PL228916B1 - Skaner do pomiarów georadarowych na obiektach budowlanych, zwłaszcza mostowych - Google Patents

Description

Opis wynalazku

Przedmiotem wynalazku jest skaner do pomiarów georadarowych (GPR - Ground Penetrating Radar) na obiektach budowlanych, zwłaszcza mostowych, przeznaczony do obrazowania trójwymiarowej struktury podpowierzchniowej pod płaskimi pionowymi ścianami.

Istotą systemów skanujących jest automatyzacja procesu akwizycji danych za pomocą układów mechanicznych sterowanych i kontrolowanych elektronicznie. Jest to zatem adaptacja metody GPR do potrzeb wybranej kategorii obiektów technicznych, dająca znacznie szerszy dostęp do możliwości diagnostycznych metody georadarowej. Uzyskuje się dzięki temu znacznie większą precyzję kontroli położenia pomiarów punktowych, większą ich gęstość powierzchniową oraz, możliwość skanowania trudnodostępnych miejsc obiektów.

Typowy system pomiarowy GPR (zestaw georadarowy) składa się z:

• anteny (zestawu anten, z których jedna wybierana jest do danego pomiaru), • jednostki centralnej (zwanej też procesorem) zawiadującej emisją sygnałów elektromagnetycznych anteny nadawczej oraz przetwarzaniem wstępnym sygnałów odbieranych i ich konwersją na dane cyfrowe, • komputera sterującego procesorem i zapisującego strumień danych przekazywanych z procesora, • dystansomierza, zwanego również odometrem lub enkoderem, sprzężonego z kołem pomiarowym umocowanym przy antenie i kontaktującym bez poślizgu zbadaną powierzchnią, przez co jego obroty mierzone przez enkoder są miarą pozycji anteny w trakcie jej ruchu po badanym obiekcie, oraz z

- okablowania lub systemu komunikacji bezprzewodowej pomiędzy jednostkami,

- systemu zasilającego cały układ GPR.

W urządzeniach tych używana jest niemal wyłącznie najprostsza refleksyjna, zero-offsetowa konfiguracja przestrzenna anten, czyli taka, w której antena nadawcza i odbiorcza są położone tuż obok siebie, tj. bez rozstawu między nimi. Taki typowy zestaw georadarowy, ogólnego zastosowania, pozwala na wykonywanie pomiarów profilowych (pomiar pseudo-2D; wzdłuż wybranej linii), w których para antenowa, bez rozstawu, jest przesuwana po powierzchni badanego obiektu, lub nad nią, zaś sygnały z dystansomierza, enkodera, wyzwalają wykonanie przez procesor pomiarów w kolejnych punktach profilu pomiarowego. Istotą tej metody jest ścisła synchronizacja numeru skanu (pomiaru punktowego) z dystansem, która ma kluczowe znaczenie przy dalszym przetwarzaniu danych i ich interpretacji. W dalszym postępowaniu z danymi istotną rolę mają takie procedury jak migracja i szacowanie prędkości falowej ośrodka przez analizę kształtu hiperbol dyfrakcyjnych, które są obrazem georadarowym prętów zbrojeniowych. Procedury te oparte są w istotny sposób o precyzyjną lokalizację miejsca poszczególnych pomiarów punktowych. Precyzyjna lokalizacja jest wymagana także gdy istnieje potrzeba korelowania wyników pomiaru GPR z innymi pomiarami lub gdy planowane jest wyznaczenie miejsca odwiertu kontrolno-referencyjnego albo też konieczne jest ustalenie dokładnego położenia elementów konstrukcji np. prętów zbrojeniowych. Pomiary profilowe wykonywane są najczęściej z dużą gęstością, przekraczającą z nadmiarem możliwości rozdzielczości poziomej tej metody. Okazuje się bowiem, że z powodu szumów i złożoności strukturalnej ośrodka obraz jakiegokolwiek elementu strukturalnego powinien być udokumentowany w spójny sposób w kilku sąsiadujących ze sobą punktach pomiarowych, aby mógł się stać przekonującym dowodem obecności i położenia elementu. Typowy zestaw pomiarowy GPR ma najczęściej pewne możliwości skanowania powierzchniowego (pomiar pseudo-3D). Pomiar taki polega na przeprowadzeniu rejestracji na sieci złożonej z rodziny wzajemnie równoległych profili pomiarowych oddalonych o taki sam odstęp jeden od następnego i zaczynających się na pewnej linii startowej prostopadłej do profili. Cały skanowany obszar ma wtedy postać prostokąta. Program rejestracyjny na komputerze sterującym systemem GPR udostępnia najczęściej pewne ułatwienia w postaci trybu zapisu licznej rodziny pomiarów profilowych przy jednakowych parametrach pomiarowych, na profilach o tej samej długości. Antena jest zwykle przesuwana ręcznie, a rozpoczęcie każdej kolejnej rejestracji profilowej jest wyzwalane ręcznie przez operatora. Zgodność z dystansem wzdłuż profili jest kontrolowana, tak, jak w typowym pomiarze profilowym za pomocą dystanomierza, enkodera, poprzez opisany wyżej mechanizm wyzwalania pomiarów punktowych. Natomiast kontrola pozycji na kierunku poprzecznym do profili zależy od zręczności operatora oraz od przyjętego systemy wytyczenia systemu profili; typowe rozwiązania polegają na ręcznym prowadzeniu anteny wzdłuż linii profilowych, narysowanych wcześniej kredą na powierzchni badanego obiektu. Metoda ta ma w praktyce istotne ograniczenia, jeśli

PL 228 916 B1 idzie o precyzję kontroli dystansu, wzajemnego położenia profili i wzajemnej synchronizacji dystansu pomiędzy profilami.

Ograniczenia w stosowaniu georadaru wynikają z tego, że pomiar wykonuje się ręcznie na powierzchni obiektu. W przypadku wykonywania pomiaru na górnych powierzchniach poziomych trudności nie są duże, natomiast w sytuacji, gdy pomiar należy wykonać na dużych powierzchniach pionowych, o wysokości większej niż dwa metry, przy użyciu drabiny lub podnośnika, jest on nadzwyczaj skomplikowanym zadaniem. Przy pomiarach tych wymagana jest duża precyzja przestrzennego pozycjonowania punktów pomiarowych, a w szczególności przestrzennego przebiegu i wzajemnej synchronizacji profili, co w przypadku ręcznego ustawiania nastręcza poważnych trudności i może być niewykonalne.

W przypadku skanera przeznaczonego do badania płaskich, pionowych ścian, wymagane jest, aby para anten była przesuwana automatycznie nad powierzchnią badanej ściany w niewielkiej i stałej odległości od niej, a system mechaniczny skanera umożliwiał zbieranie danych z pomiarów wykonywanych w kolejnych położeniach przestrzennych, z uzyskaniem bardzo gęstego rozkładu punktów pomiarowych wraz z ich precyzyjną lokalizacją wzdłuż profilu, przy równie precyzyjnej lokalizacji poprzecznej. Uzyskanie dużej gęstości zbieranych pomiarów punktowych i precyzyjne określenie ich położenia pozwala na wizualizację przypowierzchniowej budowy przestrzennej badanych obiektów.

Pomiary georadarowe, w wyniku których uzyskuje się obraz trójwymiarowej struktury podpowierzchniowej konstrukcji budowlanej mogą być wykorzystywane do identyfikowania i lokalizowania elementów zbrojeniowych, przede wszystkim prętów, w obiektach betonowych, identyfikowania horyzontów między warstwowych oraz identyfikowaniu dylatacji i spękań o dużej rozwartości. Wyniki mogą być także pomocne przy analizach niektórych typów zmian materiałowych w badanych obiektach, jak zawilgocenie, korozja, penetracja chlorków, ale próby wyciągania wniosków o stanie materiału w oparciu o przenikalność elektryczną i pochłanianie ośrodka, wymagają rozległego doświadczenia, wsparcia badaniami laboratoryjnymi i rozwoju metod interpretacji sygnału.

Z polskiego opisu patentowego nr 212628 znane jest wykorzystanie metody emisji akustycznej do diagnozowania i/lub monitorowania stanu technicznego nośnych betonowych konstrukcji zbrojonych i sprężonych. Przedstawiony w opisie układ wyposażony jest w czujniki emisji akustycznej połączone bezpośrednio lub poprzez przedwzmacniacz z procesorem emisji akustycznej, który połączony jest z komputerem. Cechą szczególną tego wynalazku jest wzajemna odległość sąsiadujących ze sobą czujników emisji akustycznej i miejsca rozmieszczenia czujników na powierzchni obiektu kontrolowanego. Rozwiązanie to nie rozwiązuje zagadnienia automatyzacji systemu skanującego.

Przedmiotem wynalazku, ujawnionego w opisie patentu europejskiego EP 1 508 770, jest szyna prowadząca, odpowiednio wyprofilowana, która wykorzystywana jest do urządzenia pomiarowego skaningowego. Szyna ma górną powierzchnię toczną oraz dwie powierzchnie boczne, ułatwiające prowadzenie jednostki jezdnej, która porusza się po szynie i przenosi urządzenie pomiarowe. Urządzenie pomiarowe ma trzy rolki, z których jedna toczy się po górnej powierzchni szyny, a dwie pozostałe rolki toczą się po powierzchniach bocznych. Rozwiązanie to umożliwia wykonanie pomiarów wzdłuż pojedynczego odcinka, wyznaczonego położeniem szyny na powierzchni mierzonego obiektu.

Celem wynalazku jest opracowanie skanera, przeznaczonego do wykonywania pomiarów georadarowych na powierzchni obiektu w układzie prostokątnej siatki pomiarowej, o długości boku wyznaczonej długością zastosowanej szyny jezdnej lub większej, dostosowanej do wymiaru mierzonej powierzchni. Skaner jest przystosowany do współpracy z różnymi rodzajami anten nadawczo-odbiorczych.

Skaner według wynalazku składa się z:

- poziomych szyn jezdnych mocowanych do konstrukcji obiektu, np. podpory mostu, wyznaczających oś X oraz pionowego profilu jezdnego, wyznaczającego oś Y,

- części jezdnej złożonej z dwóch poziomych wózków jezdnych zamocowanych do pionowego profilu jezdnego, poruszających się wzdłuż szyn osi X oraz pionowego wózka przemieszczającego się po pionowym profilu jezdnym, do którego zamocowana jest antena georadaru,

- części elektronicznej, służącej do synchronizacji napędów i sterowania ruchem wózków jezdnych oraz połączenia z pulpitem sterowniczym i georadarem.

Ruch anteny georadaru po osi X i Y odbywa się w wyniku przesuwu pionowego wózka, osadzonego na pionowo osadzonym sztywnym profilu jezdnym i przesuwu tego profilu wzdłuż szyn poziomych, korzystnie wykonanych z profili płasko-owalnych. Poziome wózki jezdne napędzane są przez serwonapędy, a napęd jest przenoszony poprzez przekładnie kątowe na koła jezdne. Profil kół jezdnych jest dostosowany do kształtu szyn poziomych.

PL 228 916 B1

Do przesuwu pionowego wózka z anteną radaru wzdłuż pionowego profilu jezdnego służy serwonapęd, z którego napęd jest przeniesiony poprzez przekładnię kątową na zębate koło pasowe. Pas napędowy za pomocą dwóch rolek prowadzących opasuje koło pasowe w taki sposób, że obrót koła pasowego przekłada się na ruch liniowy pionowego wózka wzdłuż osi Y.

W korzystnym wykonaniu serwonapęd napędzający pionowy wózek osi Y wyposażony jest w luzownik elektromagnetyczny, który zabezpiecza ten wózek przed przemieszczeniem po wyłączeniu zasilania.

W korzystnym wykonaniu serwonapęd poziomych wózków jezdnych i pionowego wózka jezdnego stanowią serwosilniki połączone przewodami elektrycznymi do jednego kompaktowego serwowzmacniacza, obsługującego trzy serwosilniki, co umożliwia zmniejszenie wymiarów systemu sterowania. Komunikacja pomiędzy kontrolerem ruchu, a serwowzmacniaczem odbywa się po kablu światłowodowym przeznaczonym do tego typu urządzeń.

Serwosilnik jest układem napędowym ze sprzężeniem zwrotnym, które pozwala na precyzyjną kontrolę prędkości, przyspieszenia, a także położenia.

W każdym serwosilniku wbudowany jest enkoder, który przesyła informację zwrotną do serwowzmacniacza o aktualnych parametrach ruchu silnika. Rolą serwowzmacniacza jest utrzymanie parametrów ruchu zgodnych z parametrami zadawanymi przez kontroler ruchu.

Taka budowa systemu sterowania pozwala na uzyskanie precyzyjnego prowadzenia konstrukcji skanera w osi X i Y oraz wykonanie prawidłowych i precyzyjnych skanów.

Niezależnie od systemu sterowania skanerem, do dolnego wózka jezdnego oraz pionowego wózka jezdnego zamocowane są enkodery georadaru, które służą do włączenia systemu pomiarowego z poziomu jednostki centralnej georadaru oraz do kontroli długości poszczególnych profili georadarowych.

Skaner ma budowę modułową, poziome szyny prowadzące, mogą być łączone z odcinków profili na dowolną długość, co umożliwia zmianę zakresu pomiarów w zależności od wielkości badanej powierzchni budowli.

Skaner według wynalazku ma tę zaletę, że górna pozioma szyna prowadząca może spełniać rolę dolnej poziomej szyny prowadzącej.

Wynalazek jest przedstawiony w przykładowym wykonaniu, pokazanym na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia ogólną budowę skanera, fig. 2 - schemat sterowania procesem skanowania, fig. 3 poziomą szynę jezdną skanera z uwidocznionym łącznikiem profili, fig. 4 - górny poziomy wózek jezdny, fig. 5 - dolny poziomy wózek jezdny, fig. 6 - pionowy wózek jezdny, fig. 7 - pionowy wózek osadzony na pionowym profilu jezdnym z zamocowaną anteną georadaru.

Skaner składa się z torów jezdnych, wyznaczających oś X i Y, mechanizmów jezdnych, przemieszczających się po torach, anteny georadaru, silników stanowiących napęd mechanizmów jezdnych oraz elementów elektronicznych do synchronizacji i sterowania ruchem. Tory jezdne poziome X utworzone są z dwóch szyn prowadzących 1 zamocowanych poziomo do skanowanej konstrukcji, natomiast tor, wyznaczający oś Y, stanowi pionowy profil jezdny 2, usytuowana prostopadle do szyn prowadzących 1.

Szyny prowadzące 1 toru jezdnego są wykonane z profili płasko-owalnych. Połączenie styczne tych profili, zrealizowane wewnętrznym łącznikiem 6, umożliwia uzyskanie toru jezdnego dowolnej długości. Łączniki 6 umieszczone są poza powierzchnią toczną, po której poruszają się mechanizmy jezdne. Łączniki 6 szyny prowadzącej 1 zapewniają modułowość zakresu działania skanera oraz dowolny zasięg wzdłuż osi poziomej X. Zastosowany łącznik 6 pozwala na kompensację odkształceń związanych z rzeczywistą powierzchnią badanego obiektu, do którego są zamocowane szyny prowadzące 1.

Mechanizmy jezdne są wykonane w postaci poziomych wózków jezdnych, górnego 3 i dolnego 4, poruszających się po szynach prowadzących 1 i zamocowanych do pionowego profilu jezdnego 2 oraz pionowego wózka 5, poruszającego się po tym profilu. Do pionowego wózka 5 zamocowana jest antena georadaru 7.

Górny wózek jezdny 3 jest wózkiem nośnym, spoczywa na nim pionowy profil jezdny 2, obciążony anteną georadaru 7 wraz z przewodami elektrycznymi.

Górny wózek 3 wyposażony jest w dwa koła jezdne, z czego jedno jest kołem napędowym 8, drugie koło - wsporcze 9 swobodnie się obraca na łożyskach oraz przeciwległe koło dociskowe 10, zapewniające docisk kół 8 i 9 wózka 3 do szyny prowadzącej 1. Docisk zapewnia sprężynowy mechanizmem napinający 11.

PL 228 916 B1

Koło napędowe 8 napędzane jest przez serwosilnik 12 za pośrednictwem planetarnej przekładni redukcyjnej oraz przekładni kątowej. Obrót wału serwosilnika 12 przekłada się na ruch wzdłuż osi X.

Dolny wózek jezdny 4 jest wózkiem ustalającym pionowe położenie profilu 2 podczas ruchu. Dolny wózek 4 jest połączony suwliwie z pionowym profilem jezdnym 2, który osadzony jest w obejmie 28, zamocowanej do tego wózka. Suwliwe połączenie zapewniają rolki toczne, poruszające się po wałkach tocznych osadzonych w pionowym profilu jezdnym 2. Obejma 28, połączona jest z ustrojem wózka sworzniem 24. Oś obrotu, uzyskana dzięki zastosowaniu sworznia 24 w połączeniu obejmy 28 z wózkiem 4, zapewnia równomierny rozkład masy poziomego dolnego wózka 4 na oba koła jezdne 8 i 9, oraz gładkie pokonywanie połączeń szyny jezdnej 1 podczas ruchu. Zabezpieczanie przed wysunięciem się pionowego wózka 5 z pionowego profilu 2 stanowi dolne mocowanie paska zębatego 16 w zacisku 22, przytwierdzone do pionowego profilu jezdnego 2.

Koła 8, 9, 10 dolnego poziomego wózka 4 i ustawienie tych kół jest takie, jak w górnym poziomym wózku 3.

Takie rozwiązanie zapewnia modułowość w układzie pionowym, górna szyna prowadząca 1 może stać się dolną szyną prowadzącą, co jest wykorzystywane w przypadku skanowania obiektów wyższych niż długość pionowej szyny jezdnej 2.

Koło dociskowe 10, poruszające się po przeciwległej stronie dolnej szyny prowadzącej 1, jest wyposażone w sprężynowy mechanizm napinający 11.

Koła jezdne 8 i 9 oraz koło dociskowe 10 mają poliuretanową bieżnię nalaną na stalowym rdzeniu. Kształt bieżni jest dostosowany do kształtu szyny prowadzącej 1. Elastyczna powierzchnia bieżni kół 8, 9 i 10 dopasowuje się do szyny prowadzącej 1, w ten sposób pozwala kompensować skręcenie podłużne poziomej szyny, z zachowaniem dobrych właściwości jezdnych.

Pionowy wózek 5, stanowiący mechanizm jezdny po pionowym profilu jezdnym 2, wyznaczającym oś Y, jest wyposażony w rolki prowadzące 19 i rolkę napędzającą - koło pasowe zębate 20, połączoną z przekładnia kątową i serwosilnikiem 23. Do wózka 5 przymocowana jest antena georadaru 7. W pobliżu górnego końca pionowego profilu jezdnego 2, do którego zamocowana jest tuleja 21, służąca do połączenia z poziomym górnym wózkiem 3 znajduje się zacisk 17, utrzymujący górny koniec zębatego pasa 16, który przenosi napęd z zębatego koła pasowego 20. Prowadzenie pasa 16 odbywa się za pomocą rolek prowadzących 19 pionowego wózka 5, przemieszczającego się wzdłuż pionowego profilu jezdnego 2. Na drugim (dolnym) końcu profilu 2 znajduje się dolny zacisk 22 pasa zębatego 16, który pełni dodatkową rolę ogranicznika ruchu pionowego wózka 5 wzdłuż osi Y i zapobiega całkowitemu wysunięciu wózka 4 poza pionowy profil jezdny 2.

Napęd pionowego wózka 5 stanowi serwosilnik 23, wyposażony w luzownik elektromagnetyczny. Luzownik elektromagnetyczny wbudowany w silnik, zapewnia utrzymanie położenia pionowego wózka 5 po wyłączeniu zasilania, poprzez zablokowanie wału silnika. Serwosilnik 23 jest połączony z zębatym kołem pasowym 20 poprzez planetarną przekładnie redukcyjną i przekładnie kątową na osi której jest osadzone to koło pasowe. Przeniesienie napędu z serwosilnika 23 na pionowy wózek 5 jest realizowane przez zębaty pas 16, przeprowadzony przez układ rolek na koło pasowe 20 pionowego wózka 5. Ruch koła pasowego 20 jest zamieniany na przesunięcie liniowe Y, po pionowym profilu jezdnym 2.

Połączenie górnego wózka jezdnego 3 z pionowym profilem jezdnym 2 jest zrealizowane za pomocą sworznia 13 z nakrętką zabezpieczającą 14, nakręcaną na końcu sworznia 13, co zapobiega wysunięciu się wózka 3 z profilu 2. Sworzeń 13 górnego poziomego wózka 3 osadzony jest w tulei 21, zamocowanej do pionowego profilu jezdnego 2. Oś obrotu, uzyskana dzięki zastosowaniu sworznia 13 w połączeniu górnego wózka 3 z pionowym profilem jezdnym 2, zapewnia równomierny rozkład masy poziomego górnego wózka 3 na oba koła jezdne 8 i 9, oraz gładkie pokonywanie połączeń szyny jezdnej 1 podczas ruchu.

W korzystnym wykonaniu do pionowego profilu jezdnego 2 zamocowany jest inklinometr 15, służący do przekazywania informacji o aktualnym położeniu kątowym pionowego profilu 2. Informacja ta jest odczytywana przez układ sterujący, umieszczony w elemencie systemu sterowania 18.

Enkodery georadaru 25, służące do pomiaru drogi anteny georadaru 7 wzdłuż osi X i Y są zainstalowane odpowiednio do funkcji, jaką spełniają tj. enkoder osi X - na dolnym wózku 4, enkoder osi Y - na przedłużeniu osi napędowej koła pasowego 20. Enkodery umieszczone są w obudowie, zabezpieczającej przed ich uszkodzeniem.

PL 228 916 B1

System sterowania polega na tym, że:

- Georadar 26 jest podłączony do jednego z dwóch enkoderów georadaru 25, z których jeden umieszczony jest przy pionowym wózku 5, a drugi przy poziomym dolnym wózku 4.

- System sterowania 18 podłączony jest przewodami 27 z serwosilnikami 12, 23 oraz enkoderami umieszczonymi wewnątrz tych serwosilników.

- Element systemu sterowania 18 jest podłączony do zasilania zewnętrznego 28.

Cały system sterowania jest zamknięty w jednej szczelnej obudowie z wyprowadzonymi złączami zewnętrznymi. Na czas transportu złącza są zabezpieczane przeznaczonymi do tego zamknięciami. Obudowa wyposażona jest w uchwyty ułatwiające przenoszenie. Obsługa skanera odbywa się z pulpitu.

Skaner według wynalazku umożliwia wykonanie pomiaru georadarowego konstrukcji wzdłuż osi poziomej i pionowej, wyznaczonej drogą przejazdu wózków jezdnych 3, 4 i 5 w zadanej siatce skanowania złożonej z rodziny równooddalonych od siebie profili pomiarowych, np.: co 2 cm, 5 cm, 10 cm i 20 cm, oraz sterowanie parametrami ruchu skanera przy zadanej prędkości skanowania.

Generowanie impulsów drogi dla georadaru uzależnione jest od prędkości skanera. System sterowania pozwala na awaryjne zatrzymanie skanera oraz diagnostykę poprawności działania.

Claims (15)

1. Zastrzeżenia patentowe

   1. Skaner do pomiarów georadarowych na obiektach budowlanych, zwłaszcza mostowych wyposażony w tor jezdny zamocowany do obiektu i wózek z zainstalowanym urządzeniem pomiarowym przemieszczający się wzdłuż toru jezdnego, znamienny tym, że tor jezdny, wyznaczający oś X stanowią dwie równoległe, poziome szyny prowadzące (1), zamocowane do obiektu oraz pionowy profil jezdny (2), wyznaczająca oś Y, osadzony na poziomych szynach (1) kołami (8 i 9) poziomych wózków (3 i 4), tworzących mechanizm jezdny wzdłuż osi X, przy czym wózki te zamocowane są na końcach pionowego profilu jezdnego (2), wzdłuż którego przesuwa się pionowy wózek (5), tworzący mechanizm jezdny wzdłuż osi Y, z zamocowaną do niego anteną georadaru (7).
2. 2. Skaner według zastrz. 1, znamienny tym, że do poziomego dolnego wózka (4) oraz pionowego wózka (5) zamocowane są enkodery georadaru (25), połączone z georadarem (26).
3. 3. Skaner według zastrz. 2, znamienny tym, że jeden enkoder georadaru (25) wózka dolnego (4) osadzony jest na przedłużeniu osi koła wsporczego (9) wózka dolnego (4).
4. 4. Skaner według zastrz. 2, znamienny tym, że jeden enkoder georadaru (25) wózka pionowego (5) osadzony jest na przedłużeniu osi koła pasowego (20).
5. 5. Skaner według zastrz. 1, znamienny tym, że każdy z wózków poziomych (3 i 4) wyposażony jest w trzy koła, z których koło napędowe (8) i koło wsporcze (9) osadzone są na poziomej szynie prowadzącej (1), a przeciwległe usytuowane koło dociskowe (10) znajduje się pod szyną prowadzącą (1).
6. 6. Skaner według zastrz. 5, znamienny tym, że koło dociskowe (10) wyposażone jest w sprężynowy mechanizmem napinający (11).
7. 7. Skaner według zastrz. 1 albo 4, znamienny tym, że każdy z wózków poziomych (3 i 4) oraz wózek pionowy (5) wyposażony jest w serwonapęd z przekładnią kątową i enkoderem podłączonym do serwowzmacniacza znajdującego się w elemencie systemu sterowania (18).
8. 8. Skaner według zastrz. 7, znamienny tym, że serwonapęd wózka pionowego (5) wyposażony jest w luzownik elektromagnetyczny.
9. 9. Skaner według zastrz. 7-8, znamienny tym, że serwonapęd stanowią serwosilniki (12, 23) połączone przewodami elektrycznymi (27) z serwowzmacniaczem (18).
10. 10. Skaner według zastrz. 1, znamienny tym, że przesuw wózka pionowego (5) wzdłuż pionowego profilu jezdnego (2) jest realizowany poprzez pas zębaty (16), zamocowany do tego profilu i układ rolek, rolkę napędzającą (20) i rolki prowadzące (19).
11. 11. Skaner według zastrz. 1, znamienny tym, że poziomy górny wózek (3) połączony jest z pionowym profilem jezdnym (2) za pomocą sworznia (13) zabezpieczonego nakrętką (14), natomiast drugi koniec profilu (2) jest umieszczony suwliwie w obejmie (28) zamocowanej do dolnego wózka (4), przy czym zacisk dolny (22) pasa zębatego (16) i obejma (28), tworzą razem ogranicznik wysuwu obejmy (28), a tym samym ogranicznik wysuwu poziomego dolnego wózka (4).

    PL 228 916 Β1
12. 12. Skaner według zastrz. 1, znamienny tym, że poziomy dolny wózek (4), połączony jest z pionowym profilem jezdnym (2) za pomocą obejmy (28), która jest połączona z wózkiem (4) za pomocą sworznia (24).
13. 13. Skaner według zastrz. 9 albo 10, znamienny tym, że pas zębaty (16) zamocowany jest jednym końcem w zacisku (17) osadzonym przy górnym końcu pionowego profilu jezdnego (2), a drugi koniec umieszczony jest w zacisku (22) umieszczonym w obejmie (28), zamocowanej do poziomego dolnego wózka (4).
14. 14. Skaner według zastrz. 1, znamienny tym, że do pionowego profilu jezdnego (2) zamocowany jest inklinometr (15).
15. 15. Skaner według zastrz. 1, znamienny tym, że ma budowę modułową o poziomych profilach prowadzących (1) złożonych z odcinków przy użyciu wewnętrznych łączników (6), przy czym przekrój szyny (1) ma kształt płasko-owalny.