PL222123B1 - Robot rozpoznawczy - Google Patents

Abstract

Robot rozpoznawczy, przystosowany do pokonywania przeszkód terenowych, w tym także takich przeszkód jak schody, mający korpus, w którym są umieszczone akumulatory, napędy i sterowniki robota, przy czym w górnej części korpusu jest umieszczona obrotowa głowica, w której są umieszczone kamery i podzespoły sterowania radiowego, jest wyposażony w obrotowe ramiona (3) usytuowane z obydwu stron korpusu (1) osadzone, w połowie swej długości na wale napędowym, zaś na końcach ramion (3, 3') są ułożyskowane na wzajemnie równoległych osiach napędzane koła jezdne przednie (4, 4') i tylne (5, 5'), przy czym kąt obrotu ramion (3, 3') względem korpusu (1) wynosi 360°.

Description

Przedmiotem wynalazku jest robot rozpoznawczy, przystosowany do pokonywania przeszkód terenowych, w tym także takich przeszkód jak schody.

Z opisu patentowego Stanów Zjednoczonych nr US 7 798 264 B2 jest znany pojazd porusza się na dwóch kołach i podczas normalnej jazdy nieustannie balansuje by zachować równowagę. Podczas pokonywania złożonych przeszkód pojazd przemieszcza jedne zespoły jezdne względem drugich poza obszar przeszkody, a pokonanie przeszkody następuje poprzez przemieszczenie całego podwozia do nowego obszaru.

Z polskiego opisu zgłoszenia P.394393 jest znany pojazd, składający się z podwozia mającego postać ramy w kształcie litery „C”, na końcach ramion, którego jest ułożyskowany obrotowy i napędzany przegub, do którego, z dwóch jego stron zamocowane są wsporniki na wewnętrznych końcach, których jest ułożyskowany obrotowy i napędzany przegub, z którym połączony jest kadłub, przy czym długość wsporników jest mniejsza od wewnętrznej długości ramion podwozia, zaś szerokość kadłuba jest mniejsza od odległości wewnętrznych powierzchni wsporników, a ponadto jego długość jest mniejsza od długości wsporników, przy czym sumaryczny ciężar kadłuba i wsporników jest mniejszy od ciężaru podwozia.

Z opisu WO 2008/073193 A2 jest znany robot gąsienicowy zaopatrzony w ruchome ramiona, wyposażone w bierne koła podpierające.

Robot rozpoznawczy według wynalazku przystosowany do pokonywania przeszkód terenowych, w tym także takich przeszkód jak schody, mający korpus, w którym są umieszczone akumulatory, napędy i sterowniki robota, przy czym w górnej części korpusu jest umieszczona obrotowa głowica w której są umieszczone kamery i podzespoły sterowania radiowego, jest wyposażony w obrotowe ramiona usytuowane z obydwu stron korpusu osadzone, w połowie swej długości na wale napędowym, zaś na końcach ramion są ułożyskowane na wzajemnie równoległych osiach napędzane koła jezdne, przy czym kąt obrotu ramion względem korpusu wynosi 360°.

Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia robota rozpoznawczego, w schematycznym widoku perspektywicznym, a fig. 2 do 6 poszczególne fazy pokonywania przez robota według wynalazku schodów.

Robot rozpoznawczy jest wyposażony w obrotowe ramiona 3 usytuowane z obydwu stron korpusu 1 osadzone, w połowie swej długości na wale napędowym. Na końcach ramion 3, 3' są ułożyskowane na wzajemnie równoległych osiach napędzane koła jezdne przednie 4, 4' i tylne 5, 5'. Kąt obrotu ramion 3, 3' względem korpusu 1 wynosi 360°.

Poszczególne etapy pokonywania przeszkody, w tym przypadku schodów są pokazane schematycznie na fig. 2 do 6.

W pozycji przedstawionej na fig. 2 korpus 1 jest odchylony do tyłu. W pozycji według fig. 3 rozpędzony do przodu korpus 1 zostaje gwałtownie wyhamowany, co powoduje tylnych kół 5, 5'. W pozycji według fig. 4 ramiona 3, 3' są tak obracane, aby utrzymać korpus 1 w położeniu wychylonym do góry. Koła tylne 5, 5' natrafia na schodek i robot zaczyna się wspinać. W pozycji według fig. 4, po wspięciu się na schodek, ramiona 3, 3' dalej się obracają a robot utrzymuje równowagę. W pozycji według fig. 6 robota zajmuje takie położenie jak na fig. 3.

Możliwe jest też pokonywanie przeszkód z pominięciem kroków przedstawionych na fig. 2 i 3. W tym robot uderza przednimi kołami 4, 4' w przeszkodę i nagłe zatrzymanie przewraca robota do przodu, a dalej robot zachowuje się zgodnie z krokami przedstawionymi na fig. 4 do 6.

Claims (1)

1. Robot rozpoznawczy, przystosowany do pokonywania przeszkód terenowych, w tym także takich przeszkód jak schody, mający korpus, w którym są umieszczone akumulatory, napędy i sterowniki robota, przy czym w górnej części korpusu jest umieszczona obrotowa głowica w której są umieszczone kamery i podzespoły sterowania radiowego, znamienny tym, że jest wyposażony w obrotowe ramiona (3) usytuowane z obydwu stron korpusu (1) osadzone, w połowie swej długości na wale napędowym, zaś na końcach ramion (3, 3') są ułożyskowane na wzajemnie równoległych osiach napędzane koła jezdne przednie (4, 4') i tylne (5, 5'), przy czym kąt obrotu ramion (3, 3') względem korpusu (1) wynosi 360°.