PL170374B3 - Wózek transportowy automatycznie kierowany - Google Patents

Abstract

1 Wózek transportowy automatycznie kierowany mający centralny moduł jezdny zaopatrzony w co najmniej dwa elementy mocująco ustalające zwykle typu płyty przyłączeniowe, które usytuowane są po przeciwległych stronach osi obrotu napędowych kół jezdnych centralnego modułu jezdnego i do mego z pomocą wspomnianych elementów mocująco-ustalających umocowany jest z przodu lub z tyłujeden moduł kierowania albo do centralnegomodułu jezdnego umocowane są za pomocą wspomnianych elementów mocująco-ustalających, równocześnie dwa moduły kierowania usytuowane po przeciwległych stronach osi obrotu napędowych kół jezdnych, a w centralnym module jezdnym napędowe koła jezdne połączone są poprzez most na.pędowy i co najmniej jedną przekładnię, zwykle zębatą z napędowym silnikiem elektrycznym zasilanym z akumulatorów usytuowanych w kasetach, przy czym zwykle centralny modułjezdny zaopatrzonyjest w dwie kasety spoczywającena prowadnicach umocowanych do nośnej ramy centralnego modułu jezdnego ponadto posiada on co najmniej dwa zespoły czujników pozycjonowania położenia urządzenia przy zatrzymaniu zwykle czujników indukcyjnych, przy czym zwykle jeden wspomniany zespół czujników położonyjest przed napędowymi kołami jezdnymi, a drugi usytuowany jest za napędowymi kołami jezdnymi, zaś co najmniej jeden moduł kierowania umocowany jest do elementów mocująco-ustalających centralnego modułujezdnego pośrednio przy pomocy zespołu łącznika zwykle zaopatrzonego w elementy transportowe przystosowane do przewozu palet transportowych lub montażowych, gdzie w górnej części na centralnym module jezdnym usytuowana jest podstawa palety transportowo-montażowej, zaś w centralnym module jezdnym................ ........ • . . znamienny tym, ze posiada on dodatkowo układ kierowniczy (30) wózka transportowego sprzęgnięty poprzez przekładnię pasową (36)sztywne cięgno (43) zjednym z czujników indukcyjnych śledzących (44) i (45)

Description

Przedmiotem wynalazku do patentu głównego nr PL 161 917 jest dalsze udoskonalenie konstrukcji wózka transportowego automatycznie kierowanego.

Wózek według patentu PL nr 161 917 ma centralny moduł jezdny zaopatrzony w co najmniej dwa elementy mocująco-ustalające zwykle typu płyty przyłączeniowe, które usytuowane są po przeciwległych stronach osi obrotu napędowych kół jezdnych centralnego modułu jezdnego tak, że do centralnego modułu jezdnego z pomocą wspomnianych elementów mocu170 374 jąco-ustalających umocowany jest z przodu lub z tyłu jeden moduł kierowania, albo do centralnego modułu jezdnego umocowane są za pomocą wspomnianych elementów mocuj ąco-ustalających równocześnie dwa moduły kierowania usytuowane po przeciwległych stronach osi obrotu napędowych kół jezdnych.

W centralnym module jezdnym napędowe koła jezdne połączone są poprzez most napędowy i co najmniej jedną przekładnię zwykle zębatą z napędowym silnikiem elektrycznym zasilanym z akumulatorów usytuowanych w kasetach, przy czym zwykle centralny moduł jezdny zaopatrzony jest w dwie kasety spoczywające na prowadnicach umocowanych do nośnej ramy centralnego układu jezdnego. Wózek posiada co najmniej dwa zespoły czujników pozycjonowania położenia urządzenia przy zatrzymaniu zwykle czujników indukcyjnych, przy czym zwykle jeden wspomniany zespół czujników położony jest za napędowymi kołami jezdnymi. Co najmniej jeden moduł kierowania umocowany jest do elementów mocująco-ustalających centralnego modułu jezdnego pośrednio przy pomocy zespołu łącznika, zwykle zaopatrzonego w elementy transportowe przystosowane do przewozu palet transportowych lub montażowych. W górnej części na centralnym module jezdnym usytuowana jest podstawa palety transportowo-montażowej. W centralnym module jezdnym na wale napędowego silnika elektrycznego zabudowanajest tarcza hamulca pozycjonującego, który uzbrojony jest w element wykonawczy typu elektromagnes.

W układzie napędowym centralnego modułu jezdnego przekładnia, która połączona jest z napędowym silnikiem elektrycznym, uzbrojona jest w analogowo-cyfrowy przetwornik stabilizacji prędkości obrotowej. Moduł kierowania zaopatrzony jest zwykle w dwa koła kierujące ułożyskowane na wspólnej osi zawieszonej na pionowym wale, który zwykle poprzez przekładnię zębatą, przekładnię falową i przekładnię pasową połączony jest z wykonawczym silnikiem elektrycznym modułu kierowania. W przypadku zabudowania dwóch modułów kierowania po przeciwległych stronach centralnego modułu jezdnego, pionowe wały wspomnianych modułów kierowania sprzęgnięte są ze sobą przy pomocy drążka kierowniczego. W module kierowania na pionowym wale zabudowany jest potencjometr sprzężenia zwrotnego układu sterowania urządzenia, zaś zwykle nośne ramy modułu kierowania i centralnego modułu jezdnego posiadają w widoku z przodu postać odwróconej litery U.

Istota wynalazku polega na tym, że posiada on dodatkowo układ kierowniczy wózka transportowego sprzęgnięty poprzez przekładnię pasową, sztywne cięgno z jednym z czujników indukcyjnych śledzących. Czujniki indukcyjne śledzące są przesunięte względem osi symetrii wózka na odległość roboczą. Czujniki indukcyjne śledzące trasę są umieszczone w dowolnym miejscu podwozia wózka przy czym jeden z tych czujników jest sprzęgnięty z pionowym wałem układu kierowniczego.

Zaletą wózka transportowego automatycznie kierowanego według wynalazku jest jego konstrukcja pozwalająca na wykonanie urządzenia w jednym wariancie spełniającym dotychczasowe wymagania pozwalające na możliwość pracy dwukierunkowej w układzie wahadłowym. Zastosowanie w miejsce przekładni falowej jednego reduktora spełniającego tę samą funkcję pozwoliło na wyciszenie i równomierną pracę wózka. Połączenie kół kierujących poprzez przekładnię pasową i sztywne cięgno z czujnikami indukcyjnymi śledzącymi umożliwia przesunięcie czujników w płaszczyźnie prostopadłej do osi wózka, a tym samym stwarza to możliwość poszerzenia zakresu eksploatacyjnego.

Wózek transportowy automatycznie kierowany został przedstawiony na przykładzie wykonania na rysunkach na których fig. 1 przedstawia wózek transportowy w widoku z boku, fig. 2 - wózek transportowy w widoku z góry z przesuniętymi czujnikami śledzącymi trasę z osi wzdłużnej wózka połączonymi przy pomocy sztywnego cięgna, fig. 3 - przekrój podłużny modułu jezdnego, fig. 4 - widok z przodu oraz fragment przekroju poprzecznego modułu jezdnego, fig. 5 - rozwiązanie układu kierowania.

Jak uwidoczniono na rysunku wózek transportowy posiada moduł jezdny 1 połączony z modułem kierowania 2 bezpośrednio lub przy pomocy zespołu łącznika 3. Moduł jezdny 1 posiada nośną ramę 4, w której zabudowane są napędowe koła jezdne 5 sprzęgnięte poprzez most napędowy 6 zębatą przekładnię 7 z napędowym silnikiem elektrycznym 8. Po drugiej

170 374 stronie w stosunku do napędowego silnika elektrycznego 8 na zębatej przekładni 7 zabudowany jest analogowo-cyfrowy przetwornik 9 stabilizacji prędkości obrotowej. Układ napędowy 10 modułu jezdnego 1 zabudowany jest w środkowej jego części, zaś dwie kasety 11 akumulatorów zasilających usytuowane są po bokach tego modułu i spoczywają na prowadnicach 12 ułatwiających ich wymianę. Nośna rama 4 modułu jezdnego 1 uzbrój ona jest w dwa elementy mocująco-ustalające 13 po jednym z każdej strony osi obrotu 14 napędowych kół jezdnych 5, służące do mocowania modułu kierowania 2 z przodu modułu jezdnego 1. W dolnej części moduł jezdny 1 zaopatrzony jest w dwa zespoły czujników pozycjonowania 15 położenia wózka przy czym jeden z czujników indukcyjnych usytuowany jest przed napędowymi kołami jezdnymi, a drugi usytuowany jest za napędowymi kołami jezdnymi 5 i zawieszone są one na uchylnej podporze czujnika pozycjonowania 15. Na wale napędowego silnika 8 zbudowana jest tarcza 16 hamulca pozycjonującego 17 blokowana przy pomocy elektromagnesu sterowanego przez układ sterujący. W pobliżu hamulca pozycjonującego 17 w module jezdnym 1 zabudowany jest układ hamulca hydraulicznego 18 napędowych kół jezdnych 5. Nośna rama 4 modułu jezdnego 1 ma dodatkowo zabudowane: kasetę aparatury 19, płytę montażową 20 aparatury sterującej 21, wyłącznik główny 22 oraz zaciski prądowe 23 akumulatorów. Nośna rama 4 posiada kształt w widoku z przodu zbliżony do odwróconej litery U i wykonana jest jako spawana z profili zamkniętych. W górnej części nośna rama 4 zaopatrzona jest w podstawę palety transportowomontazowej 24. W celu pewnego ustalenia kaset 11 z akumulatorami zaopatrzone są one w bolec ostalający 25 wchodzący w gniazdo ustalające 26 usytuowane pomiędzy prowadnicami 12.

Moduł kierowania 2 posiada nośną ramę 27 wykonaną jako spawaną i posiadającą w widoku z przodu postać zbliżoną do odwróconej litery U. W dolnej swojej części moduł kierowania 2 zaopatrzony jest w dwie płyty połączeniowe 28, które przystosowane są do połączenia ich z elementami mocująco-ustalającymi 13 modułu jezdnego 1. W środkowej swojej części nośna rama 27 zaopatrzona jest w belki montażowe 29 dla mocowania układu kierowniczego 30, wewnętrzne boczne przestrzenie 31 i 32 przystosowane są do zabudowania elektronicznego układu napędowego silnika elektrycznego 8 oraz elektronicznego układu śledzenia toru jazdy wózka transportowego.

Układ kierowniczy 30 wózka transportowego zaopatrzony jest w dwa koła kierujące 33 ułoży skowane na wspólnej osi 34 zawieszonej na pionowym wale 35 oraz przekładnię pasową 36, reduktor 37 i przekładnię pasową 38 sprzężoną z wykonawczym silnikiem elektrycznym 39 modułu kierowania 2. Na pionowym wale 35 w górnej jego części zabudowany jest potencjometr 40 sprzężenia zwrotnego układu sterowania urządzenia.

Zespół łączący 3 ma postać płaskiej ramy zaopatrzonej w płyty przyłączeniowe 41 oraz elementy transportowe 42 przystosowane do przewozu palet transportowych lub montażowych.

Możliwe są odmiany konstrukcyjne wykonania wózka transportowego według wynalazku. Jedną z nich jest odmiana polegająca na bezpośrednim połączeniu z sobą modułu jezdnego 1 z modułem kierowania 2. Inna odmiana konstrukcyjna charakteryzuje się tym, ze pomiędzy modułem jezdnym 1 a modułem kierowania 2 ma zabudowany zespół łączący 3 co zwiększa możliwości transportowe i operacyjne wózka. Obie te odmiany wózka transportowego nadają się do pracy wahadłowej bez uprzywilejowanego kierunku jazdy i w tym przypadku układ kierowniczy 30 wózka transportowego sprzęgnięty poprzez przekładnię pasową 36, sztywne cięgno 43 z jednym z czujników indukcyjnych śledzących trasę 44 i 45 wyznaczoną przez przewód elektryczny zatopiony w podłożu i zasilany prądem wysokiej częstotliwości. Czujniki indukcyjne śledzące trasę 44 i 45 zabudowane są rozłącznie w dowolnym miejscu podwozia wózka przy czym jeden z tych czujników jest sprzęgnięty z pionowym wałem 35 układu kierowniczego 30.

Dodatkowo wózek transportowy zaopatrzony jest w zderzak 46 hamulca najazdowego.

170 374

Fig. 2

170 374

Flg.3

170 374

170 374

Departament Wydawnictw UP RP. Nakład 90 egz. Cena 2,00 zł

Claims (3)

1. Zastrzeżenia patentowe

   1. Wózek transportowy automatycznie kierowany mający centralny moduł jezdny zaopatrzony w co najmniej dwa elementy mocująco ustalające zwykle typu płyty przyłączeniowe, które usytuowane są po przeciwległych stronach osi obrotu napędowych kół jezdnych centralnego modułu jezdnego i do niego z pomocą wspomnianych elementów mocująco-ustalających umocowany jest z przodu lub z tyłu jeden moduł kierowania albo do centralnego modułu jezdnego umocowane są za pomocą wspomnianych elementów mocująco-ustalających, równocześnie dwa moduły kierowania usytuowane po przeciwległych stronach osi obrotu napędowych kół jezdnych, a w centralnym module jezdnym napędowe kołajezdne połączone są poprzez most napędowy i co najmniej jedną przekładnię, zwykle zębatą z napędowym silnikiem elektrycznym zasilanym z akumulatorów usytuowanych w kasetach, przy czym zwykle centralny modułjezdny zaopatrzony jest w dwie kasety spoczywające na prowadnicach umocowanych do nośnej ramy centralnego modułu jezdnego ponadto posiada on co najmniej dwa zespoły czujników pozycjonowania położenia urządzenia przy zatrzymaniu zwykle czujników indukcyjnych, przy czym zwykle jeden wspomniany zespół czujników położony jest przed napędowymi kołami jezdnymi, a drugi usytuowany jest za napędowymi kołami jezdnymi, zaś co najmniej jeden moduł kierowania umocowany jest do elementów mocująco-ustalających centralnego modułu jezdnego pośrednio przy pomocy zespołu łącznika zwykle zaopatrzonego w elementy transportowe przystosowane do przewozu palet transportowych lub montażowych, gdzie w górnej części na centralnym module jezdnym usytuowana jest podstawa palety transportowo-montażowej, zaś w centralnym module jezdnym na wale napędowego silnika elektrycznego zabudowana jest tarcza hamulca pozycjonującego, który uzbrojony jest w element wykonawczy typu elektromagnes, a w układzie napędowym centralnego modułu jezdnego przekładnia, która połączona jest z napędowym silnikiem elektrycznym uzbrojona jest w analogowo-cyfrowy przetwornik stabilizacji prędkości obrotowej, moduł kierowania zaś zaopatrzony jest zwykle w dwa koła kierujące ułożyskowane na wspólnej osi zawieszonej na pionowym wale, który zwykle poprzez przekładnię zębatą, przekładnię falową i przekładnię pasową połączony jest z wykonawczym silnikiem elektrycznym modułu kierowania, zaś w przypadku zabudowania dwóch modułów kierowania po przeciwległych stronach centralnego modułu jezdnego, pionowe wały wspomnianych modułów kierowania sprzęgnięte są ze sobą przy pomocy drążka kierowniczego, według patentu nr 161 917, znamienny tym, że posiada on dodatkowo układ kierowniczy (30) wózka transportowego sprzęgnięty poprzez przekładnię pasową (36) sztywne cięgno (43) z jednym z czujników indukcyjnych śledzących (44) i (45).
2. 2. W ózek transportowy według zastrz. 1, znamienny tym, że czujniki indukcyjne śledzące (44) i (45) są przesunięte względem osi symetrii wózka na odległość roboczą.
3. 3. Wózek transportowy według zastrz. 1 albo 2 znamienny tym, że czujniki indukcyjne śledzące trasę (44) i (45) są umieszczone w dowolnym miejscu podwozia wózka przy czym jeden z tych czujników jest sprzęgnięty z pionowym wałem (35) układu kierowniczego (30).