NO339860B1 - Innretning for ødeleggelse av undervannsobjekter eller flytende objekter - Google Patents

Description

Foreliggende oppfinnelsen angår området for anordninger for destruksjon av undersjøiske objekter som kan utgjøre en fare for sjøtrafikken, for eksempel miner.

Det foreligger to typer av miner: bunnminer som hviler på sjøbunnen, og forankrede miner festet til et anker ved hjelp av en forankringsline. Bunnminer destrueres ved å anbringe en eksplosiv ladning kalt et torpedohode i den umiddelbare nærhet av det undersjøiske objekt for så å detonere det. Denne metode omfatter å lokalisere minen, deretter anbringe torpedohodet i nærheten for så endelig å forårsake eksplosjonen. I motsetning til en metode som omfatter en sleping av minene, hvilket vanligvis er basert på magnetoakustiske og/eller mekaniske midler, for å detonere minen eller for å kutte forankringslinen.

De kjente fremgangsmåter for å destruere en bunnmine omfatter et trinn for detektering og/eller identifisering av minen samt et trinn for destruksjon av minen ved å benytte en omfattende eksplosiv ladning, for eksempel i størrelsesorden 50 til 100 kg, plassert i en avstand av noen få meter fra minen som skal destrueres, ved hjelp av et undervannsfartøy, vanligvis fjernstyrt. Etter at undervannsfartøyet er brakt om bord i en minesveiper på overflaten vil minen bli destruert ved å forårsake en detonering av ladningen, der trykkbølgene vil forårsake detonering av minen. Forankrede miner destrueres ved å benytte en tilsvarende fremgangsmåte når det gjelder detektering og/eller identifisering, etterfulgt av et trinn som består i å feste en detonator til forankringslinen ved hjelp av et fjernstyrt eller ledningsstyrt undervannsfartøy. Etter at det undersjøiske fartøy er brakt tilbake vil også her den pyrotekniske detonering av detonatoren bli utført fjernstyrt fra overflatefartøyet. Minen vil stige til overflaten hvorpå den destrueres ved hjelp av tilleggsutstyr slik som et håndvåpen. Det kan imidlertid være at bunnminer ikke lenger lar seg detonere ved hjelp av eksternt påvkkning og destruksjon av flytende, forankrede miner som er kuttet løse, eller miner som driver på overflaten, kan være vanskelig på grunn av urolig sjø og/eller dårlig sikt. Det vil derfor være nødvendig med en svært nøyaktig posisjonering av torpedohodet i forhold til minen for å sikre dets destruksjon. Dette gjelder også for forankrede miner som skal destrueres direkte, noe som vil være relativt vanskelig, særlig på steder der det foreligger undervannsstrømmer. Videre vil tilbakehenting av undervannsfartøyet ta tid.

Dokumentet DE 3927724 Al omhandler et undervannsmissil som har roterende og målsøkende komponenter montert i sentrum eller nesen med 36 graders dekning av målene.

Forskjellige typer av fjernstyrte eller ledningsstyrte undervannsfartøy er kjent mer spesifikt fra patenter meddelt ECA, særlig FR-2 684 951 og EP-0 612 656.

Blant disse fartøyer foreligger det også forbrukbare fartøyer.

Konvensjonelle enkeltskrogsfartøyer tillater ikke observasjon av objekter for så å angripe disse ovenifra, nedenifra eller fra siden, dersom disse ikke omfatter et fremdriftssystem som tillater av fartøyet manøvreres. Dette vil eventuelt nødvendiggjøre et stort antall fremdriftsenheter, noe som i betydelig grad vil øke kostnadene for fartøyet. Også utstyrt med mange fremdriftsenheter vil fartøyet ikke kunne fungere ved store helningsvinkler, i størrelsesorden 50-60 □ eller større. Dette vil desto mer være tilfelle hvor det foreligger avstrømmer, der et slikt fartøy i tilfelle vil ha store vanskeligheter med å bevare dets stabilitet og holde dets posisjon.

Dokumentet WO 01/38169 (ECA) utlegger et minenøytraliserende, nedsenkbart fartøy, omfattende en første del utstyrt med en fremdriftsenhet og en andre del som kan svinge i forhold til den første samt omfattende et torpedohode og i det minste én sensor for detektering av det undersjøiske objekt, slik at torpedohodet og sensoren orienteres på tilsvarende måte i forhold til et undersjøisk objekt. Torpedohodet vil bli posisjonert korrekt i forhold til det undersjøiske objekt så snart dette er lokalisert, og dermed oppnås en bedre effektivitet.

Søkeren har imidlertid innsett at svingingen av den andre del medfører risiko for at de hydrodynamiske egenskaper til fartøyet modifiseres og at dette selvfølgelig kan skape en uønsket bevegelse av det nedsenkbare fartøy i forhold til det undersjøiske objekt.

Målet med oppfinnelsen er å avhjelpe disse ulempene. I henhold til den foreliggende oppfinnelse er det tilveiebragt en undervanns forbrukbar anordning for destruksjon av undersjøiske eller forankrede miner som angitt i krav 1.

Oppfinnelsen foreslår et fartøy for destruksjon av undersjøiske objekter som er rimelig ufølsomt overfor svinging av den andre del.

Oppfinnelsen foreslår et forbrukbart fartøy for destruksjon av undersjøiske objekter, som kan destruere mer sikkert og mer pålitelig.

Ifølge ett aspekt ved oppfinnelsen er anordningen ment for destruksjon av flytende, undersjøiske objekter. Anordningen omfatter en første del utstyrt med fremdriftsmidler og en andre del som kan svinge i forhold til den første del, om i det minste én akse, slik at anordningen kan nærme seg et undersjøisk objekt fra forskjellige retninger. Anordningen omfatter i det minste én kledning for beskyttelse av den andre del. Kledningen vil være gjennomtrengelig for vann.

Ifølge en annen utførelsesform kan kledningen være et skall som er motstandsdyktig mot hydrostatisk trykk, forbundet med den første del eller den andre del.

Således kan den andre del omgitt av kledningen svinge samtidig som de hydrodynamiske egenskaper til anordningen bevares. Mobilitetsegenskapene til fartøyet vil være bevart, og dermed vil det være enklere å styre, hurtigere kunne bringes til avfyringsposisjon, være mer pålitelig under operasjon, og det vil ha en høyere destruksjonssuksessrate. En hvilken som helst utragende sensor på den andre del anbrakt innenfor kledningen kan svinges, og dette vil skape bare en marginal, eller til og med ingen, modifikasjon av dens vannmotstand.

Fortrinnsvis vil anordningen omfatte midler for svinging av den andre del i forhold til den første del, der svingemidlene er utstyrt med i det minste én motor.

Ifølge én utførelsesform av oppfinnelsen vil svingeaksen være en tverrakse.

Ifølge én utførelsesform av oppfinnelsen vil svingeaksen være en langsgående akse.

Ifølge én utførelsesform av oppfinnelsen vil svingeaksen stå vertikalt.

En kombinasjon med to svingeakser vil være mulig.

Kledningen vil fortrinnsvis være hovedsakelig akustisk transparent. Kledningen vil fortrinnsvis være hovedsakelig optisk transparent.

Kledning kan for eksempel være fremstilt i pleksiglass.

Ifølge én utførelsesform av oppfinnelsen er kledningen fastgjort til den første del for å forbedre de hydrodynamiske egenskapene i alle faser av manøvreringen og for å beskytte den andre del mot hvilke som helst løse gjenstander som kan påtreffes. Kledningen kan være fastgjort til fronten av den første del. Kledningen kan være fastgjort omtrent til midten av den første del. Kledningen kan anta form av en del av en kule eller en sylinder, eller en kombinasjon av disse forbundet med et sylindrisk legeme i den første del.

Ifølge en annen utførelsesform av oppfinnelsen er kledningen fastgjort til den andre del.

Ifølge én utførelsesform av oppfinnelsen har kledningen en hydrodynamisk isotropform.

Ifølge én utførelsesform av oppfinnelsen er kledningen rotasjonssymmetrisk i forhold til svingeaksen.

Ifølge én utførelsesform av oppfinnelsen omfatter den andre del i det minste ett middel for observering av undersjøiske objekter, for eksempel et kamera.

Ifølge én utførelsesform av oppfinnelsen omfatter den andre del i det minste ett middel for identifisering av undersjøiske objekter.

Ifølge én utførelsesform av oppfinnelsen omfatter den andre del i det minste ett middel for lokalisering av et undersjøisk objekt, for eksempel en sonar.

Ifølge én utførelsesform av oppfinnelsen omfatter den andre del i det minste ett middel for estimering av avstanden til nevnte undersjøiske objekt.

Ifølge én utførelsesform av oppfinnelsen omfatter den andre del i det minste ett middel for klassifisering av undersjøiske objekter.

Ifølge én utførelsesform av oppfinnelsen omfatter den andre del i det minste ett angrepsmiddel.

Fartøyet kan utsettes fra et overflatefartøy, men også fra et luftfartøy. I det siste tilfelle kan en overføringsstasjon på vannoverflaten benyttes for å omdanne de akustiske signaler sendt av undervannsfartøyet til radio- eller optiske eller elektriske signaler, for videresending til luftfartøyet. Torpedohodet vil generelt være en formet ladning, der eksplosjonskraften fra denne i det vesentlige vil være rettet langs en akse, og derfor vil posisjoneringen i forhold til det undersjøiske objekt som skal destrueres være så viktig, og dette vil desto mer være tilfelle når hver minetype omfatter områder som er mer følsomme eller skjøre enn andre i forhold til en ekstern eksplosjon.

Svingingen av den svingbare del, sammen med en destruksjonsladning og i det minste én sensor, vil ikke i vesentlig grad endre de hydrodynamiske egenskaper til fartøyet, og manøvreringen av dette, enten den nå er manuell, fjernstyrt eller automatisk, vil være enklere.

Foreliggende oppfinnelse vil bedre forstås ved en gjennomgang av den detaljerte beskrivelse av en spesifikk utførelsesform, i form av et ikke-begrensende eksempel, og illustrert ved hjelp av de vedlagte tegninger, der: Fig. 1 er et sideriss av et undervannsfartøy ifølge én utførelsesform av oppfinnelsen;

fig. 2 er et grunnriss av undervannsfartøyet ifølge fig. 1;

fig. 3 er et frontriss av undervannsfartøyet ifølge fig. 1;

fig. 4 er et sideriss av et undervannsfartøy ifølge en annen utførelsesform av oppfinnelsen;

fig. 5 er et grunnriss av undervannsfartøyet ifølge fig. 4;

fig. 6 er et frontriss av undervannsfartøyet ifølge fig. 4;

fig. 7 er et sideriss av et undervannsfartøy ifølge en annen utførelsesform av oppfinnelsen;

fig. 8 er et grunnriss av undervannsfartøyet ifølge fig. 7;

fig. 9 er et frontriss av undervannsfartøyet ifølge fig. 7;

fig. 10 er et sideriss av et undervannsfartøy ifølge en annen utførelsesform av oppfinnelsen;

fig. 11 er et grunnriss av undervannsfartøyet ifølge fig. 7; og fig. 12 er et frontriss av undervannsfartøyet ifølge fig. 7.

Slik det kan ses i fig. 1-3 omfatter undervannsfartøyet et fremre legeme 1 av generelt sylindrisk form og omfattende en fremre ende la med generelt halvkuleformet form, et bakre legeme 2 med generelt sylindrisk form og omfattende en bakre ende 2a med en avkortet ogival form, et strømningslegeme 3 anbrakt mellom det fremre legeme 1 og det bakre legeme 2, av generelt sfærisk form og avkortet ved to parallelle plan med lik avstand fra senteret av nevnte sfære og forbundet med det fremre legeme 1 og det bakre legeme 2 ved generelt torusformede forbindelsesoverganger, og en svingedel 4 anbrakt i strømningslegemet 3 om en longitudinal akse X av undervannsfartøyet, der den laterale akse betegnes med Y og dybdeaksen eller den vertikale akse betegnes med Z, med utgangspunkt i fartøyets normale posisjon i vannet.

Svingdelen 4 understøttes av det fremre legeme 1 og det bakre legeme 2 via svingaksler, henholdsvis 5 og 6. Én av de to svingaksler 5 eller 6 er motordrevet, slik at rotasjon av svingdelen 4 kontrolleres. Svingdelen 4 kan svinge om X-aksen i begge retninger med 180 □.

Det fremre legeme 1 omfatter et kamera 7 innrettet i den halvkuleformede ende la fremstilt i et gjennomsiktig materiale for å tillate at undervannsfartøyet kan styres automatisk eller fjernstyres. Det fremre legeme 1 er også utstyrt med en sonar 8 innrettet på én side av den sylindriske del av nevnte fremre legeme 1.

Det bakre legeme 2 omfatter en haleenhet 9 fastgjort til dets avkortede, ogivale ende 2a, med kryssform og som vil opprettholde en stabil bevegelse av undervannsfartøyet i vannet. Haleenheten 9 er fast forbundet med det bakre legeme 2. Den langsgående fremdrift av undervannsfartøyet oppnås ved to longitudinale fremdriftsenheter 10 fastgjort til hver side av det bakre legeme 2 foran haleenheten 9. Fremdriftsenhetene 10 er fast forbundet med det bakre legeme 2 og hver av disse omfatter et legeme 10a med sylindrisk form, med avrundede ender og utstyrt med en elektrisk motor og en strømlinjeformet propell 10b drevet av den elektriske motor i legemet 10a og innrettet mellom nevnte legeme 10a og haleenheten 9. Fremdriftsenhetene 10 vil tilveiebringe bevegelse langs X-aksen samt manøvrering av undervannsfartøyet i X, Y-planet, og de er symmetriske om X,Z-planet.

Det bakre legeme 2 understøtter to vippbare paneler 11 anbrakt med kort avstand bak fremdriftsenhetene 10 slik at de vil befinne seg i vannstrømmen drevet av nevnte fremdriftsenhet 10. De vippbare paneler 11 er også symmetriske i forhold til X,Z-planet og tillater at undervannsfartøyet kan rettes mot overflaten, eller mot sjøbunnen. De vippbare paneler 11 utgjør dybdekontrolloverflater og kan svinge om en akse parallell med Y-aksen, ved hjelp av aktuatorer, ikke vist, anbrakt i det bakre legeme 2.

Det er også tilveiebrakt to vertikale fremdriftsenheter 12 og 13 innrettet i det bakre legeme 2, den ene nær strømningslegemet 3 og den andre omtrent på nivå med den bakre haleenhet 9. De vertikale fremdriftsenheter 12 og 13 tillater bevegelse av undervannsfartøyet langs Z-aksen, også når det ikke foreligger bevegelse langs X-aksen. De vertikale fremdritfsenheter 12 og 13 er velegnet for å sikre finposisjonering av undervannsfartøyet nær et objekt som skal identifiseres og/eller destrueres.

Svingdelen 4 innrettet i strømningslegemet 3 har en rotasjonsform med et omtrent halvkuleformet hode 4a, se fig. 2, en omtrent sylindrisk, sentral del 4b, og en flat, bakre del 4c forbundet med den sentrale del 4b ved hjelp av forbindelsesoverganger. Ved hjelp av svingeakslingene 5 og 6 kan svingdelen 4 rotere om X-aksen. Et kamera 14 er innrettet i den fremre del 4a, og en eksplosiv ladning 15, en ladning som er formet og konstruert til å kunne rette eksplosjonsenergien mot den fremre del 4a av svingdelen 4, innrettet i den sentrale del 4b. Kameraet 14 og den eksplosive ladning 15 er orientert omtrent koaksialt mot den fremre del av svingdelen 4.

Med andre ord kan en observasjon, ved kameraet 14, og destruksjon av et mistenkelig objekt gjennomføres i et plan som går på tvers av den langsgående akse X av undervannsfartøyet. Det å kunne orientere svingdelen 4 i et tverrgående plan gjør det mulig å nærme seg et mistenkelig objekt ovenifra, ved å rette svingdelen 4 nedover, nedenifra, ved å rette svingdelen 4 oppover slik som illustrert i fig. 2, hvilket kan være gunstig når det dreier seg om forankrede miner, eller til og med fra siden, ved å rette svingdelen 4 mot den ene eller andre side av undervannsfartøyet. Naturligvis vil alle mellomliggende orienteringer være mulig.

Strørnningslegemet 3 er fremstilt i et optisk transparent materiale slik at kameraet kan observere et objekt som befinner seg i nærheten av undervannsfartøyet. Diameteren til strørnningslegemet 3 kan være større enn diameteren til det bakre legeme 2. Strørnningslegemet 3 kan være fremstilt i et transparent syntetisk materiale, slik som pleksiglass, og er innrettet med ett eller flere gjennomgående hull 16 for å tillate at det fylles med vann når undervannsfartøyet settes i vannet. Det vil således være mulig å benytte en kledning i strørnningslegemet 3 som er rimelig tynn, som ikke er i stand til å motstå særlig vanntrykk, og som følgelig vil ha lav vekt, være rimelig i anskaffelse og som ikke vil hindre verken den optiske observasjon eller vkkningene av eksplosjonen på det mistenkelige objekt.

Som vist i fig. 1 kan undervannsfartøyet alternativt også være utstyrt med en akustisk sensor 17, for eksempel en sonar, båret av den sentrale del 4b i svingdelen 4. Dette vil bidra til å lette detekteringen og lokaliseringen av det mistenkelige objekt, så vel som finposisjoneringen av undervannsfartøyet i forhold til undervannsobjektet, særlig i uklart vann, for eksempel forurenset av sedimenter. De akustiske bølger sendes gjennom vannet inne i strørnningslegemet 3 og gjennom kledningen i strørnningslegemet 3 fremstilt i et akustisk transparent materiale.

Utførelsesformen illustrert i fig. 4-6 skiller seg fra den foregående ved at undervannsfartøyet ikke er utstyrt med et fremre legeme eller den tilknyttede sonar. Strørnningslegemet 3 utgjør den fremre ende av undervannsfartøyet og antar form av en sfære avkortet i bakkant ved et plan som går på tvers av den langsgående akse X og forbundet med det bakre legeme 2 ved generelt torusformede forbindelsesoverganger. Svingdelen 4 er montert slik at den vil svinge om en enkelt svingaksling 6 forbundet med det bakre legeme 2. Kameraet 14 og den akustiske sensor 17 gjør undervannsfartøyet i stand til å lokalisere og identifisere et mistenkelig objekt. Kameraet 7 er fastgjort til fronten av strømningslegemet 3 og er rettet fremover for å tilveiebringe sikt i navigasjonsretningen.

Utførelsesformen illustrert i fig. 7-9 likner den foregående ved at strørnningslegemet 3 utgjør den fremre ende av undervannsfartøyet. Undervannsfartøyet omfatter to armer 18 og 19 parallelle med den langsgående akse X, som er fastgjort til det bakre legeme 2 og som strekker seg delvis langs det bakre legeme 2 og delvis forbi nevnte bakre legeme 2 mot fronten. Armene 18 og 19 er symmetriske om X,Z-planet og opplagrer ved sine frie ender svingakslinger 20, 21 på hvilke svingdelen 4 er hengslet. Svingakslingene 20, 21 ligger langs en akse som er parallell med tverraksen Y. En aktuator 22 inneholdt i armen 19 gjør det mulig å kontrollere svingeposisjonen til svingdelen 4. Svingdelen 4 kan svinge gjennom en vinkel på minst +/- 90 □. Ved fravær av et fast kamera kan kameraet 14 tilveiebringe sikt i navigasjonsretningen.

Som spesifikt kan ses i fig. 9 omfatter strørnningslegemet 3 sett fremmeifra generelt ellipseform med en høyde langs Z-aksen som er større enn dets bredde langs Y-aksen, for således å tillate at svingdelen 4 har nok plass inne i strørnningslegemet 3. Delen av armene 18 og 19 fastgjort til det bakre legeme 2 kan også være dekket av kledningsdeler 23, 24 med strømlinjeform, for å sikre liten motstand ved bevegelse gjennom vannet. De deler av armene 18 og 19 som rager forbi det bakre legeme 2 vil være anbrakt inne i strørnningslegemet 3.

I en timærrningsfase kan svingdelen 4 rettes mot fronten av fartøyet, slik at den vil være i stand til å detektere hindringer. I en søkefase i forhold til et mistenkelig objekt kan svingdelen 4 sveipe over det mulige svingområdet for å øke sannsynligheten for at et mistenkelig objekt detekteres. I en destruksjonsfase vil svingdelen 4 bli innrettet med den påkrevde vinkel, for å sikre en best mulig sannsynlighet for destruksjon, alt etter formen og egenskapene til det mistenkelige objekt.

Utførelsesformen illustrert i fig. 10-12 skiller seg fra den foregående ved at sfrømningslegemet 3 er stivt forbundet med svingdelen 4 og at den faste del 2 er forbundet med sfrømningslegemet 3 ved hjelp av armene 18 og 19 innrettet lateralt på hver side av sfrømningslegemet 3. Sfrømningslegemet tre omfatter en seksjon med et sirkulært tverrsnitt i et plan parallelt med X,Z-planet og det kan svinge om Y-aksen. De hydrodynamiske egenskaper bevares ved rotasjon. Tverrsnittet av sfrømningslegemet 3 langs et plan som går gjennom svingeaksen har omtrent ellipseform. Sfrømningslegemet 3 kan motstå trykk og er ikke utstyrt med hull.

I de tre utførelsesformene nevnt tidligere er svingdelen utstyrt med i det minste én sensor, for eksempel en optisk eller akustisk, innrettet inne i strørnningslegemet slik at rotasjon av nevnte svingdel ikke vil påvirke varmstrømmer langs kledningen av strørnningslegemet. De hydrodynamiske egenskaper til undervannsfartøyet vil med andre ord være uavhengig av orienteringen til svingdelen 4. En nøyaktig og enklere posisjonering vil således være sikret, idet en endring av helningen til en utragende enhet, for eksempel den akustiske sensor 17, forhindres fra å påvirke vannstrømmer langs undervannsfartøyet, hvilket ville kreve en gjenopprettelse av posisjonen til undervannsfartøyet ved å anvende de vertikale fremdriftsenheter 12 og 13, de langsgående fremdriftsenheter 10, de vippbare paneler 11, eller til og med selve svingdelen 4. Dette vil gi desto større fordeler når det foreligger sterke havstrømmer, hvor det kan foreligge en forholdsvis høy hastighet av undervannsfartøyet i forhold til vannet og en hastighet av undervannsfartøyet lik null, eller nesten null i forhold til det mistenkelige objekt. I et slikt tilfelle vil en endring av de hydrodynamiske egenskaper medføre en risiko for at det enten oppstår en uønsket avstand mellom undervannsfartøyet og det mistenkelige objekt, eller at det oppstår en kollisjon, noe som kan medføre at undervannsfartøyet skades uten at den eksplosive ladning detoneres under ideelle operasjonsforhold, der en formet ladning sannsynligvis vil kreve en bestemt avstand til objektet som skal destrueres for å oppnå maksimal destruksjonseffekt.

Manøvreringen av undervannsfartøyet er således gjort enklere og destruksjonen av det mistenkelige objekt kan utføres hurtigere, noe som reflekteres i en ikke ubetydelig besparelse av operasjonskostnader, ved at skipet eller luftfartøyet som har satt ut undervannsfartøyet for å destruere det mistenkelige objekt vanligvis vil bli værende i området der det mistenkelige objekt befinner seg inntil dette er destruert.

Claims (16)

1. Undervanns forbrukbar anorclning for destruksjon av undersjøiske eller forankrede miner, omfattende en første del (2) utstyrt med fremdriftsmidler og en andre del (4) som kan svinge i forhold til den første del og i det minste én aksel, slik at anordningen kan nærme seg et undersjøisk objekt fra forskjellige retninger,karakterisert vedat den omfatter et strømningslegeme (3) for beskyttelse av en andre del (4) slik at de hydrodynamiske egenskapene til anordningen er uavhengig av orienteringen av den andre delen (4) i forhold til den første delen (2), og ved at den omfatter to langsgående fremdriftsenheter som er festet til hver side av den første delen (2) foran en fastgjort haleenhet og to vertikale fremdriftsenheter anordnet i den første delen, en nær strømningslegeme (3) den andre ved den faste haleenheten.

2. Anordning ifølge krav 1,karakterisert vedat nevnte strømningslegeme er vanngjennomtrengelig.

3. Anordning ifølge krav 1,karakterisert vedat strømningslegemet danner et skall som er motstandsdyktig mot hydrostatisk trykk.

4. Anordning ifølge hvilket som helst av de foregående krav,karakterisertved at den omfatter midler for svingning av den andre del i forhold til den første del, der svingemidlene er utstyrt med i det minste én motor.

5. Anordning ifølge hvilket som helst av kravene 1-4,karakterisert vedat svingeaksen er en tverrakse.

6. Anordning ifølge hvilket som helst av kravene 1-4,karakterisert vedat svingeaksen er en langsgående akse.

7. Anordning ifølge hvilket som helst av kravene 1-4,karakterisert vedat svingeaksen står vertikalt.

8. Anordning ifølge hvilket som helst av kravene 1-4,karakterisert vedat svingebevegelsen foregår om to akser.

9. Anordning ifølge hvilket som helst av de foregående krav,karakterisertved at strørnningslegemet (3) i det vesentlige er akustisk transparent.

10. Anordning ifølge hvilket som helst av de foregående krav,karakterisertved at strørnningslegemet (3) i det vesentlige er optisk transparent.

11. Anordning ifølge hvilket som helst av de foregående krav,karakterisertved at strørnningslegemet (3) er fastgjort til den første del (2).

12. Anordning ifølge krav 11,karakterisert vedat strørnningslegemet (3) er fastgjort til kanten av den første del (2).

13. Anordning ifølge krav 11,karakterisert vedat strørnningslegemet er fastgjort omtrent til midten av den første del.

14. Anordning ifølge hvilket som helst av kravene 1-10,karakterisert vedat strørnningslegemet er fastgjort til den andre del.

15. Anordning ifølge hvilket som helst av de foregående krav,karakterisertved at strørnningslegemet er rotasjonssymmetrisk i forhold til svingeaksen.

16. Anordning ifølge hvilket som helst av de foregående krav,karakterisertved at den andre del omfatter i det minste ett middel for observasjon av undersjøiske objekter, og/eller i det minste ett middel for identifisering av undersjøiske objekter, og/eller i det minste ett middel for lokalisering av et undersjøisk objekt, og/eller i det minste ett middel for estimering av avstanden til nevnte undersjøiske objekt, og/eller i det minste ett middel for klassifisering av undersjøiske objekter, og/eller i det minste ett angrepsmiddel.