PL210805B1 - Robot do diagnozowania zużycia konstrukcji przemysłowych - Google Patents

Description

Przedmiotem wynalazku jest robot przeznaczony do diagnozowania zużycia eksploatacyjnego konstrukcji przemysłowych, w szczególności ścian paleniska energetycznych kotłów dużej mocy zasilających obwody grzewcze (wodne lub parowe) lub turbiny parowe.

Konstrukcje przemysłowe narażone na oddziaływanie czynników chemicznych jak również fizycznych, przykładowo pracujące w wysokich temperaturach, ulegają korozji powodującej ubytki materiału i zmiany ich wymiarów geometrycznych, zwłaszcza grubości ścianek. Zbyt duże zmniejszenie grubości ścianki powoduje zmniejszenie wytrzymałości konstrukcji, co może prowadzić do awarii o trudnych do przewidzenia skutkach. Dlatego też tego rodzaju konstrukcje muszą być poddawane okresowym kontrolom stanu. Kontrolę tę przeprowadza się różnymi sposobami. Najprostszym, a jednocześnie najbardziej kosztownym sposobem kontroli, jest kontrola wizualna. Pracownik kontrolujący dokonuje wizualnej oceny stanu powierzchni i w przypadku podejrzenia ubytku, dokonuje czyszczenia miejsca ewentualnego ubytku i następnie za pomocą znanych urządzeń dokonuje pomiaru grubości ścianki.

Pomiarów takich można dokonywać za pomocą urządzenia przedstawionego w europejskim opisie patentowym nr EP 1 348 952.

Znane jest urządzenie do kontroli stanu, zwłaszcza kotłów energetycznych, mające płytę nośną oraz wyposażone w jeden chwytak magnetyczny zamocowany do płyty nośnej i w co najmniej jeden przesuwny chwytak magnetyczny zamocowany do cylindra siłownika liniowego dwustronnego działania, którego tłoczyska są połączone z płytą nośną, przy czym przesuwny chwytak magnetyczny jest również zamocowany do cylindra siłownika liniowego dwustronnego działania mającego tłoczyska zamocowane do płyty nośnej o kierunku przesuwu, prostopadłym do kierunku przesuwu siłownika liniowego.

Płyta nośna jest zaopatrzona w dwa wzdłużne wycięcia rozmieszczone wzdłuż jej wzdłużnych! krawędzi, w których umieszczone są dwa siłowniki liniowe, przy czym tłoczyska siłowników liniowych są połączone z płytą nośną za pomocą jarzm.

Ponadto urządzenie jest wyposażone w co najmniej jeden, dodatkowy siłownik liniowy dwustronnego działania, którego cylinder, jest połączony z chwytakiem magnetycznym, a tłoczyska są połączone z tłoczyskami siłownika liniowego.

Robot do diagnozowania konstrukcji przemysłowych, według wynalazku, zwłaszcza do kontroli ubytków materiału w takich instalacjach jak rurociągi, zbiorniki, kadłuby statków, rury kotłów i im podobnych, ma platformę mobilną zaopatrzoną w podstawę, do której jest zamocowany co najmniej jeden chwytak magnetyczny oraz jest zaopatrzony w przesuwne chwytaki magnetyczne, charakteryzuje się tym, że ma chwytak magnetyczny połączony z podstawą poprzez liniowy układ napędowy, o ruchu prostopadłym do podstawy, a przesuwne chwytaki magnetyczne są rozmieszczone symetrycznie w stosunku do chwytaka magnetycznego połączonego z podstawą na skrajnych elementach liniowych układów napędowych złożonych z przesuwnych liniowo względem siebie elementów, przy czym na skrajnych elementach liniowych układów napędowych osadzone są napędy obrotowe chwytaków magnetycznych, zaś chwytaki magnetyczne są zaopatrzone w układ napędu liniowego o ruchu pionowym i w układ napędu liniowego o ruchu poprzecznym w stosunku do ruchu liniowego układu.

Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, który przedstawia robota w schematycznym widoku perspektywicznym.

Robot ma platformę mobilną zaopatrzoną w podstawę 1, do której jest zamocowany co najmniej jeden chwytak magnetyczny 8 połączony z podstawą 1 poprzez liniowy układ napędowy o ruchu prostopadłym do powierzchni podstawy 1. Symetrycznie w stosunku do chwytaka magnetycznego 8 rozmieszczone są liniowe układy napędowe, składające się z liniowych elementów napędowych 2, 2', 3, 3', 4, 4', przy czym pierwsze liniowe elementy napędowe 2, 2' są połączone z podstawą 1. Pozostałe liniowe elementy napędowe 3, 3', 4, 4' mogą się przesuwać względem siebie, a także względem liniowych elementów 2, 2' zamocowanych do podstawy 1. Na skrajnych liniowych elementach napędowych 4, 4' osadzone są chwytaki magnetyczne 7, 9 zaopatrzone w liniowy układ napędowy 6, 6' o ruchu prostopadłym do kierunku przesuwu liniowych układów napędowych złożonych z liniowych elementów napędowych 2, 2', 3, 3', 4, 4'. Ponadto chwytaki magnetyczne 7, 9 są zaopatrzone w napęd obrotowy 5, 5' osadzony na skrajnym liniowym elemencie napędowym 4, 4' oraz są zaopatrzone w liniowy układ napędowy 10, 10' o ruchu prostopadłym do ruchu liniowego układu napę dowego 6, 6', przy czym na skrajnych elementach 4, 4' liniowych układów napędowych osadzone są napędy obroPL 210 805 B1 towe 5, 5' chwytaków magnetycznych 7, 9, zaś chwytaki magnetyczne 7, 9 są zaopatrzone w układ napędu liniowego 6, 6' o ruchu pionowym i w układ napędu liniowego 10, 10' o ruchu poprzecznym w stosunku do ruchu liniowego układu 6, 6'. Chwytaki magnetyczne 7, 8, 9 umożliwiają przemieszczanie się robota na pionowych ścianach, na przykład po ścianach kotłów. Obrotowy napęd 5, 5' umożliwia przechodzenie robota ze ściany na ścianę tworzącą z nią kąt 90°. Podczas ruchu robota po powierzchni ściany te układy napędowe są nieruchome. W znanych rozwiązaniach operacja taka była niemożliwa. Przeniesienie robota z jednej ściany na drugą wymaga ręcznego manipulowania. Wyposażenie skrajnych chwytaków magnetycznych 7, 9 oprócz obrotowego układu napędowego 5, 5' również w układ napędu liniowego 10, 10' o ruchu poprzecznym w stosunku do ruchu liniowego układu napędowego 6, 6' pozwala na korektę położenia robota. Najkorzystniejszym jest aby układy napędowe liniowe i obrotowe były złożone z elementów pneumatycznych. Na podstawie 1 mogą być montowane różne, w zależności od potrzeb, przyrządy pomiarowe i kontrolne, a także układy przekazywania informacji.

Claims (1)

1. Robot do diagnozowania konstrukcji przemysłowych, zwłaszcza do kontroli ubytków materiału w takich instalacjach jak rurocią gi, zbiorniki, kadłuby statków, rury kotł ów i im podobnych, mają ce platformę mobilną zaopatrzoną w podstawę (1), do której jest zamocowany co najmniej jeden chwytak magnetyczny (8) oraz zaopatrzony w przesuwne chwytaki magnetyczne (7, 9), znamienny tym, że chwytak magnetyczny (8) jest połączony z podstawą (1) poprzez liniowy układ napędowy, a przesuwne chwytaki magnetyczne (7 i 9) są rozmieszczone symetrycznie w stosunku do chwytaka magnetycznego (8) na skrajnych elementach (4, 4') liniowych układów napędowych złożonych z przesuwnych liniowo względem siebie elementów (2, 3, 4, 2', 3', 4'), przy czym na skrajnych elementach (4, 4') liniowych układów napędowych osadzone są napędy obrotowe (5, 5') chwytaków magnetycznych (7, 9), przy czym chwytaki magnetyczne (7, 9) są zaopatrzone w liniowy układ napędowy (6, 6') o ruchu pionowym i w układ napędu liniowego (10, 10') o ruchu poprzecznym w stosunku do ruchu liniowego układu napędowego (6, 6').