PL244767B1

PL244767B1 - Active weeder unit for removing weeds in a row of wide-row crops, in particular maize

Info

Publication number: PL244767B1
Application number: PL440035A
Authority: PL
Inventors: Jacek Wojciechowski; Marek SZYCHTA; Marek Szychta; Sebastian Szymczyk; Julia Gościańska-Łowińska; Krzysztof Piekarczyk; Jarosław Lisowiec
Original assignee: Siec Badawcza Lukasiewicz Przemyslowy Instytut Masz Rolniczych; Unia Spolka Z Ograniczona Odpowiedzialnoscia
Priority date: 2021-12-30
Filing date: 2021-12-30
Publication date: 2024-03-04
Also published as: PL440035A1

Abstract

Przedmiotem zgłoszenia jest zespół aktywnego pielnika do usuwania chwastów w rzędzie roślin uprawy szeroko rzędowej, w szczególności kukurydzy, mający zastosowanie zwłaszcza w rolnictwie precyzyjnym. Przedmiot zgłoszenia charakteryzuje się tym, że co najmniej dwa sprężynujące palce (1) pielnika zamocowane są w szyku biegunowym do napędu (2) za pośrednictwem tarczy (5), gdzie oś obrotu tarczy (5) jest równoległa do podłoża, a jej odchylenie od osi rzędu (6) roślin reguluje się poprzez węzeł obrotowy (3) w zakresie kąta α zawierającego się w przedziale 0°÷10°, korzystnie 0°÷4°, przy czym w strefie działania pielnika zamocowana jest kamera (4) systemu wizyjnego połączonego z jednostką sterowania prędkością obrotową napędu (2), przy czym w zależności od prędkości przemieszczania całego narzędzia wzdłuż rzędu (6) roślin oraz w zależności od położenia poszczególnych roślin w rzędzie (6), położenie kątowe palców (1) regulowane jest płynnie lub skokowo.The subject of the application is an active weeding unit for removing weeds in a row of wide-row crop plants, in particular corn, applicable especially in precision agriculture. The subject of the application is characterized by the fact that at least two spring fingers (1) of the cultivator are mounted in a polar arrangement to the drive (2) via the disc (5), where the axis of rotation of the disc (5) is parallel to the ground and its deviation from the axis the row (6) of plants is adjusted via the rotary node (3) within the angle α ranging from 0°÷10°, preferably 0°÷4°, and a camera (4) of the vision system connected to the weeder is mounted in the operation zone of the weeder a unit controlling the rotational speed of the drive (2), and depending on the speed of movement of the entire tool along the row (6) of plants and depending on the position of individual plants in the row (6), the angular position of the fingers (1) is adjusted smoothly or stepwise.

Description

Opis wynalazkuDescription of the invention

Przedmiotem wynalazku jest zespół aktywnego pielnika do usuwania chwastów w rzędzie roślin uprawy szerokorzędowej, w szczególności kukurydzy, mający zastosowanie zwłaszcza w rolnictwie precyzyjnym. Dziedzinę techniki stanowią narzędzia i układy narzędzi przeznaczonych do mechanicznego niszczenia chwastów w roślinach uprawowych.The subject of the invention is an active weeding unit for removing weeds in a row of wide-row crop plants, in particular corn, with particular application in precision agriculture. The field of technology includes tools and tool systems intended for the mechanical destruction of weeds in crop plants.

W stanie techniki znanych jest wiele pielników wykorzystywanych do usuwania chwastów wyrastających w rzędach roślinach uprawowych, które to układy na ogół zbudowane są z ramy (często zawieszanej do ciągnika rolniczego) i różnych narzędzi pielących.Many weeders are known in the art and are used to remove weeds growing in rows of crop plants, which systems are generally composed of a frame (often attached to a farm tractor) and various weeding tools.

Znany jest przykładowo z opisu patentowego Pat.216089 zespół narzędzi pielących pielnika roślin uprawowych, przeznaczony jest do mechanicznego niszczenia chwastów w uprawach roślin, który zbudowany jest z belki zaczepowej wahacza belki narzędziowej, wspartej na kole podporowym, wyposażonej w gniazda do mocowania wymiennego narzędzi pielących, w których to gniazdach kolejno mocowany jest pogłębiacz, mocowane są noże kątowe z podnośnikami liści lub sprężyny kultywacyjne, następnie mocowane są sprężyny z gwiazdami pielącymi, w gnieździe mocowane są wałki strunowe z bocznymi podnośnikami liści, natomiast w kolejnym gnieździe mocowany jest obsypnik, a za nim w gnieździe mocowane są podnośniki liści.For example, a set of weeding tools for a crop weeder is known from the patent description Pat. 216089, intended for the mechanical destruction of weeds in plant crops, which is composed of a hitch beam of the tool beam swing arm, supported on a support wheel, equipped with sockets for replacing the weeding tools, in which the countersink is successively mounted, angle knives with leaf lifters or cultivation springs are mounted, then springs with weeding stars are mounted, string rollers with side leaf lifters are mounted in the socket, and in the next socket the rider is mounted, followed by leaf lifters are attached to the nest.

W opisie patentowym Pat.228863 ujawniono pielnik do upraw rzędowych, którego część robocza złożona jest z belki poprzecznej i belek wzdłużnych, pomiędzy którymi rozpięte są przednia belka montażowa i tylna belka montażowa, zaś część nośna pielnika złożona jest z belki poprzecznej, belki trapezowej i belek zawieszenia, przy czym na belce poprzecznej znajduje się przekładnia kierownicza z drążkiem kierowniczym, a ponadto belka poprzeczna i belka poprzeczna połączone są wahliwym łącznikiem oraz dźwignią kierowniczą, zaś pomiędzy dźwignią kierowniczą a przekładnią kierowniczą rozpięty jest prętowy wodzik kierowniczy, a ponadto na przedniej belce montażowej i na tylnej belce montażowej, poprzez uchwyty przednie z łącznikami wahliwymi dolnymi i łącznikami wahliwymi górnymi, zamocowane są uchwyty tylne, przy czym pomiędzy uchwytami przednimi a łącznikami wahliwymi rozpięte są sprężyny, zaś do sprężyn przymocowane są pręty ustalające wsunięte w tulejki zamocowane na łącznikach wahliwych.The patent description Pat.228863 discloses a cultivator for row crops, the working part of which is composed of a transverse beam and longitudinal beams, between which there are a front mounting beam and a rear mounting beam, and the supporting part of the cultivator is composed of a transverse beam, a trapezoidal beam and beams. suspension, where on the transverse beam there is a steering gear with a steering rod, and in addition, the transverse beam and the transverse beam are connected with a swing link and a steering lever, and between the steering lever and the steering gear there is a rod steering crosshead, and in addition, on the front mounting beam and on the rear assembly beam, rear handles are mounted through the front handles with lower swing connectors and upper swing connectors, with springs stretched between the front handles and the swing connectors, and the springs are fitted with retaining rods inserted into sleeves mounted on the swing connectors.

W innym opisie patentowym Pat.231734 przedstawiono pielnik rzędowy. Przedmiotem wynalazku jest pielnik posiadający sekcje robocze z narzędziami pielącymi, połączonymi w płaszczyźnie pionowej z ramą za pomocą czworobocznego elementu przegubowego, w którym każda sekcja robocza jest połączona z jednym czworobocznym elementem przegubowym. Czworoboczny element przegubowy składa się z dwóch czworoboków przegubowych równoległych względem siebie w płaszczyźnie pionowej, przy czym pierwszy czworobok przegubowy składa się ramion poziomych, połączonych obrotowo z ramionami pionowymi, do których również obrotowo, w płaszczyźnie pionowej przymocowany jest pierwszy siłownik, zaś drugi czworobok przegubowy składa się z ramion poziomych połączonych obrotowo z ramionami pionowymi, a naprzeciwległe ramiona pionowe oraz czworoboków przegubowych są połączone obrotowo poziomymi segmentami łączącymi, zaś górne ramiona poziome czworoboków przegubowych są połączone z drugim siłownikiem połączonym z zestawem sterującym wysuwem siłownika, a przedni segment łączący jest przystosowany do połączenia z ramą pielnika, natomiast do tylnego segmentu jest zamocowany zespół wspornika pionowego wraz z ramieniem koła kopiującego i kołem kopiującym, a także wysięgnik wzdłużny z uchwytem do mocowania narzędzia pielącego.Another patent description Pat.231734 presents a row cultivator. The subject of the invention is a cultivator having working sections with weeding tools, connected in a vertical plane to the frame by a four-sided joint element, in which each working section is connected to one four-sided joint element. The quadrilateral articulated element consists of two articulated quadrilaterals parallel to each other in the vertical plane, where the first articulated quadrilateral consists of horizontal arms, rotatably connected to the vertical arms, to which the first actuator is also rotatably attached in the vertical plane, and the second articulated quadrilateral consists of consisting of horizontal arms pivotally connected to the vertical arms, and the opposing vertical arms and of the articulated squares are pivotally connected by horizontal connecting segments, and the upper horizontal arms of the articulated squares are connected to a second actuator connected to the actuator extension control assembly, and the front connecting segment is adapted to be connected with the weeder frame, while a vertical support assembly with a feeler wheel arm and a feeler wheel, as well as a longitudinal boom with a handle for mounting the weeding tool, are attached to the rear segment.

Z opisu patentowego Pat.226226 znany jest mechanizm prowadząco - kopiujący sekcji roboczej pielnika posiada przegubowy czworobok, pracujący w płaszczyźnie pionowej, składający się z połączonych obrotowo przedniej belki mocującej, wahacza dolnego i wahacza górnego, pomiędzy którymi, po przekątnej, umieszczony jest cylinder hydrauliczny, oraz tylnej belki mocującej, do której jest umocowany wspornik pionowy, połączony z zespołem koła kopiującego i z wysięgnikiem poziomym, wyposażonym w co najmniej jedną listwę poprzeczną, z zamocowanymi zębami sprężynowymi, zakończonymi gęsiostópkami. Do przedniej belki mocującej połączony jest drugi czworobok, pracujący w płaszczyźnie poziomej, składający się z połączonych obrotowo przedniej belki mocującej, wahacza pierwszego i wahacza drugiego, pomiędzy którymi, po przekątnej, umieszczony jest cylinder hydrauliczny, oraz tylnej belki mocującej, połączonej z belką mocującą, przy czym czworobok poziomy jest połączony z układem sterującym, składającym się z czujnika położenia roślin w rzędzie, sterownika i elektrozaworu.From the patent description Pat.226226, the guiding and copying mechanism of the working section of the cultivator is known to have an articulated quadrilateral, operating in a vertical plane, consisting of a rotatably connected front mounting beam, a lower wishbone and an upper wishbone, between which a hydraulic cylinder is placed diagonally, and a rear mounting beam to which a vertical bracket is attached, connected to the jockey wheel assembly and to a horizontal boom, equipped with at least one crossbar, with attached spring teeth ending in goose feet. A second quadrilateral is connected to the front mounting beam, operating in a horizontal plane, consisting of the rotatably connected front mounting beam, the first wishbone and the second wishbone, between which a hydraulic cylinder is placed diagonally, and the rear mounting beam, connected to the mounting beam, the horizontal square is connected to a control system consisting of a plant position sensor in the row, a controller and a solenoid valve.

Znane ze stanu techniki pielniki umożliwiają na ogół pielenie chwastów między rzędami roślin lecz pewną niedogodnością wynikająca z ich zastosowania jest niedokładne niszczenie chwastów wyrastających blisko roślinami uprawianych w rządku. Znane są także pielniki wyposażone w gwiazdy pielące, które usuwają chwasty między roślinami w rządku, niemniej jednak problem stanowi niekiedy uszkadzanie roślin, zwłaszcza w przypadku gdy rząd roślin nie jest idealnie prosty a maszyna nawet w niewielkim stopniu zjechałaby z założonego toru jazdy, co jest niedopuszczalne w rolnictwie precyzyjnym.Weeders known from the state of the art generally enable weeding between rows of plants, but a certain inconvenience resulting from their use is the incomplete destruction of weeds growing close to the plants cultivated in the row. There are also weeders equipped with weeding stars that remove weeds between plants in a row, however, damage to plants is sometimes a problem, especially when the row of plants is not perfectly straight and the machine would even slightly deviate from the intended driving path, which is unacceptable in precision agriculture.

Rozwiązanie według wynalazku eliminuje wady i niedogodności wynikające z możliwości zastosowania rozwiązań znanych ze stanu techniki.The solution according to the invention eliminates the disadvantages and inconveniences resulting from the possibility of using solutions known from the state of the art.

Istota wynalazku, którym jest zespół pielnika do usuwania chwastów w rzędzie roślin uprawy szerokorzędowej, w szczególności kukurydzy, polega na tym, że co najmniej dwa sprężynujące palce pielnika zamocowane są w szyku biegunowym do napędu za pośrednictwem tarczy, gdzie oś obrotu tarczy jest równoległa do podłoża a jej odchylenie od osi rzędu roślin reguluje się poprzez węzeł obrotowy w zakresie kąta a zawierającego się w przedziale 0°:10°, korzystnie 0°:4°, przy czym korzystnie w strefie działania pielnika zamocowana jest kamera systemu wizyjnego połączonego z jednostką sterowania prędkością obrotową napędu.The essence of the invention, which is a weeder assembly for removing weeds in a row of wide-row crops, in particular corn, is that at least two spring-loaded weeder fingers are mounted in a polar arrangement to the drive via a disc, where the disc rotation axis is parallel to the ground. and its deviation from the axis of the row of plants is regulated by a rotary node in the angle a ranging from 0°:10°, preferably 0°:4°, with a camera of the vision system connected to the speed control unit preferably mounted in the weeder's operating zone rotation of the drive.

Korzystnym jest gdy palce pielące zakończone są elementem tnącym, najkorzystniej nożykiem kątowym.It is advantageous if the weeding fingers end with a cutting element, preferably an angle knife.

Ponadto korzystnym jest gdy napęd stanowi układ napędu hydraulicznego, jak również korzystnym jest gdy napęd stanowi układ napędu elektrycznego.Furthermore, it is preferred that the drive is a hydraulic drive system, and it is also preferred that the drive is an electric drive system.

Dodatkowo korzystnym jest gdy położenie kątowe palców regulowane jest w zależności od prędkości przemieszczania całego narzędzia wzdłuż rzędu roślin, a także korzystnym jest gdy położenie kątowe palców regulowane jest w zależności od położenia poszczególnych roślin w rzędzie, przy czym zarówno korzystnym jest gdy położenie kątowe palców pielących jest regulowane płynnie, jak również korzystnym jest gdy położenie kątowe palców regulowane jest skokowo.Additionally, it is advantageous when the angular position of the fingers is adjusted depending on the speed of movement of the entire tool along the row of plants, and it is also advantageous when the angular position of the fingers is adjusted depending on the position of individual plants in the row, and it is also advantageous when the angular position of the weeding fingers is smoothly adjustable, and it is also advantageous when the angular position of the fingers is adjusted in steps.

Szczególnie korzystnym jest gdy zespół pielnika według wynalazku składa się z co najmniej dwóch sekcji pielników, gdzie pielniki pracujące w parze zamocowane są względem siebie z odsunięciem (L), przy czym dodatkowo korzystnym jest, gdy odsunięcie (L) reguluje się poprzez zmianę wzajemnego ustawienia elementu mocującego silnik oraz profilu pielnika za pomocą śrub.It is particularly advantageous when the cultivator assembly according to the invention consists of at least two cultivator sections, where the cultivators working in pairs are mounted to each other with an offset (L), and it is additionally advantageous when the offset (L) is adjusted by changing the mutual positioning of the element mounting the engine and the cultivator profile with screws.

Ponadto korzystnym jest gdy sekcja pielników do usuwania chwastów w rzędzie roślin uprawy zamocowana jest do belki z kołem kopiującym, przy czym najkorzystniej jest gdy belka stanowi część ramy urządzenia wielosekcyjnego a do belki zamocowane są podzespoły pielnika mechanicznego do jednoczesnego usuwania chwastów między rzędami roślin.Moreover, it is advantageous when the section of weeders for removing weeds in a row of crop plants is attached to a beam with a jockey wheel, most preferably when the beam is part of the frame of a multi-section device and components of a mechanical weeder for simultaneous removal of weeds between rows of plants are attached to the beam.

Dodatkowo korzystnym jest gdy układ sterowania prędkością napędu połączony jest z systemem lokalizacji GPS.Additionally, it is advantageous when the drive speed control system is connected to the GPS location system.

Dzięki zastosowaniu rozwiązania według wynalazku osiągnięto następujące korzyści technicznoużytkowe:Thanks to the use of the solution according to the invention, the following technical and operational benefits were achieved:

- możliwość zastosowania pielnika w rolnictwie precyzyjnym dzięki dużej skuteczności niszczenia chwastów wyrastających w rządkach roślin uprawnych, zwłaszcza kukurydzy,- possibility of using the weeder in precision agriculture thanks to its high effectiveness in destroying weeds growing in rows of cultivated plants, especially corn,

- możliwość mechanicznego pielenie chwastów między uprawianymi roślinami bez ryzyka uszkadzania roślin,- possibility of mechanical weeding between cultivated plants without the risk of damaging the plants,

- uproszczenie konstrukcji i wynikająca z tego poprawa niezawodności działania,- simplification of the structure and the resulting improvement in operational reliability,

- zmniejszenie energochłonności podczas pracy dzięki uruchamianiu zestawu palców tylko w razie potrzeby;- reduced energy consumption during operation by activating the set of fingers only when necessary;

- zminimalizowanie energochłonności przejazdu biernego dzięki możliwości ustawienia palców w taki sposób, aby nie miały kontaktu z gruntem,- minimizing the energy consumption of passive travel thanks to the ability to position the tines in such a way that they do not have contact with the ground,

- zminimalizowanie zjawiska mieszania i odrzucania gleby na bok dzięki precyzyjnej pracy palców pielących.- minimizing the phenomenon of mixing and throwing the soil aside thanks to the precise work of the weeding fingers.

Rozwiązanie według wynalazku w przykładowym lecz nie ograniczającym wykonaniu przedstawiono w schemacie na rysunku, gdzie na Fig. 1 pokazano w widoku perspektywicznym główne podzespoły aktywnego zespołu pielącego, natomiast na Fig. 2 przedstawiono częściowy widok zespołu z góry. Wzajemne usytuowanie sekcji zespołu pielników pracujących w parze pokazano na Fig. 3, a na Fig. 4 zobrazowano wariant wykonania zespołu aktywnego pielnika według wynalazku połączonego z podzespołami układu mechanicznego pielnika do niszczenia chwastów wyrastających pomiędzy rzędami uprawianych roślin. Na Fig. 5 w widoku perspektywicznym przedstawiono węzeł obrotowy umożliwiający zamocowanie układu napędowego z palcami pielącymi, który zamocowany jest przesuwnie względem belki 8 w kierunku do niej prostopadłym. Warianty wykonania narzędzia pielącego przedstawiono na Fig. 6 i Fig. 7, na których odpowiednio zobrazowano wariant wykonania palców pielących z nożykami (Fig. 6) oraz palce pielnika w wariancie sprężynowym (Fig. 7).An exemplary but non-limiting embodiment of the invention is shown in a schematic drawing, where Fig. 1 shows a perspective view of the main components of the active weeding assembly, and Fig. 2 shows a partial plan view of the assembly. The mutual location of the sections of the weeding unit working in pairs is shown in Fig. 3, and Fig. 4 shows a variant of the active weeding unit according to the invention connected to the components of the mechanical weeding system for destroying weeds growing between the rows of cultivated plants. Fig. 5 shows a perspective view of the rotating node enabling the attachment of the drive system with weeding fingers, which is mounted slidably relative to the beam 8 in a direction perpendicular to it. The variants of the weeding tool are shown in Fig. 6 and Fig. 7, which respectively illustrate the variant of the weeding fingers with knives (Fig. 6) and the weeding fingers in the spring variant (Fig. 7).

W przykładowym wykonaniu zespół aktywnego pielnika według wynalazku ma zastosowanie w rolnictwie precyzyjnym i przeznaczony jest do usuwania chwastów w rzędzie roślin szerokorzędowej uprawy kukurydzy.In an exemplary embodiment, the active weeding unit according to the invention is used in precision agriculture and is intended to remove weeds in a row of wide-row corn plants.

Precyzyjne pielenie chwastów w rzędzie 6 roślin realizowane jest przez zespół pielący, który w przykładowym wykonaniu składa się z pięciu sprężynujących palców 1 zakończonych nożykiem przymocowanych w szyku biegunowym do obrotowego napędu 2 hydraulicznego za pośrednictwem tarczy 5. Położenie kątowe palców z nożykami 1 regulowane jest w zależności od prędkości przemieszczania całego narzędzia wzdłuż rzędu 6 roślin oraz położenia poszczególnych roślin w rzędzie w taki sposób, aby w momencie występowania uprawianej rośliny w rzędzie nie uszkadzać tej rośliny (Fig. 1). Położenie roślin w rzędzie ustalane jest na podstawie wcześniej zdefiniowanej mapy wysiewu nasion lub wskazań elementów systemu wizyjnego, zawierającego kamerę 4, która zamocowana jest do ramy w strefie pracy narzędzia pielącego. Odchylenie osi obrotu 7 tarczy pielnika od osi rzędu 6 może być regulowane poprzez węzeł obrotowy 3 w zakresie kąta a zawierającego się w przedziale 0°: 4° (Fig. 2) w zależności od prędkości przemieszczania narzędzia, dzięki czemu ślad działania aktywnej części narzędzia może być prostopadły do osi rzędu roślin niezależnie od tej prędkości.Precise weeding of weeds in a row of 6 plants is carried out by a weeding unit, which in the exemplary version consists of five springy fingers 1 ending with a knife, attached in a polar arrangement to a rotary hydraulic drive 2 via a disc 5. The angular position of the fingers with blades 1 is adjusted depending on on the speed of movement of the entire tool along the row of 6 plants and the position of individual plants in the row in such a way as not to damage this plant when a cultivated plant is present in the row (Fig. 1). The position of the plants in the row is determined based on a previously defined seed sowing map or indications of the elements of the vision system, including a camera 4, which is attached to the frame in the working zone of the weeding tool. The deviation of the rotary axis 7 of the cultivator disc from the axis of row 6 can be adjusted via the rotary node 3 in the angle a ranging from 0°: 4° (Fig. 2) depending on the speed of movement of the tool, thanks to which the trace of the active part of the tool can be be perpendicular to the axis of the plant row regardless of this speed.

Długość (L2) palców 1 dobrana jest w taki sposób, aby przy jednoczesnym posuwie narzędzia wzdłuż osi rzędu oraz ruchu obrotowym narzędzia zapewnić bezkolizyjne omijanie roślin w rzędzie.The length (L2) of fingers 1 is selected in such a way that, while simultaneously advancing the tool along the axis of the row and rotating the tool, it ensures collision-free bypass of the plants in the row.

Położenie kątowe palców jest regulowane płynnie, poprzez dostosowanie prędkości obrotowej hydraulicznego napędu 2 tarczy 5 lub skokowo, poprzez uzyskiwanie określonego położenia kątowego w danej chwili czasu. Pielniki pracujące w parze (Fig. 3) zamocowane są względem siebie z odpowiednim odsunięciem (L), co umożliwia uniknięcie kolizji między ruchomymi elementami pielnika. Odsunięci e reguluje się poprzez ustawienie względem siebie elementu mocującego silnik (3) oraz profilu pielnika (9) za pomocą śrub (10).The angular position of the fingers is adjusted smoothly by adjusting the rotational speed of the hydraulic drive 2 of the disc 5 or in steps by obtaining a specific angular position at a given moment of time. The cultivators working in pairs (Fig. 3) are mounted at an appropriate distance from each other (L), which helps to avoid collisions between the movable elements of the cultivator. The offsets e are adjusted by aligning the engine mounting element (3) and the cultivator profile (9) with screws (10).

W szczególnym wariancie wykonania precyzyjny pielnik według wynalazku może pracować w zestawie z pielnikiem mechanicznym służącym do usuwania chwastów między rzędami 6 roślin. Poszczególne podzespoły 11 pielnika międzyrzędowego są osadzone na wspólnej belce 8 z kołem kopiującym 12, posiadającym regulację głębokości kopiowania, i stanowią pojedynczą sekcję w urządzeniu wielosekcyjnym. Ponadto każdy z podzespołów 11 ma możliwość niezależnej regulacji głębokości pielenia. Każda z sekcji zamontowana jest na belce 8 stanowiącej część ramy urządzenia wielosekcyjnego.In a special variant of the implementation, the precision weeder according to the invention can work in a set with a mechanical weeder used to remove weeds between rows of 6 plants. The individual components 11 of the inter-row cultivator are mounted on a common beam 8 with a copying wheel 12 with adjustable copying depth, and constitute a single section in a multi-section device. Moreover, each of the components 11 has the ability to independently adjust the weeding depth. Each section is mounted on beam 8, which is part of the frame of the multi-section device.

W innym wariancie wykonania zespół według wynalazku wyposażony jest w elektryczny napęd tarczy 5. Niezależnie od zastosowanego napędu, palce 1 pielnika, poza wariantem wykonania z nożykami (Fig. 6), mogą być wykonane w wariancie sprężynowym (Fig. 7), dzięki czemu zminimalizowane jest ryzyko uszkodzenia roślin w rzędzie w przypadku błędnych wskazań położenia uprawianych roślin.In another variant of implementation, the assembly according to the invention is equipped with an electric drive of the disc 5. Regardless of the drive used, the fingers 1 of the cultivator, apart from the variant with blades (Fig. 6), can be made in a spring variant (Fig. 7), thanks to which the there is a risk of damage to plants in a row in the event of incorrect indications of the location of cultivated plants.

Claims

1. An active weeder assembly for removing weeds in a row of broad-row crops, in particular corn, comprising weeding fingers attached to a rotating disc attached to a drive connected to the control system, characterized in that at least two spring-loaded weeder fingers (1) are mounted in the array pole to the drive (2) via the disc (5), where the axis of rotation of the disc (5) is parallel to the ground and its deviation from the axis of the row (6) of plants is adjusted via the rotary node (3) within the angle a ranging from 0°:10°, preferably 0°:4°, with a camera (4) of the vision system connected to the drive speed control unit (2) preferably mounted in the weeder's operating zone.

2. Cultivator assembly according to claim 1, characterized in that the fingers (1) end with a cutting element.

3. Cultivator assembly according to claim 1 or claim 2, characterized in that the drive (2) is a hydraulic drive system.

4. Cultivator assembly according to claim 1 or claim 2, characterized in that the drive (2) is an electric drive system.

5. Cultivator assembly according to claim 1 or claim 3 or claim 4, characterized in that the angular position of the fingers (1) is adjusted depending on the speed of movement of the entire tool along the row (6) of plants.

PL 244767 Β1

6. Cultivator assembly according to claim. 1 or claim 2, characterized in that the angular position of the fingers (1) is adjusted depending on the position of individual plants in the row (6).

7. Cultivator assembly according to claim 1 or claim 5 or claim 6, characterized in that the angular position of the fingers (1) is smoothly adjustable.

8. Cultivator assembly according to claim 1 or claim 5 or claim 6, characterized in that the angular position of the fingers (1) is adjustable in steps.

9. A cultivator assembly according to any one of claims 1 to 2. 1 to claim 8, characterized in that it consists of at least two sections of cultivators, where the cultivators working in pairs are mounted at a distance from each other (L).

10. Cultivator assembly according to claim. 1 or claim 9, characterized in that the offset (L) is adjusted by changing the mutual setting of the engine mounting element (3) and the cultivator profile (9) using screws (10).

11. A cultivator assembly according to claim 1 or claim 10, characterized in that the section of weeders for removing weeds in a row of crop plants is attached to a beam (8) with a jockey wheel (12), preferably the beam (8) is part of the frame of the multi-section device to which the beams (8) are attached components (11) of a mechanical weeder for removing weeds between plant rows (6).

12. A cultivator assembly according to any one of claims 1 to 2. 1 to claim 11, characterized in that the drive speed control system (2) is connected to the GPS location system.