Przedmiotem wynalazku jest chwyt wahliwy podwójny w szczególnosci dla robota przemyslowego z me- chaniczno-elektromagnetycznym lub mechaniczno-pneumatycznym ukladem zaciskania szczek.Znane roboty przemyslowe wyposazone sa na ogól w mechanizmy chwytowe umozliwiajace pobieranie przedmiotów obrabianych, n£ przyklad walków ruchem prostopadlym do ich tworzacej, zlozone z ramienia i przedramienia sprzezonego z chwytakiem wyposazonym w niezaleznie dzialajace pary szczek, chwytowych, przy czym przedramie posiada naped w postaci silnika pradu stalego i przekladni srubowo-tocznej oraz jest polaczone wahliwie jednym koncem z ramieniem oraz z takim samym mechanizmem napedowym, zas drugim koncem z chwytakiem za pomoca dwu nastawnych przegubów o osiach prostopadlych do siebie, przy czym naogól chwytak zasilany jest hydraulicznie z umieszczonego w podstawie zasilacza hydraulicznego odrebnie dla kazdej pary szczek chwytowych.Istota chwytu wahliwego podwójnego wedlug wynalazku jestjego przystosowanie do pobierania i podawa¬ nia przedmiotów typu walek poprzez chwytanie ich wzdluz towrzacej, przy czym chwyt wahliwy sklada sie z zespolów chwytaków ustawionych wzgledem siebie o kat a najkorzystniej w zakresie od 0° -r 90° osadzonych w korpusach zaopatrzonych w pary dzwigni, polaczonych z mocujacymi wahliwymi koncówkami sprzezonych z mechanizmem obrotu zlozonym z uzebionego tloka wspólpracujacego z kolem zebatym usytuowanym w kor¬ pusie, którego polozenie katowe wzgledem ramienia robota sygnalizowane jest za pomoca inicjatorów drogo¬ wych osadzonych na ramieniu, przy czym pary dzwigni wraz z koncówkami wahliwymi sprzezone sa poprzez sprezyne z elektromagnesem, zas na sprezynie osadzony jest inicjator drogowy, a na zworze elektromagnesu wspólpracujacy z nim zderzak.Zaleta techniczna chwytu wahliwego podwójnego jest rozszerzenie mozliwosci zastosowania robota, na przyklad do prac montazowych przy podawaniu przedmiotów na tasmy produkcyjne, zas wprowadzenie wahania zespolu chwytaków rozszerzy jego mozliwosci o jeszcze jeden stopien swobody, przy czym zastosowanie ukladu mechaniczno-elektromagnetycznego lub mechaniczno-pneumatycznego zaciskania szczek czyni chwyt prostym i latwym do wykonania, ajego wymienne koncówki robocze umozliwiaja chwytanie przedmiotów o róznych2 118719 srednicach oraz samoczynne ustawianie sie zapewniajace zawsze prostopadle dzialanie sily zaciskania przed¬ miotu.Przedmiot wynalazku przedstawiony jest w przykladzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedsta¬ wia chwyt wahliwy podwójny w widoku z boku, fig. 2 - chwyt w widoku z góry, fig. 3 - chwyt w widoku z boku, fig. 4 - mechanizm obrotu chwytu w przekroju poprzecznym, fig. 5 - mechanizm otwierania chwytaka, fig. 6 - dzwignie wahliwa w przekroju poprzecznym wzdluz osi obrotu, zas fig. 7 - dzwignie wahliwa w widoku z boku. _T t**wahtjfly podwójny sklada sie / dwóch zespolów chwytaków 1 i 2 ustawionych wzledem siebie pod Inf^^hajko^yitniej od 0° + 90° sprzezonych z mechanizmem ich obrotu zlozonym z uzebionego tloka 3 Iwspólpracujacego z kolem zebatym 4 ustuowanym nieruchomo w korpusie 5 chwytu, przy czym polozenie tkafw€ 4wA)U»u 5 chwytu wzgledem ramienia 8 robota sygnalizowane jest za pomoca inicjatorów drogowych 6 | 7 ujytuowaiiydi na ramieniu 8.Mechanizm zamykania i otwierania zespolu chwytaków 1 lub 2 sklada sie z osadzonego w korpusie 15 lub 16 chwytaka par dzwigni 9, 10 i 11., 12 polaczony z tworzacymi szczeki mocujace waliliwymi koncówkami 13 i 14 chwytaka sprzezonych poprzez sprezyne 17 z elektromagnesem 18 lub jako alternatywe mechanizmu nape¬ dowego z silownikiem pneumatycznym, przy czym na sprezynie 17 usytuowany jest inicjator drogowy 19 sygnalizujacy otwarcie szczek chwytaka oraz na zworze elektromagnesu 18 zderzak 23, zas koncówki 13 i 14 osadzone sa wahliwie na osiach 20 w korpusie chwytaków.Dzialanie chwytu wahliwego podwójnegojest nastepujace'.przesuw uzebionego tloka 3 mechanizmu obro¬ tu realizowany jest za pomoca oleju doprowadzanego przewodami 21 i 22 pod cisnieniem hydraulicznym pi do przestrzeni roboczej 23 wymuszajac obrót kola zebatego 4 z korpusem 5, w którym jest osadzone oraz sprzezo¬ nych z nim zespolów chwytaków 1 i 2, przy czym sprezyna 17 poprzez uklad par dzwigni 9, 10 i 11, 12 z wahliwymi koncówkami 13 i 14 powoduje uchwycenie i zacisniecie przedmiotu typu walek wzdluz jego two¬ rzacej, umozliwiajac jednoczesnie dzieki wahliwemu usytuowaniu koncówek samoczynne ustawienie sie osiowe przedmiotu wzgledem osi chwytaka 1 lub 2.Otwarcie zespolu chwytaków 1 lub 2 realizowane jest za pomoca elektromagnesu 18 lub silownika pneu¬ matycznego poprzez napiecie sprezyny 17 oraz tym samym zmiane polozenia ukladu dzwigniowego par dzwigni 9, 10 i 11, 12, przy czym otwarcie wahliwych koncówek 13, 14 chwytaka sygnalizowane jest za pomoca inicjatora drogowego 19 sprzezonego ze zderzakiem katowym 23, zas przesuwanie sie zespolu sprezyna 17 z elektromagnesem 18 lub silownika pneumatycznego osadzonych w korpusie 24 wzgledem korpusu 15 lub 16 chwytaka 1 lub 2 powoduje zmiane pozycji wyjsciowej wymienionych wyzej par dzwigni.Zastrzezenia patentowe 1. Chwyt wahliwy podwójny w szczególnosci dla robota przemyslowego z mechaniczno-elektromagnetycz- nym lub mechaniczno-pneumatycznym ukladem zaciskania szczek, znamienny tym, ze sklada sie z zespolów chwytaków (1 i 2) ustawionych wzgledem siebie o kat (a) najkorzystniej w zakresie od 0° -^90° osadzonych w korpusach (15 i 16) zaopatrzonych w pary dzwigni (9, 10) i (11, 12) polaczonych z mocujacymi wahliwymi koncówkami (13 i 14) i sprzezonych z mechanizmem obrotu zlozonym z uzebionego tloka (3) wspólpracujacego z kolem zebatym (4) usytuowanym w korpusie (5), którego polozenie katowe wzgledem ramienia (8) robota sygnalizowane jest za pomoca inicjatorów drogowych (6 i 7) osadzonych na ramieniu (8). 2. Chwyt wahliwy podwójny wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze jego wahliwe koncówki (13 i 14) polaczone z parami dzwigni (9, 10) i (11, 12) tworzace mechanizm zamykania i otwierania chwytaków (1 i 2) sprzezone sa poprzez sprezyne (17) z elektromagnesem (18) lub alternatywnie z silownikiem pneumatycz¬ nym, przy czym na sprezynie (17) osadzony jest inicjator drogowy (19), zas na zworze elektromagnesu (18) wspólpracujacy z nim zderzak (23). 3. Chwyt wahliwy podwójny wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze jego wahliwe koncówki (13 i 14) osadzone sa na osiach (20) w korpusie (15 i 16) chwytaków.118719 F,9.118719 22^ 21. t=rt± 7? m -A .,... s\i /f i \ • • r r r ¦18 f^-j^^#4 Ll^jj' ¦' ?! * f ^ -ya l f S / / l /t \J.J N Tig.5 15 r,s.6 Tfg.7 Prac. Poligraf. UP PRL. Naklad 120 egz.Cena 100 zl PL