PL210815B1 - Robot mobilny miotany - Google Patents

Description

RZECZPOSPOLITA

POLSKA

Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 210815 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 386825 ^{(51) Int.Cl.}

B62D 37/00 (2006.01) B62D 61/04 (2006.01) F41A 23/34 (2006.01) (22) Data zgłoszenia: 07.11.2008 _{B66C 1/00 (2006.01)}

B25J 5/00 (2006.01) (54) Robot mobilny miotany

	(73) Uprawniony z patentu:
	PRZEMYSŁOWY INSTYTUT AUTOMATYKI
(43) Zgłoszenie ogłoszono:	I POMIARÓW PIAP, Warszawa, PL
10.05.2010 BUP 10/10	(72) Twórca(y) wynalazku:
	RAFAŁ CZUPRYNIAK, Słupca, PL
(45) O udzieleniu patentu ogłoszono:	BARTŁOMIEJ JANIK, Kraków, PL
30.03.2012 WUP 03/12	(74) Pełnomocnik:
	rzecz. pat. Witold Biskup

PL 210 815 B1

Opis wynalazku

Przedmiotem wynalazku jest robot mobilny miotany przeznaczony do penetracji trudno dostępnych obszarów, takich jak wnętrza budynków, obszary osłonięte wysokimi przegrodami i im podobnych.

W wielu przypadkach prac mających na celu rozpoznanie terenu lub obiektu, w którym występują zagrożenia, w postaci na przykład ładunków niebezpiecznych, przed przystąpieniem do ich neutralizacji, konieczne jest dokładne rozpoznanie terenu. Bardzo często rozpoznanie terenu lub obiektu jest utrudnione lub wręcz niemożliwe, zwłaszcza w przypadkach gdy obiekt jest obiektem zamkniętym mającym tylko niewielkie otwory, na przykład drzwi lub okna, przez które nie jest możliwe wprowadzenie mobilnego robota inspekcyjnego. Podobna sytuacja występuje, gdy należy rozpoznać teren skryty za przeszkodą, na przykład za wysokim murem. Stosowane w niektórych przypadkach ręczne urządzenia inspekcyjne, jak na przykład kamery umieszczone na wysięgnikach nie dają dokładnego obrazu wnętrza obiektu lub terenu. Ponadto wymagają one podejścia operatora bardzo blisko obiektu lub terenu, co stanowi znaczne zagrożenie operatora.

Znany jest robot rzucany, którego obudowa składa się z dwóch, połączonych ze sobą rozłącznie, jednostronnie zamkniętych kopuł, na zewnętrznych ściankach których są umieszczone obwodowe pierścienie, zaś wewnątrz każdej z kopuł umieszczony jest układ napędowy składający się z przekładni, do obudowy której jest zamocowany silnik napędowy, której koło zębate jest osadzone na wałku wielowypustowym ułożyskowanym z jednej strony w piaście zamocowanej do wewnętrznej ścianki kopuły, a z drugiej strony podparty na tulejach osadzonych wewnątrz korpusu między którymi osadzona jest sprężyna, przy czym kopuła jest zaopatrzona w wewnętrzny pierścień mający na obwodzie występy zaś druga kopuła ma wewnętrzny pierścień mający na obwodzie wpusty, których rozmieszczenie i kształt odpowiadają rozmieszczeniu i kształtowi występów na obwodzie wewnętrznego pierścienia kopuły.

Z kanadyjskiego opisu patentowego nr CA 2444784 A1 jest znany mobilny robot miotany, mają cy obudowę, wewnątrz której umieszczone są płytki układu sterowania oraz akumulatory, a także silniki napę dowe zamocowane do obudowy poniżej płytek układu sterowania i silników napędowych. Silniki napędowe są sprzężone poprzez układ przeniesienia napędu z kołami jezdnymi, przy czym układ przeniesienia napędu jest zaopatrzony w koło cierne, przenoszące moment obrotowy na koło jezdne.

Robot mobilny miotany, przeznaczony do penetracji trudno dostępnych obszarów, takich jak wnętrza budynków, obszary osłonięte wysokimi przegrodami i im podobnych, mający obudowę i połączone z nią mechanizmy jezdne, ma wewnątrz obudowy umieszczone płytki układu sterowania oraz akumulatory, a także silniki napędowe zamocowane do obudowy poniżej płytek układu sterowania i akumulatorów sprzężone poprzez zespoły przeniesienia napędu z kołami jezdnymi umieszczonymi na obu krańcach obudowy, przy czym obudowa ma na wewnętrznej ściance zaczepy dla płytek układu sterowania oraz uchwyty dla akumulatora, charakteryzuje się tym, że obudowa ma na zewnętrznej ściance zaczepy do mocowania dodatkowego osprzętu, zaś zespół przeniesienia napędu składa się z koła zębatego o uzębieniu wewnętrznym, połączonego z obręczą każdego koła jezdnego oraz z zę bnika osadzonego na wale każdego silnika, zaś segment bież nika każ dego koł a jezdnego ma kształt litery „T”, której poprzeczka jest skierowana na zewnątrz koła jezdnego.

Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia robota według wynalazku, w widoku, fig. 2 - część obudowy robota, w widoku od strony wewnętrznej, fig. 3 - przekrój wzdłużny robota według fig. 1, fig. 4 - fragment przekroju wzdłużnego robota według fig. 1, schematycznie, a fig. 5 - segment bieżnika koła jezdnego, w widoku z boku.

Robot mobilny miotany, ma obudowę 1, wewnątrz której są umieszczone, w zaczepach 5' na wewnętrznej ściance obudowy 1, płytki 5 układu sterowania. Wewnątrz obudowy 1, w uchwytach 6' na jej wewnętrznej ściance są umieszczone 6. Wewnątrz obudowy 1, na obu jej krańcach są zamocowane silniki napędowe 8. Silniki napędowe 8 są umieszczone poniżej płytek 5 układu sterowania i akumulatorów 6. Silniki napędowe 8 są sprzężone poprzez zespoły przeniesienia napędu 7, 7' z kołami jezdnymi 2, 2' umieszczonymi na obu krańcach obudowy 1. Zespół przeniesienia napędu 7 składa się z koł a zę batego 9, korzystnie o uzę bieniu wewnę trznym, połączonego z obrę czą 11, 11' każ dego koł a jezdnego 2, 2' oraz z zębnika 10 osadzonego na wale każdego silnika 8. Alternatywnie zespół przeniesienia napędu 7 jest zaopatrzony w cierne koło napędowe 12 osadzone na wale każdego silnika 8 i przenoszące moment obrotowy na obręcz 11, 11' każdego koła jezdnego 2, 2' za pomocą sił tarcia. Cierne koło napędowe 12 jest zaopatrzone w umieszczoną na jego obwodzie tuleję 13 z elastycznego

PL 210 815 B1 materiału, korzystnie z gumy. Każde koło jezdne 2, 2' jest zaopatrzone w bieżnik 16 składający się z segmentów 15 w kształ cie litery „T”, przy czym jej poprzeczka jest zwrócona na zewną trz koł a jezdnego 2, 2'. Do zewnętrznej ścianki obudowy 1 jest zamocowana elastyczna podpora 3 oraz zaczepy 14 przeznaczone do mocowania dodatkowego osprzętu. Podpora 3 ma na swym swobodnym końcu zamocowany obciążnik 17 zapobiegający wychylaniu się robota do przodu podczas hamowania, przy czym podpora zabezpiecza obudowę 1 przed uszkodzeniem podczas zetknięcia się jej z podłożem, a ponadto podpora 3 zapewnia moż liwość ruchu robota. W przypadku braku tej podpory 3 koła jezdne 2, 2' stałyby w miejscu, a obudowa 1 obracałaby się wokół własnej osi. Segmenty 15 bieżnika 16 w kształcie litery „T” zapewniają minimalne opory ruchu, dobrą przyczepność do podłoża oraz amortyzację. Taki kształt bieżnika pozwala na dobre dopasowanie kół jezdnych 2, 2' do podłoża, a materiał bieżnika, korzystnie guma amortyzuje drgania powstające podczas upadku robota na podłoże, bowiem segmenty w kształcie litery „T” pochłaniają znaczną ilość energii uderzeń. Temu samemu celowi służą nakładki 18, w które są zaopatrzone obręcze kół jezdnych 2, 2'.

Claims (1)

1. Zastrzeżenie patentowe

   Robot mobilny miotany, przeznaczony do penetracji trudno dostępnych obszarów, takich jak wnętrza budynków, obszary osłonięte wysokimi przegrodami i im podobnych, mający obudowę i połączone z nią mechanizmy jezdne, ma wewnątrz obudowy umieszczone płytki układu sterowania oraz akumulatory, a także silniki napędowe zamocowane do obudowy poniżej płytek układu sterowania i akumulatorów sprzężone poprzez zespoł y przeniesienia napędu z koł ami jezdnymi umieszczonymi na obu krańcach obudowy, przy czym obudowa ma na wewnętrznej ściance zaczepy dla płytek układu sterowania oraz uchwyty dla akumulatora (6), znamienny tym, że obudowa (1) ma na zewnętrznej ściance zaczepy (14) do mocowania dodatkowego osprzętu, zaś zespół przeniesienia napędu (7) składa się z koła zębatego (9) o uzębieniu wewnętrznym, połączonego z obręczą (11, 11') każdego koła jezdnego (2, 2') oraz z zębnika (10) osadzonego na wale każdego silnika (8), zaś segment (15) bieżnika (16) każdego koła jezdnego (2, 2') ma kształt litery „T”, której poprzeczka jest skierowana na zewnątrz koła jezdnego (2, 2').