PL115904B2 - Robot grip drive - Google Patents

Description

Przedmiotem wynalazku jest naped chwytaka robota z dwustronna regulowana sila zacisku realizowana na drodze mechaniczno-elektrycznej.Znane jest rozwiazanie zacisku chwytaka, wedlug patentu ZSRR nr 580112, w którym urzadzenie napedo¬ we stanowi silnik polaczony kinematycznie z korpusem uchwytu i jego podstawa, przy czym silnik umieszczony jest w korpusie reki i zaopatrzony w sterujace sprzegla rozmieszczone odpowiednio w lancuchu poruszajacym zaciski uchwytu.Znane rozwiazanie zacisku chwytaka, wedlug patentu ZSRR nr 582090, posiada polaczone kolejno ze soba: nadajnik sily zaciskania rekojesci urzadzenia sterujacego i blok do zmieniania wspólczynnika sily, którego wyjscie przylaczone jest do jednego z wejsc urzadzenia liczacego i bloku sterowania astatycznego.Znane sa równiez rozwiazania, w których momenty obciazeniowe i sily na wykonawczej stronie manipula¬ tora przeksztalcane sa w sygnaly elektryczne, na podstawie których tworzone sa sygnaly sterujace.Istota napedu chwytaka robota wedlug wynalazku polega na tym, ze silnik elektryczny polaczony jest elektrycznie z ukladem sterowania oraz zwiazany jest bezposrednio lub przez przelozenie ze sruba wyposazona w nakretke, która zamocowana jest sztywno w tulei, zaopatrzonej w sprezyny, oraz koncówke i osadzonej prze¬ suwnie w obudowie.Przedmiot wynalazku jest przedstawiony w przykladzie wykonania na rysunku.Naped chwytaka robota wedlug wynalazku zawiera silnik elektryczny 1 zwiazany ze sruba 2 bezposrednio lub przez odpowiednie polozenie, takie jak zebate, pasowe lub inne. Sruba 2 wyposazonajest w nakretke 3 tocz¬ na lub slizgowa, która zwiazana jest sztywno z przesuwna tuleja 4 zabezpieczona przed obrotem w obudowie 8 wkretem 9. Tuleja 4 przesuwa sie wraz ze sprezynami 5 i 6 oraz koncówka 7 pod dzialaniem napedu z silnika 1 przekazywanego za posrednictwem sruby 2 i nakretki 3. W momencie natrafienia na opór przez koncówke 7 zaczyna uginac sie jedna ze sprezyn 5 lub 6 w zaleznosci od kierunku ruchu. Wzrost sily powoduje zmiane poboru pradu przez silnik 1, która podawana jest do ukladu sterowania 10 z komparatorem i porównywana z wielkoscia zadawana, okreslajaca wielkosc sily. W momencie uzyskania odpowiedniej zadanej sily zaciskuf 2 115904 * nastepuje zatrzymanie silnika 1. Jednoczesnie sygnal ten wykorzystywany jest jako potwierdzenie wykonania danej czynnosci, na przyklad zacisniecia lub otwarcia szczek chwytaka.Wartosc sily zacisku jest dowolnie zadawana recznie lub automatycznie z ukladu sterowania robota.Zastrzezenie patentowe Naped chwytaka robota z dwustronna regulowana sila realizowana na drodze mechaniczno-elektrycznej przez silnik elektryczny, znamienny tym, ze silnik elektryczny (1) polaczony jest elektrycznie z ukladem stero¬ wania (10) oraz zwiazany jest bezposrednio lub przez przelozenie ze sruba (2) wyposazona w nakretke (3), która zamocowana jest sztywno w tulei (4), zaopatrzonej w sprezyny (5) i (6) oraz koncówke (7) i osadzonej przesuw¬ nie w obudowie (8).Prac. Poligraf. UP PRL naklad 120+18 Cena 45 zl PL

Claims (1)

1. Zastrzezenie patentowe Naped chwytaka robota z dwustronna regulowana sila realizowana na drodze mechaniczno-elektrycznej przez silnik elektryczny, znamienny tym, ze silnik elektryczny (1) polaczony jest elektrycznie z ukladem stero¬ wania (10) oraz zwiazany jest bezposrednio lub przez przelozenie ze sruba (2) wyposazona w nakretke (3), która zamocowana jest sztywno w tulei (4), zaopatrzonej w sprezyny (5) i (6) oraz koncówke (7) i osadzonej przesuw¬ nie w obudowie (8). Prac. Poligraf. UP PRL naklad 120+18 Cena 45 zl PL