Przedmiotem wynalazku jest ulklad automatycz¬ nego sterowania sila chwytajaca robota przemy¬ slowego, przeznaczony do zastosowania przy sta¬ nowiskach roboczych, na kitórych operuje sie wie¬ loma czesciami, rózniacymi sie ciezarem, struktu¬ ra oraz jakoscia powierzchni manipulowanych obiektów.Znany jest z publikacji 3rd Imternaitional Sym- posium on Industirial Robota, Zurich 1973, Ueda M., Adaptive grasping operation of an industrial robot, ulklad sterowania sila Chwytajaca robota przemyslowego. Uklad ten posiada umieszczone w uchwycie czujniki nacisku na chwytany obiekt oraz umocowane na ramieniu robota czujniki ob¬ ciazenia tego ramienia. W znanym ukladzie ste¬ rowania wykorzystano zjawisko zmian obciazenia ramienia przy wystapieniu poslizgu w czasie wy¬ suwania sie obiektu ze szczek uchwytu. Uklad taki umozliwia wiec sterowanie sila chwytajaca do¬ piero po uchwyceniu obiektu, ale poczatkowa wartosc tej sily nie jest minimalna.Istota ukladu automatycznego sterowania sila chwytajaca robota przemyslowego polega na tym, ze posiada on dwa umieszczone wzgledem siebie prostopadle czujniki pomiarowe, czujnik ciaglego pomiaru sily nacisku szczek na powierzchnie chwytanego obiektu oraz czujnik ciaglego pomiaru sily obciazenia wywieranej przez obiekt w trak¬ cie jego chwytania i podnoszenia, przy czym wyj¬ scie czujnika ciaglego pomiaru sily obciazenia jest 10 15 20 25 30 polaczone z blokiem rózniczkujacym, którego wyj¬ scie jest polaczone z wejsciem pierwszym bloku róznicowego, którego drugie wejscie jest polaczo¬ ne z wyjsciem czujnika sily nacisku, przy czym wyjscie bloku rózniiczkujacego jest polaczone z wejsciem pierwszym pamieci analogowej a wej¬ scie drugie pamieci analogowej jest polaczone z wyjsciem bloku róznicowego. Ponadto wejscie trzecie pamieci analogowej jest polaczone z wej¬ sciem ogranicznika sygnalu sily nacisku, którego jedno wejscie jest polaczone z wyjsciem blo¬ ku rózniczkujacego, a drugie wejlscie jest po laczone z wyjsciem sterowanego generatora sygnalu liniowego, polaczonego ze zródlem sy¬ gnalu inicjujacego proces chwytania, sterujacym takze poprzez przetwornik mechanizmem ruchu, robita powodujacym podnoszenie ramienia i obiektu. Dodatkowe wejscie pamieci analogowej jest polaczone z blokiem nastawy zapasu sily, a wyjfscie ukladu pamieci analogowej jest polaczone poprzez przeitwiorndlk z mechanizmem uchwytu ro¬ bota.Ulklad wedlug wynalazku umozliwia automa¬ tyczne dobieranie sily chwytajacej podczas proce¬ su podnoszenia, przy nieznanych takich paramet¬ rach chwytanych obiektów jak: rodzaj materialu, struktura i jakosc powierzchni chwytanego obiek¬ tu itp. Mozliwosc przystosowania sie ukladu do zmiennych warunków pracy na stanowisku robo¬ czym pozwala na znaczne rozszerzenie zastosowan 107233107233 robotów przemyslowych, wyposazonych w uklad automatycznego sterowania sila chwytajaca.Wynalazek zostal uwidoczniony w przykladzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przed¬ stawia schemat blokowy ukladu do automatyczne¬ go sterowania sila chwytajaca robota przemyslo¬ wego, a fig. 2 przebiegi czasowe sygnalów elek¬ trycznych.'Uklad wedlug wynalazku posiada w szczejkach 4 uchwytu 5, przymocowanego do ramienia 8 robota przemyslowego, dwa czujniki 1, 2 zamontowane wzajemnie do siebie prostopadle. Czujnik 1 prze¬ znaczony jest do pomiaru wymaganej sily nacis¬ ku szczek 4 na powierzchnie chwytanego obiek¬ tu 6, a czujnik sily dociazenia 2 do ciaglego po¬ miaru sily wywieranej przez obiekt 6 w czasie próby jego uchwycenia i podnoszenia. Sygnal SI z czujnika sily nacisku 1 oraz sygnal S2 z czujni¬ ka ciaglego pomiaru sily obciazenia 2 przekazywa¬ ne sa do ukladu sterowania 3.Uklad sterowania 3 wyposazony jest w blok rózniczkujacy 32 dolaczony do wyjscia czujnika 2 i blok róznicowy 34 dolaczony do wyjscia czujni¬ ka 1. Wyjscie bloku rózniczkujacego 32 jest pola¬ czone z wejsciem bloku róznicowego 34 i z wej¬ sciem pamieci analogowej 35. Drugie wejscie pa¬ mieci analogowej 35 jest polaczone z wyjsciem blo¬ ku róznicowego 34, a jej trzecie wejscie z wyj¬ sciem ogranicznika 33 sily nacisku szczek 4 dola¬ czonego do wyjscia bloku rózniczkujacego 32 i do wyjscia generatora 31 sygnalu narastajacego linio¬ wo w czasie 31 uruchamianego sygnalem inicju¬ jacym S3 proces chwytania. W przypadku ustale¬ nia sde niezerowej wartosci sygnalu S2 swiadcza¬ cej o uchwyceniu i podniesieniu obiektu 6 gene¬ rowany jest sygnal na wyjsciu bloku rózniczkuja¬ cego 32. Sygnal ustalanej wartosci obciazenia szczek 4 powoduje w ograniczniku 33 zatrzymanie wzrostu wartosci sily chwytajacej oraz przekaza¬ nie do pamieci analogowej 35 poprzez blok rózni¬ cowy 43 aktualnej wartosci sily chwytajacej z czuj¬ nika 1.Sygnal S3 inicjujacy proces chwytania jest jed¬ noczesnie podany na przetwornik 9 sterujacy me¬ chanizm ruchu robota powodujac podnoszenie ra¬ mienia 8 z uchwytem 5 i szczekami 4 oraz scis¬ kanie obiektu 6 z sila liniowo narastajaca, po czym z czujnika sily obciazenia 2 wyjsciowy sygnal jest podawny na blok rózniczkujacy 32, z którego w momencie osiagniecia wartosci sily koniecznej do podniesienia obiektu 6 jest podany sygnal na jed¬ no wejscie z bloku róznicowego 34 oraz na wejscie ogranicznika sily nacisku 33 szczek 4 i na wejscie pamieci analogowej 35. Natomiast na drugie wej¬ scie bloku róznicowego 34 jest podawany sygnal 5 z czujnika 1 ciaglego pomiaru sily nacisku szczek 4 na powierzchnie chwytanego obiektu 6, po czym z wyjscia bloku róznicowego 34 sygnal zostaje po¬ dany na wejscie pamieci analogowej 35 sterowanej bezposrednio z bloku rózniczkujacego 35 sygnalem ustalonej wartosci sily. Sygnal wyjsciowy pamieci analogowej 35 przekazujacy sygnal o wartosci od¬ powiadajacej narastaniu badz ustaleniu sily chwy¬ tajacej steruje przetwornikiem 7 uruchamiajacym silownik powodujacy zacisk szczek 4 uchwytu 5* 15 20 25 30 35 Zastrzezenie patentowe f*^; Uklad automatycznego sterowania sila chwyta¬ jaca robota przemyslowego zawierajacy czujniki i uklad sterujacy, znamienny tym, ze wyposazony jest w dwa umieszczone wzgledem siebie prosto¬ padle i umocowane w szczekach (4) uchwytu (5) znajdujacego sie na ramieniu (8) robota, czujniki (1, 2), czujnik (1) ciaglego pomiaru sily nacisku szczek (4) na powierzchnie chwytanego obiektu (6) i czujnik (2) ciaglego pomiaru sily obciazenia wy¬ wieranej przez obiekt (6) w trakcie jego chwyta¬ nia i podnoszenia, przy czym wyjscie czujnika ciag¬ lego pomiaru sily obciazenia (2) jest polaczone z blokiem rózniczkujacym (32), którego wyjscie jest polaczone z wejsciem pierwszym bloku róznicowe¬ go (34), którego drugie wejscie jest polaczone z wyjsciem czujnika ciaglego pomiaru sily naci¬ sku (2) zas wyjscie bloku rózniczkujacego (32) jest polaczone z wejsciem pierwszym pamieci analogo¬ wej (35) a jej drugie wejscie jest polaczone z wyj¬ sciem bloku róznicowego (34) zas jej trzecie wej¬ scie jest polaczone z wyjsciem ogranicznika sygna¬ lu sily nacisku (33), którego jedno wejscie jest 40 polaczone z wyjsciem bloku rózniczkujacego (32) a drugie wejscie z wyjsciem generatora sygnalu liniowego (31) polaczonego ze zródlem sygnalu (S3) inicjujacego proces chwytania, sterujacym takze poprzez przetwornik (9) mechanizmem ruchu robo- 49 ta powodujacym podnoszenie ramienia (8) i chwy¬ tanie obiektu (6), a ponadto dodatkowe wejscie pamieci analogowej (35) jest polaczone z blokiem nastawy zapasu sily (36), a wyjscie pamieci analo¬ gowej (35) poprzez przetwornik (7) jest polaczone 50 z mechanizmem uchwytu (5) robota.107233 6 A S * x ^C3=^tX 52 te silrWr t- Sit 32 Mb ~i -a-s- 63 FlQ. i ^t F,3.2 PL