PL210739B1 - Sposób odtwarzania zmiennych stanu i zmiennych wejściowych silnika (54) asynchronicznego przeznaczony do układów napędowych z falownikiem napięcia, silnikiem klatkowym i filtrem sinusoidalnym - Google Patents

Description

Przedmiotem wynalazku jest sposób odtwarzania zmiennych stanu i zmiennych wejściowych silnika asynchronicznego przeznaczony do układów napędowych z falownikiem napięcia, silnikiem klatkowym i filtrem sinusoidalnym. Znajduje on zastosowanie w układach regulacji napędów elektrycznych z silnikami asynchronicznymi zasilanymi z falownika napięcia, w których dodatkowo dla poprawy kształtu prądów i napięć zasilających silnik asynchroniczny zastosowano na wyjściu falownika filtr sinusoidalny, zwłaszcza w układach napędowych o zmiennej prędkości obrotowej, w których wymagana jest regulacja prędkości obrotowej bez użycia czujnika prędkości obrotowej.

Zasilanie silników asynchronicznych za pomocą falownika z modulacją szerokości impulsów napięcia wyjściowego daje możliwość płynnej regulacji prędkości obrotowej, momentu na wale oraz strumienia w szczelinie silnika asynchronicznego poprzez zastosowanie odpowiedniego układu sterowania. Szczególnie dobre właściwości napędu można osiągnąć stosując falowniki napięcia sterowane wektorowo, przy jednoczesnym zastosowaniu do regulacji silnika asynchronicznego znanych z teorii automatyki metod polowo zorientowanych lub metod nieliniowego sterowania.

Obok licznych korzyści dla układu napędowego płynących z zastosowania falownika napięcia, modulacja szerokości impulsów napięcia wyjściowego występująca w falownikach napięcia jest powodem szeregu niekorzystnych oddziaływań na elementy silnika. Napięcie generowane na wyjściu falownika napięcia składa się z ciągu impulsów o amplitudzie przekraczającej znamionowe napięcie silnika asynchronicznego. Wysokonapięciowe impulsy, wytwarzane poprzez kolejne załączenia kombinacji tranzystorów falownika są powodem szybszego starzenia izolacji silnika, przepływu prądów łożyskowych niszczących łożyska oraz niekorzystnych zjawisk elektromagnetycznych. W układach napędowych, w których stosuje się falowniki napięcia, wskazane jest wyeliminowanie z przebiegów napięć na zaciskach silnika dużych stromości narastania napięcia. W tym celu pomiędzy zaciski falownika a zaciski silnika włącza się filtr sinusoidalny. Korzystnym jest, aby filtr sinusoidalny w każdej fazie zawierał jedną gałąź podłużną zawierając indukcyjność i rezystancję oraz jedną gałąź poprzeczną zawierającą pojemność, włączoną w obwód za gałęzią podłużną czyli od strony silnika.

Znany jest z publikacji: Krzemiński Z., Guziński J.: Output filter for voltage source inverter supplying induction motor, Proceedings of the Int. Con.f Power Conversion Intelligent Motion, PCIM'05, Nurnberg, Germany, 2005 układ filtru wyjściowego falownika o strukturze zbliżonej do opisanej powyżej. Zastosowanie takiego filtru zapewnia wyeliminowanie szkodliwych zjawisk oddziaływujących na silnik asynchroniczny. Zbliżone do sinusoidalnych przebiegi napięć i prądów na wyjściu filtru sinusoidalnego zapewniają również minimalizację niekorzystnych zjawisk elektromagnetycznych.

Płynna regulacja prędkości obrotowej, momentu oraz strumienia w szczelinie silnika asynchronicznego wymaga znajomości aktualnych wartości zmiennych stanu silnika asynchronicznego, które odpowiadają zmiennym wektorowego modelu silnika, to znaczy prędkości obrotowej oraz składowych wektorów prądu stojana i strumienia wirnika. Pojęcie zmiennych wektorowych oznacza, że trójfazowe wielkości fizyczne opisujące silnik asynchroniczny mogą, zgodnie z teorią maszyn elektrycznych być przedstawione w postaci wektorów w prostokątnym układzie współrzędnych wirującym z dowolna prędkością. Do opisu za pomocą modelu wektorowego korzystne jest przyjmowanie nieruchomego układu współrzędnych. W takim przypadku nie trzeba obliczać kąta aktualnego położenia układu współrzędnych, w którym dokonywane są pomiary napięcia i prądu. Wirujący układ współrzędnych przyjmowany jest w przypadku metod polowo zorientowanych sterowania silnikami asynchronicznymi. Obliczanie kąta położenia układu współrzędnych jest często źródłem błędów w układach regulacji silników asynchronicznych, zwłaszcza w stanach przejściowych pracy napędu.

Prędkość obrotową silnika asynchronicznego można mierzyć za pomocą czujników prędkości, które są jednak drogie i podatne na uszkodzenia, bądź też odtwarzać w układach zwanych obserwatorami. Składowych wektora strumienia wirnika nie mierzy się, lecz odtwarza w obserwatorach na podstawie pomierzonych sygnałów składowych wektora prądu stojana oraz wektora napięcia stojana. Składowe wektora napięcia stojana są zmiennymi wejściowymi silnika asynchronicznego.

Znany jest z publikacji M Adamowicz, J. Guziński J., Krzemiński Z.: „Obserwator prędkości obrotowej silnika indukcyjnego oparty na uproszczonych równaniach dynamiki modelu zakłóceń. Przegląd Elektrotechniczny, nr 11, 2005, s. 31-36, sposób odtwarzania prędkości kątowej wału i strumienia wirnika charakteryzujący się tym, że na podstawie pomierzonego sygnału modułu wektora prądu stoPL 210 739 B1

Λ jana Is oraz sygnału odtworzonego modułu wektora prądu stojana Is ustala się sygnał odtworzonej Λ prędkości kątowej wirowania wektora zakłóceń ω.· zgodnie z zależnościami:

Λ ωζ dt = k₆|I_s - Is

ΛΛ ω= S ωζ gdzie: S - kierunek obrotów wału, k6 - współczynnik wzmocnienia.

Pojęcie wektora zakłóceń jest przyjęte do opisu silnika asynchronicznego w sposób umowny.

Wektor zakłóceń odpowiada iloczynowi wektora strumienia wirnika i prędkości obrotowej. Przyjęcie do opisu silnika asynchronicznego tak zdefiniowanego wektora zakłóceń jest korzystne, gdyż pozwala na zapisanie modelu strumienia wirnika oraz modelu prądu stojana silnika asynchronicznego w postaci

Λ liniowej. Sygnał odtworzonej prędkości kątowej wirowania wektora zakłóceń ωζ oraz różnicę pomiędzy pomierzonymi sygnałami składowych wektora prądu stojana isx, isy a sygnałami odtworzonych

ΛΛ składowych wektora prądu stojana isx , isy wykorzystuje się do ustalenia sygnałów odtworzonych

ΛΛ składowych wektora zakłóceń Zx , zy zgodnie z zależnościami:

dzx dt

ΛΛ

o.-z.. + k₄| i_sx - isx I - k₅| i_sy - i sx sy sy dZy dt

ΛΛ = ωζ Zx + k₄| i_sy - i sy sy + k5 isx - is gdzie k4, k5 - współczynniki wzmocnień.

Dalej według powyższego sposobu sygnały odtworzonych składowych wektora zakłóceń wykorzystuje się do ustalenia sygnałów odtworzonych składowych wektora strumienia wirnika oraz sygnału odtworzonej prędkości obrotowej silnika asynchronicznego, natomiast sygnały odtworzonych składowych wektora prądu stojana ustala się na podstawie odtworzonych sygnałów składowych wektora zakłóceń i wektora strumienia wirnika a także na podstawie pomierzonych sygnałów składowych wektora napięcia stojana.

Falowniki napięcia stosowane w napędach z silnikami asynchronicznymi o regulowanej prędkości obrotowej są wyposażone w czujniki prądu wyjściowego oraz czujniki napięcia w obwodzie pośredniczącym, które pozwalają na pośredni pomiar podstawowej harmonicznej napięcia wyjściowego, użytecznej dla celów regulacji i do odtwarzania zmiennych stanu silnika asynchronicznego.

Włączenie filtru sinusoidalnego w obwód zasilania silnika, to znaczy pomiędzy zaciski wyjściowe falownika a zaciski stojana powoduje, że napięcie stojana jest różne od napięcia wyjściowego falownika, a prąd stojana jest różny od prądu wyjściowego falownika.

Dla celów realizacji układu regulacji silnika asynchronicznego w napędzie elektrycznym z dołączonym do falownika filtrem sinusoidalnym konieczna jest znajomość aktualnych wartości prądów i napięć za filtrem sinusoidalnym, które są jednocześnie prądami i napięciami stojana silnika asynchronicznego. W znanych z publikacji: M. Kojima, K. Hirabayashi, Y. Kawabata, E.C. Ejiogu, and

T. Kawabata, Novel vector control system using deadbeat controlled PWM inverter with output LC filter, in Conf Rec. IEEE/IAS Annu. Meeting vol. 3, Pittsburgh, PA, Oct. 2002, pp. 2102-2109 oraz R. Seliga and W. Koczara: Multiloop Feedback Control Strategy in Sine-Wave Voltage Inverter for an

Adjustable Speed Cage Induction Motor Drive System Proceedings of the Int. Conf. EPE 2001 - Graz Austria, Aug. 2001, sposobach i układach regulacji silnika asynchronicznego zasilanego z falownika napięcia z dołączonym filtrem wyjściowym, dla celów regulacji zastosowano dodatkowe czujniki pomiarowe prądu bądź napięcia. Takie rozwiązania podwyższają koszt i układu napędowego, komplikują układ połączeń przewodowych i obniżają jego niezawodność, ponieważ transmisja sygnałów pomiarowych z czujników umieszczonych na wyjściu filtru do układu sterowania falownika może podlegać zakłóceniom.

PL 210 739 B1 ⁱAq ^- iAq lcos(0)-1ⁱAd ^- IAd pin.(¢) ⁱAq ^{- i} Aq ]^C0S(X) ^- I ⁱAd ^{- i} Ad |^sin(^)

- Ki I

Znany jest z publikacji European Patent Aplication EP1635448A1, Salomaki J.: Speed sensorless control method for an induction motor that is supplied by a PWM inverter with output LC filter, sposób regulacji silnika indukcyjnego zasilanego z falownika napięcia z dołączonym filtrem wyjściowym typu LC oraz sposób odtwarzania zmiennych stanu i zmiennych wejściowych silnika indukcyjnego, to znaczy składowych wektora prądu stojana, składowych wektora strumienia wirnika, prędkości obrotowej silnika indukcyjnego oraz składowych wektora napięcia stojana. W sposobie wykorzystano wyłącznie pomiar prądów i napięć wyjściowych falownika napięcia, które są jednocześnie prądami i napięciami wejściowymi dołączonego filtru typu LC. Sposób powyższy nie wymaga stosowania dodatkowych czujników pomiarowych prądu i napięcia stojana silnika indukcyjnego na wyjściu filtru LC, co jest niezwykle korzystne ze względu na obniżenie kosztów układu napędowego. Dla celów odtwarzania składowych wektora prądu stojana, składowych wektora napięcia stojana, składowych wektora strumienia wirnika oraz składowych wektora prądu wyjściowego falownika zastosowany został obserwator pełnego rzędu silnika indukcyjnego i filtru wyjściowego LC, natomiast do odtwarzania prędkości obrotowej silnika indukcyjnego, która jest główną zmienną regulowaną w układach napędowych, zaΛ stosowano prawo adaptacji. Proces adaptacji prędkości obrotowej ω· silnika indukcyjnego opiera się na wykorzystaniu wzmocnionej różnicy sygnałów pomiędzy pomierzonymi sygnałami składowych wektora prądu wyjściowego falownika iAd, iAq a sygnałami odtworzonych składowych wektora prądu wyjΛΛ ściowego falownika iAd, iAq, zgodnie z zależnością:

Λ ^ω =^{- K}p gdzie: Kp, Ki -oznaczają współczynniki wzmocnień, φ - pomocniczy kąt o określonej wartości w celu poprawy pracy napędu przy małych prędkościach, gdy silnik pracuje w trybie regeneracyjnym. Oznaczenia d i q wskazują, że składowe wektora prądu wyjściowego falownika określone są w prostokątnym układzie współrzędnych wirującym z prędkością kątową równą prędkości kątowej synchronicznej silnika indukcyjnego. Niedogodnością powyższego sposobu jest konieczność obliczania kąta położenia układu współrzędnych przy pomiarze prądu wyjściowego falownika, ponieważ w powyższym sposobie składowe d i q wektora prądu wyjściowego falownika rozpatrywane są w prostokątnym układzie współrzędnych wirującym z prędkością synchroniczną. Inną niedogodnością jest skomplikowany i niejednoznaczny sposób ustalania kąta φ zmieniającego kierunki rzutów błędów odtwarzania składowych prądu wyjściowego falownika.

Sposób odtwarzania zmiennych stanu i zmiennych wejściowych silnika asynchronicznego przeznaczony do układów napędowych z falownikiem napięcia, silnikiem klatkowym i filtrem sinusoidalnym polegający na pomiarze sygnałów składowych x i y wektora napięcia wyjściowego falownika i sygnałów składowych x i y wektora prądu wyjściowego falownika, przy czym oznaczenia x i y wskazują, że składowe wektora określone są w prostokątnym układzie współrzędnych nieruchomym względem stojana silnika asynchronicznego, prąd wyjściowy falownika oznacza jednocześnie prąd wejściowy filtru sinusoidalnego znajdującego się pomiędzy falownikiem napięcia a silnikiem asynchronicznym, a napięcie wyjściowe falownika oznacza jednocześnie napięcie wejściowe filtru sinusoidalnego znajdującego się pomiędzy falownikiem napięcia a silnikiem asynchronicznym, ustalaniu sygnałów odtworzonych składowych x i y prądu wyjściowego falownika i porównaniu ich wartości z wartościami pomierzonych sygnałów składowych x i y prądu wyjściowego falownika, pomiarze sygnału odpowiadającego modułowi wektora prądu wyjściowego falownika, ustalaniu sygnału odtworzonego modułu wektora prądu wyjściowego falownika i porównaniu jego wartości z wartością pomierzonego sygnału modułu wektora prądu wyjściowego falownika, ustalaniu sygnałów odtworzonych składowych x i y wektora napięcia stojana silnika asynchronicznego, ustalaniu sygnałów odtworzonych składowych x i y wektora prądu stojana, ustalaniu sygnałów odtworzonych składowych x i y wektora strumienia wirnika, ustalaniu sygnałów odtworzonych składowych x i y wektora zakłóceń, przy czym wektor zakłóceń odpowiada iloczynowi wektora strumienia wirnika i prędkości obrotowej silnika asynchronicznego, ustalaniu sygnału odtworzonej prędkości kątowej wirowania wektora zakłóceń, ustalaniu sygnału odtworzonej prędkości obrotowej silnika indukcyjnego przekształcając sygnały odtworzonych składowych x i y wektorów strumienia wirnika i zakłóceń oraz ustaleniu sygnału kierunku obrotów wirnika, charakteryzuje się według wynalazku tym, że sygnał odtworzonej prędkości kątowej wirowania wektora zakłóceń ustala się przekształcając w członie odtwarzania pulsacji zakłóceń różnicę sygnałów pomiędzy pomiePL 210 739 B1 rzonym sygnałem modułu wektora prądu wyjściowego falownika a sygnałem odtworzonego modułu wektora prądu wyjściowego falownika, a sygnały odtworzonych składowych wektora zakłóceń ustala się przekształcając w członie odtwarzania zakłóceń różnicę sygnałów pomiędzy pomierzonymi sygnałami składowych wektora prądu wyjściowego falownika a sygnałami odtworzonych składowych wektora prądu wyjściowego falownika ustalanymi w obserwatorze filtru sinusoidalnego.

Wykorzystanie sposobu według wynalazku w układach napędowych o regulowanej prędkości z silnikami asynchronicznymi zasilanymi z falownika napię cia z dołączonym na wyjś ciu filtrem sinusoidalnym umożliwia wyeliminowanie dodatkowych czujników za filtrem sinusoidalnym, które służyłyby do pomiaru prądu stojana i napięcia stojana. Pozwala to na zmniejszenie kosztów układu napędowego oraz podwyższenie poziomu niezawodności. Zastosowanie zasady układu współrzędnych nieruchomego względem stojana ułatwia pomiar składowych wektora prądu wyjściowego falownika. Zastosowanie obserwatora zakłóceń, w którym składowe wektora zakłóceń są odtwarzane na podstawie odtworzonych i pomierzonych składowych wektora prądu wyjściowego pozwala na odtwarzanie sygnału prędkości obrotowej silnika asynchronicznego na podstawie jednoznacznej zależności pomiędzy składowymi wektora zakłóceń a składowymi wektora strumienia wirnika. Prawo adaptacji zastosowane jest do odtwarzania prędkości kątowej wektora zakłóceń, która nie jest zmienną regulowaną w ukł adzie napę dowym.

Przedmiot wynalazku objaśniony jest bliżej w przykładzie wykonania i na rysunku, na którym przedstawiony został schematycznie sposób postępowania przy ustalaniu sygnałów odtwarzanych składowych wektora prądu stojana, wektora strumienia wirnika oraz prędkości obrotowej silnika asynchronicznego, które są zmiennymi stanu silnika asynchronicznego a także sygnałów odtwarzanych składowych wektora napięcia stojana, które są zmiennymi wejściowymi silnika asynchronicznego oraz sygnałów odtwarzanych składowych wektora prądu wyjściowego falownika.

Λ Λ

Sygnały odtworzonych składowych wektora prądu wyjściowego falownika iAx , i Ay ustalane w obserwatorze filtru sinusoidalnego OFS poddaje się procesowi przetworzenia w członie odtwarzania modułu wektora prądu OMI zgodnie z zależnością:

Λ /λ2 λ2

Ia = V i Ax + i Ay w wyniku czego ustala się sygnał odtworzonej wartości modułu wektora prą du wyjściowego falownika

ΛΛ

I A . Sygnał wektora prądu wyjściowego falownika I A odejmuje się od pomierzonego sygnału modułu wektora wyjściowego IA z czujnika pomiarowego modułu CPM i tak ustalany sygnał uchybu oraz syΛ gnał odtworzonego kierunku obrotów S ustalany w obserwatorze stanu OS przetwarza się w członie odtwarzania pulsacji zakłóceń OPZ zgodnie z zależnościami:

ω dt = kJlA -1

ΛΛ

ω.· = Sω_z

Λ w wyniku czego ustala się sygnał odtworzonej prę dkoś ci ką towej wirowania wektora zakł óceń ω _z .

ΛΛ

Sygnały odtworzonych składowych wektora prądu wyjściowego falownika i Ax , i Ay ustalane w obserwatorze filtru sinusoidalnego OFS odejmuje się w czł onie obliczania uchybu prą du OUP od sygnałów pomiarowych składowych wektora prądu wyjściowego falownika iAx, iAy z czujnika pomiarowego prądu CPI, a ustalane w wyniku odejmowania sygnały uchybów odtwarzania składowych wektora prądu wyjściowego falownika oraz sygnał odtworzonej prędkości kątowej wirowania wektora zakłóΛ ceń ω _z przetwarza się w członie odtwarzania zakłóceń OZ zgodnie z zależnościami:

PL 210 739 B1 dzx dt

A A = -ωzZy + k₄| i_Ax - iAx I - k₅| i_Ay - i y· ^k41 'a·. 'ax I- ^k51 'aa'aa dzy dt

AA = ωζΖχ + k₄| i_Ay - iAy I + k₅| i_Ax - i ' Ay ' ^Av I-t- ^k5 I 'Ax

A.

w wyniku czego ustala się sygnały odtworzonych składowych wektora zakłóceń z., Zy. Sygnały uchybów odtwarzania składowych wektora prądu wyjściowego falownika ustalane w członie obliczania

AA uchybu prądu OUP oraz sygnały odtworzonych składowych wektora zakłóceń zx , zy uzyskane z członu odtwarzania zakłóceń OZ a także sygnały odtworzonych składowych wektora napięcia stojaAA na usx, usy ustalane w obserwatorze filtru sinusoidalnego OFS przetwarza się w obserwatorze stanu OS zgodnie z zależnościami:

AA dt

A ψ

= a₅ ψ_Χ + a₆ isx - zy + k₃S| z. - ω, ψ_Χ I,

AA

A A A ry = a„ ι.ψ + a6 isy + z. + k3S| Zy - ω_Γ ψ dt

A dis. dt

A d i sy dt = ^al ^{isy a}2 ^ry ^{_ a}3 ^{Zy a}4 ^usy ^{1 AV}11 ^AAy ^A Ay | ^{1 AV}2| ^AAx ^A Ax = ^ai ^isx + ^a2 ^ψ _Γχ + ^a3 ^zy + ^a,U . + ^k1¹ 'a. ^- ' Ax ¹ + ^k2^| hy ^- ' Ay = ^ai i sy + ^a2 ^{ψ - a}3 ^zy + ^a4 ^Usy + ^k1¹ 'Ay ^- ' Ay ¹ + ^k2^| 'a. ^- ' ωΓ = S·,

A2	A2
z.	+ zy
.	y
A2	A2
ψΓ.

(a A λ	AA		AA
sgnl ψγχ z. 1 , jeżeli	ψ. z.	>	zy
r (a a λ	AA		AA
ί sgnl ψ^zy I, jeżeli	ψΓΧ zx	<	Ά zy

AA w wyniku czego ustala się sygnały odtworzonych składowych wektora prądu stojana is., isy , sygnały

AA odtworzonych składowych wektora strumienia wirnika ψ_ΓΧ, ψ^ oraz sygnały odtworzonej prędkości

AA obrotowej silnika asynchronicznego ωΓ i odtworzonego kierunku obrotów S .

AA

Sygnały odtworzonych składowych wektora prądu stojana is., isyustalane w obserwatorze stanu OS a także sygnały pomiarowe składowych wektora prądu wyjściowego falownika iAx, iAy z czujnika pomiarowego prądu CPI oraz sygnały pomiarowe składowych wektora napięcia wyjściowego

PL 210 739 B1 falownika uAx, uAy z czujnika pomiarowego napięcia CPU przetwarza się w obserwatorze filtru sinusoidalnego OFS zgodnie z zależnościami:

dus dt Cf i Ax - i s dUsy = 1

ΧΤ = C i Ay - i sy di dt

L^{f iAx} + L I ^UAx ^Usx I + ^k71 ⁱAx ^iAx I ^k81 ⁱAy ^iAy di

Ay dt ^lAy + | ^UAy ^{- u}sy | + ^k71 ⁱAy ^- iAy |^{- k}81 ^{- i}Ax w wyniku czego ustala się sygnały odtworzonych składowych wektora prądu wyjściowego falownika

AA AA iAx , i Ay oraz sygnały odtworzonych składowych wektora napięcia stojana usx, usy . Przy czym: k1, k2, k3, k4, k5, k6, k7, k8 - współczynniki wzmocnienia sygnałów, a1, a2, a3, a4, a5, a6 - współczynniki zależne od parametrów silnika.

_a =_- ^Rs^Lr² + RX _a =-.

d 1 , d 2 wL sr

RrL m L m ^_ 7 ^{, a}3 = w„L_r ^a4 ⁼

RrL ^a5

L , ^a6 = L , ^wσ ^Ls^Lr ^L m,

L

Rs, Rr - rezystancje stojana i wirnika; Ls, Lr, Lm - indukcyjności stojana, wirnika i wzajemna; Lf - indukcyjność filtru sinusoidalnego; Cf, Rf - pojemność i rezystancja filtru sinusoidalnego.

Claims (1)

1. Sposób odtwarzania zmiennych stanu i zmiennych wejściowych silnika asynchronicznego przeznaczony do układów napędowych z falownikiem napięcia, silnikiem klatkowym i filtrem sinusoidalnym polegający na pomiarze sygnałów składowych x i y wektora napięcia wyjściowego falownika i sygnałów składowych x i y wektora prądu wyjściowego falownika, przy czym oznaczenia x i y wskazują, że składowe wektora określone są w prostokątnym układzie współrzędnych nieruchomym względem stojana silnika asynchronicznego, prąd wyjściowy falownika oznacza jednocześnie prąd wejściowy filtru sinusoidalnego znajdującego się pomiędzy falownikiem napięcia a silnikiem asynchronicznym, a napięcie wyjściowe falownika oznacza jednocześnie napięcie wejściowe filtru sinusoidalnego znajdującego się pomiędzy falownikiem napięcia a silnikiem asynchronicznym, ustalaniu sygnałów odtworzonych składowych x i y prądu wyjściowego falownika i porównaniu ich wartości z wartościami pomierzonych sygnałów składowych x i y prądu wyjściowego falownika, pomiarze sygnału odpowiadającego modułowi wektora prądu wyjściowego falownika, ustalaniu sygnału odtworzonego modułu wektora prądu wyjściowego falownika i porównaniu jego wartości z wartością pomierzonego sygnału modułu wektora prądu wyjściowego falownika, ustalaniu sygnałów odtworzonych składowych x i y wektora napięcia stojana silnika asynchronicznego, ustalaniu sygnałów odtworzonych składowych x i y wektora prądu stojana, ustalaniu sygnałów odtworzonych składowych x i y wektora strumienia wirnika, ustalaniu sygnałów odtworzonych składowych x i y wektora zakłóceń, przy czym wektor zakłóceń odpowiada iloczynowi wektora strumienia wirnika i prędkości obrotowej silnika asynchronicznego, ustalaniu sygnału odtworzonej prędkości kątowej wektora zakłóceń, ustalaniu sygnału odtworzonej prędkości obrotowej silnika asynchronicznego przekształcając sygnały odtworzonych składowych x i y wektorów strumienia wirnika i zakłóceń oraz ustaleniu sygnału kierunku obrotów wirnika, znamienny tym, że

   PL 210 739 B1 sygnał odtworzonej prędkości kątowej wirowania wektora zakłóceń (ω_ζ) ustala się w członie odtwarzania pulsacji zakłóceń (OPZ) przekształcając różnicę sygnałów pomiędzy pomierzonym sygnałem modułu wektora prądu wyjściowego falownika (IA) a sygnałem odtworzonego modułu wektora prądu wyjA AA ściowego falownika I Ia I, a sygnały odtworzonych składowych wektora zakłóceń I zx, zy I ustala się przekształcając w członie odtwarzania zakłóceń (OZ) różnicę sygnałów pomiędzy pomierzonymi sygnałami składowych wektora prądu wyjściowego falownika (iAx, iAx) a sygnałami odtworzonych składowych wektora prądu wyjściowego falownika I iAx, iAy I ustalanymi w obserwatorze filtru sinusoidalnego (OFS).