JP2748983B2 - Bulk loading gripper - Google Patents
Bulk loading gripperInfo
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- slip sheet
- pressing body
- frame plate
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、びんをバルク積みするときに用いられる
把持装置に関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a gripping device used when bulking bottles.
［従来の技術］ 第５図はびんのバルク積み説明図で、パレット（１）
上に、硬めの厚紙からなる合い紙（２）を乗せ、この上
に一列複数本のびん（３）を複数列配置したびん群を形
成し、その上に再び合い紙（２）を乗せ、更にびん
（３）群を形成し、最後に中桟（4a）を持つ枠板（４）
を乗せたものである。これらの作業は、産業用ロボット
及びバルク専用機により行われる。[Prior Art] FIG. 5 is an explanatory view of bulk loading of bottles, and a pallet (1).
On the top, an interleaf paper (2) made of hard cardboard is placed, on which a plurality of bottles (3) are arranged in a plurality of rows to form a bottle group, and the interleaf paper (2) is again placed thereon. Further, a frame plate (4) having a group of bottles (3) and finally having a middle bar (4a)
It is the one with. These operations are performed by an industrial robot and a dedicated bulk machine.
第６図及び第７図は、従来のバルク積み作業を産業用
ロボットにより行う場合の図で、第６図は側面図、第７
図は平面図である。6 and 7 are diagrams showing a case where a conventional bulk loading operation is performed by an industrial robot. FIG. 6 is a side view, and FIG.
The figure is a plan view.
図中、（５）は製びん機（図示しない）に接続されび
ん（３）が直立して一列に搬送される整列コンベアで、
終端に近い位置に昇降するストッパ（６）が設けられ、
終端には整列ガイド（７）が設けられている。（８）は
床上に立設された台枠で、この間に合い紙（２）と枠板
（４）が積み重ねられている。（９）はパレット（１）
を搬送するチェーンコンベア、（10）は架台（11）上に
載置された作業ロボットで、昇降かつ旋回する腕（12）
を有し、腕（12）の先端にハンド（13）が装着され、ハ
ンド（13）には一列分のびん（３）を把持する把持子
（14）を有している。（15）は作業者である。In the drawing, (5) is an alignment conveyor connected to a bottle-making machine (not shown), and the bottle (3) is conveyed upright in a line.
A stopper (6) that moves up and down near the end is provided,
At the end, an alignment guide (7) is provided. (8) is an underframe erected on the floor, between which a slip sheet (2) and a frame plate (4) are stacked. (9) is a pallet (1)
Conveyor (10) is a work robot mounted on a gantry (11), and an arm (12) that moves up and down and turns
A hand (13) is attached to the tip of the arm (12), and the hand (13) has a gripper (14) for gripping a row of bottles (3). (15) is a worker.
従来のバルク積み作業装置は上記のように構成され、
製びん機から供給されるびん（３）は整列コンベア
（５）により搬送され、ストッパ（６）により一時停止
する。そして、ストッパ（６）が下降すると所定本数
（図では６本）のびん（３）が終端に送り込まれ、整列
ガイド（７）により整列する。一方、空のパレット
（１）はチェーンコンベア（９）により搬送され、所定
位置に停止する。The conventional bulk loading operation device is configured as described above,
The bottle (3) supplied from the bottle making machine is conveyed by the alignment conveyor (5) and temporarily stopped by the stopper (6). When the stopper (6) is lowered, a predetermined number (six in the figure) of bottles (3) are fed to the end, and are aligned by the alignment guide (7). On the other hand, the empty pallet (1) is transported by the chain conveyor (9) and stops at a predetermined position.
ここで、作業者（15）は台枠（８）内の合い紙（２）
を取ってパレット（１）上に置く。次に、作業ロボット
（10）が動作し、ハンド（13）の把持子（14）で整列コ
ンベア（５）の終端のびん（３）一列を把持し、パレッ
ト（１）上の合い紙（２）の上に乗せる。作業者（15）
は再び合い紙（２）をびん（３）群の上に乗せ、作業ロ
ボット（10）は再びびん（３）群を合い紙（２）の上に
乗せる。そして、最後に作業者（15）が枠板（４）を合
い紙（２）の上に乗せるとバルク積みは完了し、パレッ
ト（１）はチェーンコンベア（９）により搬送される。Here, the worker (15) is in the slip sheet (2) in the underframe (8).
Take and place on pallet (1). Next, the work robot (10) operates, and a row of bottles (3) at the end of the alignment conveyor (5) is gripped by the gripper (14) of the hand (13), and the slip sheet (2) on the pallet (1) is held. ). Worker (15)
Again puts the slip sheet (2) on the group of bottles (3), and the work robot (10) puts the group of bottles (3) on the slip sheet (2) again. Finally, when the operator (15) places the frame plate (4) on the slip sheet (2), the bulk loading is completed, and the pallet (1) is transported by the chain conveyor (9).
合い紙（２）と枠板（４）を作業ロボット（10）で把
持させようとすると、それらとびん（３）とは相互の形
状が違うため、ハンド（13）を変更する必要がある。し
かし、その都度ハンド（13）を交換していては、作業が
遅れることは必至である。しかも合い紙（２）と枠板
（４）を操作するのは間欠的な作業であり、複数のライ
ンでも人手で実行可能であるので、これらは作業者（1
5）の操作で進行させている。When the work paper (2) and the frame (4) are gripped by the work robot (10), the hand (13) needs to be changed because the shapes of the paper (2) and the bottle (3) are different from each other. However, if the hand (13) is replaced each time, the work is inevitably delayed. Moreover, the operation of the slip sheet (2) and the frame plate (4) is an intermittent operation, and can be performed manually on a plurality of lines.
5) The operation is proceeding.
［発明が解決しようとする課題］ 上記のような従来のバルク積み作業装置では、合い紙
（２）及び枠板（４）の操作を作業者（15）が行うよう
にしているため、作業に人手を要するという問題点があ
る。[Problems to be Solved by the Invention] In the conventional bulk stacking operation device as described above, since the operator (15) operates the slip sheet (2) and the frame plate (4), it is necessary to perform the operation. There is a problem that human labor is required.
この発明は上記問題点を解決するためになされたもの
で、びんと形状が異なる合い紙及び枠板でも、ハンド
（13）でも確実に把持でき、人手による作業を省くこと
ができるようにしたバルク積載用把持装置を提供するこ
とを目的とする。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and a bulk material which can be securely gripped even by a hand (13) even with a slip sheet and a frame plate having different shapes from a bottle, so that a manual operation can be omitted. An object of the present invention is to provide a loading gripping device.
［課題を解決するための手段］ この発明に係るバルク積載用把持装置は、びんを把持
する把持体に、下面で合い紙の両端部を吸着する吸着パ
ッドと、この吸着パッドの間に配置されその下端が合い
紙又は枠板の中心部に当接する押圧体と、この押圧体と
把持体の間に設けられ押圧体をその下端方向へ付勢する
弾性体とを設けたものである。[Means for Solving the Problems] A bulk loading gripping device according to the present invention is arranged between a suction pad that suctions both ends of a slip sheet on a lower surface of a gripper that grips a bottle, and between the suction pads. A pressing body whose lower end is in contact with the center of the slip sheet or frame plate, and an elastic body provided between the pressing body and the gripping body and for urging the pressing body toward its lower end are provided.
［作用］ この発明においては、把持体に吸着パッドと押圧体と
を設け、この押圧体をその下端方向へ付勢する弾性体を
設けたため、吸着体が合い紙を吸着した後把持体が上昇
すると、弾性体の力で、合い紙の中心部が押圧され、合
い紙は両端がめくれ上がった状態で持ち上げられる。[Operation] In the present invention, since the holding body is provided with the suction pad and the pressing body, and the elastic body which urges the pressing body toward the lower end thereof is provided, the holding body rises after the suction body suctions the interleaf paper. Then, the center of the slip sheet is pressed by the force of the elastic body, and the slip sheet is lifted with both ends turned up.
［実施例］ 第１図〜第４図はこの発明の一実施例を示す図で、第
１図はハンドの正面図、第２図は同じく側面図、第３図
及び第４図は動作説明図であり、従来装置と同様の部分
は同一符号で示す。なお、第５図〜第７図はこの実施例
にも共用される（ただし作業者（15）は不要）。[Embodiment] FIGS. 1 to 4 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a front view of a hand, FIG. 2 is a side view of the hand, and FIG. 3 and FIG. It is a figure, and the same part as a conventional apparatus is shown with the same code | symbol. 5 to 7 are also used in this embodiment (however, the operator (15) is not required).
図中、（21）は横断面コ字状の長手部材で形成され把
持子（14）の中心線と直交配置された支持板、（22）は
支持板（21）と同様の部材で形成されその両端部に設け
られそれぞれ支持板（21）と直交配置された副支持板、
（23）は副支持板（22）を昇降させるエアシリンダ、
（24）は副支持板（22）の中央部に案内筒（25）及び押
ばね（26）を介して装着された押圧体で、横断面コ字状
に形成され枠板（４）の中桟（4a）と嵌合する形状とな
っている。（27）は副支持板（22）の両端部に押ばね
（28）を介して結合された吸着パッドで、常時押圧体
（24）の下端は吸着パッド（27）の下面よりも寸法Ｌ
（10〜20mm）下方位置に設定されている。In the figure, (21) is a support plate formed of a longitudinal member having a U-shaped cross section and arranged perpendicular to the center line of the gripper (14), and (22) is formed of the same member as the support plate (21). Sub-supporting plates provided at both ends thereof and arranged orthogonally to the supporting plate (21),
(23) is an air cylinder that raises and lowers the auxiliary support plate (22),
Reference numeral (24) denotes a pressing body mounted at the center of the sub-support plate (22) via a guide cylinder (25) and a pressing spring (26). It is shaped to fit with the crosspiece (4a). (27) is a suction pad connected to both ends of the sub-support plate (22) via a pressing spring (28), and the lower end of the constantly pressing body (24) has a dimension L smaller than the lower surface of the suction pad (27).
(10-20mm) It is set at the lower position.
上記のように構成されたバルク積載用把持装置におい
ては、従来装置と異なり、合い紙（２）及び枠板（４）
も作業ロボット（10）のハンド（13）により移送され
る。In the holding device for bulk loading configured as described above, unlike the conventional device, the slip sheet (2) and the frame plate (4)
Is also transferred by the hand (13) of the work robot (10).
すなわち、第３図に示すように、合い紙（２）を吸着
する場合は、エアシリンダ（23）が動作し、副支持板
（22）は把持子（14）よりも下降する。そして、ハンド
（13）が下降すると、押圧体（24）の下端が合い紙
（２）の表面に当接する。更に、ハンド（13）が下降す
ると、押ばね（26）は圧縮され、吸着パッド（27）が合
い紙（２）に当接する。吸着パッド（27）が合い紙
（２）に当接すると、押ばね（28）により押圧されて吸
着パッド（27）は合い紙（２）を吸着する。その後、ハ
ンド（13）が上昇すると、押ばね（26）の復帰力で、合
い紙（２）の中央部が押圧され、吸着パッド（27）の下
面は押圧体（24）の下端よりも上方位置に来る。したが
って、合い紙（２）はその両端がめくれ上がった状態で
持ち上げられ、吸着パッド（27）が合い紙（２）を２枚
持ち上げたりすることはない。That is, as shown in FIG. 3, when sucking the slip sheet (2), the air cylinder (23) operates, and the sub support plate (22) descends below the gripper (14). When the hand (13) descends, the lower end of the pressing body (24) comes into contact with the surface of the slip sheet (2). Further, when the hand (13) descends, the pressing spring (26) is compressed, and the suction pad (27) comes into contact with the slip sheet (2). When the suction pad (27) comes into contact with the slip sheet (2), the suction pad (27) is pressed by the pressing spring (28) and sucks the slip sheet (2). Thereafter, when the hand (13) rises, the central portion of the slip sheet (2) is pressed by the restoring force of the pressing spring (26), and the lower surface of the suction pad (27) is higher than the lower end of the pressing body (24). Come to position. Therefore, the slip sheet (2) is lifted with both ends thereof turned up, and the suction pad (27) does not lift the two slip sheets (2).
次に、枠板（４）を移送する場合は、第４図に示すよ
うに、押圧体（24）は枠板（４）の中桟（4a）と係合
し、吸着パッド（27）は枠板（４）の下に重ねられた合
い紙（２）を吸着する。そして、この状態で既にバルク
積みされている最上のびん（３）群の上に載置されるこ
とになる。このとき、中桟（4a）は押圧体（24）と係合
しているため、作業ロボット（10）の張り回わしにも枠
板（４）がずれることはなく、作業時間の向上が図れ
る。Next, when transferring the frame plate (4), as shown in FIG. 4, the pressing body (24) engages with the middle rail (4a) of the frame plate (4), and the suction pad (27) The interleaf paper (2) stacked under the frame plate (4) is sucked. Then, in this state, the bottles are placed on the uppermost group of bottles (3) already stacked in bulk. At this time, since the middle crosspiece (4a) is engaged with the pressing body (24), the frame plate (4) does not shift even when the work robot (10) is stretched, and the work time can be improved. .
なお、上記実施例では、バルク積み作業を作業ロボッ
ト（10）で行う場合のハンド（13）に適用するものとし
て説明したが、バルク専用機の把持体（ハンド（13）相
当機構）にも適用可能であることは明白である。In the above-described embodiment, the description has been given assuming that the present invention is applied to the hand (13) when the bulk loading operation is performed by the work robot (10). It is clear that it is possible.
［発明の効果］ 以上説明したとおりこの発明では、把持体に吸着パッ
ドと押圧体とを設け、この押圧体をその下端方向へ付勢
する弾性体を設けたので、吸着体が合い紙を吸着した後
把持体が上昇すると、弾性体の力で、合い紙の中心部が
押圧され、合い紙は両端がめくれ上がった状態で持ち上
げられ、びんと形状が異なる合い紙及び枠板でも、確実
に把持でき、人手による作業を省くことができる効果が
ある。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, the holding body is provided with the suction pad and the pressing body, and the elastic body for biasing the pressing body toward the lower end thereof is provided. When the gripping body rises after that, the center of the slip sheet is pressed by the force of the elastic body, the slip sheet is lifted with both ends turned up, and even if the slip sheet and frame plate are different in shape from the bottle, This has the effect of being able to grasp and eliminate manual work.
第１図〜第４図はこの発明によるバルク積載用把持装置
の一実施例を示す図で、第１図はハンドの正面図、第２
図は第１図の側面図、第３図及び第４図は動作説明図、
第５図はこの発明及び従来のバルク積み作業の説明図、
第６図及び第７図は従来のバルク積み作業装置を示す図
で、第６図は側面図、第７図は第６図は平面図である。 図中、（２）は合い紙、（３）はびん、（４）は枠板、
（10）は作業ロボット、（13）は把持体（ハンド）、
（14）は把持子、（24）は押圧体、（26）は弾性体（押
ばね）、（27）は吸着パッドである。 なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。1 to 4 show an embodiment of a bulk loading gripping device according to the present invention. FIG. 1 is a front view of a hand, and FIG.
The figure is a side view of FIG. 1, FIG. 3 and FIG.
FIG. 5 is an explanatory view of the present invention and a conventional bulk loading operation,
6 and 7 are views showing a conventional bulk loading apparatus, FIG. 6 is a side view, and FIG. 7 is a plan view of FIG. In the figure, (2) is a slip sheet, (3) is a bottle, (4) is a frame plate,
(10) is a work robot, (13) is a gripper (hand),
(14) is a gripper, (24) is a pressing body, (26) is an elastic body (press spring), and (27) is a suction pad. In the drawings, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
フロントページの続き (72)発明者 石田 力 大阪府大阪市東淀川区柴島１丁目２番18 号 中央電機株式会社内 (72)発明者 三田村 隆輝 愛知県稲沢市菱町１番地 三菱電機株式 会社稲沢製作所内Continuation of front page (72) Inventor Riki Ishida Chuo Electric Co., Ltd. 1-2-18 Shibashima, Higashiyodogawa-ku, Osaka-shi, Osaka (72) Inventor Takaki Mitamura 1 Hishicho, Inazawa-shi, Aichi Prefecture Inazawa Mitsubishi Electric Corporation Inside
Claims (1)
持して所定本数のびん群を形成し、複数枚積層して貯蔵
された合い紙と枠板を上記把持体により順次吸着して上
記びん群と合い紙とを積み重ね、その上に枠板を載置す
る作業を行う装置において、上記把持体に設けられその
下面で上記合い紙の両端部を吸着する吸着パッドと、こ
の吸着パッドの間に配置されその下端が上記合い紙又は
枠板の中心部に当接する押圧体と、この押圧体と上記把
持体の間に設けられ上記押圧体をその下端方向へ付勢す
る弾性体とを備えたことを特徴とするバルク積載用把持
装置。A predetermined number of bottle groups are formed by gripping bottles supplied from the outside with a gripper, and a plurality of laminated sheets and frame plates are successively sucked by the gripper to form the bottles. In an apparatus for stacking a bottle group and a slip sheet and placing a frame plate thereon, a suction pad provided on the gripping body and sucking both ends of the slip sheet at a lower surface thereof; A pressing body disposed between the pressing body and the lower end thereof abutting on the center of the slip sheet or the frame plate, and an elastic body provided between the pressing body and the gripping body and biasing the pressing body toward the lower end thereof. A bulk loading gripping device, comprising:
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP32204889A JP2748983B2 (en) | 1989-12-12 | 1989-12-12 | Bulk loading gripper |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP32204889A JP2748983B2 (en) | 1989-12-12 | 1989-12-12 | Bulk loading gripper |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03182436A JPH03182436A (en) | 1991-08-08 |
| JP2748983B2 true JP2748983B2 (en) | 1998-05-13 |
Family
ID=18139338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP32204889A Expired - Lifetime JP2748983B2 (en) | 1989-12-12 | 1989-12-12 | Bulk loading gripper |
Country Status (1)
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| CN105416720B (en) * | 2015-12-17 | 2017-10-24 | 广州市裕轻机械制造有限公司 | Automatically baffle plate device is added |
-
1989
- 1989-12-12 JP JP32204889A patent/JP2748983B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH03182436A (en) | 1991-08-08 |
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