PL164455B1 - Chwytak urządzenia manipulacyjnego - Google Patents

Chwytak urządzenia manipulacyjnego

Info

Publication number
PL164455B1
PL164455B1 PL28945691A PL28945691A PL164455B1 PL 164455 B1 PL164455 B1 PL 164455B1 PL 28945691 A PL28945691 A PL 28945691A PL 28945691 A PL28945691 A PL 28945691A PL 164455 B1 PL164455 B1 PL 164455B1
Authority
PL
Poland
Prior art keywords
guides
gripper
toothed
rack
pins
Prior art date
Application number
PL28945691A
Other languages
English (en)
Other versions
PL289456A1 (en
Inventor
Antoni Ciesielski
Henryk Szymanski
Leszek Bednarski
Tadeusz Graczyk
Original Assignee
Politechnika Szczecinska
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Politechnika Szczecinska filed Critical Politechnika Szczecinska
Priority to PL28945691A priority Critical patent/PL164455B1/pl
Publication of PL289456A1 publication Critical patent/PL289456A1/xx
Publication of PL164455B1 publication Critical patent/PL164455B1/pl

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

1. Chwytak urządzenia manipulacyjnego napędzanego przytwierdzonym doń siłownikiem hydraulicznym, znamienny tym, że ma widełkowy korpus (1), wewnątrz którego umieszczone jest tłoczysko (3) siłownika, przy czym tłoczysko (3) zaopatrzone jest w zębatkę (4) umieszczoną między kołami zębatymi (5) osadzonymi na czopach (6) w bocznych ściankach korpusu (1) i sprzężonymi na tych czopach z segmentami zębatymi (7), które to segmenty zazębione są z listwami zębatymi (8) ułożyskowanymi suwliwie w prowadnicach (9), zaś na końcówkach listew (8) zamocowane są szczęki chwytne (10).

Description

Przedmiotem wynalazku jest chwytak urządzenia manipulacyjnego instalowanego na pojeździe podwodnym.
Z polskiego opisu patentowego nr 134 089 znane jest rozwiązanie techniczne szczękowego chwytaka, stanowiącego organ wykonawczy manipulatora przemysłowego. Znany ten chwytak przytwierdzony jest rozłącznie do wybranego zespołu funkcjonalnego wspomnianego manipulatora przemysłowego za pomocą płyty przyłączeniowej, z którą związana jest podstawa siłownika pneumatycznego tego chwytaka. Tłoczysko tego siłownika ma na swojej końcówce utwierdzoną poprzeczną belkę popychacza, która jest równoległa do belki wspornika utwierdzonego do podstawy siłownika. Zespoły dwuramiennych dźwigni łączą belkę popychacza z belką wspornika, przy czym do belki wspornika są przegubowo przyłączone szczęki chwytne związane z końcówkami dźwigni dwuramiennych. Zwieranie i rozwieranie się szczęk chwytnych w tym znanym rozwiązaniu technicznym następuje na skutek tego, że każda ze szczęk, utwierdzona przegubowo w belce wspornika i napędzana przez końcówkę dźwigni dwuramiennej, porusza się po łuku i w rezultacie zbliża się lub oddala od szczęki współpracującej.
Z innego polskiego opisu patentowego oznaczonego nr 117 445 znane jest rozwiązanie techniczne urządzenia manipulacyjnego, wyposażonego w chwytak zwany w tym opisie cęgami zaciskowymi. Znane te cęgi zaciskowe mają parę przeciwbieżnych szczęk, zamocowanych przegubowo w widlastej głowicy, przy czym swobodne końcówki tych szczęk są zaopatrzone w nakładki chwytne, zaś przeciwległe końcówki szczęk są złączone razem i złączone są one również z popychaczem bloku napędowego. Również i w tym znanym rozwiązaniu każda ze szczęk w czasie ich zwierania lub rozwierania porusza się po torze łukowym, a siła zacisku zależy od kątowego położenia szczęk chwytnych.
164 455
Istotą wynalazku jest to, że chwytak szczękowy ma widełkowy korpus z przytwierdzonym prostopadle do jego podstawy siłownikiem hydraulicznym, którego tłoczysko wprowadzone do wnętrza korpusu jest zaopatrzone w zębatkę umieszczoną między kołami zębatymi osadzonymi na czopach w bocznych ściankach korpusu i sprzężonymi na tych czopach z segmentami zębatymi ułożyskowanymi suwliwie w prowadnicach i na końcówkach tych listew zamocowane są szczęki chwytne.
Kolejną cechą istotną wynalazku jest to, że prowadnice listew zębatych są względem siebie usytuowane równolegle i w tej pozycji przytwierdzone są do końcówek ramion widełkowego korpusu chwytaka. Kolejną następną cechą istotną wynalazku jest to, że szczęki chwytne są wygięte zgodnie z zarysem linii łamanej, przez co ich końcówki związane z listwami zębatymi łożyskowanymi w prowadnicach leżą w dwóch równoległych do siebie płaszczyznach, natomiast ich przeciwległe końcówki zaopatrzone w nakładki chwytne leżą w jednej płaszczyźnie. Kolejną cechą istotną wynalazku jest to, że prowadnice listew zębatych mają postać grubościennych cylindrów, zaopatrzonych w szczelinowe wycięcia biegnące wzdłuż tworzących cylindra i leżących w jednej płaszczyźnie. Dalszą istotną cechą wynalazku jest to, że listwy zębate są pozycjonowane kątowo w prowadnicach za pomocą wpustów trwale związanych z daną listwą, a przesuwnych w liniowych rowkach wykonanych na wewnętrznej powierzchni cylindrycznej prowadnicy.
Rozwiązanie techniczne według niniejszego wynalazku jest przez to korzystniejsze od rozwiązań znanych, albowiem wykonany zgodnie z nim chwytak umożliwia zaciskanie przedmiotu w szczękach chwytnych z siłą niezależną od wzajemnego położenia tych szczęk. Ponadto umieszczenie listew zębatych w oddzielnych równoległych do siebie prowadnicach umożliwia całkowicie zwieranie się szczęk chwytnych, a tym samym i chwytanie nawet najmniejszych i najcieńszych przedmiotów.
Przedmiot wynalazku objaśniony jest szczegółowo w opisie jego przykładowego wykonania oraz zilustrowany jest ponadto na rysunku. Fig.1 tego rysunku przedstawia przy tym chwytak urządzenia manipulacyjnego pokazany w przekroju wzdłużnym, natomiast fig.2 rysunku pokazuje ten sam chwytak, lecz ukazany w widoku z boku, wraz z zaznaczonymi przekrojami fragmentów tego chwytaka.
Chwytak według wynalazku ma widełkowy korpusu 1 zbudowany z płyty podstawy i dwóch płyt ścian bocznych. Kształt tego korpusu zbliżony jest do litery U i od zewnętrznej strony płyty podstawy przytwierdzony jest do tej płyty siłownik hydrauliczny 2. Na tłoczysku 3 tego siłownika jest zamocowana zębatka 4, która umieszczona i zazębiona jest między dwoma kołami zębatymi 5. Koła te osadzone są na czopach 6 ułożyskowanych w bocznych ścianach korpusu i są koła te jednocześnie na tych czopach sprzężone z segmentami zębatymi 7, które z kolei są zazębione z listwami zębatymi 8, osadzonymi przesuwnie w cylindrycznych prowadnicach 9 i każda z tych prowadnic przytwierdzona jest do jednej ścianki bocznej korpusu. W rezultacie każda z tych prowadnic leży w odrębnej płaszczyźnie, równoległej do ścianek bocznych korpusu i jednocześnie obie te płaszczyzny są równoległe do siebie. Do zewnętrznych końcówek listew zębatych przytwierdzone są szczęki chwytne 10, które wyposażone są w pryzmatyczne nakładki 11.
Prowadnice 9 uformowane są w postaci grubościennych cylindrów i mają wykonane liniowe wycięcia 12 i 13, usytuowane po przeciwnych stronach płaszcza cylindra i biegnące wzdłuż jego tworzących. W wycięciu 12 ulokowane jest obrzeże wieńca segmentu zębatego 7 zazębionego z listwą zębatą 8, natomiast w przeciwległym wycięciu 13 ulokowana jest końcówka szczęki chwytnej 10 przytwierdzona do tej listwy zębatej. Każda z tych końcówek, tak samo jak i odpowiadająca jej prowadnica, leży w jednej odrębnej płaszczyźnie i płaszczyzny te są do siebie równoległe. Każda ze szczęk chwytnych jest wygięta wzdłuż linii łamanej i ostatni odcinek swobodnej końcówki szczęki chwytnej leży w płaszczyźnie wspólnej dla obu tych końcówek szczęk i będącej jednocześnie płaszczyzną symetrii chwytaka. Na wewnętrznej powierzchni cylindrycznej prowadnicy 9 jest wykonany rowek 15, biegnący wzdłuż tworzących tej powierzchni cylindrycznej i w rowku tym osadzony jest przesuwnie wpust 14, związany spoczynkowo z listwą zębatą 8. Otwarte przeloty wiodące do wnętrza korpusu 1 zakryte są osłoną 16.
164 455
W celu uruchomienia chwytaka należy wpierw doprowadzić do wnętrza siłownika hydraulicznego pod ciśnieniem ciecz hydrauliczną, co powoduje przemieszczanie się jego tłoka oraz tłoczyska 3 i zamocowanej na niej zębatki 4. W rezultacie liniowego przemieszczania się zębatki 4 następuje obrót kół zębatych 5 oraz sprzężonych z nimi segmentów zębatych 7. Segmenty te zazębione są z listwami zębatymi 8 i dlatego też obrót tych segmentów powoduje wzajemne zbliżanie się lub oddalanie się szczęk chwytnych 10. Przez to, że listwy zębate i związane z nimi szczęki chwytne osadzone są w oddzielnych prowadnicach 9, można wskutek tego szczęki te zewrzeć całkowicie, bez konieczności nadmiernego powiększania gabarytów chwytaka dla uzyskania tego efektu.
Chwytak według wynalazku zamocowany na końcówce urządzenia manipulacyjnego pojazdu podwodnego - umożliwia wykonywanie czynności remontowych i konserwacyjnych budowli podwodnych oraz czynności związanych z obserwacjami i badaniami, prowadzonymi na dnie morza.
Fi g. 2
JO
164 455
Departament Wydawnictw UP RP. Nakład 90 egz.
Cena 10 000 zł

Claims (5)

  1. Zastrzeżenia patentowe
    1. Chwytak urządzenia manipulacyjnego napędzanego przytwierdzonym doń siłownikiem hydraulicznym, znamienny tym, że ma widełkowy korpus (1), wewnątrz którego umieszczone jest tłoczysko (3) siłownika, przy czym tłoczysko (3) zaopatrzone jest w zębatkę (4) umieszczoną między kołami zębatymi (5) osadzonymi na czopach (6) w bocznych ściankach korpusu (1) i sprzężonymi na tych czopach z segmentami zębatymi (7), które to segmenty zazębione są z listwami zębatymi (8) ułożyskowanym i suwliwie w prowadnicach (9), zaś na końcówkach listew (8) zamocowane są szczęki chwytne (10).
  2. 2. Chwytak według zastrz. 1, znamienny tym, że prowadnice (9) listew zębatych (8) są względem siebie usytuowane równolegle i w tej pozycji przytwierdzone są do końcówek ramion widełkowego korpusu (1) chwytaka.
  3. 3. Chwytak według zastrz. 1 albo 2, znamienny tym, że szczęki chwytne (10) są wygięte zgodnie z zarysem linii łamanej, przez co ich końcówki związane z listwami zębatymi (8) łożyskowymi w prowadnicach (9) leżą w dwóch równoległych do siebie płaszczyznach, natomiast ich przeciwległe końcówki zaopatrzone w nakładki chwytne (11) leżą w jednej płaszczyźnie.
  4. 4. Chwytak według zastrz. 1, znamienny tym, że listwy zębate (8) są pozycjonowane kątowo w prowadnicach (9) za pomocą wpustów (14) trwale związanych z daną listwą, a przesuwanych w liniowych rowkach (15) wykonanych na wewnętrznej powierzchni cylindrycznej tych prowadnic.
  5. 5. Chwytak według zastrz. 1, znamienny tym, że prowadnice (9) listew zębatych (8) mają postać grubościennych cylindrów, zaopatrzonych w szczelinowe wycięcia biegnące wzdłuż tworzących cylindra i leżących w jednej płaszczyźnie.
PL28945691A 1991-03-15 1991-03-15 Chwytak urządzenia manipulacyjnego PL164455B1 (pl)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PL28945691A PL164455B1 (pl) 1991-03-15 1991-03-15 Chwytak urządzenia manipulacyjnego

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PL28945691A PL164455B1 (pl) 1991-03-15 1991-03-15 Chwytak urządzenia manipulacyjnego

Publications (2)

Publication Number Publication Date
PL289456A1 PL289456A1 (en) 1992-09-21
PL164455B1 true PL164455B1 (pl) 1994-07-29

Family

ID=20054043

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PL28945691A PL164455B1 (pl) 1991-03-15 1991-03-15 Chwytak urządzenia manipulacyjnego

Country Status (1)

Country Link
PL (1) PL164455B1 (pl)

Also Published As

Publication number Publication date
PL289456A1 (en) 1992-09-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8061748B2 (en) System for handling components having similar shapes by using two gripper jaws coupled to a common displacement drive
US7172230B2 (en) Angular pneumatic gripper
US5503378A (en) Clamping chuck
US4396183A (en) Power actuated clamp
US4518187A (en) Parallel movement gripper head
BRPI0613980A2 (pt) dispositivo de troca de tampa de soldagem por pontos
IT201900011103A1 (it) Macchina per il taglio laser di tubi provvista di un'apparecchiatura per la pulitura dei tubi in lavorazione
PL164455B1 (pl) Chwytak urządzenia manipulacyjnego
US3486372A (en) Machine for stretching and testing chain links
PL141712B1 (en) Method of and apparatus for press forging of crankshafts
IL273870B1 (en) Grip device for shells
US4453394A (en) Sheet metal clamping apparatus
CN208880248U (zh) 一种具有多点定位可调节式机械设备用夹具
EP0127703A1 (en) Device for positioning a mobile member relative to a fixed member
SU1133013A1 (ru) Клещева головка хобота ковочного манипул тора
US3741023A (en) Tool changing mechanism for a machine tool
CN214724331U (zh) 抓取夹具及机器人
CN212146468U (zh) 一种连杆式抓取装置
CN209425464U (zh) 一种重载型棒料夹具
CA2365761A1 (en) A clamp device for a tarpaulin handling machine
SU841963A1 (ru) Рука манипул тора
CN211465285U (zh) 一种单夹焊接夹具
SU1593953A1 (ru) Двухместный схват
IT8967998A1 (it) Pinza di sicurezza per l'afferraggio di organi meccanici e sistema per effettuare il cambio manuale di un organo di presa su un dispositivo manipolatore robotizzato.
SU1256957A1 (ru) Захватное устройство