PL200659B1 - Układ do sterowania urządzeniami uruchamiającymi w samolocie - Google Patents

Abstract

Uk lad do obliczania instrukcji steruj acych dla urz adze n uruchamiaj acych przez komputery roz lo zo- ne w samolocie ma komputery (C), z których ka zdy jest do laczony do urz adzenia uruchamiaj acego (A) i wraz z urz adzeniem uruchamiaj acym (A) tworzy serwow eze l (S) z interfejsem cyfrowym dla szyny danych (B), poprzez któr a s a do laczone czujniki zawieraj ace nadajniki danych do transmisji sygna lów danych (2) przez szyn e danych (B) do wszystkich serwow ezlów (S). Komputer (C) zawiera zespó l zasad sterowania (F) do obliczania lokalnych instrukcji steruj acych (4) dla urz adzenia uruchamiaj acego (A) w serwow ezle (S), do którego komputer (C) nale zy, i instrukcji steruj acych (1) dla co najmniej jednego dodatkowego urz adzenia uruchamiaj acego (A) w innym serwow ezle (S). Komputer (C) w ka zdym serwow ezle zawiera jednostk e kontroln a (I) do kon- trolowania instrukcji steruj acych i uk lad g losowania (H) do porównywania instrukcji steruj acych. Komputer (C) w ka zdym serwow ezle (S) jest umieszczony dla wyboru wykonawczej instrukcji sterujacej (7) dla urz adzenia uruchamiaj acego w serwow ezle (S). PL PL PL PL

Description

Przedmiotem wynalazku jest układ do sterowania urządzeniami uruchamiającymi w samolocie, w którym instrukcje sterują ce są obliczane w zależ noś ci od parametrów sterowania otrzymywanych z czujników i doprowadzanych do komputerów, przy czym instrukcje sterują ce są obliczane zgodnie z zasadami sterowania, które dotyczą każdego urządzenia uruchamiającego.

Znany jest z amerykańskiego opisu patentowego nr US 4 644 538 układ do sterowania autopilotem, w którym każdy z trzech zestawów czujników nadmiarowych dostarcza dane stanu lotu do odpowiadającego mu jednego z trzech komputerów sterowania lotem. Każdy z komputerów ma dane czujnika, jak również sygnały sterujące powierzchnią sterowniczą, obliczone za pomocą wszystkich pozostałych komputerów układu. Wyjściowe sygnały sterujące z dwóch komputerów są przetwarzane na sygnały mechaniczne, które są łączone i dostarczane do właściwej powierzchni sterowniczej samolotu. Wyjście komputera dostarcza także model matematyczny wyjściowych sygnałów mechanicznych innych kanałów. Wykrycie błędu i odseparowanie są dokonywane przez kanał skrośny porównujący dane czujnika, sygnały sterujące, informacje położenia powierzchni/modelu i przez współpracujące urządzenia kontrolne kanału dla wykrywania ogólnego lub wspólnego stanu uszkodzeń komputera sterowania lotem.

Znany jest także z amerykańskiego opisu patentowego nr US 4 622 667 cyfrowy automatyczny układ do sterowania lotem przy pracy awaryjnej, wykorzystujący nadmiarowe przetwarzanie danych. Układ ten jest tolerancyjny względem błędów oprogramowania przy pracy awaryjnej i wykorzystuje w odpowiedzi na pierwszą ogólną awarię dwa niezależne podukłady, z których każdy zawiera dwukanałowy komputer sterowania lotem. Jeden kanał w każdym komputerze sterowania lotem zawiera procesor cyfrowy, a drugi kanał zawiera dwa procesory cyfrowe. W każdym komputerze sterowania lotem jest zastosowane monitorowanie kanału skrośnego dla wykrywania niezgodności pomiędzy sygnałami wyjściowymi kanałów. Jeżeli niezgodność występuje pomiędzy jednym z dwóch elementów przetwarzania kanału zawierającego dwa elementy przetwarzania i elementem przetwarzania kanału zawierającego jeden element przetwarzania, to element przetwarzania w kanale z dwoma elementami jest wyłączony. Jeżeli oba elementy przetwarzania w kanale z dwoma elementami nie są zgodne z elementem przetwarzania w innym kanale, podukład jest wyłączony. Wszystkie elementy przetwarzania wykonują identyczne zadania. Trzy elementy przetwarzania w każdym podukładzie zapewniają odmienne przetwarzanie danych względem siebie. Elementy przetwarzania w kanałach z pojedynczym elementem dostarczają odmienne przetwarzanie danych względem siebie. Wykorzystywane są jedynie trzy unikalne typy odmiennego przetwarzania danych.

Pos. 1 przedstawia znany układ do sterowania, z trzema komputerami ze sterowaniem pierwotnym, umieszczonymi centralnie, gdzie komputery są połączone równolegle dla nadmiarowości. Instrukcje sterujące dla układu są wytwarzane na przykład za pomocą trzech nadmiarowych, cyfrowych i asynchronicznych komputerów lotu pierwotnego. Trzy komputery 10 lotu pierwotnego są scentralizowane i tworzą autopilot 11. Każdy kanał ma własny zespół nadajników, a kanały wymieniają dane nadajników przez wewnętrzne łącze cyfrowe w autopilocie 11. Każdy z kanałów autopilota 11 oblicza jedną instrukcję sterującą dla każdego urządzenia uruchamiającego 13, które są z kolei połączone mechanicznie przez powierzchnię sterowniczą. Instrukcje są poddawane głosowaniu w układzie głosowania 14 dla każdego urządzenia uruchamiającego 13 w taki sposób, że jeżeli jedna instrukcja sterująca jest nieprawidłowa, pozostałe dwa kanały razem kompensują błąd, który powstał. Ten sposób, w którym więcej niż jeden kanał steruje jednym urządzeniem uruchamiającym, wymaga, żeby funkcje do rozwiązania problemu tak zwanej walki sił były wbudowane do autopilota 11. Komunikacja pomiędzy autopilotem 11 i nadajnikami/urządzeniami uruchamiającymi 13 następuje przez analogowe lub cyfrowe połączenie między dwiema stacjami.

Scentralizowany układ do sterowania typu opisanego powyżej zawiera jednostkę fizyczną - autopilot 11, który wówczas, gdy układ powinien zostać wyłączony, na przykład w wyniku uszkodzenia podczas walki, powoduje przerwanie działania całego układu. Fakt, że cała moc obliczeniowa jest skupiona w jednym procesorze na kanał, oznacza, że nie ma ograniczeń sposobów, w jakie dowolny błąd programowania mógłby oddziaływać na układ. W tych przypadkach, w których sygnalizacja pomiędzy autopilotem 11 i nadajnikami/urządzeniami uruchamiającymi 13 następuje poprzez elementy analogowe, zadanie integracji różnych jednostek jest stosunkowo złożone.

Układ według wynalazku charakteryzuje się tym, że każdy komputer jest dołączony do urządzenia uruchamiającego i wraz z urządzeniem uruchamiającym tworzy serwowęzeł z interfejsem cyPL 200 659 B1 frowym dla szyny danych, poprzez którą są dołączone czujniki zawierające nadajniki danych do transmisji sygnałów danych przez szynę danych do wszystkich serwowęzłów, a komputer zawiera zespół zasad sterowania do obliczania lokalnych instrukcji sterujących dla urządzenia uruchamiającego w serwowęźle, do którego komputer należy, i instrukcji sterujących dla co najmniej jednego dodatkowego urządzenia uruchamiającego w innym serwowęźle, przy czym komputer w każdym serwowęźle zawiera jednostkę kontrolną do kontrolowania instrukcji sterujących i wykonawczych instrukcji sterujących urządzenia uruchamiającego oraz zawiera układ głosowania do porównywania instrukcji sterujących, określonych przez komputer w co najmniej jednym dodatkowym serwowęźle, jednocześnie komputer w każdym serwowęźle jest umieszczony dla wyboru wykonawczej instrukcji sterującej dla urządzenia uruchamiającego w serwowęźle, w zależności od porównania pomiędzy lokalnymi instrukcjami sterującymi w serwowęźle i instrukcjami sterującymi odbieranymi przez szynę danych z innego serwowęzła.

Korzystnie komputer zawiera wiele zespołów zasad sterowania dla porównania lokalnych instrukcji sterujących, w serwowęźle przez podwójne wykonanie, z instrukcjami urządzenia uruchamiającego w układzie głosowania dla określenia, które z lokalnych instrukcji sterujących są prawidłowe.

Korzystnie komputer ma wartości parametrów stanu w zespołach zasad sterowania dla prawidłowych instrukcji sterujących w serwowęźle jednakowe jak w innym zespole zasad sterowania w innym serwowęźle.

Korzystnie układ głosowania zawiera elementy do obliczania wykonawczej instrukcji sterującej dla urządzenia uruchamiającego w oparciu o lokalne instrukcje sterujące w serwowęźle i instrukcje sterujące w co najmniej jednym innym serwowęźle.

Korzystnie jednostka kontrolna jest połączona poprzez impulsowy sygnał sterujący z urządzeniem uruchamiającym dla wprowadzenia trybu odpornego na uszkodzenia.

Korzystnie do jednostki kontrolnej jest dołączona wewnętrzna jednostka kontrolna do kontroli komputera poprzez przesyłanie informacji do jednostki kontrolnej dla wprowadzenia trybu odpornego na uszkodzenia.

Korzystnie jednostka kontrolna jest dołączona do jednostki kontrolnej do wykrywania wadliwego działania urządzenia uruchamiającego poprzez informacje o uszkodzeniu dla wprowadzenia trybu odpornego na uszkodzenia.

Korzystnie szyna danych jest szyną logiczną rozgłaszania lub szyną o konfiguracji gwiazdy.

Korzystnie nadajniki danych zawarte w czujnikach zawierają żyroskopy do wykrywania szybkości zmiany położenia i wskaźniki szybkości, a urządzenia uruchamiające są przystosowane do uruchomienia powierzchni sterowniczych.

Zalety układu sterowania według wynalazku polegają na tym, że uzyskiwana jest większa tolerancja na uszkodzenia, ponieważ nie ma jednostki centralnej, a więc jednostki krytycznej. Koszty konserwacji są mniejsze, ponieważ złożona jednostka centralna jest zastąpiona przez wielokrotnie prostsze i wzajemnie wymienialne urządzenia. Wykrywanie i usuwanie usterek, błędna lokalizacja i integracja jednostek układu sterowania są uproszczone, ponieważ serwowęzły mają tylko cyfrowe interfejsy dla pozostałego układu.

Przedmiot wynalazku jest pokazany w przykładach wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia serwowęzeł w układzie sterowania według wynalazku i jego połączenie z szyną danych układu do sterowania i fig. 2 - widok z góry struktury układu do sterowania z rozłożonymi komputerami według wynalazku, to jest po jednej funkcji komputerowej dla każdego urządzenia uruchamiającego.

Figura 1 przedstawia serwowęzeł w układzie sterowania, w którym serwowęzeł zawiera komputer C dołączony do urządzenia uruchamiającego A. Wszystkie dane 2 czujników są przesyłane do komputera C przez szynę danych B i są stosowane przy użyciu zespołu zasad sterowania F do obliczania co najmniej dwóch lokalnych instrukcji sterujących 4 zgodnie z zasadą podwójnego wykonania lub po prostu jednej instrukcji sterującej 4 w przypadku, gdy podwójne wykonanie nie ma być już dłużej stosowane. Jedna instrukcja sterująca 1 jest obliczana dla co najmniej jednego dodatkowego urządzenia uruchamiającego w innym serwowęźle S (fig. 2). Instrukcja/instrukcje sterujące 4, obliczane lokalnie przez serwowęzeł S dla niego samego, są poddawane głosowaniu wraz z pewną liczbą obliczanych nielokalnie instrukcji sterujących 3 dla urządzenia uruchamiającego A w układzie głosowania H. Uzyskana instrukcja sterująca 7 jest stosowana do sterowania urządzeniem uruchamiającym A. Wybrana instrukcja 7 urządzenia uruchamiającego i lokalne instrukcja/instrukcje sterujące 4 są kontrolowane przez funkcję kontrolną 1. Jeżeli obliczone miejscowo instrukcja/instrukcje sterujące 4 nie zgadzają się z instrukcją 7 urzą dzenia uruchamiają cego, przeprowadzane jest jedno z nastę pują cych dział a ń .

PL 200 659 B1

W przypadku, gdy jest stosowane podwójne wykonanie, okreś la się , która z lokalnych instrukcji sterujących 4 jest prawidłowa. Zmienne stanu dla zespołu zasad sterowania F dla prawidłowej instrukcji sterującej są kopiowane do zespołu zasad sterowania F, z którego obliczono nieprawidłową instrukcję sterującą.

Natomiast w przypadku, gdy podwójne wykonanie nie jest stosowane, to wówczas zmienne stanu są kopiowane z prawidłowo działającego serwowęzła S do wadliwie działającego serwowęzła S poprzez szynę danych B.

W innym przypadku prawidł owa lokalna instrukcja/instrukcje sterują ce 4 jest/są otrzymywane w następnym punkcie wykonania, zakładając, że nie występują żadne uszkodzenia przejściowe. Jeżeli z jakiejś przyczyny nie jest moż liwe poradzenie sobie z uszkodzeniem przejściowym, obliczone nielokalnie instrukcje sterujące 3 są, jak w pierwszej opcji, stosowane do sterowania urządzeniem uruchamiającym A. Jeżeli to nie jest również możliwe, urządzenie uruchamiające A zostanie wprowadzone w tryb odporny na uszkodzenia, w którym sygnał impulsowy zaniknie. Funkcja kontrolna I przestanie wówczas wysyłać sygnał impulsowy 8, jeżeli wewnętrzna funkcja kontrolna w komputerze C wykryje jakiekolwiek uszkodzenia. Wewnętrzna funkcja kontrolna W jest zaprojektowana tak, że występuje duże prawdopodobieństwo, że jest ona zdolna wykryć, czy komputer C nie działa w zamierzony sposób. Taka kontrola jest realizowana przy zastosowaniu kontrolnego układu alarmowego. Funkcja kontrolna I powoduje także wstrzymanie wysyłania sygnału impulsowego 8, jeżeli za pomocą funkcji kontrolnej J urządzenia uruchamiającego wykrywa się, że urządzenie uruchamiające nie zachowuje się w oczekiwany sposób. To może być zrealizowane przez tak zwany układ kontrolny modelu, w oparciu o instrukcje urządzenia uruchamiają cego A i parametry 9 z urzą dzenia uruchamiają cego A.

Inne serwowęzły S w układzie sterowania działają w sposób opisany powyżej. Sygnały, które są przesyłane do poszczególnych serwokomputerów, są cyfrowe. Różne serwowęzły S działają synchronicznie. Serwowęzeł również kontroluje wewnętrznie własne działanie, na przykład za pomocą kontrolnego układu alarmowego. Działanie urządzenia uruchamiającego jest kontrolowane na przykład za pomocą układu kontrolnego modelu. Jeżeli jest wykrywany błąd przez kontrolę wewnętrzną lub w urządzeniu uruchamiającym przez układ kontrolny modelu, urządzenie uruchamiające jest sterowane dla przyjęcia trybu odpornego na uszkodzenia przez to, że impuls nie będzie dłużej przesyłany do urządzenia uruchamiającego. Jeżeli poważny błąd wystąpi w serwowęźle, komputerze lub układzie elektronicznym, węzeł nie będzie w stanie dostarczać żadnego impulsu, po czym urządzenie uruchamiające zostanie ponownie przełączone na tryb odporny na uszkodzenia.

Reasumując, każdy serwowęzeł odbiera wiele obliczonych zewnętrznie instrukcji sterujących, przeznaczonych dla własnego urządzenia uruchamiającego. Te obliczone zewnętrznie instrukcje sterujące są wraz z obliczoną lokalnie, to znaczy obliczoną wewnętrznie instrukcją sterującą w samym serwowęźle, przesyłane przez układ głosujący, po czym jedna instrukcja sterująca jest wybierana jako instrukcja urządzenia uruchamiającego i wskutek tego jest stosowana do sterowania urządzeniem uruchamiającym.

Ten proces zapobiega oddziaływaniu większości pojedynczych uszkodzeń na powierzchnię sterowniczą. Wybrane, przesyłane instrukcje sterujące i instrukcje sterowania obliczone lokalnie w serwowęźle są kontrolowane w układzie kontrolnym i muszą być identyczne, o ile nie występują żadne błędy przejściowe. Pewne typy błędów są identyfikowane i korygowane, na przykład przez tak zwane podwójne wykonanie, to jest przez to, że każdy serwowęzeł ma pewną liczbę zespołów zasad sterowania, skutkiem, czego każdy taki zespół wytwarza własne instrukcje sterujące przez serwokomputer. Każdy zespół zasad sterowania wykorzystuje własny zespół parametrów do wykonywania instrukcji sterujących. Wykonanie różnych zespołów zasad sterowania jest oddzielone od siebie w czasie i następuje w taki sposób, że błąd przejściowy, na przykład dane wejściowe oddziałują tylko na wykonanie jednego zespołu zasad sterowania. Dowolna z zasad sterowania, która wytwarza sygnał wyjściowy, zgadzający się z instrukcją przesyłaną do urządzenia uruchamiającego, jest następnie rozważana jako prawidłowa, ponieważ urządzenie uruchamiające nie może oddziaływać przez większość pojedynczych uszkodzeń. Wartość zmiennych stanu z zespołu zasad sterowania, który jest uważany za prawidłowy, jest następnie kopiowana do zespołu/zespołów zasad sterowania, z których obliczono nieprawidłowe instrukcje sterujące, po czym występuje więcej prawidłowych zespołów zasad sterowania wykorzystywanych w następnym przypadku wykonywania.

Figura 2 przedstawia widok z góry pewnej liczby urządzeń uruchamiających A rozłożonych w samolocie, mających za cel wykonanie operacji sterowania, takiej jak uruchomienie zaworu lub sterowanie silnikiem, maszyną elektryczną, przekaźnikiem, powierzchnią steru lub jakimś innym urząPL 200 659 B1 dzeniem uruchamiającym. Urządzenia uruchamiające działają w dwóch trybach. W jednym trybie, w którym urządzenia uruchamiające działają normalnie, przyjmują one zlecone położ enia, a w drugim trybie, tak zwanym trybie odpornym na uszkodzenia, w przypadku samolotu umożliwiają nadążanie jego powierzchni sterowniczej za strumieniem powietrza przy tak zwanym swobodnym lataniu. W normalnym trybie urzą dzenie uruchamiające dział a tak dł ugo, jak dł ugo impuls jest przesył any przez specjalny sygnał. Jeżeli impuls zniknie, urządzenie uruchamiające przełącza się na tryb odporny na uszkodzenia.

Urządzenia uruchamiające A są sterowane za pomocą komputerów, które są rozmieszczone w serwowę z ł ach S. Każ dy komputer C zawiera zapamię tane zespoł y zasad sterowania F do obliczania instrukcji sterujących dla urządzenia uruchamiającego A w węźle serwowęzła S, do którego ten komputer C należy, i dla co najmniej jednego dodatkowego urządzenia uruchamiającego A w innym serwowęźle S. Sterowanie urządzeniem uruchamiającym A jest określone przez parametry, które są otrzymywane przez czujniki G w układzie. Czujniki G składają się z różnych nadajników danych, takich jak wskaźniki szybkości, mierniki temperatury, mierniki ciśnienia, układy sterownicze itd. Wyżej wymienione parametry czujników G są transmitowane cyfrowo jako dane 2 (fig. 1) przez szynę danych B, skutkiem czego, wszystkie serwowęzły S w układzie mają dostęp do dokładnie tych samych danych czujników. Komputer C w każdym serwowęźle S oblicza więc, w oparciu o odbierane dane 2 czujników, instrukcje sterujące dla urządzenia uruchamiającego A w jego własnym serwowęźle S i dla co najmniej jednego urządzenia uruchamiającego A w innym serwowęźle S, w oparciu o zespół zasad sterowania F zaprogramowany w komputerze C.

Wynalazek znajduje zastosowanie w samolotach, które wymagają użycia instrukcji sterujących. Technika ta jest także możliwa do zastosowania we wszystkich typach układów, w których są stosowane nadmiarowe komputery do uzyskiwania dużej niezawodności w połączeniu z obliczaniem instrukcji sterujących, na przykład dla samolotu. Szczególne zastosowanie występuje w połączeniu z układem sterowania dla nowoczesnego samolotu, w którym jest stosowany elektroniczny układ sterowania zamiast poprzednio stosowanych układów mechanicznych.

Claims (9)

1. Układ do sterowania urządzeniami uruchamiającymi w samolocie, do obliczania instrukcji sterujących dla urządzeń uruchamiających przez komputery rozłożone w samolocie, gdzie każdy komputer jest umieszczony dla odbioru parametrów czujnika przez szynę danych, i obliczania instrukcji sterujących dla urządzenia uruchamiającego i dla co najmniej jednego dodatkowego urządzenia uruchamiającego w zależności od odbieranych parametrów czujników, znamienny tym, że każdy komputer (C) jest dołączony do urządzenia uruchamiającego (A) i wraz z urządzeniem uruchamiającym (A) tworzy serwowęzeł (S) z interfejsem cyfrowym dla szyny danych (B), poprzez którą są dołączone czujniki (G) zawierające nadajniki danych do transmisji sygnałów danych (2) przez szynę danych (B) do wszystkich serwowęzłów (S), a komputer (C) zawiera zespół zasad sterowania (F) do obliczania lokalnych instrukcji sterujących (4) dla urządzenia uruchamiającego (A) w serwowęźle (S), do którego komputer (C) należy, i instrukcji sterujących (1) dla co najmniej jednego dodatkowego urządzenia uruchamiającego (A) w innym serwowęźle (S), przy czym komputer (C) w każdym serwowęźle (S) zawiera jednostkę kontrolną (I) do kontrolowania instrukcji sterujących (4) i wykonawczych instrukcji sterujących (7) urządzenia uruchamiającego (A) oraz zawiera układ głosowania (H) do porównywania instrukcji sterujących, określonych przez komputer (C) w co najmniej jednym dodatkowym serwowęźle (S), jednocześnie komputer (C) w każdym serwowęźle (S) jest umieszczony dla wyboru wykonawczej instrukcji sterującej (7) dla urządzenia uruchamiającego (A) w serwowęźle (S), w zależności od porównania pomiędzy lokalnymi instrukcjami sterującymi (4) w serwowęźle (S) i instrukcjami sterującymi (3) odbieranymi przez szynę danych (B) z innego serwowęzła (S).

2. Układ według zastrz. 1, znamienny tym, że komputer (C) zawiera wiele zespołów zasad sterowania (F) dla porównania lokalnych instrukcji sterujących (4), w serwowęźle (S) przez podwójne wykonanie, z instrukcjami (7) urządzenia uruchamiającego (A) w układzie głosowania (H) dla określenia, które z lokalnych instrukcji sterujących (4) są prawidłowe.

3. Układ według zastrz. 2, znamienny tym, że komputer (C) ma wartości parametrów stanu w zespołach zasad sterowania (F) dla prawidłowych instrukcji sterujących (4) w serwowęźle (S) jednakowe jak w innym zespole zasad sterowania (F) w innym serwowęźle (S).

PL 200 659 B1

4. Układ według zastrz. 1, znamienny tym, że układ głosowania (H) zawiera elementy do obliczania wykonawczej instrukcji sterującej (7) dla urządzenia uruchamiającego (A) w oparciu o lokalne instrukcje sterujące (4) w serwowęźle (S) i instrukcje sterujące (3) w co najmniej jednym innym serwowęźle (S).

5. Układ według zastrz. 1, znamienny tym, że jednostka kontrolna (I) jest połączona poprzez impulsowy sygnał sterujący (8) z urządzeniem uruchamiającym (A) dla wprowadzenia trybu odpornego na uszkodzenia.

6. Układ według zastrz. 5, znamienny tym, że do jednostki kontrolnej (I) jest dołączona wewnętrzna jednostka kontrolna (W) do kontroli komputera poprzez przesyłanie informacji (5) do jednostki kontrolnej (I) dla wprowadzenia trybu odpornego na uszkodzenia.

7. Układ według zastrz. 6, znamienny tym, że jednostka kontrolna (I) jest dołączona do jednostki kontrolnej (J) do wykrywania wadliwego działania urządzenia uruchamiającego (A) poprzez informację (6) o uszkodzeniu dla wprowadzenia trybu odpornego na uszkodzenia.

8. Układ według zastrz. 1, znamienny tym, że szyna danych (B) jest szyną logiczną rozgłaszania lub szyną o konfiguracji gwiazdy.

9. Układ według zastrz. 1, znamienny tym, że nadajniki danych zawarte w czujnikach (G) zawierają żyroskopy do wykrywania szybkości zmiany położenia i wskaźniki szybkości, a urządzenia uruchamiające (A) są przystosowane do uruchomienia powierzchni sterowniczych.