PL 70 652 Y1 2 Opis wzoru Przedmiotem wzoru jest modulowe urzadzenie do badania srodowiska wodnego i obiektów podwodnych. Zakres zastosowan przedmiotu wzoru uzytkowego jest bardzo szeroki. W zakresie zastosowan komercyjnych – eksploatacja obiektów podmorskich, w zakresie zastosowan naukowo-badawczych i ochrony srodowiska to przeglad dna akwenów morskich i sródladowych, zas w zakresie zastosowan specjalnych – dzialania obronno-lokalizacyjne dla obrony i ochrony portów i granic panstwa, a takze wspomaganie prac i dzialan ratownictwa wodnego w czesciach dotyczacych zarówno ratowania ludzi, jak i mienia. Wszelkie prace wykonywane pod woda z reguly niosa za soba okreslone ryzyko, zwlaszcza dla czlowieka – nurka/pletwonurka. Przy wykonywaniu tych prac na glebokosci przekraczajacej 600 me- trów, obecnie z zasady, bezposredni udzial czlowieka jest wykluczony. Ale i na glebokosciach mniej- szych od tej wartosci, a nawet na glebokosciach rzedu kilkudziesieciu metrów, prace czlowieka bardzo czesto eliminuje sie w ten sposób, ze jezeli jest to tylko mozliwe, do realizacji okreslonych zadan wyko- rzystywane sa statki podwodne róznej wielkosci. Zakres takich prac jest ograniczony i zwykle sprowa- dza sie do takich zadan, które nie wymagaja tak zwanych czynnosci manualnych. Obecnie na swiecie stosowanych jest bardzo wiele rozwiazan tego rodzaju, zwanych potocznie robotami podwodnymi. To okreslenie jest bardzo nieprecyzyjne i w zaden sposób nie oddaje realnych mozliwosci i zakresu mozli- wych do wykonania zadan. W przypadku wykonywania prac podwodnych w miejscach trudnodostep- nych i niebezpiecznych, dotarcie do tych miejsc statkami glebinowymi duzej i sredniej wielkosci jest praktycznie niemozliwe, zas uzycie jednostek malych i bardzo malych niekiedy tez nie moze byc zasto- sowane, poniewaz tego typu jednostki wystepuja wylacznie jako nieautonomiczne, lub ich autonomicz- nosc jest bardzo ograniczona. Z reguly ograniczenie to wynika z faktu, iz kablolina laczaca urzadzenia zasilajace i sterujace na pokladzie jednostki nawodnej, z jednostka glebinowa, jest dluga, co skutkuje jej znacznym ciezarem. W przypadku malych i bardzo malych jednostek glebinowych, ich urzadzenia napedowe maja niewielka moc, a co za tym idzie wytwarzaja sile naporu, zarówno w plaszczyznie po- ziomej, jak i pionowej, niewielkiej wielkosci. To powoduje, iz jakikolwiek ruch takiej jednostki w strefie wykonywania prac jest praktycznie niemozliwy. Z tego tez wzgledu powstaly rozwiazania na przyklad zestaw SWIMER, w którym z pokladu jednostki nawodnej wypuszczana jest pod wode boja podwodna, zawierajaca urzadzenia umozliwiajace bezprzewodowa transmisje sygnalów pod woda do malej jed- nostki glebinowej, dysponujacej ograniczona autonomicznosc w zakresie czasu pracy, wynikajaca z ograniczonej pojemnosci akumulatorów elektrycznych zasilajacych urzadzenia napedowe i inne, tej jednostki. Do niedawna, nie bylo technicznej mozliwosci, realizowania bezposredniego – w czasie rze- czywistym, przekazu obrazu na powierzchnie. Dopiero od nieco ponad roku znany jest protokól takiej transmisji, jak równiez stosowne urzadzenia i obraz w czasie rzeczywistym jest transmitowany. Jednak zasieg takiego bezprzewodowego lacza podwodnego jest znacznie ograniczony, zwlaszcza w wyniku warunków hydrologicznych, zas parametry strumienia danych dla obrazu, takze nie sa najwyzsze i w praktyce uniemozliwiaja uzyskanie obrazu w najwyzszej rozdzielczosci, a wiec obraz nie jest precy- zyjny i nie zawiera istotnych szczególów. Modulowe urzadzenie wedlug wzoru uzytkowego zawiera w swojej strukturze, znane z wcze- sniejszych zgloszen wzorów uzytkowych: jednostki glebinowej KH-200 oraz jednostki glebinowej mikroROV-FROG i batometrów. Do dolnej ramy jednostki glebinowej samobieznego, zdalnie sterowa- nego pojazdu podwodnego KH-200, zainstalowany jest ramowy modul integracyjny. W jego przedniej czesci posadowione jest gniazdo dokowania jednostki glebinowej samobieznego, zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego mikroROV-FROG, zas po przeciwnej stronie zamocowana jest automatyczna winda kabloliny dla mikroROV-FROG. Po obu bokach modulu integracyjnego posadowione sa dwa batometry. Jednostka glebinowa KH-200 pelni funkcje pojazdu podwodnego glównego i jest podla- czona kablolina do stacji kontrolno-sterujacej glównej, do której podlaczany jest pulpit nia sterujacy oraz pomocnicza stacja kontrolno-sterujaca. Stacja pomocnicza co do zasady przeznaczona jest do sterowania jednostka glebinowa mikroROV-FROG. Sterowanie nim realizowane jest z dorecznego pul- pitu manewrowego podlaczonego do stacji pomocniczej. Kablolina laczaca glówna stacje kontrolno- -sterujaca z jednostka KH-200, zasila obie jednostki w energie elektryczna, przesyla wszystkie sygnaly sterujace, telemetryczne i nawigacyjne do i z obu jednostek, jak równiez realizowany nia jest przekaz obrazów z kamer zainstalowanych na obu jednostkach. PL 70 652 Y1 3 Przedmiot wzoru uzytkowego przedstawiony jest na rysunkach: rys. 1 – rzut widoku od przodu jednostki KH-200 z modulem dodatkowym, rys. 2 – rzut widoku tej jednostki z boku, rys. 3 – rzut widoku od góry z uwidoczniona winda kabloliny oraz rys. 4 – schemat funkcjonalny urzadzen sterujacych mo- dulowego urzadzenia do badania srodowiska wodnego i obiektów podwodnych. W przykladzie wykonania modulowe urzadzenie do badania srodowiska wodnego i obiektów podwodnych zawiera jednostke podwodna KH-200 1 doposazona w modul integracyjny 4 przytwier- dzony do jej dolnej ramy. W przedniej czesci modulu 4 usytuowane jest gniazdo dokujace, do którego zadokowana jest jednostka glebinowa mikroROV-FROG 2. W tylnej czesci modulu 4 zainstalowana jest winda kabloliny 3, zas po jego bokach batometry 5. Jednostka glebinowa KH-200 1 polaczona jest kablolina 11, ze swojego zlacza przylaczeniowego 6, do glównej stacji kontrolno-sterujacej 7 usytuow- anej na pokladzie jednostki nawodnej. Do stacji 7 elektryczna magistrala 12 przylaczona jest pomoc- nicza stacja kontrolno-sterujaca 8, z której, z zasady, steruje sie ruchem i funkcjami jednostki mikro- ROV-FROG 2, przy uzyciu dorecznego manipulatora 10 do niej podlaczonego. Sterowanie jednostka glówna KH-200 1 realizowane jest z manipulatora 9, podlaczonego do stacji 7. Kablolina 11 przesylane jest zasilanie w energie elektryczna dla obu jednostek glebinowych 1 i 2. Oprócz zasilania kablolina 11 realizowana jest dwukierunkowa transmisja sygnalów sterujacych obu jednostek, sygnalów teleme- trycznych i nawigacyjnych oraz przekaz obrazu z obu kamer wideo zainstalowanych na jednostkach glebinowych 1 i 2. Winda 3 z kablolina obsluguje wylacznie jednostke glebinowa 2 i drugostronnie podlaczona jest do elektrycznych struktur integrujacych z jednostka 2 i nawodnymi stacjami kontrolno- -sterujacymi 7 i 8. Modulowe urzadzenie do badania srodowiska wodnego i obiektów podwodnych wedlug wzoru uzytkowego, ze wzgledu na swoja lacznie niewielka mase oraz wymiary moze byc uzyte do realizacji zlozonych, a nawet niebezpiecznych zadan. Jednostka KH-200 mozna podejsc w rejon wykonywania prac, w tym miejscu zaparkowac go i nastepnie, po oddokowaniu jednostki mikroROV-FROG, dalsze dzialania podejmuje ta druga, która z racji swojego ciezaru i wielkosci posiada zdecydowanie lepsze wlasciwosci manewrowe i jest w stanie wykonac znacznie bardziej zlozone zadania w zakresie penetro- wania, a nawet ustalania stanu technicznego, badanego obiektu podwodnego. Obsluga ruchu i realizo- wanych zadan wykonywana jest z pokladu nawodnej jednostki plywajacej. Te obsluge moze wykonywac tylko jedna osoba, jedynie w bardzo szczególnych sytuacjach konieczne jest rozdzielenie zadan pomie- dzy dwóch operatorów – jeden zajmuje sie praca jednostki KH-200, drugi jednostka mikroROV-FROG, przy czym praca operatorów musi byc wzajemnie synchronizowana. PL PL