NO774327L - Fremgangsmaate og anordning til aa utfoere undervannssleping av gjenstander - Google Patents

Description

Denne oppfinnelse vedrører i det vesentlige sleping av

undervannskonstruksjoner. Mer spesielt vaierer .oppfinnelsen en nedgravningsslede for undervannsledninger.

Som nevnt vedrører oppfinnelsen en sjøbunnsledej for nedlegging og nedgravning av undervannsledninger og et system for

måling av krefter som innvirker på slepelinen som forbinder undervannsslepet med slepefartøyet.

Oppfinnelsens gjenstand kan brukes i forbindelse méd, men er ikke begrenset til bruk med en sjøbunns lede av den art som • er-'->'• beskrevet i U.S. patent 3 877 238 utstedt 15. april 1975.

For letthetens skyld skal oppfinnelsen beskrives i forbindelse med en sjøslede av den type som f.eks. er beskrevet i nevnte U.S. patent, men uttrykket "sjøslede" er.å oppfatte som et ganske bredt uttrykk som dekker en hvilken som helst konstruksjon som slepes under vannflaten.

Sjøsleder av den type som oppfinnelsen er knyttet til, benyttes hovedsakelig til nedgravning av nedsenkede, avlange kon-struksjoner, såsom rørledninger o.l.

Forskjellige systemer for nedlegging av rørledninger langs sjøbunnen har vært foreslått og benyttet (se f.eks. U.S. patent 3 751 927). Noen av disse systemer omfatter også en sjø-slede som har stråJeiyser rettet mot sjøbunnen for fluidisering av bunnens materiale for dannelse av en grøft for innføring av .. rørledningen. Luftstråledyser benyttes til å fjerne stykkgods eller det slam som er dannet av stråledysene. Et forbedret system som arbeider effektivt på vanndybder over 50-70 m er.beskre-. vet i det førstnevnte U.S. patent 3 877 238. ■

Under .undervannssleping måles vanligvis bare den kraft

som virker på slepetauet som forbinder slepet med overflateslepe-fartøyet. Slepet eller sleden vil ofte innta en stilling som er alt annet.enn horisontal eller i flukt med rørledningen. Således.

kan sleden skråstilles om en eller flere av. sine tre hovedakser. Denne skjevstilling av sleden kan skyldes ujevnheter i sjøbunnen eller hindringer i sledens bevegelsesbane eller kan også skyldes påvirkninger fra slepetauet. Det kan således skje at sleden vil slepes i en annen retning enn.den som er ønskelig. Dessuten kan sleden være utsatt for horisontale, rykkekrefter fra slepelinen som bevirker at sleden, løftes fra sjøbunnen. Videre kan slepetauet ha for liten vekt i forhold til den slepeliné som man har til rådighet.

Tidligere fantes.det ingen innretninger som nøyaktig•kunne fjernbestemme stillingen av sleden.i forhold til sjøbunnen eller innretninger til måling av de krefter som sleden virkelig utsettes for fra slepetauet og ved slepefartøyets bevegelse i overflaten. For korthets skyld skal overfla.tefartøyet heretter kalles slepelekter eller bare lekter. Operatøren hadde derfor ingen nøy-aktig informasjon om sleden var blitt trukket for langt til ven-stre eller høyre-eller om den har truffet en hindring. Operatøren, matte derfor til nå stole på ytterst unøyaktige systemer, såsom anordninger med tre lineskiver på linje som målte avvikelsen.og strekket på slepetauet ved.lekteren. Et sådant system omfatter den såkalte "Dynaline" fremstilt av Martin Decker. Hovedulempen ved systemet er at det bare indikerer de krefter som virker på slepelinen ved lekteren på overflaten og indikerer- ikke stillingen eller de krefter som virker direkte på sleden ved sjøbunnen; .'

En annen innretning som man også har. benyttet tidligere

for å overvåke stillingen av sleden omfatter lastceller anbragt på sleden på en slik måte at de indikerer kontakten mellom rørled-ningen og ruller, som er montert på sleden og skrever over lednin-• gen. Eksempler på slike lastceller og fjernindikatorer som arbeider sammen med dem, er beskrevet f.eks. i U.Si patent 3 507 126.

Anordninger av denne'art skaffer en måling av sideavvikeisen

for sleden og tillater, at lekterføreren kan innstille sleden ved

å bevege lekteren i den motsatte siderething for.å unngå skader på rørledningen. Slike indikåtorinnretninger tillater imidlertid ikke en nøyaktig bestemmelse av sledens stilling i forhold til f sjøbunnen (og dermed i forhold til rørledningen på bunnen) og heller ikke gir de noen informasjon om størrelsen av de krefter som innvirker på slepetauet ved sleden.

.' Også andre måleinnretninger til montering på lekteren har vært benyttet dog uten særlig større hell i ovenfor omtalte inn- .retninger. Som følge av de ufullstendige informasjoner.'og unøy-aktigheter i de tidligere.kjente systemer har lekterføreren møtt betydelige vanskeligheter ved styring av sleden i forhold til rør-ledningen under sledens bevegelse over sjøbunnen. Operatøren har;:.'ikke vært i stand til å holde sleden i riktig stilling i forhold^'.': til rørledningen. Man kunne ikke lett innstille sleden innenfor en hvilken som helst nøyaktighetsgrad for å unngå eller overvinne de hindringer som sleden måtte støte på. Det var. heller ikke mu-.lig lett og nøyaktig å innstille sleden i den opprinnelige stil ling i forhold til rørledningen. Overkompensering eller overkor-rigering resulterte i overdreven ominnstilling av sleden som kun ne føre til skader på vannledninger eller luftledninger som er tilkoblet sleden. Dermed måtte man også regne med kostbar vente-tid eller reparasjonstid. I samsvar med oppfinnelsen er det utviklet et system for .. nøyaktig overvåking av de krefter som innvirker på slepelinen ,.',,.' •slik at det tilveiebringes en nøyaktig indikasjon av sledens stil-; ling i forhold til sjøbunnen. Som det skal beskrives nærmere nedenfor, benyttes det i samsvar med oppfinnelsen vektorforhold mellom kreftene som bibringes sleden fra slepetaue't. Disse, krefter måles ved sleden og vises på en skjerm e.l. på førerstanden . på lekteren. ■ ',. ',. Systemet ifølge oppfinnelsen tillater en operatør som be-, finner seg på lekteren, en nøyaktig og kontinuerlig overvåking av sledens oppførsel og stilling samt av de forskjellige krefter som innvirker på slepelinen. Operatøren kan så foreta de nødvendige korreksjoner for kompensering for stillings- eller retningsforan-dringer under tauing og for å bringe tauet på ny■• i den riktige stilling i forhold til rørledningen.'Dette gjøres ved at slepelekterens plassering forandres på vanlig måte, f.eks. ved at lekteren føres mot styrbord eller babord, fremover eller akterover ettersom det er nødvendig.

For å kunne forstå viktigheten av denne oppfinnelse helt ut, vil det være hensiktsmessig å sette seg inn i problemet med hovedmekanikken for sleping av en neddykket konstruksjon. Bevegelsen av sleden på' sjøbunnen bestemmes hovedsakelig ved strekket fra slepetauet som overføres fra slepelekteren.

Som følge av strømmer vil sleden vanligvis ikke holde seg direkte bak slepelekteren, men vil forskyves sideveis i en grad som er avhengig av styrken<p>g retningen; av de rådende undervanns- vannsstrømmer. Sledens bevegelse frembringes og kontrolleres ved.. lekterens bevegelse, men sledens bevegelse behøver ikke direkte å svare til lekterens bevegelse. Det som spesielt angår operatøren eller lekterføreren, er derfor den virkelige, påvirkning som finner

, sted på sleden som følge av trekkraften som utøves av slepelekte- ... renOperatøren er altså opptatt av å få vite nettovektorer for' de krefter.som innvirker på sleden, hvilket vil fortelle ham i hvilken retning og.méd hvilken kraft sleden trekkes. Når lekter-føreren vet dette ,kan han bevege lekteren slik at. han oppnår optimal slepevirkning .

Det er også til nytte for operatøren å kunne "se" sleden for å unngå at han bringer sleden i en situasjon med potensiell fare. Hvis det antas, at sledens vekt er 50 tonn (vanligvis veier en sådan slede mellom 40 og 80. tonn eller mer) og hvis' en vertikal kraft på 25 tonn tilføres sledens ene side, vil denne side kunne løftes fra sjøbunnen. Hvis lekterføreren- fortsetter . å f øre lekte-.' •" ren på en slik måte at en vertikal kraft på noe mer enn 25 tonn fortsetter å tilføres til den løftede side av sleden, vil sleden velte.

Denne oppfinnelse, tilveiebringer et system for indikering av vertikale og andre krefter på hver side av sleden og av slede-vinkelen i forhold til den horisontale referanseflate,.siik a-t operatøren kan bevege lekteren på en slik måte at han kan reduse-re enhver utilbørlig stor kraft som innvirker på en side av sleden for derved å unngå faren for_velting. De effektive justeringer utføres av operatøren som styrer sett med vinsjer som er i forbindelse med ankerkabler og befinner seg på lekteren. Ved å

ta inn eller legge ut mer eller mindre line til lekterankerne vil operatøren bevege lekteren som igjen gjennom slepetauet vil tvinge sleden til å bevege seg etter hensikten. Denne type lekterbeve-. gelsessysterner er kjent.

Denne oppfinnelse er særlig nyttig når to systemer kobles sammen med en slede, hvor hvert system har forskjellig styrke. Dette vil være tilfelle når vanntilførselsslanger eller lufttil-førselsslanger spoles av akterenden på slepelekteren, mens slepetauet spoles av baugen. Da baugen og akterenden av slepelekteren. beveger seg på forskjellig måte, er det maktpåliggende å legge ut hvert tau etter beste forløpskontur, men tilstanden for slangeled-ningene kommer først fordi disse er mer følsomme for overbelast-ning og er vanskeligere å få skiftet ut og er déssuten betydelig mer kostbare enn slepetauet. Det er derfor ønskelig at strekkref-tene på slangene holdes under de maksimale tillatelige verdier.

■ Svikt i denne henseende fører til slangebrudd som skyldes differ-anse mellom sledens bevegelse og bevegelsen av slepelekterens akterende.

En hensikt méd denne oppfinnelse er derfor å tilveiebringe et system til kontinuerlig overvåkning av stillingen.og retningen av bevegelsen av et undervannsslep.

Mer spesielt er hensikten med systemet ifølge oppfinnelsen å bestemme .om lengden av slepelinen er for kort eller for lang for vekten av kjettingen, å bestemme om slepelinen trekker sleden rett frem eller til styrbord eller babord, å bestemme stør-relsen av korreksjonsvirkningen som er nødvendig for å bringe sleden til å bevege seg til styrbord eller babord, å bestemme om sleden har truffet en hindring, som vil tvinge sleden ut av den forut-bestemte kurs: horisontalt ellér vertikalt, å bestemme virkningen fra slepetausystemet på sleden for evaluering av sledens evne til å utføre sin funksjon når slepelekteren påvirkes av omgivelsene,

og også å påvise når sleden faller ned'i en grøft bak graveanord-ningen som benyttes, i forbindelse med slike mekanismer, f.eks.

hvor sleden skråner ved den fremre ende.

Videre er det hensikten med•oppfinnelsen å bestemme når sleden treffer bløtere materiale, dvs. når sleden skråner nedover ved den fremre ende, å bestemme den optimale vekt for taukjettin-gen, å bestemme tilstanden for velting av sleden og tilveiebringe optimal sikkerhet for det svakeste av de to systemer når det er' ' to slepesystemer eller tausystemer som er koblet til samme undervannsslep .

I samsvar med oppfinnelsen er to horisontale og vertikale lastceller montert ved eller i nærheten av den fremre ende av hver side av undervannsslepet, såsom en undervannsslede, ved basisen av en likebenet trekant dannet av.slepetaustroppen. Stroppen består av to lengder slepetau som danner armene i den likebenede trekant, og hver arm ér forbundet med et respektivt par horisontale og vertikale lastceller. De to lengder av slepetaustroppen er forbundet ved spissen av trekanten, hvor også hovedslepetauet er koblet til og som strekker seg til slepelekteren på overflaten. På sleden er det også montert en delingsvirikeldetekt.or som er gravitasjonsorientert og hvis plan er parallell med halveringslinjen av spissvinkelen for slepetaustroppen og hvis null indeks identifiserer den normale stilling eller tilstand for undervannsslepet når dette hviler på en flat og hard horisontal flate (dvs. en horisontal referanseflate). De vertikale lastceller er montert vinkelrett på denne horisontale referanseflate og parallelt med retningen for hellingsindikatorens nullindeks i De hori-, sontale lastceller er montert i et plan som er parallelt med den horisontale referanseflate. Lastcellene og hellingsindikatoren er forbundet med hverandre ved hjelp av.et undervannsapparat som overfører elektriske, hydrauliske eller pneumatiske signaler som representerer målingene fra lastcellene og hellingsindikatoren til overf latef artøyet. På overf latelekte.ren finnes hensiktsmessige innretninger til måling av de totale vertikale komponenter

i kreftene som av undervannsslepet utøves mot slepelinen, strekk-verdien på slepelinen, det vertikale oppadrettede nettostrekk eller nedadrettede nettotrykk ved forbindelsen mellom slepelinen og undervannsslepet, slepelinens vinkel i vertikalplanet i forhold, til planet for undervannsslepets horisontale akse, horisontalvi.n-kelen for slepelinen i forhold til undervannsslepets senterlinje, de horisontale, kraftkomponenter som slepelinen utsettes for av undervannsslepets babord^- og styrborside, og vinkelen mellom slepelinen og sjøbunnens, overflate. Disse parametere vises på en skjerm. Ut. fra de viste verdier kan lekteroperatøren bevege lekteren og/eller utføre de nødvendige justeringer på slepelinen for opprettholdelse av foretrukne operasjonstilstander. •

Det finnes på markedet instrumenter til måling av vertikal strekk eller trekk, horisontal strekk eller trekk, hellingsvinkel og til å utføre indikasjon' om nødvendig av de elektroniske, pneumatiske eller hydrauliske funksjoner. Bruken av logiske matriser gir kontinuerlige utløsninger, slik at ikke bare størrelsen, men også visuelle forandringer i størrelsene kan vises.

Oppfinnelsen skal forklares nærmere nedenfor ved hjelp av

eksempler og.under henvisning til tegningene, hvor:

Fig. 1 viser skjematisk en lekter som trekker en sjøbunn-slede benyttet i samsvar med oppfinnelsen, fig. 2 viser i perspektiv, sleden med påmonterte detektorer for kraft .og stilling, og fig. 3 er et grunnriss av sleden og viser sledens pongtonger og , monteringene for lastcellene. Fig. 4 er et grunnriss, med. det geo metriske plan for slepelinestroppen, og fig. 5 er et sideriss til fig. 4. Fig. 6 viser en las.tcéllemontering , fig. 7 et delsnitt langs linjen VII-VII på fig. 6 og viser lastcelléns festeplåter, fig. 8 et snitt langs linjen VIII-VTII på fig. 6, fig. 9 et'snitt langs lirijen IX-IX på fig. 6, og fig. 10 er et blokkdiagram for. overvåkningskretsen for sledens stilling. Fig. 1 viser en slepelekter 10 for sleping av en havbunn-. slede 12. Lekteren 10 har i det minste en vinsjanordning 14 for innhaling og utlegning av et slepetau 15 som er forbundet med sleden 12. Lekteren bærer også en ytterligere vins janordning for..';

utlegning og inntagning av luft- og vanntilførselsslanger eller andre uridervannseleménter betegnet med 50 som strekker seg mellom lekteren 10 og sleden 12.- Lekteren 10 skal ikke beskrives nærmere

da den er i og for seg kjent. Det er tilstrekkelig å vite at lekteren 10 tjener..til transport av sleden til og fra operas jonsste-', det, til å slepe sleden 12 langsetter sjøbunnen SB under grøfte-graving og nedgraving av rørledninger og dessuten tjener lekteren som'oppholdssted for personale og plass for utstyr som behøves til drift av sleden og også for å overvåke og styre systemet ifølge oppfinnelsen. Sleden kan.være av den art som er.beskrevet i U.S. patent 3 877 238. Under drift har man benyttet en vanlig- firkantet lekter som er utstyrt med vinsjer for ankerkjettinger.og vannslanger, pumpeslanger o.l: En slik lekter er kjent under navnet "Creek".

Fig. 2 viser skjematisk og i perspektiv sjøsleden 12 og illustrerer plasseringen av de horisontale og vertikale lastceller, hellingsdetektoren og signaloverføringskablene. Sleden 12 omfatter to i sideretningen adskilte pongtonger 24,26 som er forbundet ved tverrgående elementer 28,30. Detaljene ved denne konstruksjon er vist i det omtalte U.S. patent 3 877 238. Området mellom pongtongene 2 4,26 er fritt, slik at pongtongene kan skreve over en rørledning P som er lagt på sjøbunnen.

Nær pongtongens 24 fremre ende er det på et første sted plassert en horisontal lastcelle 32 (celle for horisontal be- lastning) og en vertikal lastcelle 38 (celle for vertikal belast-.riing) er montert på pongtongen 2 6 på et sted ved pongtongens fremre ende. Dette første lastcellepar er ved en kabel 42 forbundet med en koblingsboks 44 som "er plassert på en tverrbjelke 28. På samme måte er et annet lastcellepar gjennom en kabel 46 forbun-. det med den nevnte koblingsboks 44.

En hellingsvinkeldetektor 40 som er gravitasjonsorientert, er også montert på sleden 12 og som vist på fig. 2 er den anbragt på bjelken 28. Den spesielle plassering av detektoren 40 på sleden 12"er ikke viktig. Det er bare nødvendig at detektoren 40 er festet til sleden 12, slik at planet for registrering av hellingen forløper parallelt med halveringslinjen for spissvinkelen for slepetaustroppen og at detektorens nullindeks identifiserer den normale stilling av sleden når denne befinner seg på en "plan og hard flate"(dvs. et horisontalt referanseplan). Hellingsvinke-lens nullindeks skal således forløpe vinkelrett på et normalt horisontalt plan som skal forestille flat og hard havbunn. Detektoren 40 er gjennom en kanal 48 forbundet med koblingsboksen 44.

•En forbindelsesledning 50 forbinder koblingsboksen 44.med en fremvisningsskjermkonsoll 53(fig. 1) og de tilordnede kretser er anbragt på slepelekteren 10. Hensikten med koblingsboksen er

å samle på et sted alle de adskilte kabler fra de forskjellige .kraft- og styringsdetektorer som er anordnet på sleden og hvorfra de kan føres gjennom en felles ledning til fremvisningsskjermen.

Slepetaustroppen som forbinder sleden med hovedslepetauet 15, omfatter to armer 52 og 5'4, hvor armen 52 er forbundet ved sin ene ende 52a med det første lastcellepar og den.andre arm 54 er ved sin ene ende 54a forbundet med det andre lastcellepar. Ar-menes '52 og 54 andre ender er forbundet med hverandre på et skjøte-sted 56.'Også hovedslepetauet 15 er forbundet med skjøtestedet eller knuten 56 og strekker seg derfra til overf.latef artøyet 10.

Grunnrisset på fig. 3 viser bl.a. pongtongene 24 og 26.

På innersiden av pongtongen 2 4 og nær den fremre ende av samme

er en lastcelleanordning 58 montert. En tilsvarende lastcelleanordning 60 er montert på innersiden av pongtongen 26 også i nærheten av pongtongens .fremre ende. Stropparmene 52 og 54. danner to ben i en likebenet trekant. De horisontale lastceller 32 og 34 er montert slik at deres langsgående akser forløper parallelt

med og faller sammen med horisontale projeksjoner av benene 52 hhv. 54. Hvis ikke annet er angitt, er alle planparallelle for-

hold omtalt i forbindelse med et horisontalt referanseplan.

Spissen , for den likebenede trekant dannet av stropparmene 52,54 faller sammen med knutepunktet 56. Denne spiss ligger også i et vertikalt plan som inneholder senterlinjen CL for sleden 12. Spissvinkelen 6 kan ha en hvilken som helst verdi, men av hensyn til de elektroniske kretser som fortrinnsvis benyttes i systemet og som er basert på utregninger, av sinus- og cosinusverdier av forskjellige vinkler, er 0 for hensiktsmessighetens skyld.valgt til 60°. Halve vinkler e^.og e2 er hver på 30°. Fordelen ved dette er at sinus- og cosinusverdiene blir enkle tall, idet

Grunnrisset på fig. 4 viser den geometriske fremstilling

av situasjonen når kreftene virker på slepetauet 15. som danner en vinkel a til babord for sledens senterlinje CL. Punktet A forestiller spissen av den likebenede trekant dannet av slepetaustroppen som faller sammen med knuten 56 mellom stroppen og hovedsle<p>e-tauet 15. Slepetauet likesom stroppen er i dette tilfelle vist i form av kjetting. Vektoren H^forestiller den horisontale kraft-komponen.t som er registrert av lastcellen 34, mens vektoren H forestiller den horisontale kraftkomponent som er registrert av lastcellen 32. Linjen AN viser størrelsen av vektoren H^med den ;' viste retning. Linjen NP' viser kraftvektoren H^. Linjen AP er' kraftvektoren R som er resultantvektoren H.j-+H2 • Vektoren R forestiller vektorsummen av kreftene som bibringes sleden fra slepetauet i et plan som inneholder sledens senterlinje og som er parallelt med det horisontale referanseplan. Resultantvektoren R forestiller denne horisontale netto kraftkomponent. Vinkelen a er den relative horisontalvinkel som viser forskyvningen av slepetauet fra sledens senterlinje og indikerer således de relative horisontalkrefter som virker på sleden, dvs. om denne trekkes til babord eller styrbord.

Størrelsen av vektoren R kan bestemmes i samsvar med reg-lene i analytisk geometri på følgende måte: AB forestiller projeksjonen av H, på sledens senterlinje.

.. 1 /*ir

AB E1 COS 6^ = H1COS30° -| Hx

BC er lik projeksjonen avH^ på sledens senterlinje.

BC = H2cosG2= H2cos 30° H2

Derfor, AB + BC .= AC = v-| (H1+ H2)

Linjen MN forestiller en linje som er parallell.med sleidens . senterlinje og som skjærer kraftvektorens H endepunkt N.

Linjen NB er vinkelrett på linjen MN og sledens senterlinje og MC er parallell med NB og skjærer endepunktet P av vektoren R.

NB og derfor MC forestiller projeksjonen av H.. vinkelrett

på sledens senterlinje.

MP forestiller projeksjonen av H2vinkelrett på sledens senterlinje. Man vil se at ACP forestiller en rettvinklet trekant med sider-AC og PC pg hypotenus R. Derfor er -slepetauvinkelen a = tg ^ PC Av ovennevnte vil fremgå klart at størrelsen av den horisontale nettokraftkomponent R som "virker på slepetauet og den horisontale vinkel a som slepetauet danner med sledens senterlinje lett kari bestemmes ved målinger av de horisontale krefter på slepetaustroppen frembragt ved hjelp av lastcellene 32 og 34.

Utregningen av vektoren R og vinkelen a gjør det mulig å bestemme den optimale vekt som kreves for slepetaukjettingeh og i forbindelse med de vertikale krefter når faren for velting er forestående.. I tillegg benyttes utregningen av R til å bestemme'

sledens kabelvinkel' som beskrevet nedenfor.

Sledens'kabelvinkel 3 og nettokabelvektorvinkelen \ bestemmes i samsvar med det geometriske plan som er vist på fig. 5. Den horisontalé netto kraftkomponent R er koplanar med det horisontale referanseplan. Den vertikale avvikelse av R i forhold til sledens senterlinje er en funksjon av de totale vertikalkref-ter som bibringes sleden fra slepetauet og forløper tangentialt til slepetauet ved dettes forbindelse med lastcelleanordningene 58 og 60. Lastcellen,36 måler en vertikal kraft .som er fremstilt av vektor , mens lastcellen 38 (ikke vist) måler en tilsvarende vertikal kraft V2 . Summen EV av de vertikale krefter V^ + V2representerer den totale vertikale kraft som.bibringes sleden fra slepetauet i forhold til det horisontale referanseplan.

Som. vist på fig. 5 representerer EV vektorsummen av de vertikale kraftvektorer V^og V2. Vektorsummen åv R + EV er en vektor T som forløper tangentialt til slepetauets kjedekurve ved forbindelsen mellom slepetaustroppen og lastcelleanordningene 58 og 60. Vektoren T representerer den vertikale avvikelse som.R

utfører i forhold til sledens senterlinje. Den vertikale vinkel

som T danner med sledens senterlinje representerer sledens kabelvinkel. Etter denne geometriske fremstilling kan det sees at vinkelen3, som er den vertikale vinkel som slepetauet danner med sledens senterlinje,. kan bestemmes som

Det vil av og til skje at sleden 12 ikke er i vater. Hvis slepetauet er for kort eller sleden faller ned i en grøft bake,n-for sleden, vil sledens baug løftes opp1. Hvis Sleden begynner å synke i bløtere materiale som befinner seg foran sleden,' vil baugen helle nedover. I begge tilfelle må den målte kabelvinkel utkompenseres for å ta hensyn til sledens helling. Ellers vil 'kabelvinkelavlesningen på operatørens skjerm ikke være riktig og. vil vise en feilaktig indikasjon på sledens stilling.

For å bestemme vinkelen mellom slepetauet og sjøbunnen er det nødvendig å måle sledens hellingsvinkel, dvs. den vinkel som sledens senterlinje danner med sjøbunnen, dvs. det horisontale referanseplan. Denne vinkel A måles av hellingsvinkeldetektoren 40 og vil sammen med sledens kabelvinkel 3 resultere i slepetauets netto hellingsvinkel (A = + y).

En spesiell anordning med lastcellene på sleden skal nå

beskrives.

Lastcelleanordninger 58 og 60 er i det vesentlige anordnet speilaktig i forhold til hverandre. De er også speilaktig. like slik at bare anordningen 58 skal beskrives nedenfor.

Som vist på fig. 7 er én plate 62 festet på pongtongen 24 i et horisontalt referanseplan eller parallelt med et sådant plan. Platen 62 tangerer pongtongen 24 i punktet P^(alt ifølge fig. 7). En annen plate 64 tangerer pongtongen 24 i punktet P2. Platen 64 forløper vinkelrett på platen 62. Platen 62 er således med hori- sontalplanet og platen 6 4 med vertikalplanet som skjærer pongton- , gen 24. En stiver 66 er sveiset mellom endene av platene 62 pg 6 4 og strekker seg mot pongtongens 2 4 ytterfiate.

Som vist på fig. 6 er en ende av en horisontal lastcelle

32 ved hjelp av en bolt 63 festet til adskilte festeknekter 61a, . 61b som er festet til platen 62. Lastcellens 32 andre ende er festet til en sjakkelbolt 68. Enden av lastcellen 32 som er anbragt på bolten 68 er gaffelformet med åpninger for innføring av bolten. Lastcellen 32 er montert slik at cellens langsgående ak-se 33 danner en vinkel.med sleidens senterlinje i det horisontale referanseplan og derfor med pongtongen .24 senterlinje, idet det antas at pongtongens senterlinje er parallell med sleiden.

Lastcellemonteringen for cellen 36 er vist på fig. 8. Den ene ende av cellen 36 er festet på.sjakkelbolten 68 mellom cellens 32 gaffelender. Den andre ende av den vertikale lastcel-. le 36 festes på en bolt 72 som er festet til den vertikale plate 64 ved hjelp av f es.tekhekter 65a,65b som er festet til platen 64; Lastcellen 36 er festet slik at lengdeaksen 37 av cellen forløper i det vesentlige parallelt med platen 64 og: vinkelrett på lastcellens 32 lengdeakse og det horisontale referanseplan.

En slepesjakkel 70 er festet til sjakkelbolten 68 og forr

■binder den ene ende 52a av slepetaustropparmen 52 med sleden..

Som vist på fig. 9 er lastcellene 32 og 36 forbundet med sleden og kjettingstroppen på en slik måte at de horisontale og vertikale kraftkomponenter fra slepekreftene som virker mellom, sleden og.slepetauet, virker gjennom sjakkelbolten 68. Slepekjettingen 15 som virker på stropparmen 52 og sjakkelen 70, søker å

trekke sjakkelbolten 68. Fortrinnsvis er det en begrenset klaring mellom boltens 68 ende og boltens hode 71 på den ene side og platene 6 7 og 69 på den andre, f.eks. en klaring på 3,2 mm, for å forhindre for kraftig sideforskyvning utover det som tillates av bolten 63. Denne krafts horisontale og vertikale komponenter måles av lastcellene 32 hhv. 36. Lastcellene kan motstå krefter på over 10 tonn og er allikevel tilstrekkelig følsomme til å regis-trere små krefter, f.eks. når en person trekker i en celle.

Det er klart at monteringen av lastcellene også kan fore-tas på en annen måte enn vist ..på fig. 6-9 og at det viktigste krav til monteringen er at det riktige forhold opprettholdes med hensyn, til aksialretning og de forskjellige relative vinkler. Fig.' 10 er et blokkskjema for den elektriske krets for bearbeidelse og utnyttelse av signaler soiri frembringes av de horisontale og de vertikale lastceller og av hellingsvinkeldetektoren. En blokk 80 som inneholder.de anordninger som- er nødvendige for bearbeidelse av signalene overføres fra sleden og en blokk 82 som inneholder fxemvisningsinnretningene, er anordnet på lekter-førerens mahøvreringsbord (konsoll 52). - De horisontale lastceller 32 og 34•frembringer elektriske signaler som er proporsjonale med de horisontale komponenter av de trekkrefter som virker på sjak- • kelbolten 68. Tilsvarende frembringer lastcellene 36 og 38 elektriske signaler som er proporsjonale med de vertikale komponenter av trekkreftene som virker på sjakkelbolten 68. Hellingsvinkeldetektoren 40 frembringer et elektrisk signal som er proporsjonalt ' med den vertikale vinkel som sleden og det horisontale referanseplan danner med detektorens 40 nullhellingsakse. Innretninger 32, 34,36,38 og 40 kan hver omfatte et element av en VS eller LS bro-krets, hvor som kjent uttaksspenningen dannes som en funksjon av den ubalanserte tilstand.frembragt ved en forandring'i det variable impedanselement (f.eks. innretningene 32,35,36,38 eller 40).

Utgangssignalet fra lastcellekretsen 32 forsterkes i en fors.terkerkrets 102. Uttakssignalet fra. lastcellekretsen 34 forsterkes i en forsterker 104. Uttakssignalene fra lastcellekret-sene 36 og 38 kombineres i en addisjonsforsterker 106. Uttakssignalet fra hellingsvinkeldetektorkretsen 40 forsterkes i en for-

. sterker .10 8 .

Hvis VS brokretser benyttes, kan passende .filterkretser•

(ikke vist) forbindes med uttakssidene av forsterkerne 102,104, ■ .106 og' 108 for utfiltrering av VS bæreren, slik at bare et LS signal som er proporsjonalt med parameteret som måles, blir igjen.

Addisjonsforsterkeren 106 frembringer et uttakssignal som representerer EV .= V^+ V2som vis.es på operatørens skjerm ved hjelp av en hensiktsmessig kalibrert måler 110. Uttaket fra forsterkeren 106 er også koblet til en strekk/trykk-detektor 112. Detektoren 112 omfatter en komparatorkrets for sammenligning av inntaktspenningen med en referansespenning og dannelse av et uttakssignal soin viser om inntaksspenningen er over eller under referansespenningen. I dette tilfelle kan referansespenningen være en null netto yertikalkraft på slepetauet. En positiv inntaksspenning i forhold til referansespenningen viser at tauet trekker sleden oppover. Et uttakssignal vil da dannes i ledningen 114

og vises på operatørens skjerm ved hjelp av et hensiktsmessig.

indikatorlys 116, som kan være en grønn pil som peker oppover.

Hvis tauet som veies er for tungt eller for slakt slik ..at det slepes langs havbunnen, kan dette føre til at en nedadrettet trekkraft vil virke på sledens front. Denne tilstand vil registreres som en trykkraft på de vertikale lastceller og dérmed som en inntaksspenning på komparatoren'. 112 som er mindre enn den referansespenning som svarer til den vertikale nullkraft, og et uttakssignal vil da komme frem på "tirykkledningen" 118 og vil vises på operatørens skjerm som visende lys 120 som kan være i form av en rød pil som peker nedover.

Man vil forstå at uttakene fra de vertikale lastceller 36,38 vil kunne forsterkes hver for seg og at de individuelle vertikalkråftmålinger V, og V"2vil kunne vises hver for seg på hensiktsmessig kalibrerte målere på operatørens skjerm eller bord.. På_ denne måte tilveiebringes en indikasjon på den. vertikale kraft som virker på hver pongtong.

Uttak fra forsterkerne 102 og 104 er i forbindelse med de respektive inntak av aritmetiske enheter 122,124. Kretsen 122 utfører først addisjon av uttaksverdiene fra forsterkerne 102 .og 104 (H^+ H2) og multipliserer resultatet med.cos 30° = 0,866.

Den aritmetiske krets 124 substraherer forsterkerens 104 uttaks-verdi fra uttaket fra forsterkeren 102 (H^H2) og multipliserer!"resultatet med sin 30° = 0,500.

Uttakene fra forsterkerne 102 , 104 er hver forbundet direk- .. te med måleren 130 hhv. 132 anbragt på operatørbordet og som viser størrelsen av de individuelle babord- og styrbord-kraftkomponenter i horisontalretningen som virker på slepetauet.

'Uttaket, fra den aritmetiske krets 122 er et signal som representerer projeksjonen AC. Uttaket fra den aritmetiske krets 124 er.et signal som representerer projeksjonen PC. Uttaket fra den aritmetiske krets 122 er koblet til første inntak, av aritmetiske kretser 126 og 128. Uttaket av den aritmetiske krets 124

er forbundet med de andre'inntak av de aritmetiske kretser 126

hhv. 128. Den aritmetiske krets 126 opphøyer verdiene AC og PC

2 2

i annen potens og summerer AC og PC og beregner kvadratroten av verdien /ACZ + PCZ og frembringer et uttakssignal som gjengir resultantvektoren R som så vises på en hensiktsmessig dimensjo-nert måler 134 på operatørens bord eller skjerm..

Den aritmetiske krets 128 dividerer PC med AC og tar are

tg av resultatet av divisjonen. Uttaket fra kretsen 128 som re-

presenterer størrelsen av den horisontale slepevinkeld,vises på operatørens bord på en hensiktsmessig måler 136. Uttaket 128 er også forbundet med inntaket til en komparator 138 som ligner komparatoren 112. Komparatoren 138 registrerer positiv eller negativ tauvinkel i forhold til nullreferansen og frembringer et uttakssignal på linjen 140 hvis vinkelen er positiv og på linjen 14 2 hvis.vinkelen er negativ. Uttakene 140,142 føres til fremvis-ningslys 144,146. Lyset 144 kan indikere"i form av en grønn opp-adrettet pil for å angi at tauvinkelen ligger babord for sledens senterlinje, mens lyset 146 kan være i form av en rød nedadrettet-pil som viser at slepevinkelen ligger til styrbord for sledens senterlinj e.

Uttaket fra kretsen 126 forbindes også med et inntak til en aritmetisk krets 148. Et annet inntak til kretsen 14'8 er forbundet med uttaket fra adderingsforsterkeren 106. Kretsen 148-ligner kretsen .128, dvs. at den utfører den funksjon å beregne are tg av resultatet av divisjonen av EV med R. Uttaket fra kretsen 148 .som representerer størrelsen av den vertikale tausle-pevinkel 3,vises på en måler 150 på operatørens bord. .Uttaket fra kretsen 148 er også forbundet med en komparator 152 som ligner komparatorene 138 og 112.. Komparatoren 152 registrerer en positiv eller negativ slepevinkel i forhold til en forutbestemt nullreferansespenning som kan forestille en ønsket optimal relativ delingsvinkel mellom sleden og tauet. En positiv vinkel mellom sleden og tauet frembringer et uttakssignal på ledningen 154 som vises på operatørens bord ved hjelp av et lys 156, som.kan være i form av en grønn pil som peker oppover. En negativ hellingsvinkel mellom sleden og .tauet danner et signal på ledningen 158 som vises på operatørens bord med en lyspære 160 som kan være i form av en rød pil som peker nedover.

Uttakssignalet fra forsterkeren 108 som forestiller stør-relsen av den registrerte sledehellingsvinkel, føres til en måler 162.på operatørens bord som da viser vinkelen y. Uttaket fra forsterkeren 108 føres også til inntaket av en addisjonskrets 164, hvis annet inntak er i forbindelse med uttaket fra den aritmetiske krets 148. Adderingskretsen 164 adderer signalene som forestiller sledekabelvinkeleh. B og sledehellingsvinkelen y for bestemmelse av den totale hellingsvinkel X for tauet som vises- på operatø-rens bord ved hjelp av en hensiktsmessig måler 166.

Uttaket fra adderingskretsen 164 er også i forbindelse med inntaket til en komparator 168 som ligner komparatorene 152, 138 og 112. Komparatoren 168 bestemmer om nettovinkelen eller totalvinkelen A er positiv eller negativ i forhold til nullreferansen.. En positiv vinkel frembringer et signal på ledningen 170 som påvirker et lys 172 på operatørens bord. En negativ vinkel A frembringer et signal på ledningen 174 som'påvirker et lys 176

på, operatørens bord. Lyset 172 kan være i form av en grønn pil som peker oppover og lyset 176 kan være i form av. en rød pil som peker nedover.

Selv om hele systemet er forklart i forbindelse med elektroniske komponenter, er det å forstå at de samme funksjoner kan utføres ved hjelp av andre komponenter, f.eks. pneumatiske eller hydrauliske.

Av ovennevnte beskrivelse vil fremgå at denne oppfinnelse angår en fremgangsmåte og et apparat til kontinuerlig overvåking og måling av de krefter som virker på et slepetau som strekker

seg mellom et slepefartøy på overflaten og et undervannsslep, så- . som en sjøbunnslede som benyttes ved nedgravning av rørledninger-på sjøbunnen. Ved hjelp av denne oppfinnelse kan krefter som måles kontinuerlig vises på slepefartøyet, slik at- slepefartøyets fører har,et kontinuerlig bilde av sleden som slepes langsetter sjøbunnen. De tilførte informasjoner gjør det mulig for operatø-ren å "se" i det minste følgende situasjoner eller faktorer som innvirker på sleden: 1) Den ene eller den andre side av sleden skråstilles fordi kraften på vedkommende side er for stor (måler-ne 130,132); 2) når sleden heller oppover eller nedover (indikatorer 172 , 176)og hellingsmåieren (16'6); når slepetauet er for langt eller for kort (indikatorer 116,120 og måleren 110); og 4) om sleden er ute av senter i forhold til den ønskede sleperet-ning (indikatorer 144,146) og hvor meget (måleren 136).

Som følge av at disse informasjoner opptas kontinuerlig, kan fartøyføreren bevege slepefartøyet rundt eller legge ut mer slepetau eller hale inn slepetauet så meget som nødvendig for å utføre de hensiktsmessige korreksjoner. Særlig fordelaktig er systemet når det gjelder kontinuerlig overvåking at. det her unn-gås vanskeligheter med overkompensering for avvikelser slik til-.-felle har,vært i de tidligere kjente systemer.

Målesystemet for sledeyektorer utfører følgende funksjoner : 1. Bestemmer om lengden av slepetauet er for kort eller for lang for vekten av kjettingen som benyttes. Hvis vinkelen y er positiv, er tauet for kort og hvis den er negatiy -e,r tauet for langt og kan slepes langs bunnen. 2. Bestemmer om slepetauet sleper sleden rett frem eller til styrbord eller babord. 3. Bestemmer størrelsen av korreksjonen som trenges for å tvinge sleden til å bevege seg til styrbord eller babord. 4. Bestemmer om sleden møtt en hindring som' søker å tvinge sleden ut av den forutsatte kurs i horisontal- eller vertikalret-ningen.

5. Bestemmer virkningen av slepetausystemet på sleden for

å bedømme sledens evne til å utføre sin funksjon når slepefartøyet utsettes for. innvirkning av omgivelsene på sjøen.

6. Indikerer om sleden faller ned i en grøft bak grøfte-mekanismen når den benyttes i forbindelse med en slik mekanisme, f.eks. når sleden skråner oppover foran. 7. Indikerer om sleden møter bløtere materialer, f.eks. når sleden peker ne.dover foran. 8. Bestemmer den optimale vekt for slepekjettingen. Hvis vinkelen A er negativ når den optimale verdi for vektoren R er nådd, er kjettingen for tung. Hvis vinkelen A er positiv, er kjettingen for lett. 9. Bestemmer tilstanden for velting av sleden. Når EV blir så stor som halvparten av sledens vekt og enten H^eller H2faller til mindre enn halvparten av den andre, er det forestående fare for velting når vinkelen a nærmer seg forlangelsen av den største avH^eller H^og blir omtrent 20°. Den aktuelle størrelse av a vil i en. viss grad være avhengig av sledens vekt. I tilfelle av at ZV er mindre og A er i nærheten av null og sleden vil treffe en hindring, er faren for velting ikke forestående, men det vil registreres en svinging rundt av sleden ved at vinkelen a foran dres. 10. Skaper optimal sikkerhet for det svakeste av to systemer eller.kabelsysterner når to slike systemer ér forbundet med det samme undervannsslep.

Claims (1)

1. Fremgangsmåte for fjernovervåking av stillingen av et slepet legeme i et undervannsslepesystem, hvor e-t slepelegeme slepes under vannflaten ved hjelp av et sle <p> efartøy på overflaten, og hvor det slepte legeme og slepefartøyet er forbundet med hverandre ved hjelp av tauinnretninger (kabler, liner, kjettinger, tau osv.), karakterisert ved måling, av krefter som innvirker på tauinnretningene på steder hvor disse er koblet til det slepte legeme og' bestemmelse fra de målte krefter av avvikelsen av tauinnretningene . f ra en referanseakse for det slepte legeme. .2. Fremgangsmåte ifølge krav 1, karakterisert ved måling av første og andre i' det vesentlige i forhold til hverandre ortogonale krefter som virker på tauinnretningene på de steder hvor disse er koblet til det slepte legeme, og. bestemmelse av første og andre forholdsvis ortogonale avvikelser av tauinnretningene i forhold til en referanseakse for det slepte legeme fra nevnte målte første og andre i forhold til hverandre ortogonale krefter.

3. Fremgangsmåte1 ifølge krav 2, karakterisert ved at den første kraft R måles i et forholdsvis horisontalt plan som inneholder referanseaksen.

4. Fremgangsmåte ifølge krav 3, karakterisert ved at den første avvikelse omfatter en vinkel a mellom referanseaksen og retningen for den første kraft i nevnte relative horison- , tale plan.

5..' Fremgangsmåte ifølge krav 4' , karakterisert ved at den andre kraft EV måles i en forholdsvis vertikal retning som er perpendikulær på nevnte horisontalplan.

6. Fremgangsmåte ifølge krav 5, karakterisert ved at den andre avvikelse er en vinkel B i nevnte, relative vertikale retning hvis'størrelse er en funksjon av de kombinerte stør-relser av den første og den andre kraft.

7. Fremgangsmåte ifølge krav 6, karakterisert ved at det måles en vertikal helling med en vinkel y mellom nevnte réferanseakse og et horisontalt referanseplan, hvor den totale vertikale avvikelse A av nevnte kombinerte første, og andre krefter i forhold til nevnte horisontale ref eranseplan er lik..6 pluss y.

8. Fremgangsmåte ifølge krav 7, karakterisert , ved at det bestemmes optimal vekt av tauinnretningene som funksjon av A og R.

9. Fremgangsmåte'ifølge krav 2,. karakterisert ved at det måles første og andre kraftkomponenter H. og H2 som innvirker på tauinnretningene i et relativt horisontalt plan som inneholder nevnte referanseakse, at det bestemmes en første avvi-kelsesvinkel a for kravinnretningene i forhold til referanseaksen i nevnte relative horisontale plan ut fra de målte første og andre kraf tkomponenter H, og H2 , at det måles, en kraf tkomponent EV i en retning i det vesentlige vinkelrett på nevnte første og andre målte kraftkomponenter, og at det bestemmes en annen avvikel-sesvinkel g for-nevnte tauinnretning i forhold til nevnte referanseakse i en forholdsvis vertikal retning fra nevnte kraftkomponenter H^I^ og EV.

10. Fremgangsmåte ifølge krav 9, karakterisert ved at det bestemmes når en tilstand for forestående velting av det tauede legeme er nådd som en funksjon av EV, a og i det minste en av H. bg H..

11. Fremgangsmåte ifølge krav 10, karakterisert , ved at det bestemmes at en tilstand for forestående velting, er-nådd når EV ikke er mindre enn halvparten av vekten av det slepte' legeme og en av H, og H2 er tilstrekkelig mindre enn halvparten av den andre av og H2 , slik at størrelsen av a nærmer seg omtrent 20°.

12. Fremgangsmåte ifølge krav 2, karakterisert ved at den første avvikelse bestemmes ved måling av første og andre kraftkomponenter som virker på tauinnretningene, bestemmelse av en første netto kraftkomponent som virker mellom tauinnretningene og det slepte legeme fra nevnte første og andre målte kraft-komponénter, og bestemmelse av nevnte første avvikelse av tauinnretningene i forhold til referanseaksen fra nevnte første netto kraftkomponent og i det minste en av de første og andre målte kraftkomponenter.

13. Fremgangsmåte ifølge krav 12, karakterisert ■ ved at den andre avvikelse bestemmes ved måling av tredje og fjerde kraftkomponent som i det vesentlige forløper, ortogonalt på ' første og andre kraftkomponenter, ved bestemmelse av en annen netto kraftkomponent som virker mellom tauinnretningene og det slepte legeme fra nevnte målte tredje og fjerde komponent, og be-., stemmelse av den andre avvikelse av tauinnretningen i forhold til ref eranseaksen fra nevnte første og. andre net.tokraf tkomponent.

14. Fremgangsmåte ifølge krav 13, karakterisert ved.at de første og andre kraftkomponenter måles langs respektive armer av en slepetaustropp som strekker seg fra en felles forbindelse med tauinnretningen til sideveis innbyrdes forskjøvne steder på det slepte legeme.

15. Fremgangsmåte ifølge krav 14,karakter! sert. ved at stroppens armer danner to armer i en referansetrekant.

16. Fremgangsmåte ifølge krav 15, karakterisert ved at referansetrekanten er en likebenet trekant og at stropparmene i det vesentlige representerer to like armer av nevnte likebenede trekant.

17. Fremgangsmåte ifølge krav 15, karakterisert ved at det måles hellingen av referanseaksen av det slepte legeme i den•andre retning i forhold til et referanseplan, <p> g bestemmes netto avvikelsen for tauinnretningen i forhold til nevnte referanseplan 'ut fra den målte helling og den andre avvikelse.

18. Fremgangsmåte ifølge krav 13>karakterisert ved at referanseaksen for det slepte legeme er senterlinjen og den første avvikelse bestemmes som en funksjon av vinkelen mellom senterlinjen og den første netto kraftkomponent.

19.. Fremgangsmåte ifølge krav 18, karakterisert .ved at den første netto kraftkomponent bestemmes som en funksjon av projeksjonene AB og BC av nevnte første og andre kraftkomponenter på senterlinjen av det slepte legeme og av projeksjonene MC og MP av nevnte første og 'andre kraftkomponenter, i det vesentlige perpendikulært på senterlinjen.

20. Fremgangsmåte ifølge krav 19, karakterisert ved at nevnte første netto kraftkomponent R = . ^(AB + BC) <2> + MC - MP) <2> 21.. Fremgangsmåte ifølge krav 19, karakterisert ved at den første retningsavvikelse 22. ' Fremgangsmåte ifølge krav 20, karakterisert ved at den andre avvikelse måles som en funksjon av vinkelen mellom den andre netto kraftkomponent og senterlinjen.

23. Fremgangsmåte ifølge krav 22, karakterisert , ved at den andre netto kraftkomponent bestemmes som en funksjon, av summen av' den tredje og den fjerde kraf tkomponent hhv. V, og <V>2 -\

24. Fremgangsmåte ifølge krav 23, karakterisert ved at den andre avvikelse bestemmes som en funksjon av. + og av R.

25. Fremgangsmåte ifølge krav 24, karakterisert •' ved at den andre avvikelse

26. Fremgangsmåte ifølge krav 25, karakterisert ved det måles vinkelen for hellingen y av nevnte senterlinje, i forhold til et referanseplan, og nettovinkelen A for R i retning av den andre avvikelse bestemmes i forhold til nevnte referanse-' plan fra 3 og y.

27. Fremgangsmåte ifølge krav 26, karakterisert ved at nettovinkelen A' = + y.

28. Fremgangsmåte ifølge krav 23', karakterisert ved at første og andre kraftkomponenter måles i et rekativt horisontalt referanseplan som inneholder nevnte referanseakse for det slepte legeme.

29. Eremga rgsmåte ifølge krav 28, karakterisert ved at det slepte legemes referanseakse er legemets senterlinje og den første avvikelse er en funksjon av vinkelen mellom senterlinjen og den første netto kraftkomponent i nevnte horisontale referanseplan.

30. Fremgangsmåte ifølge krav 28, karakterisert ved at den andre' avvikelse er en funksjon av vinkelen mellom senterlinjen av det slepte legeme og nevnte første netto kraftkomponent.i en retning i det vesentlige ortogonalt på det horisontale referanseplan.

31. Fremgangsmåte for fjernovervåking av stillingen av et slept legeme som befinner seg under,vannflaten, og slepes av et fartøy.i overflatestilling, hvor legemet og fartøyet er forbundet . med hverandre ved. hjelp av tauinnretriinger, karakterisert ved måling av første og andre kraftkomponenter som virker på tauinnretningen, måling av tredje og fjerde kraftkomponenter som virker i det vesentlige vinkelrett på den første og andre kraftkomponent, bestemmelse av en første netto kraftkomponent som virker mellom tauet og. legemet som slepes ut fra den første og den andre kraftkomponent, bestemmelse av en annen netto kraftkomponent som virker mellom tauinnretningen og det slepte legeme fra den tredje og fjerde kraftkomponent, bestemmelse av en første av-vikelsesretning for.tauinnretningen i forhold til en referanseakse av det slepte legeme fra den første netto kraftkomponent og i det minste en av den første og den andre kraftkomponent, og bestemmelse av en annen avvikelse av tauinnretningen i en annen retning i det vesentlige ortogonal på den første retning ut fra den første <p> g den andre netto kraftkomponent.

32. Fremgangsmåte ifølge krav 31, karakterisert ved at den første og•den andre kraftkomponent er henholdsvis- horisontale komponenter av krefter som virker på en referånsetre^ -kant dannet av armer av en stropp som forbinder tauinnretningen med det slepte legeme, og•at den tredje og fjerde kraftkomponent henholdsvis er de vertikale kraftkomponenter som virker på stroppen.

33. Fremgangsmåte ifølge krav.32, karakterisert ved måling av hellingen av det slepte legemes referanseakse i nevnte andre retning i forhold til et nullvinkelreferanseplan,og bestemmelse av' avvikelsen av tauet i den nevnte andre retni-ng i forhold til nullvinkelreferanseplanet fra målt hellingsavvikelse og den nevnte bestemte andre avvikelse av tauet.

34. Fremgangsmåte for fjernovervåking av stillingen av et slept legeme i et slepesystem hvor legemet slepes langs sjøbunnen ved hjelp av et -overflateslepefartøy som er forbundet med slepele-gemet ved hjelp av slepetau, karakterisert ved måling, av en første relativt horisontal kraftkomponent langs et ben av en likebenet trekant dannet av slepetaustroppen, måling av en annen relativt horisontal kraftkomponent langs et annet ben av nevnte likebenede trekant, måling .av en første relativt vertikal kraftkomponent ved basisen av nevnte ene ben av nevnte likebenede trekant, måling av en annen relativt vertikal kraftkomponent ved.basisen av det andre ben av nevnte likebenede trekant, bestemmelse av den netto relativt vertikale kraft som virker på slepetauet fra første og andre vertikale kraftkomponenter, bestemmelse av den resulterende relative horisontale kraft som virker på kabelen fra de målte første og andre horisontale kraftkomponenter, bestemmelse av den relative horisontale avvikelse av tauet i forhold- til den langs-, gående akse av det slepte legeme fra den bestemte resulterende horisontale kraft og i det minste en av de målte.første og andre horisontale krefter, og bestemmelse av den relative vertikale avvikelse av tauet i forhold til et horisontalt referanseplan som inne.-'holder det slepte legemes horisontale akse fra den bestemte netto vertikale kraft og den resulterende horisontale kraft.

35'; Apparat for overvåking, av stillingen av et legeme som taues' undér vann ved hjelp av et fartøy på overflaten, karakterisert ved at det omfatter slepetauinnretninger koblet inn mellom overflatefartøyet og det .tauede legeme, innretninger for måling av krefter som virker på tauinnretningene hvor disse er koblet til legemet, og innretninger koblet til måleinnretningene for bestemmelse av avvikelsene av tauinnretningene i forhold til en referanseakse for legemet ut fra de målte krefter. .36. Apparat ifølge krav 35, karakterisert ved at måleinnretningen omfatter innretninger til måling av første og andre i forhold til hverandre vinkelrett forløpende kraftkomponenter som virker på tauinnretningen hvor denne er koblet til legemet, og hvor bestemmelsesinnretningen omfatter innretninger til å bestemme første og andre avvikelser som er vinkelrette på hverandre av tauinnretningen i forhold til referanseaksen ut fra de, målte første og andre innbyrdes vinkelrette kraftkomponenter.

37. Apparat ifølge krav 36, karakterisert ved at kabelinnretningen er koblet til det tauede legeme på to innbyrdes adskilte steder, at måleinnretningen omfatter første føleinnret-ning ved det første sted for føling av de første innbyrdes orto-' gonale kraftkomponenter som virker på tauinnretningen, annen føle-innretning på det andre sted for føling av andre innbyrdes ortogonale kraftkomponenter som virker.på kabelinnretningen, og at inn-, retningen til bestemmelse av avvikelsen omfatter første måleinn-retning koblet til den første og andre føleinnretning for måling av avvikelsen av kabelinnretningen i en første retning i forhold til ref eranseaksen, og hvor den andre må.leinnretning er' koblet til den første og andre føleinnretning for måling av avvikelsen av kabelinnretningen i en- annen retning som er i det vesentlige vinkelrett på den første retning.

38. Apparat ifølge krav 37, karakterisert ved at tauinnretningen omfatter en stropp som har en første lengde av-' , tau med en ende koblet til legemet på et første sted og en annen lengde av tau med sin.ene ende koblet til det nevnte-legeme på et annet sted, hvor den andre ende av det første tau og den andre en-de av det andre tau er koblet sammen, slik at den første og andre taulengde sammen danner to ben i en referansetrekant.

39.. Apparat ifølge krav 38, karakterisert ved at den første føleinnretning omfatter en første horisontal transduktor anbragt på legemet på. et første sted for måling av en første • forholdsvis horisontal kraftkomponent mellom taustroppen og lege met,, og en første vertikal, transduktor anbragt på legemet på nevnte første sted for måling av en første forholdsvis vertikal kraftkomponent mellom taustroppen og legemet.

40. Apparat ifølge krav 39, karakterisert ' ved at den andre føleinnretning omfatter en annen horisontal transduktor". anbragt på legemet på nevnte andre sted for måling*av en annen forholdsvis horisontal kraftkomponent mellom slepetaustroppen og legemet,og en annen vertikal transduktor anbragt på det slepte legeme på nevnte andre sted for måling av en annen forholdsvis ver-. tikal kraftkomponent mellom taustroppen og legemet.

41. Apparat ifølge krav 40, karakterisert ved at den første horisontale transduktor har en ende som er festet til legemet og,transduktorens aksialt motsatte ende er festet til. nevnte ene ende av den første slepetaulengde, at. den første vertikale transduktor har en ende som er festet til legemet og transduktorens aksialt motsatte ende er festet til den ene ende av den første taulengde, at den andre horisontale transduktor har en en-de som er festet til legemet og transduktorens aksialt motsatte ende er forbundet med den nevnte ene ende av den andre.taulengde, og at den andre vertikale transduktor har en ende som er festet til legemet og transduktorens. aksialt motsatte ende er forbundet med nevnte ene ende av den andre taulengde.

42. Apparat ifølge krav 39, karakterisert ved at det omfatter en tredje føleinnretning anbragt på det slepte: legeme for føling av avvikelsen av legemet i nevnte andre rétning i forhold til et horisontalt referanseplan.

43. Apparat ifølge krav 42, karakterisert ved at den tredje føleinnretning omfatter en hellingsvinkeldetektor hvis plan er parallelt med halverings linjen for den likebenede trekant dannet av taustroppen og hvis nullindeks identifiserer den normale stilling av det tauede legeme når det hviler på.nevnte horisontale referanseplan.

44. Apparat ifølge krav 43, karakterisert ved at den første og. andre vertikale transduktor er anbragt i det vesentlige perpendikulært på det horisontale referanse <p> lan og i det vesentlige parallelt med retningen for nullindeksplanet for hellings- . vinkeldetektoren.

45. Apparat ifølge krav 38, karakterisert ved at den første føleinnretning omfatter en første horisontal transduk tor anbragt på det tauede legeme på nevnte første sted. for måling av en første forholdsvis horisontal kraftkomponent mellom taustroppen og legemet, at den andre føleinnretning omfatter en annen horisontal transduktor anbragt på legemet på nevnte andre sted for måling av en annen forholdsvis horisontal kraftkomponent mellom taustroppen og legemet, at apparatet omfatter innretninger koblet til den første og andre horisontale transduktor for bestemmelse av størrelsen av den netto relativt horisontale kraftkomponent mellom slepetauet og legemet, og innretninger koblet til den første og andre, horisontale transduktor for bestemmelse av stør-relsen av avvikelsen av slepetauet i . den nevnte første retning.

46. Apparat ifølge krav 45, karakterisert ved at' .den første føleinnretning omfatter dessuten en første vertikal transduktor anbragt på nevnte legeme på et første sted for måling av en første forholdsvis vertikal kraftkomponent mellom taustroppen og legemet, at dén andre føleinnretning omfatter en annen vertikal transduktor anbragt på legemet på det nevnte andre sted for måling av en annen forholdsvis' vertikal kraf tkomponent mellom taustroppen og legemet, og at apparatet omfatter innretninger koblet til den første og andre vertikale transduktor for addering av uttak frå nevnte vertikale transduktorer for tilveiebringelse av en indikasjon på størrelsen av den netto vertikale .kraft mellom, taustroppen og legemet.

47. Apparat ifølge krav 46, karakterisert ved innretninger koblet til adderingsinnretningen og de nevnte innretninger for bestemmelse av den netto relativt horisontale kraftkomponent mellom slepetauet og legemet for bestemmelse av størrelsen av avvikelsen av den netto forholdsvis horisontale kraftkomponent fra nevnte ref eranseakse i nevnte andre retning...

48. Apparat ifølge krav 47, karakterisert ved tredje føleinnretning anordnet på nevnte slepte legeme for føling av avvikelsen av det slepte legeme i nevnte andre retning i forhold til et horisontalt referanseplan.

49. Apparat ifølge krav 48, karakterisert ved at den tredje føleinnretning omfatter en hellingsvinkeldetektor hvis plan er parallelt med h.alveringslinjen av den likebenede trekant dannet av taustroppen og hvis nullindeks identifiserer den norma le stilling av legemet når det hviler på nevnte horisontale referanseplan.

50. Apparat ifølge krav 49, k a r a k t e' r i s e r t ved at den første og dén andre vertikale transduktor er anbragt-i det- ve- . sentlige vinkelrett på det horisontale referanseplan og i det vesentlige parallelt med retningen for nullindeksen for hellingsvinkeldetektoren.

51. Apparat til måling av krefter som virker på-et slepetau, karakterisert ved 'at det omfatter et.slept legeme, en slepetaustropp som omfatter en første slepetaulengde som har en ende koblet til- legemet på et første sted og en annen slepetaulengde med en ende koblet til nevnte legeme på et annet sted,. hvilke andre.ender av den første og den andre taulengde er koblet sammen, hvorved de to lengder danner to ben i en referansetrekant, et slepetau forbundet med og utgående fra forbindelsen mellom de to taulengder, første detektorinnretning ved nevnte første sted for føling av første forholdsvis vinkelrette kraftkomponenter som virker på slepetauet, andre detektorinnretninger på nevnte andre sted for føling av andre' forholdsvis vinkelrette kraftkomponenter •som virker på slepetauet, første måleinnretninger koblet til før-ste og andre detektorinnretninger for måling av avvikelsen av slepetauet i en første retning i forhold til en sentral lengdeakse av det slepte legeme, og andre måleinnretninger. koblet til den første og andre detektorinnretning for måling av avvikelsen av slepetauet i en retning i det vesentlige vinkelrett på den .første retning.

52. Apparat ifølge krav 51, karakterisert ved at den første detektorinnretning omfatter en første horisontal transduktor anbragt på det slepte legeme på et første sted for måling av en første relativt horisontal kraftkomponent (H^ ) mellom tau stroppen og legemet, at den andre detektorinnretning omfatter en annen horisontal transduktor anbragt på legemet på nevnte andre sted for måling av en annen'relativt horisontal kraftkomponent. (H2 ) mellom taustroppen og legemet, og at apparatet også omfatter innretninger koblet til den første og den andre horisontale trans--duktor for bestemmelse av størrelsen av den netto' relativt horisontale kraftkomponent (R) mellom slepetauet og legemet.

53. Apparat ifølge krav 52, karakterisert ved -at innretningen til å bestemme størtelsen av dén netto relativt horisontale kraf tkomponent (R) omfatter innretninger' til å bestemme

hvor Ø-^er den relativt horisontale vinkel mellom og senterlinjen av legemet , og & 2 er den forholdsvis horisontale vinkel mellom H°9 senterlinj.en av det slepte legeme. ' 54. Apparat ifølge krav 53, karakterisert ved innretninger koblet til den første og den andre horisontale transduktor for bestemmelse av størrelsen av avvikelsen(a)av nevnte slepetau i nevnte første retning.55. Apparat ifølge krav 54, karakterisert ved at nevnte innretning for bestemmelse av størrelsen av avvikelsen(a) omfatter innretninger til å bestemme

56.. Apparat ifølge krav 55, karakterisert ved a't den første detektorinnretning omfatter en første vertikal transduktor anbragt på det slepte legeme på nevnte første sted for måling av en første relativt vertikal kraftkomponent (V^ ) mellom nevnte slepetaustropp og legemet,, at den andre detektorinnretning omfatter en annen vertikal transduktor anbragt på legemet på det andre sted for måling av en annen relativt vertikal kraftkomponent (V2 ) mellom slepetaustroppen og legemet, og innretninger koblet, til den første og den andre vertikale transduktor for addering av uttakene fra transduktorene for tilveiebringelse av en. indikasjon på størrelsen (EV = V, + V^ ) av den netto vertikale kraft mellom .slepetaustroppen og legemet.

57. Apparat ifølge krav 56, karakterisert véd innretninger koblet til adderingsinnretningen og innretninger for bestemmelse av den netto forholdsvis horisontale kraftkomponent mellom slepetauet og legemet for bestemmelse av størrelsen av avvikelsen (3) av nevnte netto'relativt horisontale kraftkomponent fra nevnte lengdeakse i nevnte andre retning.

58. Apparat ifølge krav 57, karakterisert ved at innretningen til. å bestemme størrelsen av avvikelsen (3) omfatter innretninger til å bestemme

59... Apparat ifølge krav 58, karakterisert ved at det omfatter en tredje detektorinnretning anbragt på det tauede legeme for påvisning av avvikelsen (y) av nevnte tauede legeme i nevnte andre retning i forhold til et horisontalt referanseplan. 60. Apparat ifølge krav 59, karakterisert ved at nevnte tredje detektorinnretning omfatter en hellingsvinkeldetektor hvis plan er parallelt med halveringslinjen for trekanten som er dannet av slepetaustroppen og hvis nullindeks identifiserer den normale stilling av det slepte legeme når dette hviler på nevnte horisontale referanseplan. 61. Apparat ifølge krav 6 0, karakterisert ved at .den første og den andre vertikale transduktor er montert i det vesentlige perpendikulært på den horisontale flate og i det vesentlige parallelt med retningen for nullindeksen for hellingsvinkel— detektoren. 62. Apparat ifølge krav 61, karakterisert ved . innretninger til å måle den netto vertikale' vinkel X av R i ret- ' ning av den andre avvikelse i: forhold til det horisontale referanseplan, omfattende innretninger koblet til den tredje detektorinnretning og til innretningen for bestemmelse av størrelsen av avvikelsen av nevnte netto relative horisontale kraftkomponent i nevnte andre retning for addering av B og y.