NO344054B1

NO344054B1 - Vessels for cleaning a submerged structure

Info

Publication number: NO344054B1
Application number: NO20160538A
Authority: NO
Inventors: Tor Jan Åkerlund
Original assignee: Hydratech As
Priority date: 2016-04-05
Filing date: 2016-04-05
Publication date: 2019-08-26
Also published as: WO2017176124A1; NO20160538A1

Description

FARTØY FOR RENGJØRING AV EN DYKKET STRUKTUR VESSEL FOR CLEANING A SUBMERGED STRUCTURE

Oppfinnelsen vedrører et fartøy for rengjøring av en dykket struktur. Nærmere bestemt vedrører oppfinnelsen et fartøy med eget framdriftsmiddel. Fartøyet er innrettet til å følge en struktur langs en vannlinje og ved hjelp av et rengjøringsapparat rengjøre den dykkede delen av strukturen. Fartøyet er innrettet til å kunne forsyne rengjøringsapparatet med et trykksatt fluid, slik som vann. Fartøyet er videre innrettet til å kunne senke og heve rengjøringsapparatet i en vannsøyle til ønsket dybde, og til å kunne føre rengjøringsapparatet sidelengs langs med den dykkede strukturen. The invention relates to a vessel for cleaning a submerged structure. More specifically, the invention relates to a vessel with its own means of propulsion. The vessel is arranged to follow a structure along a waterline and, with the help of a cleaning device, clean the submerged part of the structure. The vessel is designed to be able to supply the cleaning apparatus with a pressurized fluid, such as water. The vessel is further arranged to be able to lower and raise the cleaning apparatus in a column of water to the desired depth, and to be able to guide the cleaning apparatus laterally along the submerged structure.

Til oppdrett av fisk kan det anvendes flytende merder. En såkalt åpen merd omfatter blant annet et flytelegeme som omkranser en innhengning for fisken. Innhegningen kan utgjøres av ei not. Nota er lukket i bunnen. Vannet strømmer fritt gjennom nota. Fisken er avhengig av at vannet inne i nota skiftes ut ved gjennomstrømming for at oksygeninnholdet i vannet skal være tilfredsstillende. Over tid vil nota dekkes av begroing og vanngjennomstrømningen avtar. Oksygeninnholdet inne i merden avtar, noe som er uheldig for fiskens trivsel, helse og vekst. Floating cages can be used for breeding fish. A so-called open cage includes, among other things, a floating body that surrounds an enclosure for the fish. The enclosure can be formed by a groove. The note is closed at the bottom. The water flows freely through the nota. The fish depends on the water inside the nota being replaced by flow through in order for the oxygen content in the water to be satisfactory. Over time, the drain will become covered with fouling and the water flow will decrease. The oxygen content inside the cage decreases, which is unfortunate for the fish's well-being, health and growth.

Det er kjent å bruke såkalt pussefisk i merder for å bekjempe eksterne krepsdyrparasitter på fisken. Lakselus er ett eksempel på en slik parasitt. Det er fordelaktig å holde nota rein for begroing for å få best effekt av pussefisken. Pussefisken vil spise av begroing og vil derfor ikke være så aktiv til å spise lakselus når nota er begrodd. It is known to use so-called cleaning fish in cages to combat external crustacean parasites on the fish. Salmon lice are one example of such a parasite. It is advantageous to keep the net clean of fouling in order to get the best effect from the cleaning fish. The brushfish will eat fouling and will therefore not be so active in eating salmon lice when the bill is fouled.

Det er kjent innen faget å behandle nøter som brukes til merder, med impregneringsmidler for å forhindre begroing. Slike impregneringsmidler er i sin natur giftige. Kjente impregneringsmidler omfatter kobberholdige impregneringsmidler. Det er også kjent at slike nøter må sendes til egne vaskerier for renhold og reimpregnering. Dette er et omfattende arbeid som blant annet omfatter mobilisering av en båt med kran for å kunne løfte nota ut av sjøen og for å kunne sette nota tilbake i sjøen. It is known in the art to treat nuts used for cages with impregnating agents to prevent fouling. Such impregnation agents are inherently toxic. Known impregnating agents include copper-containing impregnating agents. It is also known that such nuts must be sent to their own laundries for cleaning and re-impregnation. This is extensive work which includes, among other things, mobilizing a boat with a crane to be able to lift the nota out of the sea and to be able to put the nota back into the sea.

Et alternativ til å vaske og impregnere nøtene, er å vaske nøtene der de er. Patentskrift US 2011/0185519 viser et apparat for rengjøring av et dykket nett, spesielt et nett i en fiskemerd. Apparatet er betjent fra et overflatefartøy. Apparatet omfatter en rektangulær eller kvadratisk ramme som er innrettet til å skli over nettet, oppdriftslegemer som er plassert innenfor rammen, et framdriftsorgan for å kunne flytte apparatet langsmed nettet, en propell for å holde apparatet inntil og i kontakt med nettet, og et rengjøringsorgan. Rengjøringsorganet kan omfatte en sugeinnretning som er integrert i rammen, eller en høytrykksspyler. Apparatet kan i tillegg være forsynt med børster. Fremdriftsorganet kan omfatte hydraulisk drevne tannhjul. Propellen kan være hydraulisk dreven. Oppdriftslegemet er innrettet til at apparatet i fullt dykket posisjon har en negativ oppdrift på ca. 10 kg. Patentskrift EP 2251102 viser et annet apparat for rengjøring av et dykket nett. Apparatet er et hjulgående apparat som fastholdes fra overflaten. Energi tilføres fra overflaten gjennom en kabel og trykksatt væske tilføres fra overflaten gjennom en slange. Rengjøring foretas ved høytrykksspyling av nettet. Patentskrift WO 2015/005801 viser et autonomt apparat for rengjøring av et dykket nett. Apparatet omfatter hjul for framdrift over nettet, en propell for posisjonering av apparatet inntil nettet, roterende børster for rengjøring, oppdriftsmidler og et batteri for energiforsyning. Det er også kjent å bruke apparater forsynt med belter som et alternativ til hjul. An alternative to washing and impregnating the nuts is to wash the nuts where they are. Patent document US 2011/0185519 shows an apparatus for cleaning a submerged net, in particular a net in a fish cage. The device is operated from a surface vessel. The apparatus comprises a rectangular or square frame which is arranged to slide over the net, buoyancy bodies which are placed within the frame, a propulsion means to be able to move the apparatus along the net, a propeller to keep the apparatus close to and in contact with the net, and a cleaning means. The cleaning device may comprise a suction device which is integrated into the frame, or a high-pressure washer. The device can also be equipped with brushes. The propulsion means may comprise hydraulically driven gears. The propeller can be hydraulically driven. The buoyancy body is designed so that in the fully submerged position the device has a negative buoyancy of approx. 10 kg. Patent document EP 2251102 shows another device for cleaning a submerged net. The device is a wheeled device that is held from the surface. Energy is supplied from the surface through a cable and pressurized fluid is supplied from the surface through a hose. Cleaning is carried out by high-pressure washing of the net. Patent document WO 2015/005801 shows an autonomous device for cleaning a submerged net. The device includes wheels for propulsion over the net, a propeller for positioning the device close to the net, rotating brushes for cleaning, buoyancy agents and a battery for energy supply. It is also known to use devices equipped with belts as an alternative to wheels.

Det er også kjent å anvende et rengjøringsapparat som omfatter en ramme forsynt med én eller flere roterende skiver for rengjøring av nett. Vann under høyt trykk ledes fram til senter av hver roterende skive. Hver skive har kanaler fra sentrum og ut til skivens periferi. Kanalen ender i en skråstilt dyse slik at skiven bringes til å rotere når vann under høyt trykk strømmer ut av dyseåpningen. Den roterende bevegelsen til vannstrålen er fordelaktig for å løsne begroing fra nettet. Den roterende bevegelsen danner også et undertrykk på den siden av den roterende skiven som vender inn mot nettet, slik at apparatet holdes inntil nettet. Rengjøringsapparatet føres ned og opp langs med nettets innside én eller flere ganger til dette partiet av nettet er rengjort. Deretter forflyttes rengjøringsapparatet sidelengs for å rengjøre neste parti. Et rengjøringsapparat med én eller to skiver kan betjenes manuelt. Et større rengjøringsapparat forflyttes ved hjelp av en kran på et arbeidsfartøy. Rengjøringsapparatet fastholdes med en vaier eller et tau, vann under høyt rykk ledes fram til rengjøringsapparatet i en høytrykksslange og en elektrisk ledning leder energi og eventuelle signaler til annet utstyr på rammen, slik som et kamera. It is also known to use a cleaning device comprising a frame provided with one or more rotating discs for cleaning nets. Water under high pressure is directed to the center of each rotating disc. Each disc has channels from the center out to the disc's periphery. The channel ends in an inclined nozzle so that the disk is caused to rotate when water under high pressure flows out of the nozzle opening. The rotating motion of the water jet is beneficial in loosening fouling from the net. The rotating movement also creates a negative pressure on the side of the rotating disk that faces the net, so that the device is held close to the net. The cleaning device is moved down and up along the inside of the net one or more times until this part of the net has been cleaned. The cleaning device is then moved sideways to clean the next batch. A cleaning device with one or two discs can be operated manually. A larger cleaning device is moved using a crane on a work vessel. The cleaning device is held in place with a wire or a rope, water under high pressure is led to the cleaning device in a high-pressure hose and an electric wire conducts energy and any signals to other equipment on the frame, such as a camera.

Noen av de kjente apparater har blant annet den ulempe at de må betjenes fra overflaten fra en arbeidsbåt. Arbeidsbåten har fortrinnsvis en kran. På grunn av arbeidet med å mobilisere båt og mannskap, vil ikke renhold utføres før begroingen er blitt forholdsvis omfattende. Det er derfor behov for et apparat og en framgangsmåte som kan rengjøre nota regelmessig og før begroingen er blitt omfattende. Some of the known devices have, among other things, the disadvantage that they must be operated from the surface from a work boat. The work boat preferably has a crane. Due to the work to mobilize the boat and crew, cleaning will not be carried out until the fouling has become relatively extensive. There is therefore a need for a device and a procedure that can clean the bill regularly and before fouling has become extensive.

Det er et kjent problem at det kan oppstå hull eller revner i denne type nøter. Fisken inne i innhegningen kan svømme ut gjennom et slikt hull. Det er derfor et behov for å kunne oppdage slike hull eller revner så tidlig som mulig. Hullet eller revnen må lokaliseres til hvor på notveggen det er i notveggens lengderetning og i hvilken dybde. It is a known problem that holes or cracks can occur in this type of nut. The fish inside the enclosure can swim out through such a hole. There is therefore a need to be able to detect such holes or cracks as early as possible. The hole or crack must be located where on the groove wall it is in the longitudinal direction of the groove wall and at what depth.

Selv om merden har en forholdsvis stor radius, vil ikke notveggen i merden framstå som en plan flate. På grunn av vannstrømmer vil notveggen danne utbulinger og folder. Dette gjør at et rengjøringsapparat som beveger seg med hjul i kontakt med notveggen, i enkelte partier vil miste kontakt med notveggen. Rengjøringsapparater med stive rammer vil ikke gjøre rent i folder og utbulinger. Even if the cage has a relatively large radius, the groove wall in the cage will not appear as a flat surface. Due to water currents, the groove wall will form bulges and folds. This means that a cleaning device that moves with wheels in contact with the groove wall will lose contact with the groove wall in certain sections. Cleaning appliances with rigid frames will not clean folds and bulges.

Det er vanlig at merder er forsynt med såkalte fuglenett for å holde predaterende fugler vekke fra fisken i innhegningen. Fuglenettet er spent ut over hele merdens overflate. Fuglenettet holdes oppe av et tårn som er posisjonert i merdens sentrum, og fuglenettet er fastgjort til rekkverket som omkranser innhegningen. For å kunne rengjøre nota fra innsiden med et apparat som beskrevet i for eksempel patentskrift It is common for cages to be fitted with so-called bird nets to keep predatory birds away from the fish in the enclosure. The bird netting is stretched over the entire surface of the cage. The bird netting is held up by a tower positioned in the center of the cage, and the bird netting is attached to the railing that encircles the enclosure. To be able to clean the note from the inside with a device as described in, for example, a patent document

US 2011/0185519 eller et apparat med roterende skiver, må fuglenettet løsnes fra rekkverket etter hvert som apparatet føres sidelengs langs notveggen. US 2011/0185519 or a device with rotating disks, the bird net must be detached from the railing as the device is moved sideways along the groove wall.

Oppfinnelsen har til formål å avhjelpe eller å redusere i det minste én av ulempene ved kjent teknikk, eller i det minste å skaffe til veie et nyttig alternativ til kjent teknikk. The purpose of the invention is to remedy or to reduce at least one of the disadvantages of known technology, or at least to provide a useful alternative to known technology.

Formålet oppnås ved trekkene som er angitt i nedenstående beskrivelse og i de etterfølgende patentkravene. The purpose is achieved by the features indicated in the description below and in the subsequent patent claims.

Oppfinnelsen er definert av det selvstendige patentkravet. De uselvstendige kravene definerer fordelaktige utførelser av oppfinnelsen. The invention is defined by the independent patent claim. The independent claims define advantageous embodiments of the invention.

Oppfinnelsen vedrører mer spesifikt et fartøy for rengjøring av en dykket struktur, hvor fartøyet omfatter et oppdriftsmiddel, og hvor fartøyet er forsynt med: The invention relates more specifically to a vessel for cleaning a submerged structure, where the vessel comprises a buoyancy agent, and where the vessel is provided with:

- i det minste én føring for kontakt mot et oppdriftslegeme eller en overflate til den dykkede strukturen; - at least one guide for contacting a buoyant body or a surface of the submerged structure;

- i det minste én trommel forsynt med en ledning for trykksatt fluid; - at least one drum provided with a line for pressurized fluid;

- en motor for drift av en pumpe for det trykksatte fluidet og for drift av trommelen; og - a motor for operating a pump for the pressurized fluid and for operating the drum; and

- et rengjøringsapparat forbundet til ledningens frie endeparti. - a cleaning device connected to the free end of the cable.

Fartøyet kan utgjøres av en flåte. Oppdriftsmidlet kan omfatte et skrog eller et annet oppdriftslegeme. The vessel can be made up of a fleet. The buoyancy means may comprise a hull or another buoyant body.

Fartøyet kan ytterligere omfatte en serviceledning som i sitt frie endeparti er fastgjort til rengjøringsapparatet, og hvor serviceledningen er adskilt fra ledningen for det trykksatte fluidet. Med adskilt menes i denne beskrivelsen at de to ledningene ikke ligger inntil hverandre, for eksempel ved å være buntet sammen. De to ledningene har en avstand fra hverandre og vil beveges uavhengig av hverandre i en vannsøyle. Serviceledningen kan ha samme diameter som ledningen for det trykksatte fluidet. Serviceledningen kan spoles opp på samme trommel som den trykksatte ledningen. The vessel may further comprise a service line which is attached to the cleaning device in its free end, and where the service line is separated from the line for the pressurized fluid. Separated in this description means that the two wires are not adjacent to each other, for example by being bundled together. The two wires are spaced apart and will move independently of each other in a column of water. The service line can have the same diameter as the line for the pressurized fluid. The service line can be wound up on the same drum as the pressurized line.

Føringen kan omfatte et hjul. Føringen kan omfatte et hjulpar. Hjulet kan være drevet av en motor. Hjulparet kan være drevet av en motor. Hjulet kan omfatte et telleverk. Fartøyet kan være forsynt med arm for fastholdelse av hjulet eller hjulparet. Armen kan være vertikalt bevegelig. The guide may comprise a wheel. The guide may comprise a pair of wheels. The wheel may be driven by a motor. The pair of wheels may be driven by a motor. The wheel may comprise a counting mechanism. The vessel may be provided with an arm for retaining the wheel or pair of wheels. The arm can be vertically movable.

Fartøyet kan være forsynt med telleverk for måling av lengde utmatet ledning fra trommelen. The vessel may be equipped with a counter for measuring the length of cable fed from the drum.

Den dykkede strukturen kan utgjøres av et nett. Nettet kan være et nett i en merd. Oppdriftslegemet kan være et oppdriftslegeme for en merd og kan omfatte en flytering. Den dykkede strukturen kan i et alternativ utgjøres av et skrog til et fartøy. Fartøyets skrog kan utgjøre oppdriftslegemet. Den dykkede strukturen kan utgjøres av en fast marin installasjon, slik som en betongkonstruksjon. En slik fast marin installasjon er ikke forsynt med noe oppdriftslegeme og fartøyets føring følger den marine installasjonen langs vannlinjen. The submerged structure can be constituted by a net. The net can be a net in a cage. The buoyancy body can be a buoyancy body for a cage and can comprise a float ring. Alternatively, the submerged structure can be made up of the hull of a vessel. The vessel's hull can form the buoyant body. The submerged structure can be made up of a fixed marine installation, such as a concrete structure. Such a fixed marine installation is not provided with any buoyancy body and the vessel's guidance follows the marine installation along the waterline.

Det trykksatte fluidet kan utgjøres av trykksatt vann eller sjøvann. Det trykksatte fluidet kan alternativt omfatte trykksatt vann eller sjøvann tilsatt et slipemiddel. Det trykksatte fluidet kan alternativt omfatte trykksatt gass, slik som luft. The pressurized fluid can be made up of pressurized water or seawater. The pressurized fluid can alternatively comprise pressurized water or seawater with an abrasive added. The pressurized fluid can alternatively comprise pressurized gas, such as air.

Det beskrives også et rengjøringsapparat for rengjøring av en dykket struktur, hvor rengjøringsapparatet kan ha en lengdeakse, en koblingsside og en vaskeside, og rengjøringsapparatet kan omfatte: A cleaning device for cleaning a submerged structure is also described, where the cleaning device may have a longitudinal axis, a connecting side and a washing side, and the cleaning device may include:

- en ramme; - a frame;

- i det minste én roterbar skive med i det minste én dyseåpning for et trykksatt fluid; og - at least one rotatable disk with at least one nozzle opening for a pressurized fluid; and

- en kobling for tilkobling til et fritt endeparti til en ledning for det trykksatte fluidet, og hvor koblingen er dreibart fastgjort til rengjøringsapparatet. - a coupling for connection to a free end portion of a line for the pressurized fluid, and where the coupling is rotatably attached to the cleaning apparatus.

Rengjøringsapparatet kan være forsynt med en omstillermekanisme for fastholding av koblingen i ønsket orientering i forhold til rengjøringsapparatets lengdeakse. The cleaning device can be provided with a switching mechanism for holding the coupling in the desired orientation in relation to the longitudinal axis of the cleaning device.

Koblingsseksjon kan være innrettet for tilkobling av ett fritt endeparti for en serviceledning adskilt fra ledningen for det trykksatte fluidet. Connection section can be arranged for connection of one free end part for a service line separated from the line for the pressurized fluid.

Rengjøringsapparatet kan være forsynt med en koblingsseksjon og en endeseksjon og endeseksjonen kan være hengslet fastgjort til koblingsseksjonen. Endeseksjonen kan være foldbar mot koblingssiden. Endeseksjonen kan være foldbar mot vaskesiden. The cleaning apparatus may be provided with a coupling section and an end section and the end section may be hingedly attached to the coupling section. The end section can be foldable towards the coupling side. The end section can be folded towards the washing side.

Koblingsseksjonen kan være innrettet for tilkobling av ett fritt endeparti for en serviceledning som er adskilt fra ledningen for det trykksatte fluidet. The connecting section can be arranged for connection of one free end part for a service line which is separate from the line for the pressurized fluid.

- en ramme; - a frame;

- en kobling for tilkobling til et fritt endeparti til en ledning for det trykksatte fluidet, og hvor rengjøringsapparatet kan være forsynt med en koblingsseksjon og en endeseksjon, og endeseksjonen kan være hengslet fastgjort til koblingsseksjonen. - a coupling for connection to a free end part of a line for the pressurized fluid, and where the cleaning apparatus can be provided with a coupling section and an end section, and the end section can be hingedly attached to the coupling section.

Endeseksjonen kan være foldbar mot koblingssiden. Endeseksjonen kan være foldbar mot vaskesiden. The end section can be foldable towards the coupling side. The end section can be folded towards the washing side.

Rengjøringsapparatet kan være forsynt med en dreibar kobling fastgjort til rengjøringsapparatet. Rengjøringsapparatet kan være forsynt med en omstillermekanisme for fastholding av koblingen i ønsket orientering i forhold til rengjøringsapparatets lengdeakse. The cleaning apparatus may be provided with a rotatable coupling attached to the cleaning apparatus. The cleaning device can be provided with a switching mechanism for holding the coupling in the desired orientation in relation to the longitudinal axis of the cleaning device.

En koblingsseksjon kan være innrettet for tilkobling av ett fritt endeparti for en serviceledning adskilt fra ledningen for det trykksatte fluidet. A connecting section can be arranged for connecting one free end portion for a service line separate from the line for the pressurized fluid.

I det etterfølgende beskrives eksempler på foretrukne utførelsesformer som er anskueliggjort på medfølgende tegninger, hvor: In the following, examples of preferred embodiments are described which are illustrated in the accompanying drawings, where:

Fig. 1 viser i et perspektivriss et fartøy, hvor fartøyet er forsynt med et rengjøringsapparat, og rengjøringsapparatet er vist med sin lengdeakse orientert horisontalt; Fig. 1 shows a perspective view of a vessel, where the vessel is provided with a cleaning device, and the cleaning device is shown with its longitudinal axis oriented horizontally;

Fig. 2 viser i en større målestokk et sideriss av fartøyet og rengjøringsapparatet vist i figur 1; Fig. 2 shows on a larger scale a side view of the vessel and the cleaning apparatus shown in Fig. 1;

Fig. 3 viser det samme som figur 1, men hvor rengjøringsapparatet er vist med sin lengdeakse orientert vertikalt; Fig. 3 shows the same as Fig. 1, but where the cleaning device is shown with its longitudinal axis oriented vertically;

Fig. 4 viser det samme som figur 2, men hvor rengjøringsapparatet er vist med sin lengdeakse orientert vertikalt; Fig. 4 shows the same as Fig. 2, but where the cleaning device is shown with its longitudinal axis oriented vertically;

Fig. 5A-B viser i en større målestokk et sideriss (A) og et toppriss (B) av rengjøringsapparatet i en første bruksposisjon; Fig. 5A-B shows on a larger scale a side view (A) and a top view (B) of the cleaning apparatus in a first position of use;

Fig. 6A-B viser i samme målestokk som figur 5A-B rengjøringsapparatet i en andre bruksposisjon der rengjøringsapparatets ramme er foldet mot en koblingsside; og Fig. 6A-B shows, on the same scale as Fig. 5A-B, the cleaning device in a second position of use where the frame of the cleaning device is folded towards a connecting side; and

Fig. 7A-B viser i samme målestokk som figur 5A-B rengjøringsapparatet i en tredje bruksposisjon der rengjøringsapparatets ramme er foldet mot en vaskeside. Fig. 7A-B shows, on the same scale as Fig. 5A-B, the cleaning device in a third use position where the frame of the cleaning device is folded towards a washing side.

I figurene viser henvisningstallet 1 til et fartøy. Fartøyet 1 omfatter et skrog 2, i det minste én trommel 29 for oppbevaring av i det minste én ledning 3 for et trykksatt fluid, en føring 4 og et framdriftsmiddel 5. Fartøyet 1 omfatter videre minst én motor (ikke vist) for drift av den minst ene trommelen, for drift av framdriftsmidlet 5 og for drift av en pumpe (ikke vist) for trykksetting av fluidet. In the figures, reference number 1 refers to a vessel. The vessel 1 comprises a hull 2, at least one drum 29 for storing at least one line 3 for a pressurized fluid, a guide 4 and a propulsion means 5. The vessel 1 further comprises at least one engine (not shown) for operating the at least one drum, for operating the propulsion means 5 and for operating a pump (not shown) for pressurizing the fluid.

Den minst ene ledningen 3 er i sitt frie endeparti 30 koblet til et rengjøringsapparat 6. Rengjøringsapparatet 6 omfatter i det minste én kobling 61 for ledningen 3. Rengjøringsapparatet 3 omfatter videre en ramme 62 og i det minste én vaskeanordning 7. Rammen 6 kan i én utførelsesform være en stiv ramme 6. Rammen 6 kan i en alternativ utførelsesform være forsynt med i det minste ett ledd 63 slik at rammen 6 er foldbar som vist i figurene 6A-B, 7A-B. The at least one line 3 is connected in its free end part 30 to a cleaning device 6. The cleaning device 6 comprises at least one connection 61 for the line 3. The cleaning device 3 further comprises a frame 62 and at least one washing device 7. The frame 6 can in one embodiment be a rigid frame 6. In an alternative embodiment, the frame 6 can be provided with at least one joint 63 so that the frame 6 is foldable as shown in Figures 6A-B, 7A-B.

I figurene er det vist et fartøy 1 forsynt med én ledning 3. Rengjøringsapparatet 6 er vist med seks vaskeanordninger 7. Rengjøringsapparatet 6 har negativ oppdrift. Fartøyet 1 er videre forsynt med en serviceledning 32. Serviceledningen 32 er i sitt frie endeparti 320 koblet til rengjøringsapparatet 6. In the figures, a vessel 1 is shown equipped with one line 3. The cleaning device 6 is shown with six washing devices 7. The cleaning device 6 has negative buoyancy. The vessel 1 is also provided with a service line 32. The service line 32 is connected in its free end part 320 to the cleaning device 6.

Fartøyet 1 er forsynt med et trommelhus 21 som omgir trommelen 29, den oppspolte ledningen 3 og den oppspolte serviceledningen 32. Trommelhuset 21 er i sin ene kant forsynt med en åpning 22 som ledningen 3 og serviceledningen 32 er ført gjennom. Fartøyet 1 er også forsynt med en føringsanordning 23 av for så vidt kjent art som beveger seg i trommelhusets 21 lengderetning for å spole ledningen 3 og serviceledningen 32 på eller av trommelen 29 slik det er vist i det forstørrede utsnittet i figur 1. Ledningen 3 og serviceledningen 32 er ført gjennom hver sin ledeanordning 24 og over hver sin i bruksstilling i det vesentlige vertikalt orienterte skive 25. Skiven 25 er fastgjort til en brakett 26 slik at skiven 25 rager ut fra skroget 2. Ledeanordningen 24 er vist som parvis motstående trinser 27 slik at ledningen 3 og serviceledningen 32 er ført mellom hvert sitt par trinser 27 på for så vidt kjent måte. Det er fordelaktig at ledningen 3 og serviceledningen 32 har samme diameter fordi begge ledningene 3, 32 da kan spoles opp på én trommel 29 med samme hastighet. The vessel 1 is provided with a drum housing 21 which surrounds the drum 29, the coiled wire 3 and the coiled service wire 32. The drum housing 21 is provided on one edge with an opening 22 through which the wire 3 and the service wire 32 are led. The vessel 1 is also provided with a guide device 23 of a known type which moves in the longitudinal direction of the drum housing 21 to coil the line 3 and the service line 32 on or off the drum 29 as shown in the enlarged section in Figure 1. The line 3 and the service line 32 is routed through each of its own guide devices 24 and over each of its own in use position essentially vertically oriented disk 25. The disk 25 is attached to a bracket 26 so that the disk 25 protrudes from the hull 2. The guide device 24 is shown as pairs of opposing pulleys 27 so that the line 3 and the service line 32 are guided between each pair of rollers 27 in a manner known to the extent known. It is advantageous that the line 3 and the service line 32 have the same diameter because both lines 3, 32 can then be wound up on one drum 29 at the same speed.

Føringen 4 er innrettet til at fartøyet 1 kan ledes langs et oppdriftslegeme (ikke vist) eller en annen overflate i vannlinjen. Oppdriftslegemet kan være et oppdriftslegeme for en merd (ikke vist). Oppdriftslegemet kan være sirkulært og utgjøres av et sammenhengende rør, slik det er kjent fra bransjen. Fartøyet 1 kan være forsynt med to føringer 4. Hver føring 4 kan omfatte i det minste ett hjul 41. I figurene er det vist at hver føring 4 omfatter et hjulpar 42. De to hjulene 41 i hjulparet 42 kan være forbundet med en aksling 43. Akslingen 43 er fastgjort til skroget 2 med en arm 44. Det ene av hjulene 41 kan være forsynt med en motor 45, slik som vist i figurene 2 og 4. Motoren 45 kan være en elektrisk motor som forsynes med elektrisk energi fra en generator (ikke vist) drevet av den ikke viste motoren. I en alternativ utførelsesform kan motoren 45 være en hydraulikkmotor. Hvert hjul 41 i hjulparet 42 kan ha felles drift fra motoren 45. Hjulene 41 ligger an mot oppdriftslegemet eller overflaten i vannlinjen. Motoren 45 får det ene hjulet 41 eller begge hjulene 41 til å rotere og dermed vil fartøyet 1 bevege seg sidelengs langs med oppdriftslegemet eller overflaten i vannlinjen. Hjulet 41 kan også være forsynt med et telleverk (ikke vist) for å angi fartøyets 1 posisjon langs oppdriftslegemet eller overflaten i vannlinjen. The guide 4 is arranged so that the vessel 1 can be guided along a buoyant body (not shown) or another surface in the waterline. The buoyancy body can be a cage buoyancy body (not shown). The buoyancy body can be circular and consist of a continuous tube, as is known from the industry. The vessel 1 can be provided with two guides 4. Each guide 4 can comprise at least one wheel 41. In the figures, it is shown that each guide 4 comprises a pair of wheels 42. The two wheels 41 in the pair of wheels 42 can be connected by an axle 43 The axle 43 is attached to the hull 2 with an arm 44. One of the wheels 41 can be provided with a motor 45, as shown in figures 2 and 4. The motor 45 can be an electric motor which is supplied with electrical energy from a generator (not shown) driven by the motor not shown. In an alternative embodiment, the motor 45 can be a hydraulic motor. Each wheel 41 in the pair of wheels 42 can have joint operation from the motor 45. The wheels 41 rest against the buoyant body or the surface in the waterline. The motor 45 causes one wheel 41 or both wheels 41 to rotate and thus the vessel 1 will move sideways along the buoyancy body or the surface in the waterline. The wheel 41 can also be provided with a counter (not shown) to indicate the vessel's 1 position along the buoyant body or the surface in the waterline.

Armen 44 kan være bevegelig fastgjort til skroget 2. Spesielt kan armen 44 være bevegelig vertikalt. Dette tillater at fartøyet 1 kan bevege seg i bølger uavhengig av oppdriftslegemets bevegelse i de samme bølgene. Dette sikrer god kontakt mellom hjulet 41 og oppdriftslegemet. I figuren er armens 44 feste til skroget 2 skjult bak et deksel 46. The arm 44 can be movably attached to the hull 2. In particular, the arm 44 can be movable vertically. This allows the vessel 1 to move in waves independently of the buoyancy body's movement in the same waves. This ensures good contact between the wheel 41 and the buoyancy body. In the figure, the attachment of the arm 44 to the hull 2 is hidden behind a cover 46.

Skroget 2 er på sin underside vist forsynt med en beskyttelsesramme 28. Beskyttelsesrammen 28 omgir framdriftsmidlet 5. Framdriftsmidlet 5 er vist som en V-thruster 51 av for så vidt kjent type. Framdriftsmidlet 5 kan omfatte en flerhet V-thrustere 51 slik det er vist i figurene 2 og 4. Det kan være fordelaktig at framdriftsmidlet 5 omfatter fire V-thrustere 51 ordnet parvis og slik at det ene paret er orientert perpendikulært på det andre paret. Et slikt arrangement av V-thrustere 51 gir fartøyet 1 god manøvreringsevne slik at fartøyet 1 kan holdes i ro inntil oppdriftslegemet. Framdriftsmidlet 5 kan også forskyve fartøyet 1 sidelengs langs oppdriftslegemet. The hull 2 is shown on its underside provided with a protective frame 28. The protective frame 28 surrounds the means of propulsion 5. The means of propulsion 5 is shown as a V-thruster 51 of a known type. The propulsion means 5 can comprise a plurality of V-thrusters 51 as shown in Figures 2 and 4. It can be advantageous that the propulsion means 5 comprises four V-thrusters 51 arranged in pairs and such that one pair is oriented perpendicular to the other pair. Such an arrangement of V-thrusters 51 gives the vessel 1 good maneuverability so that the vessel 1 can be kept stationary up to the buoyancy body. The propulsion means 5 can also displace the vessel 1 laterally along the buoyancy body.

Rengjøringsapparatet 6 er på sin koblingsside 60 vist med en omstillermekanisme 64. Koblingen 61 er dreibar fastgjort til rengjøringsapparatet 6. Ved hjelp av omstillermekanismen 64 kan koblingen 61 dreies og låses slik at ledningen 3 og serviceledningen 32 føres inn perpendikulært på rengjøringsapparatets 6 lengdeakse 68 slik det er vist i figur 1 og 2, eller ledningen 3 og serviceledningen 32 føres inn i det vesentlige parallelt med rengjøringsapparatets 6 lengdeakse 68 slik det er vist i figur 3 og 4. Rengjøringsapparatet 6 holdes stabilt i den valgte orientering ved hjelp av ledningen 3 og serviceledningen 32. Dette oppnås ved at ledningen 3 og serviceledningen 32 er adskilt fra hverandre, og ved at ledningen 3 og serviceledningen 32 er orientert side om side i en vannsøyle. The cleaning device 6 is shown on its connection side 60 with a changeover mechanism 64. The connection 61 is rotatably attached to the cleaning device 6. With the help of the changeover mechanism 64, the connection 61 can be turned and locked so that the line 3 and the service line 32 are fed in perpendicularly to the longitudinal axis 68 of the cleaning device 6 as is shown in Figures 1 and 2, or the line 3 and the service line 32 are fed in essentially parallel to the longitudinal axis 68 of the cleaning device 6 as shown in Figures 3 and 4. The cleaning device 6 is held stable in the selected orientation by means of the line 3 and the service line 32. This is achieved by the fact that the line 3 and the service line 32 are separated from each other, and by the fact that the line 3 and the service line 32 are oriented side by side in a water column.

Koblingen 61 omfatter et innløp 65, som vist i figurene 5A-B, 6A-B og 7A-B, som fastgjøres til slangens frie endeparti 30. Innløpet 65 omfatter en innløpsåpning 651 og en svivel 653. Koblingen 61 omfatter videre en sirkulær basis 66 som er dreibart fastgjort til en sirkulær festeramme 67 på rengjøringsapparatets 1 koblingsside 60. Festerammen 67 er vist med en flerhet lager 671 for den sirkulære basisen 66. The coupling 61 comprises an inlet 65, as shown in figures 5A-B, 6A-B and 7A-B, which is fixed to the free end part 30 of the hose. The inlet 65 comprises an inlet opening 651 and a swivel 653. The coupling 61 further comprises a circular base 66 which is rotatably attached to a circular mounting frame 67 on the cleaning apparatus 1 connection side 60. The mounting frame 67 is shown with a plurality of bearings 671 for the circular base 66.

Rengjøringsapparatet 6 er på sin koblingsside 60 vist forsynt med en flerhet koblinger 72 for det trykksatte fluidet. I figurene er det vist én kobling 72 for hver vaskeanordning 7. Koblingen 72 kan være forsynt med gjenger 73 som vist i en detalj i figur 7A. Vaskeanordningen 7 omfatter en roterbar skive 74. I skiven 74 er det tildannet i det minste én kanal (ikke vist) fra skivens 74 senterparti 75 og til skivens kantparti 76. Kanalen danner i kantpartiet 76 en skråstilt dyseåpning 77, slik som vist i det forstørrede utsnittet i figur 3. Trykksatt fluid strømmer gjennom koblingen 72 og en svivel 78, gjennom kanalen i skiven 74 og ut av dyseåpningen 77. Siden dyseåpningen 77 er skråstilt, bringes skiven 74 til å rotere. Flere skiver 74 med sine dyseåpninger 77 er ordnet slik at strålen som dannes av det trykksatte fluidet, overlapper med strålen fra naboskiven 74. The cleaning device 6 is shown on its connection side 60 provided with a plurality of connections 72 for the pressurized fluid. In the figures, one coupling 72 is shown for each washing device 7. The coupling 72 can be provided with threads 73 as shown in a detail in Figure 7A. The washing device 7 comprises a rotatable disc 74. In the disc 74, at least one channel (not shown) is formed from the center part 75 of the disc 74 and to the edge part 76 of the disc. The channel forms an inclined nozzle opening 77 in the edge part 76, as shown in the enlarged section in figure 3. Pressurized fluid flows through the coupling 72 and a swivel 78, through the channel in the disk 74 and out of the nozzle opening 77. Since the nozzle opening 77 is inclined, the disk 74 is caused to rotate. Several discs 74 with their nozzle openings 77 are arranged so that the jet formed by the pressurized fluid overlaps with the jet from the neighboring disc 74.

I figurene 5B, 6B og 7B er det vist to slanger 34 mellom svivelen 653 og to koblinger 72. Figurene viser ikke slangene som forbinder de øvrige koblingene 72 med hverandre. Figures 5B, 6B and 7B show two hoses 34 between the swivel 653 and two couplings 72. The figures do not show the hoses which connect the other couplings 72 to each other.

Rammen 6 er vist med flere ledd 63 slik at den er foldbar. Leddene 63 er posisjonert mellom rengjøringsapparatets 6 koblingsseksjon 621 og endeseksjon 623. Leddene 63 er av en slik art at endeseksjonen 623 kan foldes mot koblingssiden 60 som vist i figur 6A og at endeseksjonen 623 kan foldes mot vaskesiden 69 som vist i figur 7A. Leddene 63 er videre av en slik art at de bøyes passivt når rammen 6 føres over underlaget. Leddene 63 er videre av en slik art at de forskyver endeseksjonen 623 mot koblingsseksjonen 621 langs lengdeaksen 68 når endeseksjonen 623 foldes mot koblingssiden 60 som vist i figur 6A. Derved oppnås at strålen med høytrykksfluid fra en skive 74 i koblingsseksjonen 621 overlapper med strålen fra naboskiven 74 i endeseksjonen 623, også når skivene 74 ikke er i samme plan som vist i figur 6A. The frame 6 is shown with several joints 63 so that it is foldable. The links 63 are positioned between the cleaning device 6's connecting section 621 and end section 623. The links 63 are of such a nature that the end section 623 can be folded towards the connecting side 60 as shown in Figure 6A and that the end section 623 can be folded towards the washing side 69 as shown in Figure 7A. The joints 63 are furthermore of such a nature that they flex passively when the frame 6 is moved over the substrate. The joints 63 are furthermore of such a nature that they displace the end section 623 towards the coupling section 621 along the longitudinal axis 68 when the end section 623 is folded towards the coupling side 60 as shown in Figure 6A. Thereby it is achieved that the jet of high-pressure fluid from a disc 74 in the coupling section 621 overlaps with the jet from the neighboring disc 74 in the end section 623, also when the discs 74 are not in the same plane as shown in Figure 6A.

Rengjøringsapparatet 6 kan ytterligere forsynes med thrustere (ikke vist) for å presse rammen 6 hardere inn mot notveggen. Slike thrustere kan drives av det trykksatte fluidet i ledningen 3. I et alternativ kan slike thrustere være elektrisk drevne og disse kan forsynes med elektrisk energi fra serviceledningen 32. The cleaning device 6 can further be provided with thrusters (not shown) to press the frame 6 harder against the groove wall. Such thrusters can be driven by the pressurized fluid in the line 3. In an alternative, such thrusters can be electrically driven and these can be supplied with electrical energy from the service line 32.

Rengjøringsapparatet 6 kan ytterligere forsynes med oppsamlingsverktøy (ikke vist) for oppsamling av materiale som vaskes av nettet. Oppsamlingsverktøyet kan omfatte en pumpe som på pumpens sugeside suger vann og materiale gjennom en åpning 8 i rengjøringsapparatet 6. Pumpen er fastgjort til rengjøringsapparatets 6 koblingsside 60. Pumpen er på sin trykkside koblet til en slange (ikke vist) som ledes opp til en vannoverflate 9. Slangen munner ut i en oppsamler (ikke vist). Oppsamleren kan være posisjonert i fartøyet 1 eller kan på annen måte flyte i vannoverflaten 9. Pumpen kan drives av det trykksatte fluidet i ledningen 3. I et alternativ kan pumpen være elektrisk dreven og forsynes med elektrisk energi fra serviceledningen 32. The cleaning device 6 can also be provided with collection tools (not shown) for collecting material that is washed off the net. The collection tool can comprise a pump which on the suction side of the pump sucks water and material through an opening 8 in the cleaning device 6. The pump is attached to the cleaning device 6 connection side 60. The pump is connected on its pressure side to a hose (not shown) which is led up to a water surface 9 The hose opens into a collector (not shown). The collector can be positioned in the vessel 1 or can otherwise float in the water surface 9. The pump can be driven by the pressurized fluid in the line 3. In an alternative, the pump can be electrically driven and supplied with electrical energy from the service line 32.

Rengjøringsapparatet 6 kan ytterligere forsynes med et undervannskamera eller et undervannsvideokamera (ikke vist). Kameraet eller videokameraet kan være forsynt med en signalkabel i serviceledningen 32. Dermed kan en operatør som mottar signaler fra fartøyet 1, overvåke notveggen og oppdage skader, for eksempel hull eller rifter. Rengjøringsapparatet 6 kan ytterligere omfatte en dybdesensor (ikke vist). Dybdesensoren kan angi rengjøringsapparatets 6 dybde i forhold til vannoverflaten 9. Dette kan være i tillegg til at fartøyet 1 omfatter et telleverk som viser hvor mye ledning 3 og serviceledning 32 som er matet ut fra trommelen 29. The cleaning device 6 can further be supplied with an underwater camera or an underwater video camera (not shown). The camera or video camera can be provided with a signal cable in the service line 32. Thus, an operator receiving signals from the vessel 1 can monitor the net wall and detect damage, for example holes or tears. The cleaning device 6 can further comprise a depth sensor (not shown). The depth sensor can indicate the depth of the cleaning device 6 in relation to the water surface 9. This can be in addition to the fact that the vessel 1 includes a counter that shows how much line 3 and service line 32 has been fed out from the drum 29.

Fartøyet 1 kan videre omfatte en GPS for å bestemme fartøyets 1 posisjon. GPS-en vil sammen med telleverket på hjulet 41 gi en nøyaktig posisjon for fartøyet 1 i forhold til merden. Dette kan logges på for så vidt kjent måte og være grunnlag for rapportering av hvilke deler av nettveggen som er rengjort og når dette ble utført. Sammen med data fra dybdemåleren og/eller telleverket for utmating av kabelen 3 kan det også dokumenters hvor dypt rengjøringen er gjort. The vessel 1 can further include a GPS to determine the vessel's 1 position. The GPS, together with the counter on the wheel 41, will provide an accurate position for the vessel 1 in relation to the cage. This can be logged in as far as is known and be the basis for reporting which parts of the network wall have been cleaned and when this was carried out. Together with data from the depth gauge and/or the counter for the output of the cable 3, it can also be documented how deep the cleaning has been done.

Det trykksatte fluidet kan være vann. Fartøyet 1 kan være forsynt med et dykket inntak for vann, fortrinnsvis sjøvann (ikke vist). Inntaket kan være forsynt med et filter. I en alternativ utførelsesform kan det trykksatte fluidet være en gass, slik som luft. I denne utførelsesformen er inntaket posisjonert over vannoverflaten 9. For noen bruksområder kan det være fordelaktig om fartøyet er forsynt med midler for tilsetting av et slipemiddel til det trykksatte vannet. The pressurized fluid may be water. The vessel 1 can be provided with a submerged intake for water, preferably seawater (not shown). The intake can be fitted with a filter. In an alternative embodiment, the pressurized fluid may be a gas, such as air. In this embodiment, the intake is positioned above the water surface 9. For some applications, it may be advantageous if the vessel is provided with means for adding an abrasive to the pressurized water.

Fartøyet 1 kan også omfatte et system for bildegjenkjenning slik at hull eller rifter som oppdages i nettet, vil utløse et varsel. Dette kan også sammenholdes med posisjonsdata fra GPS-en og/eller telleverket på hjulet 41 og data fra dybdemåleren og/eller telleverket for utmating av kabelen 3 slik at en nøyaktig posisjon for hullet eller riften kan rapporteres. Dette kan også logges og dokumenteres. The vessel 1 can also include a system for image recognition so that holes or tears detected in the net will trigger a warning. This can also be combined with position data from the GPS and/or the counter on the wheel 41 and data from the depth gauge and/or the counter for the output of the cable 3 so that an exact position for the hole or tear can be reported. This can also be logged and documented.

Fagpersonen vil forstå at fartøyet 1 omfatter nødvendige styringssystemer og kommunikasjonssystemer for å måle og registrere data. Kommunikasjon kan skje trådløst eller via kabel. Fartøyet 1 kan videre styres manuelt eller være autonomt. The professional will understand that the vessel 1 includes the necessary control systems and communication systems to measure and record data. Communication can take place wirelessly or via cable. The vessel 1 can further be controlled manually or be autonomous.

Fartøyet 1 kan posisjoneres på innsiden av en merd eller på utsiden av en merd. Når fartøyet 1 skal posisjoneres på innsiden av en merd, løftes fartøyet 1 over rekkverket (ikke vist) ved hjelp av en kran på et arbeidsfartøy (ikke vist). Et fuglenett (ikke vist) som dekker merden, tas noe til sides slik at fartøyet 1 kan løftes uhindret over rekkverket og settes ned på innsiden av rekkverket og oppdriftslegemet. Fartøyets 1 høyde er lavere enn rekkverket, slik at fuglenettet kan fastgjøres igjen etter løfteoperasjonen. Fartøyets 1 lave høyde gjør at fartøyet 1 kan forskyves uhindret sidelengs rundt hele merdens indre omkrets. The vessel 1 can be positioned on the inside of a cage or on the outside of a cage. When the vessel 1 is to be positioned on the inside of a cage, the vessel 1 is lifted over the railing (not shown) by means of a crane on a work vessel (not shown). A bird net (not shown) which covers the cage is taken somewhat aside so that the vessel 1 can be lifted unhindered over the railing and set down on the inside of the railing and the buoyancy body. The height of the vessel 1 is lower than the railing, so that the bird net can be fixed again after the lifting operation. The low height of the vessel 1 means that the vessel 1 can be moved sideways unimpeded around the entire inner circumference of the cage.

Når rengjøringsapparatets 6 lengdeakse 68 er orientert horisontalt, er det mest fordelaktig at fartøyet 1 ligger i ro mens rengjøringsapparatet 6 føres nedover og oppover langs notveggen inntil denne er ren i dette partiet. Deretter forflyttes fartøyet 1 sidelengs til neste posisjon. Når rengjøringsapparatets 6 lengdeakse 68 er orientert vertikalt, er det mest fordelaktig at fartøyet 1 beveger seg sidelangs langs oppdriftslegemet samtidig som rengjøring foregår. Rengjøringsapparatet 6 holdes da på en kon stant dybde. Dette er fordelaktig da det er mer begroing på det øvre partiet av et dykket nett enn på nettets dypere partier. When the longitudinal axis 68 of the cleaning device 6 is oriented horizontally, it is most advantageous for the vessel 1 to lie still while the cleaning device 6 is guided downwards and upwards along the groove wall until it is clean in this section. Vessel 1 is then moved sideways to the next position. When the longitudinal axis 68 of the cleaning device 6 is oriented vertically, it is most advantageous for the vessel 1 to move laterally along the buoyancy body at the same time as cleaning takes place. The cleaning device 6 is then kept at a constant depth. This is advantageous as there is more fouling on the upper part of a submerged net than on the deeper parts of the net.

Det bør bemerkes at alle de ovennevnte utførelsesformer illustrerer oppfinnelsen, men begrenser den ikke, og fagpersoner på området vil kunne utforme mange alternative utførelsesformer uten å avvike fra omfanget av de vedlagte kravene. I kravene skal referansenumre i parentes ikke sees som begrensende. It should be noted that all of the above embodiments illustrate the invention, but do not limit it, and those skilled in the art will be able to devise many alternative embodiments without departing from the scope of the appended claims. In the requirements, reference numbers in parentheses should not be seen as limiting.

Bruken av verbet "å omfatte" og dets ulike former ekskluderer ikke tilstedeværelsen av elementer eller trinn som ikke er nevnt i kravene. De ubestemte artiklene "en", "ei" eller "et" foran et element ekskluderer ikke tilstedeværelsen av flere slike elementer. The use of the verb "to comprise" and its various forms does not exclude the presence of elements or steps not mentioned in the claims. The indefinite articles "an", "ei" or "et" before an element do not exclude the presence of several such elements.

Det faktum at enkelte trekk er anført i innbyrdes forskjellige avhengige krav, indikerer ikke at en kombinasjon av disse trekk ikke med fordel kan brukes. The fact that certain features are listed in mutually different dependent claims does not indicate that a combination of these features cannot be advantageously used.

Claims

Patent claims

1. Vessel (1) for cleaning a submerged structure, where the vessel (1) comprises a buoyancy agent (2), characterized in that the vessel (1) is provided with:

- at least one guide (4) for contact with a buoyant body of the submerged structure;

- at least one drum (29) provided with a line (3) for a pressurized fluid;

- a motor for operating a pump for the pressurized fluid and for operating the drum (29); and

- a cleaning device (6) connected to the free end part (30) of the line (3).

2. Vessel (1) according to claim 1, where the vessel (1) further comprises a service line (32) which in its free end part (320) is attached to the cleaning device (6), and where the service line (32) is separated from the line (3) for the pressurized fluid.

3. Vessel (1) according to any of the preceding claims, wherein the guide (4) comprises a wheel (41).

4. Vessel (1) according to claim 3, where the guide (4) comprises a pair of wheels (42).

5. Vessel (1) according to claim 3, where the wheel (41) is driven by a motor (45).

6. Vessel (1) according to claim 4 and claim 5, where the pair of wheels (42) is driven by a motor (45).

7. Vessel (1) according to any one of claims 3-6, wherein the wheel (41) comprises a counter.

8. Vessel (1) according to any one of claims 3-7, wherein the vessel (1) is provided with an arm (44) for retaining the wheel (41).

9. Vessel (1) according to claim 8, where the arm (44) is vertically movable.

10. Vessel (1) according to any one of the preceding claims, where the vessel (1) is provided with a counter for measuring the length of cable (3, 32) fed from the drum (29).

11. Vessel (1) according to any of the preceding claims, wherein the submerged structure is constituted by a net.

12. Vessel (1) according to any of the preceding claims, where the pressurized fluid consists of water or seawater.