PL190386B1 - Gąsienicowy układ jezdny, zwłaszcza robota mobilnego - Google Patents

Abstract

1. Gasienicowy uklad jezdny, zwlaszcza robota mobilnego, wyposazony w gasienice glówne opasujace kola jezdne oraz kola napedowe sprzezone z silnikami napedowymi, znamienny tym, ze jest wy­ posazony, w zamocowany do ramy (13) po­ laczonej wahliwie z korpusem (14), modul gasienic przednich (1) opasujacych kola jezdne (11, 12) oraz kola napedowe (8) ulo­ zyskowane na osi (3) kól jezdnych (7) ga­ sienic glównych (2), przy czym kola nape­ dowe (8) gasienic przednich (1) sa sprze­ gniete z kolami jezdnymi (7) gasienic glównych (2) za pomoca sprzegiel klo­ wych (9). Fig 2 PL

Description

Przedmiotem wynalazku jest gąsienicowy układ jezdny, zwłaszcza robota mobilnego, wyposażony w gąsienice główne opasujące koła jezdne oraz koła napędowe sprzęzone z silnikami napędowymi.

Znane są gąsienicowe układy jezdne, stosowane w pojazdach wojskowych oraz różnego rodzaju maszynach roboczy. Układy te są złożone z dwóch gąsienic zamontowanych po obu stronach pojazdu oraz zaopatrzone w koła napędowe i koła jezdne. Pojazdy wyposażone w takie układy jezdne, w przypadku pokonywania przeszkód o znacznym nachyleniu tracą chwilowo stabilność. Wada ta wyklucza możliwość stosowania tych układów w robotach mobilnych, zwłaszcza w robotach interwencyjno-inspekcyjnych, od których wymagana jest duża stabilność nawet w przypadku pokonywania schodów.

Z opisu patentowego Stanów Zjednoczonych AP nr US 5 022 812 jest znany układ jezdny robota mobilnego złożony z gąsienic opasujących koła jezdne i koła napędowe. Przednie koło jezdne jest ułożyskowane na osi położonej powyżej osi pozostałych kół. Powoduje to, że przednia część gąsienicy jest odchylona w stosunku do poziomu. Oś przedniego koła może zmieniać swe położenie w stosunku do poziomu, co umożliwia zachowanie stabilności robota przy pokonywaniu przeszkód. Zmiana położenia osi koła przedniego powoduje zmianę naprężenia gąsienicy. Zachowanie odpowiedniego naprężenia gąsienicy wymaga stosowania skomplikowanego układu napina-czy, co komplikuje konstrukcję układu jezdnego.

Celem wynalazku jest opracowanie konstrukcji układu jezdnego robota mobilnego o prostej budowie i o stosukowo niewielkich kosztach wytwarzania.

Gąsienicowy układ jezdny, według wynalazku, wyposażony w gąsienice główne opasujące koła jezdne oraz koła napędowe sprzężone z silnikami napędowymi, charakteryzuje się tym, że jest wyposażony, w zamocowany do ramy połączonej wahliwie z korpusem, moduł gąsienic przednich opasujących koła jezdne oraz koła napędowe ułożyskowane na osi kół jezdnych gąsienic głównych, przy czym koła napędowe gąsienic przednich są sprzęgnięte z kołami jezdnymi gąsienic głównych za pomocą sprzęgieł kłowych. Ponadto gąsienicowy układ jezdny jest wyposażony w siłownik liniowy, którego obudowa jest zamocowana wahliwie do korpusu robota, zaś tłoczysko jest połączone wahliwie z ramą, na której jest zamocowany moduł gąsienic przednich.

Osie kół jezdnych gąsienic przednich są ułożyskowane w przesuwnych elementach naprężaczy.

Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia robota mobilnego z gąsienicowym układem jezdnym, schematycznie w widoku z boku, fig. 2 - schemat kinematyczny układu jezdnego według wynalazku, a fig. 3 - sposób pokonywania schodów przez robota wyposażonego w układ jezdny według wynalazku, schematycznie.

Gąsienicowy układ jezdny składa się z dwóch gąsienic głównych 2 umieszczonych równolegle do siebie po obydwu stronach korpusu 14 robota. Gąsienice te opasują kola napędowe 6 sprzężone z silnikami napędowymi 5, a także kola jezdne 7. Na osi 3 skrajnych, przednich kół jezdnych 7' są ułożyskowane koła napędowe 8 gąsienic przednich 1 stanowiących moduł osadzony na wahliwie ułożyskowanej w korpusie 14 ramie 13. Koła napędowe 8 gąsienic przednich 1 są sprzężone z kołami jezdnymi gąsienic głównych 2 za pomocą sprzęgieł kłowych 9. Układ jezdny jest wyposażony w siłownik liniowy 4, którego obudowa jest zamocowana wahliwie do korpusu 14 robota, a tłoczysko jest połączone z ramą 13. Siłownik ten powoduje pochylanie ramy 13, a tym samym umożliwia dostosowanie pochylenia gąsienic przednich 1 do charakteru pokonywanej przeszkody. Na fig. 3 przedstawiono sposób pokonywania przez robota schodów. Jak wynika z przedstawionego schematu, nawet pokonując schody, robot nie traci stabilności.

Osie kół jezdnych 11 i 12 gąsienic przednich 1 są ułożyskowane w ruchomych elementach naprężaczy 15 gąsienic 1. Naprężacze te są zamocowane w ramie 13 i umożliwiają zmianę odległości tych kół od osi 3, a tym samym naprężenie gąsienic przednich 1.

Konstrukcja gąsienicowego układu jezdnego zapewnia stateczność robota nawet w przypadku pokonywania przeszkód o znacznym kącie nachylenia, a także schodów (fig. 3). Cecha ta ma szczególne znaczenie zwłaszcza w przypadku robotów inspekcyjno-interwencyjnych, których manipulator może przenosić w czasie przemieszczania się ładunki niebezpieczne.

Fig. 3

190 386

Departament Wydawnictw UP RP. Nakład 50 egz. Cena 2,00 zł.

Claims (3)

1. Zastrzeżenia patentowe

   1. Gąsienicowy układ jezdny, zwłaszcza robota mobilnego, wyposażony w gąsienice główne opasujące koła jezdne oraz koła napędowe sprzężone z silnikami napędowymi, znamienny tym, że jest wyposażony, w zamocowany do ramy (13) połączonej wahliwie z korpusem (14), moduł gąsienic przednich (1) opasujących koła jezdne (11, 12) oraz koła napędowe (8) ułożyskowane na osi (3) kół jezdnych (7) gąsienic głównych (2), przy czym koła napędowe (8) gąsienic przednich (1) są sprzęgnięte z kołami jezdnymi (7) gąsienic głównych (2) za pomocą sprzęgieł kłowych (9).
2. 2. Gąsienicowy układ jezdny, według zastrz. 1, znamienny tym, że jest wyposażony w siłownik (4) liniowy, którego obudowa jest zamocowana wahliwie do korpusu (14) robota, zaś tłoczysko jest połączone wahliwie z ramą (13), na której jest zamocowany moduł gąsienic przednich (1).
3. 3. Gąsienicowy układ jezdny, według zastrz. 1, znamienny tym, że osie kół jezdnych (1112) gąsienic przednich (1) są ułożyskowane w przesuwnych elementach naprężaczy (15).