NO339433B1 - Fremgangsmåte og system for marin seismisk kartlegging både under lineær kurs og vendinger - Google Patents

Description

Foreliggende oppfinnelse vedrører marine seismikkdatainnhentingssystemer og fremgangsmåter for bruk av disse.

Mer særskilt vedrører oppfinnelsen en fremgangsmåte for marin seismisk datainnhenting, innbefattende utplassering av en slepet marin seismisk spredning med seismikkabler, omfattende en seismisk kilde og en seismikkabel, hvilken seismikkabel innbefatter et antall seismiske mottakere, og seiling av spredningen langs en lineær kurs og rask gjennomføring av en vending før eller etter den lineære kursen. Oppfinnelsen vedrører også et system for marin seismisk datainnhenting, innbefattende en slepet marin seismisk spredning med seismikkabler, hvilken spredning innbefatter en seismisk kilde og en seismikkabel, idet seismikkabelen innbefatter et antall seismiske mottakere, og en kontroller innrettet for å styre spredningen for undersøkelse av en undersjøisk geologisk detalj langs en lineær kurs og rask gjennomføring av en vending ved en ende av den lineære kursen,

Det er videre fremlagt systemer og fremgangsmåter for gjennomføring av seismikkundersøkelser med slepte seismikkabler over kortere tid, eller med bruk av færre seismikkressurser, eller en øking av utbyttet/foldet ved hjelp av de samme seismikkressurser.

Gjennomføringen av en marin seismikkundersøkelse innbefatter typisk ett eller flere fartøy som sleper minst én seismikkabel gjennom en vannmasse som antas å ligge over én eller flere hydrokarbonholdige formasjoner. WesternGeco L.L.C., Houston, Texas gjennomfører for tiden høyoppløsning-Q-Marine™-undersøkelser, som i noen tilfeller dekker mange kvadratkilometer. I mange områder vil hydrokarbonreservoarer i strukturelt sett komplekse områder ikke bli tilstrekkelig gransket selv med avanserte marine slepekabelmetoder. Eksempelvis produserer det grunne og strukturelt sett komplekse St. Joseph-reservoaret utenfor Malaysia olje og gass i et område som byr på mange undersøkelses- og avbildingsutfordringer. Sterke strømmer, et stort antall hindringer og infrastruktur, kombinert med vanskelige nær-overflate-forhold, kan hindre oppdagelsen/avbildningen av feil, reservoarsand, saltdomer og andre geologiske trekk ved hjelp av konvensjonelle undersøkelser. Et undersøkelsesfartøy, kjent som Q-Technology™-fartøy kan gjennomføre seismikkundersøkelser hvor flere, 1000-10000 meter lange kabler slepes med en innbyrdes avstand på 25-50 meter, idet man benytter en kalibrert Q-Marine™-kilde tilhørende WesternGeco. "Q" er WesternGecos betegnelse for avansert seismisk teknologi for bedre reservoarlokalisering, -beskrivelse og -håndtering. For ytterligere informasjon vedrørende Q-Marine™, et helkalibrert, punkt-mottaker-system for marin seismisk undersøkelse og prosessering, så vel som vedrørende Q-Land™ og Q-Seabed™, se http:// www. westerngeco. com/ q- technology.

For oppnåelse av høytetthetsundersøkelser i områder hvor det foreligger en kombinasjon av avbildings- og logistikkutfordringer, kan det benyttes seismikkabler som har høy trasetetthet og er anordnet nær hverandre, men dette medfører en fare for sammenfloking og skader på seismikkablene og tilhørende utstyr med mindre seismikkablenes styreinnretninger overvåkes og styres nøye. Selv om Q-rekken av avansert teknologi for innhenting og prosessering av marine seismikkdata kan gi detaljerte bilder som ønskelig for mange avgjørelser vedrørende reservoarer, herunder muligheten for innhenting av brede og/eller full-asimutdata, er ønsket om å kunne innhente marine seismikkdata på kortere tid og med mindre kostnader, eller å øke utbyttet med samtidig øking av diversiteten i asimut og forskjøvet, et konstant mål for den marine seismikkindustrien, og bedringer her vil ses på som fordelaktige utviklinger.

Oppfinnelsen er angitt i kravene.

Ifølge det som er fremlagt, tilveiebringes det systemer og fremgangsmåter for innhenting av marine seismikkdata på en mer kostnadseffektiv måte og med bedret seismikkavbildning i løpet av en kortere tid sammenlignet med dagens systemer og fremgangsmåter. Selv om systemene og fremgangsmåtene ifølge det som er fremlagt egner seg særlig godt for innsamling av marine seismikkdata ved hjelp av én eller flere slepte seismikkabler, kan systemene og fremgangsmåtene ifølge oppfinnelsen også kunne benyttes i forbindelse med seismikkmottakerkabler som ligger på havbunnen.

Et første aspekt er fremgangsmåter for innhenting av marine seismikkdata, og en slik fremgangsmåte innbefatter: (a) utplassering av en marin seismisk spredning innbefattende én eller flere kilder og et seismikkabelslepefartøy som sleper én eller flere marine seismikkabler som innbefatter et antall akustiske mottakere, og eventuelt en kilde, (b) undersøkelse av et undersjøisk geologisk område ved hjelp av den marine seismikkspredningen, hvilken spredning gjennomfører minst én vending i løpet av undersøkelsen, og (c) avfyring av minst én kilde og registrering ved hjelp av minst noen av mottakerne av refleksjoner fra det underjordiske geologiske området i løpet av den i det minste ene vending.

En andre fremgangsmåte ifølge det som er beskrevet innbefatter:

(a) utplassering av en marin seismisk spredning innbefattende et antall slepefartøy som bare sleper kilder, idet hvert fartøy sleper én eller flere marine seismikkilder uten seismikkabler, og ett eller flere kilde-seismikkabel-slepefartøy, idet hvert slikt fartøy sleper én eller flere marine seismikkilder og én eller flere seismikkabler, og (b) posisjonering av antallet kilde-slepefartøy og det ene eller de flere kilde-seismikkabel-slepefartøy for gjennomføring av en bred og/eller full-asimut seismikkundersøkelse uten behov for at spredningen skal måtte gjenta eller repetere en bane som er gjennomgått eller traversert.

Fremgangsmåter ifølge det som er fremlagt innbefatter slike hvor det forekommer mer enn én seismikkabel i spredningen, og hvor avstanden mellom seismikkablene opprettholdes i hovedsaken ved hjelp av et antall seismikkabel-styreinnretninger, så som de som er kjent under varemerkebetegnelsen Q-FIN, tilgjengelig fra WesternGeco LLC, men fremleggelsen er ikke begrenset til denne spesielle typen av seismikkabel-styreinnretninger. Fremleggelsen innbefatter også kombinasjoner av fremgangsmåter, idet avfyring og registrering under minst én vending gjennomføres sammen med posisjoneringen av kilde-slepefartøy ene og ett eller flere kilde-seismikkabel-slepefartøy for gjennomføring av en bred og/eller full-asimut seismisk undersøkelse uten behov for at spredningen må gjenta en bane som er traversert. Fremgangsmåter ifølge det som er fremlagt, innbefatter slike hvor seismikkdata fra en splittet spredning innhentes ved at seismikkdata innhentes samtidig fra én eller flere seismikkildelinjer, herunder utførelser hvor utplasseringen av ett eller flere kilde-seismikkabel-slepefartøy innbefatter en utplassering av ett enkelt kilde-seismikkabel-slepefartøy, og fremgangsmåter som innbefatter utplassering av ett eller flere kilde-slepefartøy på styrbord side av seismikkablene og ett eller flere kilde-slepefartøy på babord side av slepekablene, idet styrbords og babords avstander enten er de samme eller forskjellige. Visse andre fremgangsmåter ifølge fremleggelsen innbefatter plassering av ett eller flere styrbord-kilde-slepefartøy foran og til styrbord for seismikkablene, og plassering av ett eller flere kilde-slepefartøy bak og til styrbord for seismikkablene, med utplassering av et lignende arrangement på babord side. Visse fremgangsmåter i forbindelse med denne utførelsen kan innbefatte utplassering av to eller flere seismikkabel-kilde-slepefartøy som hvert sleper et antall seismikkabler.

Andre fremgangsmåter ifølge det som er fremlagt, innbefatter innsamling av marine seismikkdata fra splittede spredninger, innbefattende utplassering av et enkelt kilde-seismikkabel-slepefartøy som sleper et antall seismikkabler, og utplassering av samtlige kilde-slepefartøy på styrbord (eller babord) side av ett eller flere kilde-seismikkabel-slepelegemer for innhenting av brede og/eller fullasimut seismiske undersøkelsesdata. Noen av disse fremgangsmåtene kan innbefatte utplassering av to eller flere kilde-slepefartøyer til babord for (eller til styrbord for) og foran seismikkablene, og utplassering av to kilde-slepefartøy til babord for (eller til styrbord for) og bak seismikkablene. En variant av disse utførelsesformer er en utplassering av to eller flere kilder ved hjelp av de samme kilde-slepefartøy.

Andre fremgangsmåter ifølge det som er fremlagt, innbefatter en påvirkning av det ene eller de flere kilde-slepefartøy og/eller det ene eller de flere kilde-seismikkabel-slepefartøy ved hjelp av én eller flere PI- eller PID-kontrollere, eventuelt sammen med andre kontrollere. Noen fremgangsmåter ifølge oppfinnelsen kan innbefatte sleping med ett eller flere kilde-seismikkabel-slepefartøy hvor seismikkablene slepes i en konfigurasjon som kan være en side om side konfigurasjon, over/under- konfigurasjon, en V-konfigurasjon, en W-konfigurasjon eller en annen konfigurasjon.

Et annet aspekt vedrører systemer, og ett system innbefatter:

(a) en marin seismisk spredning innbefattende én eller flere kilder og et seismikkabelslepefartøy utført for sleping av én eller flere marine seismikkabler som har et antall akustiske mottakere, og eventuelt en kilde, (b) hvilken spredning er utformet for undersøkelse av et undersjøisk geologisk deponi ved hjelp av et lineært sveip og utstyrt for gjennomføring av minst én vending før eller etter det lineære sveipet ved hjelp av den slepte marine seismiske spredning.

Et annet system ifølge det som er fremlagt, innbefatter:

(a) en marin seismisk spredning innbefattende et antall slepefartøy som bare sleper kilder (kilde-slepefartøy), idet hvert fartøy er utformet til å slepe én eller flere marine seismikkilder uten seismikkabler, og ett eller flere kilde-seismikkabel-slepefartøy, idet hvert slikt fartøy er utformet til å slepe én eller flere marine seismikkilder og én eller flere seismikkabler, (b) kilde-slepefartøyene og seismikkabel-kilde-slepefartøyene er utformet for posisjonering for gjennomføring av en bred og/eller full asimut seismisk undersøkelse uten behov for spredningen å gjenta en bane som er traversert.

Systemer ifølge det som er fremlagt, innbefatter slike som kan betegnes som systemer med splittet spredning. Disse utførelser vil innbefatte passive og/eller aktive kilde-deflekteringselementer, så som kildedeflektorer som er kjent som MONOWING, tilgjengelig fra WesternGeco L.L.C., og andre kildedeflektorer, så som deflektorer av dørtypen.

Den samtidige innhentingen av splittet spredning seismikkdata kan tilpasses andre marine seismikkspredningskonfigurasjoner av kjent type, og samtlige systemer ifølge fremleggelsen kan utformes for innhenting av marine seismikkdata under "lineære" så vel som under "krummede" undersøkelser eller deler av undersøkelser (eksempelvis under vendinger). Systemer ifølge fremleggelsen for innhenting av marine seismikkdata under krummede undersøkelser eller deler av undersøkelser, kan innbefatte én eller flere mottakerposisjoneringsanordninger eller -systemer, kildeposisjoneringsanordninger eller -systemer, én eller flere seismikkabelstyreinnretninger, én eller flere kildesett-styreinnretninger, og/eller støysvekkingsanordninger eller -systemer. Systemer kjent som Q-Marine™ innbefatter disse trekkene og kan fordelaktig benyttes i systemene og fremgangsmåtene ifølge det som er fremlagt. Videre kan samtlige systemer ifølge fremleggelsen benytte kilde-sekvensavfyring eller, alternativt, to eller flere kilder kan avfyres eller skytes samtidig, idet kildene er kodet slik at de kan skilles fra hverandre når dataene skal tolkes. Med samme nominelle skuddpunktintervall vil en avfyring av to eller flere kilder samtidig kunne redusere skuddtidintervallet i hver kildelinje sammenlignet med en sekvensskyting.

Et annet system ifølge det som er fremlagt, er ett hvor antallet av kilde-slepefartøy innbefatter to kilde-slepefartøy som følger i hovedsaken samme bane eller linje, enten til babord for eller til styrbord for et slepefartøy som bare sleper en seismikkabel og som beveger seg i hovedsaken parallelt med banen til kilde-slepefartøyene. Et slikt splittet spredningsarrangement muliggjør en innsamling i en enkelt kildelinje.

Systemer og fremgangsmåter ifølge det som er fremlagt, kan fordelaktig benytte én eller flere kontrollere som påvirker posisjonen til ett eller flere sporingspunkter. Sporingspunkter kan være hvor som helst i den marine seismikkspredning, eksempelvis et kildesenter, et seismikkabel-frontendesenter, et seismikkabel-akterendesenter, et sporingspunkt et sted mellom et kildesenter og et seismikkabel-frontendesenter, et senter for et antall seismikkabler, en front for en seismikkabel, og lignende. Sporingspunkter kan i en spredning beveges dynamisk eller ikke-dynamisk for derved å optimalisere en gitt styrestrategi, særlig ved innhenting av data under vendingen og i andre krummede baner. Kontrollerne kan fysisk utgjøre en del av fartøyets styre-subsystem eller kan være anordnet atskilt fra styre-subsystemet, og de kan benytte noe eller all tilgjengelig informasjon, herunder kilde- og fartøyposisjoner, fartøy-gyroskopavlesninger, fartøy-kompassavlesninger, fartøy-hastighetslogg, seismikkabel-frontendeposisjoner (dersom det foreligger seismikkabler), historisk, sanntid, og fremtidig informasjon vedrørende strøm og vind, og prediksjoner ved beregning av restdifferanser, og slik informasjon kan således tas hensyn til ved beregningen av fartøyets optimale styrebane ved hjelp av fartøyets styre-subsystem. Uttrykket "fartøy-styresubsystem" er definert her og kan variere blant de ulike utførelsene av fremleggelsen, som forklart i forbindelse med defineringen. Kontrollere kan velges blant PI-kontrollere, PID-kontrollere (herunder kjente eller forutsigbare variasjoner av disse), og kan beregne en rest lik en forskjell mellom en slepepunkt-3D-koordinatposisjon og en pre-plottet bane, eventuelt sammen med strøm- og vindmålinger, for derved å tilveiebringe en innstillingspunkt-inngangsverdi for en fartøy-styringsalgoritme som benyttes i fartøy-styresubsystemet. Kontrollerne kan beregne resten kontinuerlig eller ikke-kontinuerlig. Andre mulige implementeringer av fremleggelsen er slike hvor én eller flere kontrollere innbefatter mer spesialiserte styrestrategier, så som strategier valgt fra forovermating, kaskadestyring, interne tilbakeføringssløyfer, modellprediksjonsstyring, nevralnettverk og Kalman-filtermetoder. Systemer og fremgangsmåter ifølge fremleggelsen kan benyttes under innsamlingen av seismikkdataene, herunder 3-D og 4-D seismikkundersøkelser.

Systemer ifølge fremleggelsen kan innbefatte en seismisk spredning som innbefatter ett eller flere fartøy så som slepefartøy, forfølgelsesfartøy, arbeidsfartøy, én eller flere seismikkilder, og eventuelt én eller flere seismikkabler som slepes av slepefartøyene. Seismikkablene og kildene kan slepes for seg eller med samme fartøy. Dersom de slepes av separate fartøy, kan det benyttes to kontrollere og det kan beregnes to rester. Generelt kan kontrolleren beregne resten basert på hva posisjonsmålesystemer rapporterer som boringspunktets 3D-koordinatposisjon. Selv om det som følge av ulike feilkilder kan finnes en viss grad av feil i den rapporterte 3D-koordinatposisjon, herunder instrumentmålingsfeil, vil slepepunktet selv med slike feil kunne påvirkes bedre med styring av fartøyet over mesteparten av tiden.

Systemer og fremgangsmåter ifølge oppfinnelsen kan eventuelt benyttes sammen med andre systemer og fremgangsmåter. Dersom eksempelvis sentrene til hver av kildene er sporingspunkter, kan deres 3D-koordinatposisjoner bestemmes med akustiske avstandsnettverk, GPS og andre posisjonssensorer, og fordi seismikkteamet kjenner banen som hvert enkelt sporingspunkt antas å følge, basert på undersøkelsesspesifikasjoner, kan kontrollerne i det minste bruke denne informasjonen for beregning av rester, og en rekke av innstillingspunkter basert på restene, for hvert enkelt fartøys styringsalgoritme, enten for å styre fartøyene tilbake til de undersøkelsesspesifikke baner eller for å sikre at disse banene holdes.

Systemer og fremgangsmåter ifølge oppfinnelsen vil gå nærmere frem av den etterfølgende beskrivelse under henvisning til tegningen, samt av kravene.

På tegningen viser

Fig. 1-5 skjematiske datamaskinfremstilte tolkninger av fem utførelser av systemer og fremgangsmåter ifølge oppfinnelsen, Fig. 6 er en datamaskinfremstilte tolkning av et grunnriss av en utførelse av oppfinnelsen under en vendingsmanøvrering, Fig. 7-8 er en sammenligning mellom rådata innhentet under vendingen (fig. 7) og data etter en støysvekking (fig. 8), Fig. 9-13 er blokkskjemaer som illustrerer ulike styringsstrategier som benyttes i oppfinnelsen, og Fig. 14 er et skjematisk planriss av en fremgangsmåte ifølge oppfinnelsen for innhenting av seismikkdata i forbindelse med bruk av slepte seismikkabler, og viser hvordan skyting og registrering av akustiske seismikkdata under spredningsvendinger vil kunne øke effektiviteten til innhentingsmetoden.

Tegningsfigurene er ikke i målestokk og viser bare typiske utførelser av oppfinnelsen. De skal derfor ikke tolkes begrensende, idet oppfinnelsen også gjelder andre og like effektive utførelser.

Nedenfor skal flere detaljer drøftes for derved å bedre forståelsen av oppfinnelsen. Fagpersoner vil imidlertid kunne realisere foreliggende oppfinnelse uten disse spesifikke detaljer, idet det foreligger mange ulike mulige varianter eller modifikasjoner av de beskrevne utførelseseksempler. I den her gitte diskusjon omtales eksempelvis inventive aspekter innenfor den generelle konteksten med innsamling av marine seismikkdata på en mer tids- og kostnadseffektiv måte, med eventuell bruk av computerutførbare instruksjoner, så som programmoduler, ved hjelp av én eller flere konvensjonelle computere. Generelt sett innbefatter programmoduler rutiner, program, objekter, komponenter, datastrukturer, etc. som gjennomfører spesielle oppgaver eller implementerer spesielle abstrakte datatyper. Fagpersoner vil forstå at oppfinnelsen kan realiseres helt eller delvis ved hjelp av andre computersystemkonfigurasjoner, herunder håndholdte innretninger, PDA (personal digital assistants), multiprosessorsystemer, mikroprosessorbaserte eller programmerbar elektronikk, nettverk-PCer, minicomputere, main frame-computere og lignende. I et distribuert computermiljø kan programmodulene befinne seg i både lokale og fjerntliggende hukommelseslagringsinnretninger. Det skal nevnes at modifikasjoner av de her beskrevne systemer og fremgangsmåter vil kunne forekomme uten at man derved går utenfor oppfinnelsens ramme. Fagpersoner vil ut fra foreliggende beskrivelse forstå at de inventive prinsipper også kan benyttes i forbindelse med andre aspekter av seismikkdatainnhenting. De nedenfor beskrevne systemer og fremgangsmåter er derfor bare illustrerende implementeringer av et bredere inventivt konsept.

Alle fraser, utledninger, kollokasjoner og multiord-uttrykk som benyttes her, særlig i patentkravene, er uttrykkelig ikke begrenset til substantiver og verb. Meninger uttrykkes ikke bare ved hjelp av substantiver og verb eller enkeltord. Språk har mange måter for å uttrykke et innhold. Inventive konsepter og hvordan disse uttrykkes, varierer blant språkfamilier. Eksempelvis blir mange leksikaliserte sammenstillinger i germanske språk ofte uttrykt som adjektiv-substantiv-kombinasjoner, substantiv-preposisjon-substantiv-kombinasjoner eller utledninger av disse i latinske språk. Muligheten til å kunne innbefatte fraser, utledninger og kollokasjoner i kravene er vesentlig for oppnåelse av kvalitetspatentskrifter, fordi dette gjør det mulig å redusere uttrykkene til deres konseptuelle innhold, og alle mulige konseptuelle kombinasjoner av ord som er kompatible med et slikt innhold (enten innenfor et språk eller på tvers av språkgrenser) er ment å inngå i de benyttede fraser.

Foreliggende oppfinnelse vedrører ulike systemer og fremgangsmåter for effektiv innhenting av marine seismikkdata, idet effektiviteten kan defineres som en mer kostnadseffektiv og bedret seismikkavbildning i løpet av kortere tid, sammenlignet med dagens benyttede systemer og fremgangsmåter. Systemene og fremgangsmåtene egner seg særlig for innhenting av brede og/eller fullasimut marine seismikkdata, og for innhenting av slike data i krummede baner, eksempelvis i forbindelse med vendinger av spredningen.

Som benyttet her skal uttrykket "rask gjennomføring" eller lignende bety at seismikkablene styres i vendinger med bruk av kontrollert styring av seismikkabel-styreinnretninger, og at posisjonen til den enkelte akustiske seismikkmottaker bestemmes under vendingene ved hjelp av akustiske nettverk, som eventuelt kan være akustiske nettverk over hele seismikkabellengden. Denne muligheten for kontroll eller styring av bevegelsene til seismikkablene og for bestemmelse av posisjonene til mottakerne under vendingene, muliggjør at seismikkteamet kan innhente verdifulle data vedrørende reservoar og geologi på en mer effektiv måte. Som benyttet her skal uttrykket "vending" innbefatte reverseringer, dvs. at en slepet marin seismisk spredning gjennomfører en første bane eller et første sveip og så går gjennom en bred og krummet bane mot babord eller styrbord, helt til den andre banen eller det andre sveipet har fått en retning som avviker 180° fra den første banen eller det første sveipet.

Som benyttet her skal uttrykket "bred og/eller fullasimut seismikkundersøkelse" bety en innhenting av marine seismikkdata over et vinkel område som en direkte linje fra en kilde til en mottaker dekker relativt sant nord.

Uttrykket "uten behov for spredningen å gjenta/repetere en bane som er traversert" er ment å bety at fremgangsmåter og systemer ifølge oppfinnelsen ikke er avhengig av at en marin seismisk spredning gjentar en bestemt bane for oppnåelse av brede og/eller fullasimut seismikkdata. Dette vil muliggjøre brede og/eller fullasimut seismikkdataregistreringer på en tidsmessig og kostnadsmessig gunstigere måte.

Uttrykket "spredning" og uttrykket "seismisk spredning" brukes her om hverandre og er ment å innbefatte det totale antall komponenter, herunder fartøy, farkoster, og slepte gjenstander så som kabler, kilder og mottakere, som brukes sammen for gjennomføring av en marin seismikkdataundersøkelse.

Uttrykket "posisjon" er når det benyttes som et substantiv bredere enn bare "dybde" eller sidebevegelse (horisontalbevegelse), og er ment å være synonymt med "spatial relasjon". "Vertikal posisjon" innbefatter således en dybde, men også avstanden fra havbunnen eller avstanden over eller under en neddykket eller halvt neddykket gjenstand, eller en gjenstand som har noen deler som er neddykket. Brukt som et verb er "posisjon" ment å bety en ønsket plass, en ønsket tilstand eller en ønsket spatial relasjon. Uttrykket kan også innbefatte en orientering, så som en rotasjonsmessig orientering, stamping, giring og lignende.

Fig. 1-5 viser skjematisk datamaskinfremstilte riss av fem utførelser av systemer og fremgangsmåter av oppfinnelsen. De utførelsene som er vist skjematisk i fig. 1-4 muliggjør samtidig innsamling av seismikkdata med splittet spredning i to seismikkildelinjer. En fordel med samtidig innhenting av data langs to kildelinjer er at innhentingstiden halveres. Andre konfigurasjoner kan gi tilsvarende tidsbesparelser. I fig. 1 beveger kildefartøyene Sl og S2 mot venstre i skjemaet, og det samme gjør kildeseismikkabelfartøyet S3 og kildefartøyene S4 og S5. Kildefartøyene Sl og S2 sleper kilder til henholdsvis front-babord og front-styrbord, mens kildefartøyene S4 og S5 sleper kilder til henholdsvis akter-babord og akter-styrbord. Kildefartøyene Sl og S4 beveger seg omtrent langs samme babords linje mens kildefartøyene S2 og S4 beveger seg langs den samme styrbords linje. Kildeseismikkabelfartøyet S3 sleper en kilde så vel som ti seismikkabler Sn. Antall seismikkabler kan variere avhengig av de data man ønsker å innsamle. Typisk benyttes det fra 1-20 seismikkabler. I fig. 1 har seismikkablene samme lengder og går i samme dybde, men dette er ikke nødvendige parametere for realisering av oppfinnelsen. Seismikkablene Sn har hver en lengde på ca. 7000 meter i dette eksemplet. Kildene som slepes av kildefartøyene Sl og S2 har en avstand i y-koordinaten, som går tilnærmet perpendikulært på spredningens bevegelsesretning, fra den kilde som slepes av kilde-seismikkabelfartøyet S3. Avstanden er indikert med pilen d2. Tverrlinjeavstandene S1-S2 og S1-S3 kan være like eller forskjellige. I dette eksemplet er d2 ca. 500 meter til babord for Sl, og ca. 1500 meter til styrbord for S2. Pilen dl indikerer en avstand i X-koordinaten, eller i linje- eller bevegelsesretningen, mellom Sl og S3, så vel som mellom S2 og S3, selv om disse avstandene kan være like eller forskjellige. I dette eksemplet er dl ca. 500 meter. Avstanden d3 er avstanden i x-koordinaten mellom kilder som slepes av kildefartøyene S2 og S5, så vel som mellom kildene som slepes av kildefartøyene Sl og S3, selv om avstandene S1-S4 og S2-S5 kan være like eller forskjellige. Avstanden d3 kan variere etter behov i samsvar med den undersøkelse som foretas. I dette eksemplet er avstanden d3 ca. 9000 meter. Avstanden d4 (fig. 2 og 4) er minst halvparten av spredningens bredde pluss fra ca. 50 til ca. 500 meter, og avstanden d5 (fig. 4) er lik avstanden d2 i fig. 2.

Fig. 3 viser skjematisk en variant av utførelsen i fig. 1. Forskjellen er at kilde-seismikkabelfartøyet S3 i fig. 1 her er splittet i to kilder S3 og S3', idet hvert av kilde-seismikkabelfartøyene S3 og S3' sleper fem seismikkabler.

Ved gjennomføring av de utførelser som er vist i fig. 1 og 3, hvor fartøyene Sl, S2, S3 (S3' i fig. 3), S4 og S5 går mot venstre i fig. 1 og 3, kan kildene avfyres enten i sekvens eller på en annen måte, mens mottakerne i seismikkablene Sn samler inn data. Fordi det forefinnes to kildesignallinjer (linjen S1-S4 og linjen S2-S5), så vel som signalet fra S3, kan de undersjøiske geologiske formasjoner mellom linjene S1-S4 og S2-S5 undersøkes uten at det er nødvendig for spredningen å traversere eller bevege seg to ganger i samme bane.

Fig. 2 og 4 viser noe forskjellige utførelser for halvering av den tid som medgår for innhenting av splittet spredning seismikkdata. Utførelsen i fig. 2 viser fire kilde-slepefartøy og de tilhørende kilder Sl, S2, S4 og S5, og et kilde-seismikkabel-slepefartøy med en tilhørende kilde S3 og med åtte slepte seismikkabler Sn. I dette eksemplet, så vel som i eksemplet i fig. 4, befinner samtlige kildefartøy seg på babord side av seismikkablene. De kunne likegodt være anordnet på styrbord side. Avstanden dl er en avstand mellom kilder tilordnet kildefartøy et Sl og kilden tilordnet kildeseismikkabelfartøyet S3. Avstanden dl er også avstanden mellom kilden tilordnet kildefartøyet S2 og kilden som er tilordnet kilde-seismikkabel-fartøyet S3. Avstanden dl kan variere i samsvar med det som er ønskelig for den aktuelle undersøkelsen. I dette eksemplet er avstanden dl ca. 1000 meter. Avstanden d2 er avstanden mellom kilder tilordnet kildefartøyene Sl og S2, så vel som avstanden mellom kilder tilordnet kildefartøyene S4 og S5. Avstanden d2 mellom Sl og S2 kan i hovedsaken være lik avstanden d2 mellom S4 og S5, men en nøyaktig identitet er ikke et krav. Avstanden d2 kan også variere i samsvar med den aktuelle undersøkelsen. I eksemplet er avstanden d2 ca. 1000 meter. Avstanden d3 er avstanden i X-koordinaten mellom kilder som slepes av kildefartøyene Sl og S4, så vel som mellom kildene som slepes av kildefartøyene S2 og S5, selv om avstandene S1-S4 og S2-S5 kan være like eller forskjellige. Avstanden d3 kan variere i samsvar med den aktuelle undersøkelsen. I eksemplet er avstanden d3 ca. 12000 meter, men kan være 30000 meter eller mer. Avstanden d4 er avstanden i Y-koordinaten mellom kilden som slepes av kildefartøyet S2 og kilden tilordnet kilde-seismikkabel-fartøyet S3. Avstanden d4 kan variere i samsvar med den aktuelle undersøkelsen. I eksemplet er avstanden d4 ca. 2000 meter.

Fig. 4 viser en litt annen utførelse, hvor to kildefartøy Sl og S2 i fig. 2 er byttet ut med ett kildefartøy S6, utformet til å slepe begge kilder Sl' og S2'. Kildene Sl' og S2' kan styres ut mot babord henholdsvis styrbord ved hjelp av kjente deflektorer.

Ved gjennomføring av eksemplene i fig. 2 og 4, hvor fartøyene Sl, S2, S3, S4, S5 (og S6 i fig. 4) går mot venstre i fig. 2 og 4, kan kildene avfyres enten i sekvens eller på annen måte, mens mottakerne i seismikkablene Sn samler inn data. Da det forefinnes to kildesignallinjer (linjene S1-S4 og S2-S5 i fig. 2, og linjene Sl'-S4 og S2'-S5 i fig. 4), så vel som signaler fra S3, kan de undersjøiske geologiske formasjoner mellom disse linjer undersøkes uten at det er nødvendig for spredningen å traversere samme bane to ganger.

Fig. 5 viser et forenklet system og fremgangsmåte ifølge oppfinnelsen, og viser innhenting av marine seismikkdata med splittet spredning, med bruk av en enkelt kildelinje mellom to kilder tilordnet kildefartøyet Sl og S2 med bare ett seismikkabelslepefartøy S. Avstanden dl er avstanden mellom kilden Sl og en senterlinje for en gruppe av seismikkabler som representert av Sn. Avstanden d2 er avstanden mellom kilder tilordnet kildefartøyene Sl og S2. Det er vist to tider, tiden ti og tiden t2. Når seismikkabelfartøyet S og kildefartøyene Sl og S2 beveger seg forover (til høyre) med samme hastighet, i tiden ti, kan kilder tilordnet kildefartøyene Sl og S2 avfyres samtidig, slik at man får en seismikkdatalinje. Ved tiden t2 kan kildene igjen avfyres samtidig. Alternativt kan kilden tilordnet

kildefartøyet Sl avfyres fire ganger ved tiden ti mens kilden tilordnet kildefartøyet S2 forblir passivt ved tiden ti. Kilden tilordnet kildefartøyet S2 avfyres ved tiden t2 og kilden tilordnet kildefartøyet Sl forblir passiv. Hvert skuddpunkt som avfyres av kilden S2 vil bli reokkupert av kilden Sl, og på denne måten genereres en spredning: for skuddet S2 er spredningen bak kildepunktet og for kilden Sl, når Sl befinner seg på samme sted som S2, vil spredningen ligge foran kildepunktet. Begge avfyringsarrangementer muliggjør innsamling av data fra en enkelt linje uten

at spredningen må traversere eller dekke samme banen en gang til, slik tilfellet vil være med standard spredninger. Fig. 6 er et datamaskinfremstilt tidsplanriss for et system og en fremgangsmåte ifølge oppfinnelsen under en vendingsmanøvrering. I dette eksemplet, som innbefatter et kilde-seismikkabel-slepefartøy som trekker åtte seismikkabler, er avstanden mellom de vertikale punkterte linjer 1000 meter, mens avstanden mellom de horisontale stiplede linjer også er 1000 meter. Vendingen skjer således her over et område på ca. 17000 meter (Y-koordinaten) ganger 12000 meter (X-koordinaten). Bredasimut og/eller fullasimutdata kan innsamles i en slik krummet bane med bruk av eksempelvis én av utførelsene i fig. 1-4, sammen med spredningsstyreinnretninger som beskrevet her, og med de fullkalibrerte kilder kjent som Q-Marine™, fra WesternGeco L.L.C., Houston, Texas. Muligheten til å innsamle bredvinkel og/eller fullvinkel-asimut-seismikkdata under vendinger eller i andre krummede baner, vil i stor grad redusere den tid og de kostnader som medgår for innsamling av slike marine seismikkdata. Fig. 7-8 er en sammenligning mellom rådata innhentet under vendingen (fig. 7) og data etter en støysvekking med bruk av Q-marine-enkeltsensorprosessering (fig. 8). Data som innsamles under vendinger med standard marine systemer er ofte fulle av støy som følge av de marine strømninger som strømmer langs de ikke-styrte seismikkabler. Seismikkabelstyring reduserer slik støy. Registreringen av enkeltsensordata gjør det mulig å svekke vendingsstøyen på en effektiv måte (fig. 8 versus fig. 7). Videre vil konvensjonelle systemer ikke kunne estimere posisjonen til mottakerne nøyaktig nok under vendingene; slik estimering er imidlertid mulig med fremgangsmåtene og systemene ifølge oppfinnelsen. Fig. 9-13 er blokkskjemaer for fem ikke-begrensende systemer og fremgangsmåter for kontroll av posisjonene til ett eller flere sporingspunkter TP ved hjelp av fartøystyring, hvilke systemer og fremgangsmåter kan benyttes for effektiv innsamling av seismikkdata ved hjelp av slepte seismikkabler i samsvar med oppfinnelsen. Disse kontrollstrategiene kan benyttes for en grovstyring av kilder og/eller seismikkabler som slepes av ett eller flere fartøy, mens spredningskontrollelementer så som styrbare "birds" og kilde-styreinnretninger kan benyttes for finere styring.

I den her gitte beskrivelse skal uttrykket "kildesenter", noen ganger betegnet som CS, bety 3D-koordinatposisjonen til senteret til et antall luftkanoner eller andre akustiske innretninger beregnet for tilveiebringelse av akustiske signaler, eller "skudd", som sendes ned gjennom vannet og inn i den underliggende grunn, hvorfra signalene reflekteres fra de ulike lag.

Uttrykket "seismikkabel-frontendesenter", også betegnet som SFC, betyr 3D-koordinatposisjonen til et antall seismikkabel-frontender som bestemt ved hjelp av de individuelle 3D-koordinatposisjonene til hver enkelt seismikkabelfrontende, dvs. de seismikk-kabelender som befinner seg nærmest slepefartøyet.

Uttrykket "kontroll" eller "styring" er her benyttet som et transitivt verb for å angi en verifisering eller regulering sammenlignet med en standardverdi eller en ønsket verdi. Kontroll/styring kan innbefatte lukkede sløyfer, tilbakemelding, forovermating, kaskader, modellprediksjon, adaptive og heuristiske metoder og kombinasjoner av disse.

Uttrykket "kontroller" betyr her en innretning som i det minste kan ta inngangsverdier fra sensorer og måle disse i sanntid eller nær-sanntid, og sende ordre direkte til et fartøy-styresubsystem, og eventuelt til

spredningskontrollelementer, og/eller til lokale innretninger tilordnet spredningskontrollelementene og utformet for å motta ordre. En kontroller kan også ta inngangsverdier fra menneskelige operatører; samarbeide med databaser, så som relasjon-databaser, sende data til og få adgang til data i databaser, datavarehus eller datamarkeder, eller sende informasjon til og akseptere inngangsverdier fra en skjerminnretning som en operatør kan se. En kontroller kan også ha et grensesnitt med eller være integrert med én eller flere programvareapplikasjonsmoduler, og kan overvåke interaksjon mellom databaser og én eller flere

programvareapplikasj onsmoduler.

Uttrykket "PID-kontroller" betyr her en kontroller som benytter proporsjonale, integrale og derivative trekk, som beskrevet nærmere nedenfor. I noen tilfeller kan den derivative modus ikke brukes eller dens innflytelse kan være betydelig redusert, slik at kontrolleren da kan anses som en PI-kontroller. Fagpersoner vil også vite at det foreligger varianter av PI- og PID-kontrollere, avhengig av hvordan diskretiseringen er gjennomført. Disse kjente og forutsigbare varianter av PI-, PID-og andre -kontrollere anses å kunne benyttes ved realiseringen av fremgangsmåtene og systemene ifølge oppfinnelsen.

Uttrykket "spredningskontrollelement" eller "spredningsstyreelement" er ment å dekke en spredningskomponent som er kontrollerbar eller styrbar og kan medføre at en spredningskomponent endrer sine koordinater, enten vertikalt, horisontalt eller begge deler, og det kan dreie seg om en eventuell fjernstyring eller fjernkontroll.

Uttrykkene "posisjonskontroll", "posisjonskontrollerbar", "fjernkontrollert posisjon" og "styring" er her benyttet om hverandre, selv om fagfolk vil vite at "styring" vanligvis refererer seg til at man ønsker å følge en definert bane mens "posisjonskontroll", "posisjonskontrollerbar" og "fjernkontrolleringsposisjon" kan bety styring, men også at man bare ønsker å bibeholde posisjonen. I foreliggende kontekst betyr "posisjonskontroll" at man benytter i det minste sporingspunktposisjonen og sammenligner den med en på forhånd beregnet bane for derved å kunne gi styrekommandoer til fartøystyreelementene.

"Sanntid" betyr en datastrøm som foregår uten forsinkelser utover det minimum som er nødvendig for generering av datastrømkomponentene. Uttrykket angir således at det ikke foreligger et større gap mellom lagringen av informasjonen i datastrømmen og uttaket av denne informasjonen. Et ytterligere krav kan være at datastrømkomponentene genereres tilstrekkelig raskt til at de kan benyttes for styre/kontrollavgjørelser så tidlig at avgjørelsene får full virkning. "Nær-sanntid" betyr at datastrømmen er forsinket på én eller annen måte, eksempelvis for å muliggjøre en kalkulering av resultater ved hjelp av symmetriske filtre. Typisk vil avgjørelser basert på en slik datastrøm bli benyttet for forsterking av sanntid. Både sanntid- og nær-sanntid-datastrømmer benyttes umiddelbart etter at den neste prosessen i avgjørelseslinjen har mottatt dem.

Uttrykket "fartøy-styringsubsystem" er ment å innbefatte enhver innretning eller samling av komponenter hvormed det kan genereres ordrer til fartøy-styreelementer, så som ror, trustere og lignende, for gjennomføring av de ønskede bevegelser av slepe-seismikkfartøyet. I noen tilfeller kan fartøy-styresubsystemet innbefatte en fartøysporing-computer og/eller en autopilot. I andre tilfeller kan et fartøy-styresystem overstyre konvensjonelle sporings- og autopilotfunksjoner og det kan helt enkelt dreie seg om en fartøyrorkontroller, og/eller en fartøytrusterkontroller (disse utførelser kan betegnes som "direkte fartøystyring" ved hjelp av kontrolleren). I andre tilfeller kan samtlige av disse komponenter (sporingscomputer, autopilot, rorkontroller og trustkontrollere) benyttes.

I fig. 9-13 er det benyttet de samme henvisningstall for samme komponenter, med mindre annet er spesielt sagt. Fig. 9 viser en enkel PID-tilbakemeldingssløfe. Hovedkomponentene innbefatter fartøyet 2, et sporingspunkt 4, i en blokk TP og som kan være et imaginært punkt hvor som helst i spredningen, så som mellom et kildesenter og et seismikkabel-frontendesenter, eller det kan være selve kildesenteret. Det er også vist en blokk 6 for en autopilot AP, en blokk 8 med en sporingskontrollinnretning T, og en PID-kontroller 10. PID-kontrolleren 10 sammenligner en på forhånd plottet innstillingspunktposisjon 1 for sporingspunktet 4 med en målt 3D-koordinatposisjon 3 for sporingspunktet 4, og beregner en forskjell, heretter betegnet som en rest eller en restforskjell 5, og genererer en ordre

7 som et innstillingspunktspor til sporingskontrollinnretningen 8. Man vil forstå at i visse utførelser vil ordren 7 kunne sendes direkte til autopiloten, forbi eller utenom sporingsinnretningen, eller gå forbi sporingsinnretningen og autopiloten og gi en direkte ordre til fartøyroret og/eller fartøytrusteren, se den stiplede linjen 77. I én utførelse av fig. 9 sammenligner sporingskontrollinnretningen 8 dette nye innstillingspunktsporet 7 med et målt spor 9b for fartøyet 2 og beregner en forskjell 11. Denne forskjellen 11 benyttes for generering av en innstillingspunktkurs 13 for bruk i autopiloten 6. Autopiloten 6 sammenligner innstillingspunktkursen 13 med en målt kurs 9a for fartøyet 2, beregner en forskjell 15, og benytter denne forskjellen 15 for generering av et styringsinnstillingspunkt 17 for fartøyet 2, hvilket punkt overføres til fartøyroret og/eller -trusteren. Styringen av fartøyet 2 vil da påvirke sporingspunktets 4 posisjon på en mer kontrollert og stabil måte ved hjelp av en avstemt kontroller, istedenfor ved hjelp av en menneskelig operatør. I en alternativ utførelse, indikert med den stiplede linjen 77, blir styringsinnstillingspunktet 17 erstattet direkte som indikert med den stiplede linjen 77.

Fig. 10 viser et blokkskjema for et annet system og en annen fremgangsmåte som kan benyttes i oppfinnelsen for kontroll av posisjonen til et sporingspunkt TP ved hjelp av fartøystyringen. Komponentene 2, 4, 6, 8 og 10 er som i fig. 9. PID-kontrolleren 10 sammenligner en på forhånd plottet posisjon 1 for sporingspunktet 4 med en målt 3D-koordinatposisjon 37 for sporingspunktet 4, og beregner en forskjell, heretter benevnt en rest eller en restforskjell 5, og genererer en ordre 7 som et innstillingspunktspor til sporingskontrollinnretningen 8. I denne utførelsen modifiseres innstillingspunktsignalet 7 ved hjelp av en forovermatingskontroller 12 i blokken C, som kan sende historiske, sanntid eller nær-sanntid eller fremtidige anslag for dataene 19 med hensyn til strøm og/eller vind som en modifikasjon av innstillingspunktet 7. Det er også vist en blokk FF som kan forovermate historisk informasjon 19 vedrørende vind, strøm og andre miljøforhold, eller informasjon med hensyn til hindringer i det påtenkte undersøkelsesområdet, og lignende. I én

utførelse av fig. 10 sammenlignes et modifisert innstillingspunktspor 25 med et målt spor 35b for fartøyet 2 og det beregnes en forskjell 27. Denne forskjellen 27 brukes for generering av en innstillingspunktkurs 29 for bruk i autopiloten 6. Autopiloten 6 sammenligner innstillingspunktkursen 29 med en målt kurs 35a for fartøyet 2, beregner en forskjell 31, og benytter denne forskjellen 31 for generering av et styringsinnstillingspunkt 33 for fartøyet 2. Alternativt, istedenfor å sammenligne innstillingspunktet 25 med det målte sporet 35b, kan innstillingspunktet 77 sendes direkte til fartøyet 2 for påvirkning av et fartøyror, en fartøytruster eller begge deler. I begge utførelsene av fig. 10 vil styringen av fartøyet 2 påvirke posisjonen til sporingspunktet 4 på en mer kontrollert og stabil måte ved hjelp av en avstemt PID-kontroller og en forovermatekontroller, istedenfor bare ved hjelp av en PID-kontroller eller ved hjelp av en menneskelig operatør.

Fig. 11 viser et annet system og en annen fremgangsmåte som kan utnyttes i oppfinnelsen, og også her dreier det seg om et blokkskjema. Det system og den fremgangsmåte som er vist i fig. 11, er som den som er vist i fig. 1, men innbefatter visse trekk som ikke forefinnes i fig. 9. Istedenfor et enkelt sporingspunkt og et enkelt pre-plottet sporingspunkt har utførelsen i fig. 11 tre pre-plottede sporingspunkter la, lb og lc. Det pre-plottede innstillingspunktet la kan være for et kildesenter, CS; det pre-plottede innstillingspunket lb kan være for et seismikkabelfrontendesenter, SFC; og det pre-plottede innstillingspunktet lc kan være for et imaginært sporingspunkt, TP. Andre pre-plottede innstillingspunkter kan også benyttes. I denne utførelsen benyttes det tre PID-kontrollere 10a, 10b og 10c, én for beregning av respektive restfors kjeller 5a, 5b og 5c mellom respektive innstillingspunkter la, lb og lc, én for 3D-koordinatposisjonsmålinger 3a, 3b og 3c for CS, SFC og TP, og en for generering av preliminære ordreinnstillingspunkter 7a, 7b og 7c. En svitsj SW, som kan være automatisk programmert, eller periodisk svitsjet av en menneskelig operatør, velger hvilket preliminært ordreinnstillingspunkt som skal benyttes som innstillingspunkt 7 for sporingskontrollinnretningen 8. Eksempelvis kan svitsjen SW programmeres for å sammenligne preliminære innstillingspunkter 7a, 7b og 7c for valg av den største resten som skal benyttes. Selv om et slikt system kan være dyrere enn det som er vist i fig. 9, nettopp som følge av anvendelsen av tre stykk PID-kontrollere (eller andre typer kontrollere) og en svitsjingsinnretning, vil muligheten for benyttelse av den største resten, eller en annen rest, kunne gi en høyere kontrollkvalitet. Monovariable eller multivariable modellprediktive kontrollere kan benyttes istedenfor én eller flere av PID-kontrollerne i disse eksemplene.

Fig. 12 og 13 viser bruk av modellprediktive kontrollere (MP-kontrollere) istedenfor PID-kontrollerne. Egenskapene til hver enkelt kontroller beskrives nærmere nedenfor. Eksemplet i fig. 12 ligner det som er beskrevet i forbindelse med fig. 9, med unntak av bruk av MP-kontrolleren, som kan være en monovariabel eller multivariabel MP-kontroller. Hovedkomponentene innbefatter fartøyet 2, et sporingspunkt 4, en blokk TP, hvilket punkt kan være et imaginært punkt hvor som helst i spredningen, så som mellom kildesenteret og seismikkabel-frontendesenteret, eller det kan være selve kildesenteret. Det er også vist en blokk 6 for en autopilot AP, en blokk 8 med en sporingskontrollinnretning T, og en MP-kontroller 10. MP-kontrolleren 10 sammenligner en preplottet posisjon 1 for sporingspunktet 4 med en målt 3D-koordinatposisjon 3 for sporingspunktet 4, og bruker en matematisk modell i systemet sammen med målte forstyrrelser 191 i systemet, så som vind, strømmer og lignende, og beregner en rest og genererer en ordre 7 som et innstillingspunktspor for sporingskontrollinnretningen 8. Som i utførelsene i fig. 9, skal det her være underforstått at visse utforminger kan sende ordren 7 direkte til autopiloten, dvs. utenom sporingsinnretningen, eller forbi eller utenom både sporingsinnretningen og autopiloten, og således sende ordre direkte til fartøyroret og/eller fartøytrusteren, slik det er indikert med den stiplede linjen 77. I én utførelsesform av fig. 12 sammenligner sporingskontrollinnretningen 8 dette nye innstillingspunktsporet 7 med et målt spor 9b for fartøyet 2 og beregner en forskjell 11. Denne forskjellen 11 brukes for generering av en innstillingspunktkurs 13 for bruk i autopiloten 6. Autopiloten 6 sammenligner innstillingspunktkursen 13 med en målt kurs 9a for fartøyet 2, beregner en forskjell 15 og benytter denne forskjellen 15 for generering av et styringsinnstillingspunkt 17 for fartøyet 2, hvilket punkt overføres til fartøyroret og/eller -trusteren. Styringen av fartøyet 2 vil påvirke posisjonen til sporingspunktet 4 på en mer kontrollert og stabil måte ved hjelp av en avstemt kontroller, istedenfor at det benyttes en menneskelig operatør. I en alternativ utførelse, indikert med den stiplede linjen 77, erstattes styringsinnstillingspunktet 17 direkte av innstillingspunktet, som vist med den stiplede linjen 77.

Utførelsene i fig. 13 ligner de som er vist i fig. 2, med unntak av bruken av MP-kontrollere, som kan være monovariable eller multivariable MP-kontrollere. MP-kontrolleren 10 sammenligner en pre-plottet posisjon 1 for sporingspunktet 4 med en målt 3D-koordinatposisjon 37 for sporingspunktet 4 og beregner en rest 5. Det genereres en ordre 7 som et innstillingspunktspor til sporingskontrollinnretningen 8. I denne utførelsen modifiseres innstillingspunktsignalet 7 ved hjelp av en forovermatekontroller 12, vist i blokken C, som kan sende historiske, sanntid eller nær-sanntid eller fremtidige anslag av data 19 vedrørende strøm og/eller vind som en modifikasjon av innstillingspunktet 7. Det er også vist en blokk FF som kan sende forovermate-historisk informasjon 19 vedrørende vind, strømmer og andre miljøforhold, eller informasjon vedrørende hindringer i det påtenkte undersøkelsesområdet, og lignende. I én utførelsesform av fig. 13 sammenlignes et modifisert innstillingspunktspor 25 med et målt spor 35b for fartøyet 2 og det beregnes en forskjell 27, hvilken forskjell 27 benyttes for generering av en innstillingspunktkurs 29 for bruk i autopiloten 6. Autopiloten 6 sammenligner innstillingspunktkursen 29 med en målt kurs 35a for fartøyet 2, beregner en forskjell 31 og benytter denne forskjellen 31 for generering av et styringsinnstillingspunkt 33 for fartøyet 2. Alternativt, istedenfor å sammenligne innstillingspunktet 25 med målt spor 35b, kan innstillingspunktet 77 sendes direkte til fartøyet 2 for påvirkning av et fartøyror, en fartøystruster eller begge deler. I begge utførelsene i fig. 13 vil styringen av fartøyet 2 påvirke posisjonen til sporingspunket 4 på en mer kontrollert og stabil måte ved hjelp av en MP-kontroller og forovermatekontroller, istedenfor bruk av en MP-kontroller alene, eller en menneskelig operatør.

Anordningene og fremgangsmåtene som er vist i fig. 9-13, eller andre systemer og fremgangsmåter, kan benyttes sammen med konvensjonelle

spredningsstyreinnretninger. Slike innretninger innbefatter kildestyringsinnretninger og seismikkabelstyreinnretninger. Slike innretninger er ofte en del av spredningen og slepes av fartøyet.

Eksempelvis må et kildereferansepunkt generelt ligge innenfor 10 meters tverrlinje relativt målet for at en kildestyringsinnretning skal kunne bevege kilden 10 meter i en tverrlinjeretning for derved å bevege kildesenteret nærmere målet.

Kontrollere som kan benyttes i systemene og fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen, kan variere i mange detaljer. En PID-kontroller som kan benyttes i oppfinnelsen, kan matematisk uttrykkes som følger:

hvor:

J betyr integrert,

é(t) er tidsavledningen,

u(t) er kontrollerutgangen, enten målt på tvers av en sporingskontrollinnretning så som den som er kjent under varemerket Robtrack/STS500, eller kursen til en autopilot,

e(t) er forskjellen mellom ønsket (planlagt, referanse) og målt (aktuell posisjon, y) verdi,

Ta er en konstant for beskrivelse av den derivative delen av algoritmen (den derivative delen kan filtreres for å unngå høye frekvenser),

Ti er en konstant som beskriver algoritmens integrerende del, og KP er en proporsjonal forsterkningskonstant.

I s-planet (Laplace), kan PID-kontrolleren uttrykkes som (ligning 2):

hvor:

s er variabelen i s-planet, og

Tf er en konstant som beskriver filtreringsdelen av algoritmens derivative del.

For diskretisering kan det benyttes mange transformeringer, og noen konstanter kan eventuelt være aktuelle. Eksempelvis er Tf-konstanten ikke nødvendig i alle tilfeller, men kan være nyttig i andre scenarier. Som et diskretiseringseksempel kan z-transformeringen benyttes, hvilket betyr at algoritmens integral-del kan approksimeres ved hjelp av en trapesoid modell av formen (ligning 3): mens den derivative delen kan approksimateres ved hjelp av en Eulermodell (ligning 4):

hvor T er samplingstiden.

Den resulterende diskrete modell kan så brukes direkte i styringsalgoritmen. Andre diskrete modeller, utviklet ved hjelp av andre transformeringer, kan benyttes i oppfinnelsen, og slike modeller vil være kjent for fagfolk som har kjennskap til kontroll- og styringsmetoder.

MPC (Modell Predictive Control) er en avansert multivariabel kontrollmetode for bruk i systemer med flere innganger og utganger (MIMO). En oversikt av indstrielt anvendbare MPC-utførelser kan man finne på: www.che.utexas.edu/~qin/cpcv/cpcvl4.html. MPC beregner en sekvens av manipulerte variable innstillinger for derved å optimere den fremtidige aktuelle prosessen. På ethvert kontrolltidspunkt k vil MPC løse et dynamisk optimeringsproblem ved hjelp av en modell av det kontrollerte systemet, for derved å optimere fremtidig oppførsel (ved tidspunktet k+1, k+2...k+n) over en prediksjonshorisont n. Dette gjentas igjen på tidspunktet k+1, k+2.... MPC kan benytte enhver utledet objektiv funksjon, så som QPO (Quadratic Performance Objective), og lignende, herunder vektingsfunksjoner av manipulerte variabler og målinger. Dynamikken i prosessen og/eller systemet som skal kontrolleres, er beskrevet i en eksplisitt modell av prosessen og/eller systemet, hvilken modell eksempelvis kan oppnås med matematisk modellering, eller estimert ut fra testdata fra virkelige prosesser og/eller systemer. Noen metoder for bestemmelse av noen av de dynamiske faktorene i systemet og/eller prosessen som skal kontrolleres, innbefatter trinnresponsmodeller, impulsresponsmodeller, og andre lineære eller ikke-lineære modeller. Ofte vil det ikke være nødvendig med en nøyaktig modell. Inngangs- og utgangsbegrensninger kan inngå i problemformuleringen slik at man derved antisiperer og hindrer fremtidige begrensningsoverskridelser, så som harde begrensninger, myke begrensninger, innstillingspunktbegrensninger, traktbegrensninger, kapitalreturbegrensninger og lignende. Det vil kunne være vanskelig eksplisitt å oppnå stabilitet i et MPC-kontrollskjema, og i noen utførelser av oppfinnelsen vil det kunne være nødvendig å bruke ikke-lineær MPC. I en såkalt foran-spredningskontroll av marine seismiske spredninger, kan PID-kontroll benyttes i kraftige monovariable sløyfer med få eller ikke-problematiske interaksjoner, mens det for kraftig forbundne sløyfer kan benyttes ett eller flere nettverk av MPC, eller andre multivariable kontrollstrukturer. Beregningen av tidsbetingelsene kan være en begrensende faktor. Noen utførelser vil kunne benytte ikke-lineær MPC.

Forovermatingsalgoritmer kan, dersom de benyttes, i de fleste tilfellene være oppgavespesifikke, dvs. at de er spesielt utformet med hensyn til den oppgave de skal løse. En slik spesifikk utforming kan være vanskelig å realisere, men mye oppnås ved å benytte en mer generell algoritme, så som et førsteordens eller andreordens filter med en gitt forsterkning og tidskonstant.

Introduksjonen av et sporingspunkt kan ha minst to formål:

1. Det gir en mer fleksibel løsning for et spor som man ønsker at spredningen skal følge. 2. Dersom det benyttes andre midler for kontroll av kildeposisjonene, så som en vinsj eller en kildedeflektor, vil fartøyet i mange tilfeller ha mer styringskapasitet tilgjengelig. Dette vil kunne bety at ved å bevege sporingspunktet akterut for kildene, vil seismikkabel-frontendene og derved også mottakerne kunne være nærmere der de skal være, hvilket vil kunne bidra til at seismikkabelstyreinnretninger, så som de som er kjent under varemerket Q-FIN, WesternGeco, L.L.C., Houston, Texas, kan oppnå deres styrehensikter.

I visse utførelser vil et sporingspunkt ikke være et statisk punkt i spredningen, da tidsvarierende strømmer vil kunne medføre at kildes enterstyringshensikten og sporingspunktstyringshensikten ikke kan tilfredsstilles på samme tid. I slike tilfeller kan sporingspunktet beveges, enten dynamisk eller ikke-dynamisk, helt til begge hensikter kan sies å være møtt, med en viss slakk. Det omvendte kan også være tilfelle, dvs. at et overskudd av styrekraft resulterer i at sporingspunktet beveges lengre akterover. Dersom bevegelsen av sporingspunktet overskrider en på forhånd definert avstand, kan et nytt sett av parametere for både kontrolleren og forovermatingkontrolleren benyttes for optimering av kontrollerytelsen.

De kontrollsystemer og fremgangsmåter som er vist i fig. 9-13, kan benyttes for spredningsutførelsene i fig. 1-6, for de fremgangsmåter som er beskrevet i forbindelse med fig. 14, så vel som for andre spredningskonfigurasjoner. For oppnåelse av eksempelvis avskyggede (de-ghosted) seismikkdata, vil det kunne være mulig å forsyne én eller flere av seismikkablene med en følgeseismikkabel, idet følgeren slepes over/under. Den vertikale avstanden mellom de seismiske kablene i et over/under seismikkabelpar kan variere fra 1 meter til 50 meter, og kan utgjøre ca. 5 meter. Et valgt antall hydrofoner, enten montert i seismikkabelen eller i eller på utstyr montert på seismikkabelen, kan benyttes som mottakere i et akustisk avstandsmålesystem og derved gi kunnskaper vedrørende seismikkablenes horisontale og vertikale posisjoner.

I bruk egner kontrollsystemer og fremgangsmåter av den type som er vist i fig. 9-13 seg særlig godt for 3D og såkalte 4D marine seismikkdataundersøkelser, for innsamling av bred- og/eller fullasimutdata, for skyting og registrering av marine seismikkabeldata under vendinger, og kan også benyttes for plassering av seismikkabler på havbunnen. Mer særskilt kan systemer og fremgangsmåter ifølge fig. 9-13 integreres i styrestrategien til slepende seismikkfartøy, og de kan integreres i posisjoneringsstrategier for de andre spredningselementene.

Fig. 14 er et skjematisk planriss av en fremgangsmåte ifølge oppfinnelsen for innhenting av data i forbindelse med en marin seismikkundersøkelse hvor det benyttes slepte seismikkabler. Fig. 14 viser hvordan skyting og registrering av akustiske seismikkdata under spredningsvendinger kan øke effektiviteten til slike fremgangsmåter. Fig. 14 viser en hydrokarbonforekomst eller et annet undersjøisk geologisk trekk 200 som måtte være av interesse. I fig. 14 er det skjematisk i planrisset vist banen til en slepet seismikkabelspredning i sjøen. Spredningen kan innbefatte et enkelt kilde-seismikkabel-slepefartøy og et antall seismikkabler og seismikkilder. Enkelt- og dobbeltkilder er kjent. Alternativt kan en hvilken som helst av de her omtalte spredninger benyttes. Spredningen kan eksempelvis innbefatte tre fartøy, hvorav ett er et kilde-seismikkabel-fartøy mens de andre to er fartøy som bare sleper kilder. Kilde-seismikkabel-fartøyet sleper en dobbeltkilde, og sleper åtte seismikkabler som hver har en lengde på 8 km og en innbyrdes avstand på 140 meter. Kildefartøyene sleper en respektiv enkeltkilde. Spredningen beveger seg fra høyre mot venstre (som eksempelvis kan være fra øst mot vest), eller 90° asimut, selv om dette er helt arbitrært). Slepingen begynner ved 202, går vest forbi den geologiske detaljen 200, gjennomfører så en 180° vending i vendingsområdet 206 og går så mot høyre (øst), over den geologiske detaljen, og gjennomfører deretter nok en 180° vending i vendingsområdet 208 og ender opp tett inntil, men ikke nøyaktig ved begynnelsespunktet 202. Deretter gjennomføres nok en seilingssyklus, som beveger seg like syd for den tidligere seilingssyklus, helt til spredningen når punktet 204, som representerer avslutningen av den seismiske undersøkelsen. Et undersøkelsesområde består av et avbildningsområde 210, pluss det området som er nødvendig for egnet avbildning av dataene (migreringsåpning) 212, pluss det området som er nødvendig for generering av fullfolddata (foldeavsmalning) 214. Folddekningen i området til foldeavsmalningen 214 avtar

kontinuerlig mot kanten av undersøkelsen, særlig i vendeområdene 206 og 208. Ved å foreta skytinger under vendingene 206 og 208, blir folddekningen den samme. En fordel med kontinuerlig skyting under vendingene er at avbildingsområdet 210 økes og at utstrekningen til hele undersøkelsen økes ved at det tilføyes områder som dekkes under vendingene. På denne måten kan man innenfor den samme tidsrammen undersøke et større undersøkelsesområde uten ekstra tidsforbruk. Den datainnhenting som foregår under vendingene er meget gunstig for oppnåelse av en bred-asimut-datainnhenting, som kan kreve kombinasjoner av både rettlinjede og krummede fartøysbaner, slik det er vist i fig. 14. Andre kombinasjoner av rettlinjede og krummede fartøysbaner ligger også innenfor oppfinnelsens ramme.

For å kunne innhente seismikkdata under vendingene må man ta hensyn til nøkkelfaktorer så som plasseringen av akustiske mottakere, seismikkabelstyring og støysvekking. Kilde-seismikkabel-fartøy og seismikkabler kan være deler av et system som er kjent under varemerket Q-Marine™ fra WesternGeco. I disse systemer kan seismikkablene være forsynt med akustiske transmittere og punktmottakere for nøyaktig posisjonsbestemmelse, ved bruk av tilhørende avstandsmodulert akustikk, som beskrevet i US patent 5 668 775, hvis innhold anses som en del av foreliggende beskrivelse. Som beskrevet i ..785-patentet kan seismikkabeltransmitterne og punktmottakerne danne et akustisk nettverk over hele seismikkabellengden, idet en unik spredningsspektrumkode av akustiske frekvenser emitteres av hver av et antall akustiske transmittere som er plassert i seismikkablene. Samtlige frekvenser ligger innenfor de seismikkfrekvenser som detekteres av de samme mottakerne under skyting og registrering, og punktmottakerne i seismikkablene kan skille mellom de enkelte transmitteres unike koder. På denne måten muliggjøres en nøyaktig posisjonering av de seismiske mottakerne. Konvensjonelle seismikkabler benytter sett av hydrofoner, så som 12 eller 18 hydrofoner pr. gruppe, som summeres analogt og deretter registreres. Systemer så som Q-Marine™ bruker enkeltsensorer eller punktmottakere: disse plasseres i seismikkablene i intervaller, eksempelvis for hver tredje til fjerde meter, og registreres. Samtlige punktmottakere sender data til en computer, hvor det benyttes digitalfiltre for å utnytte fordelen med den meget fine sampling av mottakerne for meget kraftig koherent støysvekking av linjebølgestøy og/eller seismikkabelstøy. Under vendingene kan støyen fra marine strømmer være sterkere, fordi i det minste deler av seismikkablene må bevege seg på tvers av strømmen. Dette er én årsak til at skyting under vendinger ikke er mulig med konvensjonelle seismikkabler. Med systemer så som Q-Marine™ kan støy meget godt svekkes også fra den enkelte punktmottaker. Videre kan seismikkablene styres til ønskede posisjoner ved hjelp av styreinnretninger, hvilket beskrives nærmere nedenfor.

Skyting og registrering i vendingene muliggjøres som følge av kombinasjonen av styring av seismikkablene og akustiske posisjoneringsnettverk, med eventuell støysvekking om nødvendig, med digital filtrering av signaler fra punktmottakerne i seismikkablene. Muligheten for innhenting av marine seismikkdata i krummede baner, vendinger, og lignende, øker effektiviteten fordi man i løpet av samme undersøkelsestid kan innhente en større datamengde. Alternativt vil det kreves mindre tid for oppnåelse av samme mengde seismikkdata. Kortere driftstider betyr brenselbesparelser og andre driftsbesparelser for kilde-seismikkabel-fartøyene, så vel som for kilde-fartøyene.

Systemer og fremgangsmåter ifølge oppfinnelsen kan benytte et hvilket som helst antall spredningskontrollelementer, som kan innbefatte ett eller flere orienteringslegemer, en innretning som kan utføre bevegelser som kan resultere i flere rettlinjede eller krummede banebevegelser for et spredningselement i 3-dimensjoner, så som sideveis, vertikalt opp, vertikalt ned, horisontalt, samt kombinasjoner av disse bevegelsesmulighetene. Uttrykk og bestemmelser så som "bird", "kabelkontroller", "seismikkabelkontrollinnretning" og lignende benyttes om hverandre her og refererer seg til orienteringslegemer eller -elementer som har én eller flere kontroll-styreflater, enten tilfestet eller som en del av legemet. En "styrbar front-endedeflektor" (eller helt enkelt "deflektor"), av den type som man typisk finner ved frontenden til utvalgte seismikkabler, og andre defleksjonslegemer, så som slike som kan benyttes ved frontenden til seismikkilder eller kildesett, kan virke som orienteringslegemer i noen tilfeller, selv om de primært benyttes for å trekke seismikkabler og styre kilder sideveis med hensyn til slepefartøyets bevegelsesretning. Den horisontale avstanden mellom de enkelte seismikkabler kan ligge mellom 10 til ca. 200 meter. I utførelsene i fig. 1-4 kan den horisontale seismikkabelavstand være den mellom en seismikkabel og de nærmeste. Horisontal og/eller vertikal styring av seismikkablene kan skje ved hjelp av orienteringselementer (ikke vist) som kan være av en hvilken som helst type som beskrevet her, så som små hydrofoiler eller styrbare såkalte birds eller posisjoneringslegemer som kan tilveiebringe krefter i vertikal- og/eller horisontalplanet. Et egnet slikt orienteringslegeme er den innretningen som er kjent under varemerket Q-FIN WesternGeco L.L.C., Houston, Texas, hvilken innretning finnes beskrevet i US patent 6 671 223, hvor det beskrives en styrbar innretning beregnet til elektrisk eller mekanisk innkobling i serie med en seismikkabel. En annen egnet innretning er den som er kjent under varemerket DigiBIRD™, fra Input/Output, Inc., Stafford, Texas. Andre seismikkabelposisjoneringsinnretninger, så som de innretninger som finnes beskrevet i US patentene 3 774 570, 3 560 912, 5 443 027, 3 605 674, 4 404 665, 6 525 992 og EP 0613025, kan også benyttes.

Systemer ifølge oppfinnelsen kan kommunisere med ytterverdenen, eksempelvis et annet fartøy eller en annen farkost, en satellitt, en håndholdt innretning, en landbasert innretning, og lignende. Hvordan dette gjøres vil variere i samsvar med den energimengde som systemet behøver og den energimengden som systemet kan lagre lokalt i form av batterier, brenselceller, og lignende. Batterier, brenselceller, og lignende kan benyttes, og trådløs kommunikasjon vil kunne være tilstrekkelig. Alternativt, eller i tillegg, kan det foreligge en lednings-kraftforbindelse og en lednings-kommunikasjonsforbindelse med en annen innretning, som kan kommunisere ved hjelp av trådløs transmisjon.

Visse systemer og fremgangsmåter ifølge oppfinnelsen kan arbeide på en forovermatingsmåte med eksisterende kontrollutstyr og fremgangsmåter for posisjonering av ikke bare slepefartøy ene, men også av seismikkildene og seismikkablene. Kilder og seismikkabler kan påvirkes aktivt ved hjelp av GPS-data eller andre posisjonsdetektorer som avføler seismikkabelens posisjon (eksempelvis et akustisk undervannsnettverk) eller andre midler som kan avføle orienteringen til én eller flere individuelle seismikkabler (eksempelvis kompass) og sende disse dataene til navigasjons- og styresystemer. En grovposisjonering og lokal bevegelse av ett eller flere sporingspunkter, kildesentre og/eller seismikkabel-frontendesenteret kan påvirkes ved å påvirke ett eller flere slepefartøy, og en finkontroll kan gjennomføres med andre fartøy, lokalt, eller eventuelt fjernstyrt. Ved hjelp av et kommunikasjonssystem, hva enten det er ledningsbundet eller trådløst, kan miljøinformasjon foran fartøyet sendes til én eller flere lokale kontrollere, så vel som til kontrolleren for hvert fartøy. Disse lokale kontrollerne kan i sin tur være koblet med spredningskontrollelementer som innbefatter motorer og/eller andre bevegelsesmidler, og med aktuatorer og koblere forbundet med orienteringselementene (klaffer), og eventuelt med styrbare posisjoneringsinnretninger, dersom slike forefinnes, hvilke sistnevnte innretninger benyttes for å bevege spredningskomponentene etter behov. Spredningselementene innstilles posisjonsmessig, slik at de beveges etter behov. Tilbakemeldingsstyring kan oppnås ved å benytte lokale sensorer som er plassert på egnet måte, avhengig av den spesifikke utførelsesformen, og disse sensorene kan sende beskjed til lokale og fjerntliggende kontrollere vedrørende posisjonen til ett eller flere orienteringselementer, avstanden mellom seismikkablene, en posisjon for en aktuator, statusen til en motor eller en hydraulisk sylinder, statusen til en styrbar posisjoneringsinnretning, og lignende. En computer eller en menneskelig operatør kan benytte denne informasjonen og styre hele posisjoneringsarbeidet, for på den måten å få bedre kontroll over innhentingen av seismikkdataene.

Claims (14)

1. Fremgangsmåte for marin seismisk datainnhenting, innbefattende: (a) utplassering av en slepet marin seismisk spredning med seismikkabler (Sn), omfattende en seismisk kilde og en seismikkabel, hvilken seismikkabel innbefatter et antall seismiske mottakere, (b) seiling av spredningen langs en lineær kurs og rask gjennomføring av en vending (206; 208) før eller etter den lineære kursen, karakterisert vedat fremgangsmåten videre omfatter (c) avfyring av seismiske signaler fra en seismisk kilde under både den lineære kurs og vendingen; og (d) registrering av refleksjoner av de seismiske signaler ved bruk av minst noen av de seismiske mottakerne under både den lineære kursen og vendingen (206;

208).

2. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor de seismiske mottakerne er punktmottakere.

3. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor den raske gjennomføring av vendingen (206; 208) innbefatter en posisjonering av de seismiske mottakerne, posisjonering den seismiske kilden, styring av et antall styreinnretninger.

4. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor vendingen (206; 208) innbefatter en reversering.

5. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor seilingen av spredningen innbefatter styring av seismikkabelen ved hjelp av én eller flere styrbare posisjoneringsinnretninger (birds).

6. System for marin seismisk datainnhenting, innbefattende: (a) en slepet marin seismisk spredning med seismikkabler (Sn), hvilken spredning innbefatter en seismisk kilde og en seismikkabel, idet seismikkabelen innbefatter et antall seismiske mottakere, (b) en kontroller innrettet for å styre spredningen for undersøkelse av en undersjøisk geologisk detalj (200) langs en lineær kurs og rask gjennomføring av en vending (206; 208) ved en ende av den lineære kursen, karakterisert vedat (c) kontrolleren videre er innrettet for å bevirke avfyring av seismiske signaler fra en seismisk kilde under både den lineære kurs og vendingen (206; 208); og at (d) kontrolleren videre er innrettet for å bevirke registrering av refleksjoner av de seismiske signaler ved bruk av minst noen av de seismiske mottakerne under både den lineære kursen og vendingen (206; 208).

7. System ifølge krav 6, hvor de seismiske mottakere er punktmottakere.

8. System ifølge krav 6, hvor kontrolleren videre er innrettet for, i den raske gjennomføring av vendingen (206; 208), å bevirke en posisjonering av de seismiske mottakerne, posisjonering den seismiske kilden, og styring av et antall styreinnretninger.

9. System ifølge krav 6, hvor kontrolleren videre er innrettet for, i den raske gjennomføringen av vendingen (206; 208), å bevirke en reversering.

10. System ifølge krav 6, hvor kontrolleren videre er innrettet for, i seilingen av spredningen, å bevirke styring av seismikkabelen ved hjelp av én eller flere styrbare posisjoneringsinnretninger (birds).

11. System ifølge krav 6, omfattende flere mottakerposisjoneringsanordninger.

12. System ifølge krav 6, hvor kontrolleren kontrollerer spredningen gjennom flere sporingspunkter, valgt fra et seismisk kildesenter, et seismikkabel-frontendesenter, et seismikkabel-akter endes enter, et sted mellom et kildesenter og et seismikkabel-frontendesenter, et senter for et antall seismikkabler, og en front for en hvilken som helst seismikkabel.

13. System ifølge krav 6, hvor kontrolleren kan skyte seismiske signaler fra den seismiske kilden og registrerer refleksjoner av de seismiske signalene fra den geologiske detaljen (200) under de lineære sveipingene.

14. System ifølge krav 6, hvor et seismikkabel-slepefartøy sleper en kilde.