Uklad sterowania pojazdów roboczych, zwlaszcza zurawi masztowych i samojezdnych zurawi bramowych Przedmiotem wynalazku jest uklad sterowania pojazdów roboczych, zwlaszcza zurawi masztowych i bramowych, wózków niskiego podnoszenia, wóz¬ ków paletyzujacych oraz innych maszyn roboczych, przy których wszystkie kola skrecane sa w stosun¬ ku do siebie pod róznymi katami.Znany jest uklad sterowania pojazdów roboczych powodujacy skrecanie poszczególnych kól w taki sposób, ze podczas jazdy po luku, wzglednie pod¬ czas skrecania pojazdu na jezdni, zachodzi odta- czanie kól przy wykluczonych jednoczesnie bocz¬ nych poslizgach. Róznice w katach skrecania po¬ szczególnych sterowanych kól sa tym wieksze, im mniejszy jest promien skretu pojazdu i mniejszy rozstaw osi w stosunku do rozstawu kól.Znane sa uklady sterowania pojazdów roboczych mechaniczne, pneumatyczne i hydrauliczne. W ukla¬ dach tych przedluzone osie dzwigni skrecajacych, sterujace kola, przecinaja sie ze soba w srodku wyobrazalnej linii laczacej kola pojazdu i nastepnie tak ze soba sa polaczone za pomoca stalego laczni¬ ka, ze podczas jazdy na wprost tworza wspólnie z osia toczenia kól trapez. W innych ukladach me¬ chanicznego sterowania kól miedzy lacznikami kól przewiduje sie trójkatna wkladke, która w jednym swym wierzcholku polaczona jest obrotowo z rama pojazdu, a pozostale dwa wierzcholki polaczone sa obrotowo z lacznikami sterowanych kól.Znany jest równiez uklad sterowania pojazdów roboczych charakteryzujacy sie tym, ze podczas 10 IB skrecania kól za pomoca silowników pneumatycz¬ nych lub hydraulicznych zmienia sie dlugosc ra¬ mienia na które dziala cylinder silownika albo tez dlugosc ramion pozostaje ta sama, a zmienia sie stosunek objetosciowy plynu w jednym i drugim cylindrze.Znany jest takze uklad sterujacy dla dwóch par sterowanych kól, które skrecane sa na pionowych czopach za pomoca segmentu zebatego, który pola¬ czony jest na stale z kazdym sterowanym kolem.Segment zebaty jest tak obracany przez przesuwna i uruchamiana kolem kierownicy zebatke, ze mie¬ dzy przekladnia kola kierownicy i zebatka podla¬ czona zostaje do sterowanego kola plaska kulisa majaca rowek prowadzacy, do którego wchodzi po¬ laczony z zebatka czop wodzacy. Rowek prowadza¬ cy jest w plaskiej kulisie tak poprowadzony, ze je¬ go odleglosc od osi obrotu kulisy, zmienia) sie w sposób ciagly, przy czym kulisy wszystkich stero¬ wanych kól sa ze soba sprzegniete. Uklad ten wraz za zastosowanym tu hydraulicznym lub pneuma¬ tycznym silownikiem jest nastepnie tak rozwiaza¬ ny, ze dla kazdej z dwu par sterowanych kól prze¬ widziana jest tylko jedna plaska kulisa i jeden wspólny dla silowników suwak rozdzielaczy, zamo¬ cowany przesuwnie na ramie pojazdu pomiedzy pionowymi czopami przynaleznej im pary sterowa¬ nych kól. Silowniki i zebatki sa w ten sposób przy¬ mocowane do pojazdu, ze zazebiaja sie one z seg¬ mentami zebatymi kazdego kola przynaleznej im80 803 pary po drugiej stronie linii laczacej pionowe czo¬ py. W tych wszystkich opisanych ukladach steru¬ jacych osie toczne wszystkich sterowanych kól, po¬ krywajace sie z normalnymi do stycznych do okre¬ gów, które poszczególne kola opisuja podczas jazdy po luku, przecinaja sie ze soba zawsze w punkcie, który przesuwa sie po prostej skierowanej prosto¬ padle do osi pojazdu. Dzieki temu zostaje teoretycz¬ nie zapewnione odtaczanie kól pojazdu i wykluczo¬ ny boczny poslizg.Znany jest jeszcze inny uklad sterujacy na przy¬ klad dla samojezdnych rolniczych maszyn robo¬ czych, w których sterowana jest tylko jedna para kól, mianowicie przednia para kól, a to dzieki ta¬ kiemu ukladowi dzwigniowemu, przy którym kolo opisujac wiekszy luk jest skrecane tak, ze punkt przeciecia sie osi tego kola nie pokrywa sie z geo¬ metrycznym punktem obrotu pozostalych trzech kól. Rozwiazanie to nie moze byc jednak stosowa¬ ne do zurawi i pojazdów, które przeznaczone sa do duzych obciazen i przy których kola przenosza znaczne naciski.Wada tych znanych mechanicznych ukladów jest przede wszystkim to, ze nadaja sie one tylko do pewnej ograniczonej wielkosci promienia obrotu.Wada natomiast ukladów zawierajacych silowniki hydrauliczne jest wyciekanie z obiegu plynu cisnie¬ niowego, wskutek czego urzadzenie staje sie niedo¬ kladne i wzajemne ustawienie sterowanych kól podczas jazdy po luku wzglednie podczas skrecania niezgodne jest z geometria pojazdu. Dalsza wada opisanych ukladów jest wysoki koszt ich zakupu oraz koniecznosc starannej ich eksploatacji wzgled¬ nie ustawiania.Uklady sterujace, majace w przekladni kola kie¬ rownicy plaska kulise, w która wchodzi czop wo¬ dzacy, polaczony poprzez zebatki i segmenty ze sterowanymi kolami, nie moga byc zastosowane do pojazdów, w których kat skrecania kól napedo¬ wych ograniczony jest na przyklad przez maksy¬ malny kat nachylenia przegubu Cardana lub ho- mokinetycznego przegubu walu napedowego, albo w przypadku stosowanego czesto w tych pojazdach napedu lancuchowego, jest jeszcze ograniczony przez konstrukcje ramy pojazdu i sam ten naped.Celem wynalazku jest stworzenie takiego ukladu sterowania pojazdów roboczych, eliminujacego wspomniane wady znanych ukladów sterowania pojazdów.Istota ukladu sterowania pojazdów wedlug wy¬ nalazku polega na tym, ze czop srodkowy, wokól którego obraca sie srodkowy przedni trójkat uru¬ chamiajacy, zalozony jest obrotowo w kamieniu, umieszczonym suwliwie w prowadzeniu, które jest równolegle do wzdluznej osi pojazdu i znajduje sie w przednim korpusie krzywki, przymocowanym do ramy pojazdu z tym, ze kamien jest ustawiony odpowiednio do ksztaltu krzywizny prowadnicy sterujacej, znajdujacej sie w przednim korpusie krzywki, a czop srodkowy, wokól którego obraca sie tylny trójkat uruchamiajacy, jest zainstalowany obrotowo w dzwigni wychylnej, obracajacej sie wo¬ kól stalego czopa, przy czym wychylenie dzwigni Jest zalezne od ksztaltu krzywizny prowadnicy ste¬ rujacej tylnego, zamocowanego na ramie pojAadu korpusu krzywki. :VfW %i Istota ukladu sterowania pojazdów^'wedlug wy¬ nalazku polega równiez na tym, ze czop srodkowy, 5 wokól którego obraca sie przedni trójkat urucha¬ miajacy, jest przedluzony i tym przedluzonym kon¬ cem jest za pomoca przegubu kulistego przymoco¬ wany do ramy pojazdu, przy czym biegnace po li¬ nii krzywej prowadnice sterujace przedniego kor¬ pusu krzywki maja powierzchnie kulista.- Uklad sterowania wedlug wynalazku powoduje to, ze podczas skrecania kól jedno z kól wewnetrz¬ nych zatrzymuje sie w swym ruchu slcrecania w zakresie kata 45° w stosunku do wzdluznej osi po¬ jazdu, przy czym przy przeciwleglym zewnetrznym kole kat skrecania w stosunku do osi wzdluznej sie zmniejsza natomiast przy drugiej parze stero¬ wanych kól pojazdu kat skrecania nafdkl sie zwiek¬ sza, podczas gdy punkt, w którym przecinaja sie osie toczenia wszystkich kól, przesuwa sie wzdluz normalnej w stosunku do nie skrecanego juz kola wewnetrznego.Zaleta ukladu wedlug wynalazku Jest to, ze jest latwy w eksploatacji, zajmuje niewiele miejsca, ma nieznaczny ciezar i wymaga minimalnej regulacji.Uklad dziala w sposób niezalezny i nie wymaga zadnego specjalnego przyrzadu sterujacego do uru¬ chamiania poszczególnych kól.Przedmiot wynalazku jest przykladowo przedsta¬ wiony na schematycznym rysunku, na którym fig. 1 przedstawia uklad sterujacy podczas jazdy pojaz¬ du na wprost w widoku z góry, fig. 2 i 3 — ten sam uklad w róznych polozeniach podczas jazdy po luku oraz fig. 4 — szczególy rozwiazania przed¬ niego korpusu krzywki z zainstalowanym odchylnie czopem srodkowym, przedstawione w widoku bocz¬ nym i w przekroju.Uklad wedlug wynalazku sklada sie z przedniej pary sterowanynch kól 1, które sa zalozone skret¬ nie na pionowych czopach 2. Do sterowanych kól 1 sa na stale przymocowane jednoramienne dzwig¬ nie 3, polaczone przegubami z lacznikami 1 Te z kolei na swych przeciwleglych koncach sa polaczo¬ ne za pomoca przegubów z przednim trójkatem uruchamiajacym 5, który obraca sie wokól srodko¬ wego czopa 6. Z tym uruchamiajacym trójkatem 5 polaczona jest dzwignia wahliwa 7 i przednia dzwignia sterujaca 8. Srodkowy czop 6 jest zalozo¬ ny obrotowo w kamieniu 9, który umieszczony jest suwliwie w prowadzeniu 10 przedniego korpusu 11 krzywki, przymocowanego do ramy pojazdu. Pro¬ wadzenie 10 jest równolegle do osi wzdluznej po¬ jazdu. Przednia dzwignia wahliwa 7 ma na swym koncu przewidziana rolke 12, która opiera sie o krzywizne sterujacych prowadnic 13. przedniego korpusu 11 krzywki. Tylna para sterowanych kól 15, które w tym przypadku sluza jako kola nape¬ dowe, jest skretna wokól pionowych czopów Z\ Sterowane kola 15 sa polaczone z jednoramiennymi dzwigniami 3', które za pomoca przegubów pola¬ czone sa z kolei z lacznikami 4'. Laczniki 4' sa swym drugim koncem polaczone za pomoca prze¬ gubów z tylnym trójkatem uruchamiajacym 16, który jest skretny wokól srodkowego czopa 17.Z trójkatem 16 jest na stale polaczona tylna wahli- 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60tim wa dzwignia 18 i tylna sterujaca dzwignia 19. Srod¬ kowy czop 17 jest osadzony obrotowo w dzwigni 39, która obraca sie dookola stalego czopa 21. Rów¬ noramienna tylna dzwignia wahliwa 18 jest na swoich koncach zaopatrzona w rolki 22, które opie¬ raja sie o krzywizne prowadnic sterujacych tylnego korpusu 23 krzywki, przymocowanego do ramy po¬ jazdu. Srodkowa czesc ukladu stanowi najkorzyst¬ niej kolo 24 kierownicy wraz z przekladnia slima¬ kowa, z która na stale polaczona jest kulisa 25.Kulisa 25 obraca sie wokól osi slimacznicy 26. Dp rowka przewidzianego na kuliste 25 wchodzr^cjigg wodzacy 27 dwuramiennej* ctówigpi 28, która jest obrotowo zalozona na staly czop przy ramie po¬ jazdu. Dwuramienna dzwignia 28 jest polaczona za pomoca ciegla 29 oraz za posrednictwem przed¬ niej, sterujacej dzwigni 8 z przednim uruchamiaja¬ cym trójkatem 5, a kulisa 25 poprzez cieglo 3# I za pomoca tylnej dzwigni sterujacej 19 z tylnym uru¬ chamiajacym trójkatem 16. Uklad wedlug wyna¬ lazku w odmianie wykonania w strefie sterowania przedniej pary kól 1 srodkowy czop 6 ma przedlu¬ zony z tym, ze koniec przedluzonego czopu 6 jest w sposób odchylny przymocowany za pomoca prze¬ gubu 31 do ramy pojazdu, przy czym biegnace po linii krzywej sterujace prowadnice 14 przedniego korpusu 11 krzywki maja powierzchnie kulista. Do srodkowego czopa 6 zostaje przymocowana przed¬ nia wahliwa dzwignia 7 i przedni trójkat urucha¬ miajacy 5. Rolki 12 przedniej dzwigni wahliwej 7 opieraja sie o krzywizne sterujacych prowadnic 12, których powierzchnia jest kulista. Srodkowy czop 6 jest umieszczony obrotowo w kamieniu 9, który zainstalowany jest z kolei suwliwie w prowadze¬ niu 19 przedniego korpusu 11 krzywki.Uklad wedlug wynalazku dziala w sposób naste¬ pujacy: Podczas jazdy w lewo kolo 24 kierownicy* obraca za pomoca przekladni slimakowej kulise 25 w kierunku strzalki 32. Wskutek tego obraca sie równiez dwuramienna dzwignia 28, w kierunku strzalki 33. Cieglo 29 skreca przeclnl uruchamiaja¬ cy trójkat 5 oraz przednia wahliwa 'dzwignie 7 do¬ okola srodkowego czopa 6. W ten sposób zostaja skrecone w kierunku strzalki 34 przednie sterowa¬ ne kola L Wraz z obrotem kulisa25 zostaje jedno¬ czesnie za pomoca ciegla 39 skrecony równiez tyl¬ ny uruchamiajacy trójkat 16, a przez to i wahliwa dzwignia 18. Wskutek tego tylne sterowane kola 15 zostaja skrecone w kierunku oznaczonym strzalka 35. Podczas obrotu przedniej wahliwej dzwigni 7 rolki 12 opieraja sie o krzywizne prowadnic 13 lub 14 przedniego korpusu 11 krzywki i powoduja wzdluzne przesuniecie kamienia 9 wraz z czopem srodkowym 6. Podczas obrotu tylnej wahliwej dzwigni 18 rolki 22 tocza sie jednoczesnie po krzy- wiznie sterujacych prowadnic tylnego korpusu 23 krzywki i powoduja przez to wychylenie srodko¬ wego czopa 17. Ksztalt krzywizny prowadnic tylne¬ go korpusu 23 krzywki jest tak dobrany, ze podczas skrecania kól 1, 15 wewnetrzne tylne kolo 15 wy¬ konuje skret w kierunku zaznaczonym strzalka 35 5 do 30°, podczas gdy kat skrecania zewnetrznego tylnego kola 15 w dalszym ciagu sie powieksza w kierunku strzalki 36.W celu osiagniecia mniejszych sil i wymiarów ukladu sterujacego wedlug wynalazku mozna za- io stosowac cylindry zasobnikowe, skrecajace urucha- v miajace trójkaty 5, 16, a przez to równiez i kola 1, lfiLJponiewaz ^chedaj tu o znane ogólnie rozwiaza¬ nia tych cylindrów zasobnikowych nie sa wiec one uwzglednione w opisie urzadzenia wedlug wyna- m laiku. '"/?; v % PL PL