RO106544B1 - Manipulator hidraulic, portal - Google Patents

Abstract

Invenția se refera la un manipulator hidraulic portal, destinat operației de descărcare a pieselor rezultate in urma asamblării, prin sudura, pe mașini de sudat prin fricțiune, specializate, in industria constructoare de mașini. Manipulatorul hidraulic, portal, este prevăzut cu un modul de translație orizontala (D), fixat pe căpătui unei coloane verticale (10) si este alcătuit dintr-un cadru rigid (13) in care se montează niște tije de ghidare (14), dispuse perpendicular pe direcția pe care se deplasează un cărucior (A), pe tijele de ghidare (14), culisând dispozitivul de prehensiune (E) al manipulatorului.

Description

Invenția se referă la un manipulator hidraulic, portal, destinat operației de descărcare a pieselor rezultate în urma asamblării prin sudură, pe mașini de sudat prin fricțiune, specializate, în in- 5 dustria constructoare de mașini,

Pentru deservirea mașinîlor-unelte se cunosc manipulatoare portal cu două brațe articulate, montate pe un cărucior ce culisează pe o grindă suspendată. 10 Brațul este alcătuit dintr-un cilindru hidraulic ce deplasează o placă suport a dispozitivului de prehensiune pe o coloană ghidată. Prinderea pe cărucior a brațului se realizează printr-un mecanism 15 de poziționare articulat, ce permite mișcări de basculare în plan vertical de până la 40°.

Problema pe care o rezolvă invenția de față este realizarea unui manipulator 20 care să asigure o mobilitate sporită, în condițiile îmbunătățirii rigidității manipulatorului.

Manipulatorul hidraulic, portal, conform invenției, este prevăzut cu un modul 25 de translație orizontală, fixat pe capătul coloanei verticale și alcătuit dintr-un cadru rigid, în care se montează niște tije de ghidare dispuse perpendicular pe direcția de deplasare a căruciorului, pe 30 tijele de ghidare culisând dispozitivul de prehensiune al manipulatorului.

Se dă, în continuare, un exemplu de realizare a invenției, în legătură și cu fig.1 și 2, care reprezintă: 35

- fig.1, vedere în perspectivă a manipulatorului hidraulic portal;

- fig.2, schema cinematică a manipulatorului hidraulic portal din fig.1.

Manipulatorul hidraulic portal, con- 40 form invenției, este alcătuit dintr-un cărucior A, ce culisează pe o grindă B, orizontală, de rezistență. Grinda B este de secțiune triunghiulară și are în componența sa trei lonjeroane pătrate 1. 45

Căruciorul A este format din niște plăci 2, 3, 4 și 5, asamblate rigid între ele. Suprafețele laterale ale lonjeroanelor pătrate 1 sunt constituite niște ghidaje plane pentru rulmenții montați pe plăcile 2, 3, 4 și 5 în niște lagăre suport 6. Ghidarea precisă se obține reglând lagărele suport 6. Un motor hidraulic MHi deplasează căruciorul A de-a lungul grinzii B. Pe placa 2 a căruciorului A se montează un echipament hidraulic 7, ce comandă niște motoare hidraulice MHi, MH2, MH3 și MH4, iar pe placa 3 se găsește o cutie de conectori 8 pentru realizarea legăturilor electrice. Pe placa 4 se fixează un modul de translație verticală C, alcătuit dintr-un corp 9, prin care culisează o coloană tubulară 10, ghidată precis prin două bucșe cu bile

11.

Deplasarea pe verticală a coloanei tubulare 10 este asigurată de motorul hidraulic MHî printr-o flanșă 12. De flanșa 12 se fixează un modul de translație orizontală D, alcătuit dintr-un cadru rigid 13, în care se montează lateral două tije de ghidare 14. Pe tijele de ghidare 14 culisează un dispozitiv de prehensiune E, pe o direcție perpendiculară pe axa de deplasare a căruciorului A, sub acțiunea motorului hidraulic MH3 fixat pe cadrul rigid 13.

Dispozitivul de prehensiune E, acționat de motorul hidtraulic MH4, este un mecanism autocentrant, la care, un element de acționare 15 imprimă unor bacuri 16 o mișcare plan paralelă, prin care se asigură strângerea și fixarea unei game întregi de piese cilindrice.

Controlul deplasărilor pe toate cele trei direcții se realizează confirmând executarea secvențelor de lucru cu traductori de proximitate.

Claims (1)

1. Revendicare

   Manipulator hidraulic, portal, alcătuit dintr-o grindă orizontală, pe care se deplasează, sub acțiunea unui cilindru hidraulic, un cărucior, care susține un corp lateral în care este lăgăruită o coloană antrenată vertical de un al doilea cilindru hidraulic, caracterizat prin aceea că este prevăzut cu un modul de translație orizontală (D), fixat pe capătul coloanei verticale (10) și alcătuit dintr-un cadru rigid (13) în care se montează niște tije de ghidare (14), dispuse perpendicular pe direcția de deplasare a căruciorului (A), pe tijele de ghidare (14) culisând dispozitivul de prehensiune (E) al manipulatorului.