NO325436B1 - Fremgangsmate og pluggtog for posisjonering ved onsket posisjon i en rorledning - Google Patents

Abstract

Den foreliggende oppfinnelsen angår fremgangsmåter og anordning for å kunne posisjonere et pluggtog på ønsket sted i en rørledning med i det minste noe gass i fluidet i rørledningen.

Description

Den foreliggende oppfinnelse angår fremgangsmåter og anordninger for å posisjonere et pluggtog ved en ønsket posisjon i en rørledning for å utføre en aktivitet.

Det er et generelt behov for å utføre vedlikehold og reparasjoner av eksisterende rørledninger, både på land og under vann, mulig også nedgravd. Det kan også være et behov for å forlenge rørledningen ved f.eks. å tilføre et siderør til en eksisterende rørledning. Normalt finnes det ventiler for å stenge av rørledningen, installert i rørledningen når den legges, ved posisjoner hvor man ønsker å utføre de nødvendige aktivitetene med eller på rørledningen. En mulighet er isteden å benytte interne fjernstyrte rørledningsplugger som kan stenge av en rørledning ved et ønsket sted eller utføre andre nødvendige aktiviteter inne i rørledningen.

En plugg sendes inn i rørledningen på et passende sted ved f.eks. en plattform, pumpestasjon eller lignende og pigges deretter ved trykket av rørledningsfluidet inne i rørledningen til den ønskede posisjonen hvor den skal benyttes for å stenge av rørledningen. Å presist posisjonere pluggen ved det ønskede sted, kan i mange tilfeller være vanskelig og medføre så store usikkerheter at det ikke er akseptabelt. Dette er spesielt tilfelle når pluggen beveges en lang avstand gjennom en rørledning eller det er gass i fluidet i rørledningen.

En gass er kompressibel så å måle den tilførte mengden og trykket av gassen bak pluggen når man pigger den gir nødvendigvis ikke gode nok indikasjoner på hvor pluggen befinner seg inne i rørledningen. Med et væskefluid for å pigge pluggen kan man med en gitt sikkerhet si hvor pluggen er inne i rørledningen ved å måle den tilførte væsken bak pluggen. Gass er som sagt kompressibelt og når man stopper å tilføre gass bak pluggen, vil pluggen fortsette å bevege seg forover inne i rørledningen inntil den når en likevekt mellom de eksterne trykkene og friksjonen mellom pluggen og rørledningen, og det er nesten ikke mulig å måle eller beregne seg til hvor pluggen befinner seg i et slikt tilfelle. Det er også det elementet at under pigging av pluggen opptar den bare en del av rørledningen slik at det nødvendigvis vil være noe lekkasje over den og det er også normalt tillatt noe lekkasje over pluggtoget, dette gir en ytterligere usikkerhet. En annen mulighet er å benytte rørledningstraktorer for å bevege pluggen gjennom rørledningen. Dette er imidlertid ikke en løsning når avstanden blir stor, både på grunn av kapasiteten av traktoren, etc. og at det er mer fordelaktig med hensyn til enkelhet og hurtighet å ha enhetene pigget ved lengre avstander.

En annen usikkerhet kan være at avstanden fra inngangspunktet til punktet som skal benyttes er veldig lang og selv med et homogent fluid som en væske vil denne lengden skape en usikkerhet for posisjonen av pluggen.

Normalt vil man i disse tilfellene hvor det er gass i fluidet eller en lang avstand som skal pigges, benytte et kilometertellerhjul, imidlertid er nøyaktigheten av slike hjul ikke god nok når avstandene blir lange.

Publikasjonene GB 2405278 og WO 98/43062 beskriver kjente systemer for å bestemme posisjon for et inspeksjons verktøy eller pigg i en rørledning.

I forhold til dette, er det med lengre rørledninger, et behov for en løsning hvor man kan sette en plugg ved et ønsket sted og vite med en kjent grad av sikkerhet at pluggen settes ved denne posisjonen. Disse rørledningene kan strekke seg fra én fasilitet til en annen fasilitet, f.eks. en brønnposisjon og en prosesseringsfasilitet på land eller til vanns eller en kombinasjon av disse, eller en rørledning på tvers av et land eller fra ett land til et annet land. Det er også et behov for å tilveiebringe en løsning for å presist posisjonere en plugg inne i en rørledning, når rørledningsfluidet omfatter i det minste noe gass.

Det vil ofte være et behov for å pigge to plugger etter hverandre for å tette av en seksjon av en rørledning, slik at reparasjoner, vedlikehold eller andre typer arbeid kan gjøres med rørledningen mellom de to satte pluggene. I dette er det en ytterligere vanskelighet å holde disse to pluggene med en gitt avstand fra hverandre når man pigger dem i rørledningen og sette dem begge ved de ønskede posisjonene. I forhold til dette er det både vanskelighetene med å stoppe en plugg ved en ønsket posisjon inne i en rørledning og også problemet med å ikke nøyaktig vite hvor mye fluid, det vil si avstand, det er mellom pluggene når de pigges. Det er viktig at de beholder avstanden mellom seg og ikke kolliderer inne i rørledningen.

En hensikt med den foreliggende oppfinnelse er å tilveiebringe en løsning som tillater en plugg å settes ved en gitt posisjon inne i en rørledning, selv om rørledningen er en gassførende rørledning. Det er også en hensikt å tilveiebringe en fremgangsmåte som kan benyttes ved lange avstander fra et inngangspunkt for pluggen til benyttelsespunktet inne i rørledningen. En annen hensikt er å tilveiebringe en fremgangsmåte hvor man med sikkerhet kan pigge flere pluggtog inne i en rørledning.

Disse hensikter er oppnådd ved fremgangsmåter og anordninger som beskrevet i de vedføyde krav.

Den foreliggende oppfinnelse angår i henhold til et første aspekt, en fremgangsmåte for å stoppe i det minste ett pluggtog, inne i en rørledning med i det minste noe gass i fluidet i rørledningen ved en ønsket posisjon. Det i det minste ene pluggtog føres inn i rørledningen, fortrinnsvis ved et avsendersted for å innføre plugger og pigger inn i rørledningen. Dette avsenderstedet kan være i en lang avstand fra hvor pluggtoget skal utføre sin aktivitet. Pluggtoget pigges når det er inne i rørledningen gjennom rørledningen ved trykksetting av fluidet som tilføres til rørledningen bak pluggtoget, dvs. ved det bakre av pluggtoget.

Anordninger for å bestemme posisjonen av pluggtoget vil etter en stund indikere at pluggtoget er ved en gitt posisjon. Disse anordningene for å bestemme posisjonen kan ha flere konfigurasjoner eller en kombinasjon av flere konfigurasjoner. En mulighet er at pluggtoget passerer en sender posisjonert ved utsiden av rørledningen og sender et signal til elementene inne i røret og derved bestemmer posisjonen av pluggtoget. Ved en sender posisjonert ved utsiden, skal man i denne søknaden forstå både bare en senderenhet posisjonert ved utsiden av rørledningen, sendere posisjonert på kjente steder som sender signaler til enheten inne i pluggtoget eller de kan også være satellittgenererte f.eks. GPS-signaler mottatt av enheten inne i pluggtoget for derved å bestemme posisjonen av pluggtoget. Dette kan f.eks. gjøres om rørledningen er en plast- eller komposittrørledning. Posisjonsbestemmelsen kan enten være en posisjon av geometriske koordinater og/eller avstanden til en posisjon hvor pluggtoget skal stoppes. Dette kan også være en toveis kommunikasjon for å gi indikasjoner til operatøren at pluggtoget har passert senderen. For landbaserte rørledninger og om rørledningen skal repareres kan det være personell og utstyr klare ved utsiden av rørledningen, hvilket personell enkelt kan posisjonere en sender ved utsiden av rørledningen en avstand foran og/eller etter delen av rørledningen som skal repareres, utbedres, avgreines, etc. Senderne kan også være håndholdte på hver side av reparasjonsstedet. En annen mulighet er å ha et gyronavigasjonssystem inne i pluggtoget som bestemmer når pluggtoget er ved en gitt posisjon. Dette systemet kan også kommunisere med fjerne enheter som gir data til operatøren av systemet. Pluggen kan også være utstyrt med en kombinasjon av disse systemene.

Når pluggtoget er ved denne posisjonen aktiveres en bremseanordning for å bremse hastigheten av pluggtoget slik at det stopper ved eller nært til den ønskede posisjonen hvoretter en gripeanordning av pluggtoget kan aktiveres for å gripe mot den indre veggen av rørledningen. I tillegg kan det også aktiveres tetningsanordninger for å tette mot den indre veggen av rørledningen og danne en tettende barriere mellom to deler av rørledningen. Gripeanordningene kan aktiveres med den samme funksjonen som tetteanordningene. En annen mulighet er at gripeanordningene er bremseanordningene, hvorved friksjonskreftene mellom anordningen og veggen økes for å gripe veggen. Bremseanordningen av pluggtoget kan også være elementer som regulerer strømningen av rørledningsfluid som passerer pluggtoget.

Ved ordet "stoppe/stopping av pluggtoget" eller "bremse til en stopp" skal det i denne søknaden forstås å redusere hastigheten av pluggtoget tilstrekkelig slik at man har mulighet til å sette f.eks. en pluggmodul av pluggtoget ved den ønskede posisjonen, slik at man kan tette av rørledningen.

I én utførelse finnes det trinn innenfor fremgangsmåten for å få en finposisjonering av pluggtoget enten ytterligere nedover eller en bit tilbake i rørledningen fra punktet hvor pluggtoget har stoppet på grunn av bremsingen av pluggtoget. Etter at pluggtoget har stoppet eller har redusert sin hastighet nok på grunn av bremsingen av pluggtoget kan en traktoranordning inne i pluggtoget aktiveres og traktoranordningen vil deretter bevege pluggtoget til den ønskede posisjonen med en forover- eller bakoverrettet bevegelse inne i rørledningen.

I en annen utførelse av oppfinnelsen kan pluggtoget pigges gjennom rørledningen, deretter kan piggeaktiviteten stoppes på grunn av elementer som beskrevet i den forrige utførelsen, pluggtoget vil deretter fortsette en avstand videre i rørledningen inntil den stopper, på grunn av likevekten av trykkene rundt pluggen og friksjonskreftene mellom pluggtoget og rørledningens vegg. Når pluggtoget stoppes eller hastigheten av pluggtoget er tilstrekkelig lav, vil en traktoranordning aktiveres og deretter kan pluggtoget beveges til den ønskede posisjonen og gripeanordninger av pluggtoget vil aktiveres og gripe den indre veggen av rørledningen.

I henhold til en utførelse av oppfinnelsen kan fremgangsmåten omfatte trinnene av å tillate pluggtoget å passere en første posisjonsindikator og en andre posisjonsindikator anordnet ved utsiden av rørledningen med en gitt mellomliggende avstand, og en enhet inne i pluggtoget vil motta signaler fra indikatorene og derved kalkulere hastigheten av pluggtoget inne i rørledningen og derved etablere enten kreftene som er nødvendig for å bremse pluggtoget for å stoppe eller avstanden pluggtoget vil fortsette å bevege seg etter at piggingsaksjonen er stoppet. I én utførelse, kan én av indikatorene være inkludert i eller være den første senderen for å aktivere bremseanordningene av pluggtoget.

I en ytterligere utførelse av oppfinnelsen er det i det minste to pluggtog som pigges etter hverandre inne i rørledningen. Anordninger ved ett av pluggtogene bestemmer at ett av pluggtogene er ved en gitt posisjon inne i rørledningen og bremseanordningene av det ene pluggtoget aktiveres, og bremser hastigheten av det ene pluggtoget slik at det stopper ved den ønskede posisjonen og signaler formidles mellom pluggtogene i rørledningen hvorved man kan justere hastigheten av det andre pluggtoget i forhold til det ene pluggtoget. Det ene pluggtoget som først bremses og stoppes kan være det første pluggtoget som pigges gjennom rørledningen eller det andre eller det siste pluggtoget som pigges gjennom rørledningen. De andre pluggtog kan fortsette å pigges inntil de når sine ønskede posisjoner, ved enten å tillate fluid å passere gjennom det først stoppede pluggtoget, mulige ytterligere pluggtog, ved f.eks. å benytte bremseanordninger for å holde pluggtoget ved deres posisjon inntil det siste pluggtoget er stoppet ved sin posisjon. En annen mulighet er å benytte eventuelle grenrør for å tilføre fluid bak

pluggtogene som skal pigges videre eller å ta ut piggefluid bak et allerede stoppet pluggtog. En annen mulighet er å sette en pluggmodul av et pluggtog slik at den tetter mot den indre rørveggen av rørledningen, men tillater fluid å passere gjennom en lukkbar åpning gjennom pluggmodulen.

I en annen utførelse av fremgangsmåten finnes i det minste to pluggtog, og ett pluggtog pigges inntil det har passert to sendere og stoppes deretter. De to senderne er anordnet ved utsiden av rørledningen og sender signaler inn til pluggtogene inne i rørledningen. Dette kan f.eks. gjøres av personell ved stedet hvor man ønsker å utføre reparasjonen av rørledningen. Det andre pluggtoget pigges inntil det når den første senderen og stoppes deretter. Dette kan gjøres enten ved å stoppe det første pluggtoget i rekken av pluggtog hvor det finnes en avgreining av rørledningen mellom de to posisjonene for å stoppe to etter hverandre anordnede pluggtog eller sette det siste av de andre pluggtogene før det første pluggtoget og pigge det første av pluggtogene ved hjelp av avgreiningsrørledningen, eller tillate at fluid strømmer gjennom det stoppede pluggtoget før pluggenheten aktiveres.

I en ytterligere utførelse av fremgangsmåten er det i det minste to pluggtog og pluggtogene sender og mottar signaler til og fra hverandre. På denne måten kontrollerer man at pluggtogene beholder en gitt avstand mellom seg når de pigges en lengre distanse inne i en rørledning. Denne kommunikasjonen er viktig siden det er en ikke målbar lekkasje over pluggtogene spesielt når de pigges i en rørledning som omfatter i det minste noe gass og hvor man ikke har full kontroll på hvor pluggtogene er relativt hverandre ved å bare regulere piggingen. I henhold til fremgangsmåten tillates det første stoppede pluggtoget at fluid passerer det stoppede pluggtoget inntil det andre pluggtoget er stoppet ved dets ønskede posisjon. Dette kan gjøres ved å ikke sette pluggeanordningene av pluggtoget og derved tillate fluid å passere, eller å sette pluggeenheten av et pluggtog for å tette mot den indre veggen av rørledningen og åpne en lukkbar passasjeåpning i den satte pluggen for å tillate fluid å passere pluggen.

Et annet element av oppfinnelsen som kan innarbeides i de tidligere nevnte fremgangsmåter er at bremseanordningene kan aktiveres under piggingen av pluggtoget og hvor bremsingen av pluggtoget måles, hvoretter bremseanordningene frigjøres og prosedyren repeteres for å kalibrere bremseeffekten av bremseanordningene på pluggtoget før pluggtoget bremses slik at det stoppes ved den ønskede posisjonen.

I henhold til et annet aspekt av oppfinnelsen er det også tilveiebrakt en fremgangsmåte for å bestemme posisjonen av et pluggtog som beveges inne i en rørledning ved pigging eller ved en rørledningstraktor eller andre anordninger, hvori et gyronavigasjonssystem for i det minste én akse, bestemmer posisjonen av pluggtoget og benytter informasjonen for å aktivere funksjonene for å stoppe pluggtoget ved den ønskede posisjonen.

I henhold til oppfinnelsen er det også tilveiebrakt et pluggtog som kan stoppes ved en ønsket posisjon for å utføre en aktivitet inne i en rørledning. Denne aktiviteten kan være å sette en plugg inne i rørledningen for å stenge av mellom to seksjoner av rørledningen og deretter fjernes igjen. Med dette kan man, etter at pluggen er satt redusere trykket på den ene siden av pluggen ved å f.eks. la fluidet ved den siden av pluggen ut av rørledningen. Man kan også blø av trykket mellom to pluggtog når to plugger er satt med en avstand. Ved å sette to slike pluggtog med plugger ved forskjellige bestemmelsessteder kan man slippe ut fluid mellom pluggene og enten utføre reparasjoner, erstatte en rørseksjon med en annen eller lignende aktivitet.

Pluggtoget i henhold til oppfinnelsen omfatter i det minste ett element. Det kan i andre utførelser være flere elementer som er leddet til hverandre med forbindelser f.eks. for å tilveiebringe en bedre mulighet for å kjøre pluggtoget gjennom en rørbend eller ha fleksibiliteten for å sammenstille de nødvendige enhetene i pluggtoget for den nevnte jobben som skal utføres. Det kan f.eks. være en bremseenhet, en pluggeenhet, en piggeenhet, en måleenhet, en kontrollenhet, etc, eller enhver kombinasjon av disse. Pluggtogene omfatter anordninger som gjør det mulig å pigge pluggtoget inne i rørledningen med i det minste en del gass i rørledningsfluidet.

Pluggtoget omfatter i en utførelse også bremseanordninger for å bremse hastigheten av pluggtoget når det kommer nærmere den ønskede posisjonen. Disse bremseanordningene kan fortrinnsvis være en separat anordning av pluggtoget, men det er mulig at bremse- og gripeanordningene er det samme elementet. Bremseanordningene har fortrinnsvis systemer som gjør det mulig å tilpasse friksjonen mellom pluggtoget og rørledningen og derved justere bremseeffekten som gjør det mulig å stoppe pluggtoget ved den ønskede posisjonen. Det er også anordninger for å måle hastigheten og/eller posisjonen av pluggtoget inne i rørledningen. Aktiviteten som skal utføres vil mest sannsynlig være å stenge av mellom to seksjoner av rørledningen, og pluggtoget omfatter derfor en pluggmodul, med gripe- og tetningsanordninger. Disse kan være slips som gripeanordninger og en omkretsliggende pakning som tetningsanordning, som beveges fra en tilbaketrukket posisjon til en satt posisjon i anlegg mot den indre veggen av rørledningen ved hjelp av en fluidsylinder med et stempel, f.eks. en hydraulisk sylinder som opererer både tetnings- og gripeanordningene, og er posisjonert sentralt inne i legemet av pluggeenheten. Det vil i pluggtoget være en kontrollmodul for å operere elementene og anordningene inne i pluggtoget.

I en utførelse av oppfinnelsen omfatter pluggtoget anordninger for å motta signaler fra i det minste én sender posisjonert på utsiden av rørledningen når pluggtoget passerer senderen. Pluggtoget kan også omfatte anordninger for å sende og motta signaler fra andre pluggtog inne i rørledningen.

I en utførelse omfatter pluggtoget også en rørledningstraktoranordning for å bevege pluggtoget inne i rørledningen. Dette kan gjøres enten etter at pluggtoget er stoppet på grunn av aktiviteten av bremseanordningene til pluggtoget eller etter at den har blitt stoppet som en konsekvens av at man stopper piggeaktiviteten. Traktoranordningen er i én utførelse formet slik at den kan trekke/dytte pluggtoget i enhver retning inne i rørledningen. Det kan i en utførelse også være en løsning med bare enveis drivanordning for traktoranordningen. Traktoranordningen kan ha flere sett med hjul anordnet rundt omkretsen av pluggtoget, hvor ett eller flere av hjulene er drevet av drivenheten. De kan være et beltearrangement anordnet rundt et sett av dreiepunkter eller løpehjul for beltet, hvor i det minste ett av dreiepunktene har en drivfunksjon. Disse hjulene og/eller beltefunksjonen kan være tilbaketrekkbare og utstrekkbare, for å være tilbaketrukne når den pigges gjennom rørledningen og deretter utstrukket for kontakt med rørledningsveggen når den er aktivert. Hjulene og/eller beltefunksjonen kan også omfatte en fjæranordning som holder en jevn kontakt mellom rørveggen og hjulene eller beltefunksjonen i en aktivert tilstand. Traktoranordningen kan også være en separat enhet eller den kan være formet av hjul forbundet til pluggeenheten, hvilke når traktorenheten er aktivert endrer i det minste ett hjul fra en frittløpende modus til en aktivt dreven modus.

Pluggtoget kan også omfatte anordninger for å kalibrere effekten av bremseanordningene under piggingen av pluggtoget, før pluggtoget bremses til det stopper ved den ønskede posisjonen.

I en utførelse i henhold til oppfinnelsen kan pluggmodulen omfatte anordninger som kan tillate fluid inne i rørledningen å passere pluggmodulen når pluggmodulen er satt inne i rørledningen for å gripe og tette mot den indre veggen av rørledningen. Dette er foretrukket å ha når man skal sette to eller flere pluggmoduler inne i rørledningen. I et slikt tilfelle har man behov for å ha muligheten for å fylle tomrommet mellom pluggene, hvilket er tappet for fluid for å utføre arbeid på rørledningen på land, men i en offshoresituasjon vil tomrommet fylles med sjøvann eller ferskvann fra en innsjø om rørledningen går gjennom en innsjø, og det vil være et behov for å balansere trykket i fluidet mellom pluggtogene, for å ha muligheten for å benytte pigging for å få pluggtogene ut av rørledningen etter at jobben er utført.

I én utførelse av oppfinnelsen kan det første pluggtoget innføres i rørledningen, en væske tilføres bak det første pluggtoget inntil et andre eller siste pluggtog innføres i rørledningen hvoretter originalt rørledningsfluid omfattende i det minste noe gass, tilføres bak det siste pluggtoget for å pigge pluggtogene inne i rørledningen. Dette gir muligheten av f.eks. å ha et miljøvennlig fluid mellom pluggtogene som enkelt bare kan slippes ut på stedet hvor man skal utføre reparasjoner av rørledninger.

Oppfinnelsen skal nå forklares i noe mer detalj med utførelser av oppfinnelsen, vist i de vedføyde tegningen, hvor: Fig. 1 A-E skjematisk viser et pluggtog ved en gitt posisjon inne i en rørledning,

Fig. 2A-C viser skjematisk to pluggtog inne i en rørledning,

Fig. 3 viser en mulig bremsemodul av et pluggtog,

Fig. 4A-B viser to mulige konfigurasjoner av en rørlednings traktorenhet.

På fig. 1A-C er det skjematisk vist et pluggtog 2 inne i en rørledning 1, pluggtoget 2 er gjennom pigging, tilført fluid ved det bakre av pluggtoget 2, beveget gjennom rørledningen 1 i retning av pilen A på fig. 1 A-D. På fig. IA er pluggtoget 2 så vidt innplassert i rørledningen 1 på et passende sted for denne prosedyren. Dette er en velkjent prosedyre for en fagperson og vil derfor ikke forklares ytterligere. Når pluggtoget 2 beveges videre nedover i rørledningen 1 passerer det først en første sender 3, posisjonert ved utsiden av rørledningen 1, fig. IB, og videre nedover passerer pluggtog 2 en andre sender 4, fig. 1C. Ved å motta signaler fra disse to senderne kan en enhet (ikke vist) inne i pluggtoget 2 kalkulere hastigheten av pluggtoget 2 og den nødvendige bremsevirkningen av bremseanordningene inne i pluggtoget 2, hvilket vil utføres i en situasjon som vist på fig. ID, hvor pluggtoget fremdeles pigges inne i rørledningen men samtidig benytter sine bremseanordninger. I en annen fremgangsmåte vil piggeaktiviteten stoppes og pluggen vil fortsette å bevege seg gjennom rørledningen enten med eller uten å benytte bremseanordningen til pluggen inntil den har nådd den ønskede posisjonen, vist på fig. 1E, hvor pluggtoget er stoppet inne i rørledningen og en pluggeenhet (ikke vist) kan aktiveres for å tette av de to sidene av rørledningen delt ved pluggtog 2.

På fig. 2A-C er det vist en lignende situasjon men med to pluggtog 2A og 2B pigget etter hverandre inne i rørledningen, fig. 2A. Disse pluggtogene er fortrinnsvis i kontakt med hverandre, ved å sende signaler til hverandre gjennom fluidet inne i rørledningen eller selve rørledningen, og holder avstanden mellom seg innenfor en tillatt rekkevidde. De to pluggtogene 2A, 2B vil passere en første sender 3, fig. 2B og derved aktivere stoppeprosedyren, enten ved å fortsette piggingen og bremse eller stoppe piggingen og bremse pluggtogene 2A, 2B. Når de er stoppet er de enten ved den ønskede posisjonen som vist på fig. 2C eller de beveges av traktoranordningene inne i pluggtogene 2A, 2B til den ønskede posisjonen og deretter kan pluggeenhetene inne i pluggtogene 2A, 2B aktiveres for å tette av en del av rørledningen 1 mellom de to pluggtogene.

På fig. 3 er det vist skjematisk en mulig bremsemodul 10 inne i en rørledning 1, hvilken kan danne en del av et pluggtog. Bremsemodulen 10 omfatter i denne ikke-begrensede utførelsen et legeme 11, sentraliseringsanordninger for å holde modulen med dens senterakse på linje med senteraksen for rørledningen, og bremsesko 13, hvilke samvirker med den indre veggen av rørledningen for å bremse hastigheten av pluggtogene.

På fig. 4A og 4B er det vist to forskjellige skjematiske utførelser av en rørledningstraktoranordning 20. Denne traktoranordningen 20 omfatter et legeme 21, og et første sett med hjul 22 og et andre sett med hjul 23.1 denne utførelsen på fig. 4A kan det første settet av løpehjul 22 eller det andre sett av løpehjul 23 eller begge i en aktivert tilstand av traktorenheten 20 være drivhjul, hvilke kan drives i enhver retning. På fig. 4B er det vist en belteanordning 24 forbundet rundt enheter av det første hjulparet 22 og det andre hjulparet 23, hvilke belteanordninger 24 samvirker med rørveggen for å bevege pluggtoget i den ønskede retningen inne i rørlednigen 1. Disse hjulsettene i disse utførelsene kan være ruller, dreieaksler eller andre anordninger for at beltet skal utføre den nødvendige aksjonen på rørledningsveggen. Disse første og andre settene med hjul kan være tilbaketrekkbare i en inaktiv tilstand eller løpe fritt inntil de aktiveres.

På fig. 5 er det vist en mulig pluggemodul 30 i en rørledning 1 i en usatt konfigurasjon, for et pluggtog i henhold til oppfinnelsen. En pluggmodul 30 kan omfatte et legeme 31, gripeanordninger 32 i form av kileformede slipssegmenter 34 anordnet fordelt rundt omkretsen av legemet. Disse slippssegmentene vil beveges utover til kontakt med rørledningsveggen ved å bevege dem på en konisk eller skråformet del av pluggmodulen. Tetningsanordningene 33 kan være i form av en pakning anordnet rundt omkretsen av legemet 32. Denne pluggmodulen har en konfigurasjon som gjør at den er selvlåsende med et gitt differensialtrykk over pluggmodulen. Gripe- og tetningsanordningene er fortrinnsvis aktivert av en sentralt posisjonert fluidsylinder med et stempel i senteret av legemet.

Man har nå forklart noen anordninger som kan benyttes med oppfinnelsen som den er angitt i de vedføyde krav. En fagperson vil forstå at det er flere endringer og modifiseringer til disse anordningene som vil falle innenfor rammen av oppfinnelsen som definert i kravene. Det kan være et pluggtog med enhver konfigurasjon av kombinasjoner av anordninger som forklart ovenfor og de forskjellige anordningene kan ha forskjellige konfigurasjoner. Det kan være en separat kontrollmodul i pluggtoget eller kontrollmodulen kan være inkorporert i én av de andre modulene i pluggtoget, osv. Rørledningen kan være en metallrørledning, men systemet i henhold til oppfinnelsen kan like godt utføres ved rørledninger laget av et annet materiale, som f.eks. kompositter, plast, etc. Man kan benytte GPS eller andre lignende systemer for å bestemme posisjonen av pluggtoget. Pluggtoget kan være utstyrt med anordninger for å sende ut signaler til utsiden av rørledningen, hvilke signaler kan være videreformidlet f.eks. til en operatør. Pluggtoget kan ved å være utstyrt med andre verktøy utføre forskjellige operasjoner under piggingen og/eller stoppingen av pluggtoget. En pluggmodul av pluggtoget kan i noen tilfeller aktiveres før pluggtoget er blitt stoppet fullstendig inne i rørledningen.

Claims (17)

1. Fremgangsmåte for å stoppe i det minste ett pluggtog (2), inne i en rørledning (1) med i det minste noe gass i fluidet i rørledningen (1) ved en ønsket posisjon, hvor man innfører i det minste ett pluggtog (2) i rørledningen (1), pigger pluggtoget (2), i rørledningen (1) ved å trykksette fluidet bak pluggtoget, karakterisert ved at det når anordninger (3,4) for å bestemme posisjonen av pluggtoget (2) indikerer at pluggtoget (2) befinner seg ved en gitt posisjon, f.eks. at signaler mottas fra en sender på utsiden av rørledningen (1) eller et gyronavigasjonssystem inne i pluggtoget (2) bestemmer at pluggtoget (2) er ved en gitt posisjon, aktiveres en bremseanordning (10) for å bremse hastigheten av pluggtoget (2) til en stopp ved eller nært den ønskede posisjonen hvoretter gripeanordninger (32) av pluggtoget (2) aktiveres for å gripe den indre veggen av rørledningen (1).

2. Fremgangsmåte i henhold til krav 1, karakterisert ved at når pluggtoget (2) har blitt stoppet eller redusert sin hastighet tilstrekkelig inne i rørledning (1) ved bremseanordningen (10), aktiveres en traktorenhet (20) i pluggtoget (2) og beveger pluggtoget (2) til den ønskede posisjonen.

3. Fremgangsmåte for å stoppe i det minste ett pluggtog (2), inne i rørledningen (1) ved et ønsket sted, hvor man innfører i det minste ett pluggtog (2) i rørledningen (1) , pigger pluggtoget (2) i rørledningen (1) ved å trykksette fluidet bak pluggtoget, når anordninger (3,4) for å bestemme posisjonen av pluggtoget indikerer at pluggtoget er ved en gitt posisjon, f.eks. ved at det mottar et signal fra en sender ved utsiden av rørledningen (1) eller et gyronavigasjonssystem inne i pluggtoget (2) bestemmer om pluggtoget er ved en gitt posisjon, eller man har nådd en gitt mengde av piggefluid tilført bak pluggtoget, stoppes piggingen av pluggtoget (2) karakterisert ved at når pluggtoget har stoppet i rørledningen (1) eller redusert sin hastighet tilstrekkelig aktiveres en traktoranordning (20) i pluggtoget (2) og beveger pluggtoget (2) til den ønskede posisjonen inne i rørledningen (1) hvoretter gripeanordninger (32) av pluggtoget aktiveres for å gripe den indre veggen av rørledningen (1).

4. Fremgangsmåte i henhold til krav 1, karakterisert ved at pluggtoget (2) passerer en første posisjonsindikator (3) og en andre posisjonsindikator (4) anordnet ved utsiden av rørledningen (1) med en gitt mellomliggende avstand, og en enhet i pluggtoget mottar signaler fra indikatorene (3,4) og derved kalkulerer hastigheten av pluggtoget inne i rørledningen (1) og derved etablerer kraften som trengs for å bremse pluggtoget (2) til et stopp eller kalkulerer avstanden pluggtoget (2) vil fortsette å bevege seg inne i rørledningen (1) etter at piggeaksjonen er stoppet, hvor én av indikatorene (3,4) kan være inkludert i eller være den første senderen (3).

5. Fremgangsmåte i henhold til krav 1, karakterisert ved at i det minste to pluggtog (2A, 2B) pigges etter hverandre inne i en rørledning (1), anordninger ved ett av pluggtogene (2A) bestemmer at pluggtoget (2A) befinner seg ved en gitt posisjon i rørledningen (1), og bremseanordninger (10) for det ene pluggtog (2A, 2B) aktiveres for å bremse hastigheten av det ene pluggtoget til en stopp ved den ønskede posisjonen og signaler overføres mellom pluggtogene (2A, 2B) i rørledningen (1) og derved justerer hastigheten av det andre pluggtoget (2B, 2A) til det ene pluggtoget (2A, 2B) og også mulig stopper de to pluggtogene ved de ønskede posisjonene.

6. Fremgangsmåte i henhold til krav 1, karakterisert ved at det er i det minste to pluggtog (2A, 2B) og ett pluggtog pigges inntil det har passert to sendere (3,4) anordnet ved utsiden av rørledningen (1) og sender signaler inn til pluggtogene inne i rørledningen og deretter stoppes, og det andre pluggtog (2) pigges inntil det når den første senderen og deretter stoppes.

7. Fremgangsmåte i henhold til krav 1, karakterisert ved at det er i det minste to pluggtog (2A, 2B) og pluggtogene sender og mottar signaler fra hverandre, og hvor det første stoppede pluggtoget tillater fluid å passere pluggtoget inntil det andre pluggtoget er stoppet ved dets ønskede posisjon, hvoretter pluggeenheten (33) av det første og andre pluggtoget kan settes for å tette av rørledningen (1), slik at man danner et avtettet område mellom de to pluggtogene (2A, 2B).

8. Fremgangsmåte i henhold til et av de foregående krav, karakterisert ved at bremseanordningene (10) aktiveres under piggingen av pluggtoget (2) og bremsingen av pluggtogene måles, bremseanordningene frigjøres og prosedyren repeteres for å kalibrere bremseeffekten av bremseanordningene (10) av pluggtogene (2) før pluggtogene bremses til en stopp ved den ønskede posisjonen.

9. Fremgangsmåte for å bestemme posisjonen av pluggtog (2) som beveger seg i en rørledning (l)ved pigging og/eller ved en rørledningstraktor eller andre anordninger, karakterisert ved et gyronavigasjonssystem for i det minste én akse, som bestemmer posisjonen av pluggtoget og ved en ønsket posisjon aktiverer en stoppeprosedyre for å stoppe pluggtoget ved den ønskede posisjonen.

10. Et pluggtog (2) for å utføre en aktivitet i en rørledning (1) ved en ønsket posisjon, omfattende i det minste ett element med anordninger som gjør det mulig å pigge pluggtoget inne i rørledningen (1) med i det minste en del gass i rørledningsfluidet, og anordninger for å utføre aktiviteten inne i rørledningen (1) og en kontrollmodul for å operere elementene og anordningene inne i pluggtoget, fortrinnsvis gripe- og tetningsanordninger (32,33) for å gripe og tette mot den indre veggen av rørledningen, karakterisert ved at det videre omfatter bremseanordninger (10) for å bremse hastigheten av pluggtoget (2) når den kommer nært til den ønskede posisjonen og anordninger (14) for å måle hastigheten og/eller posisjonen av pluggtoget inne i rørledningen.

11. Et pluggtog i henhold til krav 10, karakterisert ved at pluggtoget (2) omfatter anordninger for å motta signaler fra i det minste én sender (3,4) posisjonert ved utsiden av rørledningen (1) når pluggtoget passerer senderen.

12. Et pluggtog i henhold til krav 10, karakterisert ved at pluggtoget (2A) omfatter anordninger for å sende og motta signaler fra andre pluggtog (2B) inne i rørledningen (1).

13. Et pluggtog i henhold til krav 10, karakterisert ved at det omfatter en rørledningstraktoranordning (20) for å bevege pluggtoget (2) inne i rørledningen.

14. Et pluggtog i henhold til krav 10, karakterisert ved at det omfatter anordninger for å kalibrere effekten av bremseanordningene (10) under pigging av pluggtoget, før pluggtoget bremses til en stopp ved den ønskede posisjonen.

15. Et pluggtog i henhold til krav 10, karakterisert ved at pluggtoget (2) omfatter en pluggmodul (30), en kontrollmodul, en bremsemodul (10), en traktorenhet (20) og enhver kombinasjon av disse enhetene.

16. Et pluggtog i henhold til krav 10 eller 14, karakterisert ved at pluggmodulen (30) omfatter anordninger som tillater fluid inne i rørledningen (1) å passere pluggmodulen når pluggmodulen er satt inne i rørledningen (1) for å gripe og tette mot den innvendige veggen av en rørledning.

17. Et pluggtog (2) for bevegelse i en rørledning ved pigging og/eller ved en rørledningstraktor (20) eller andre anordninger, karakterisert ved at den omfatter en gyronavigasjonssystemanordning for i det minste én akse som bestemmer posisjonen av enheten, og når den registrerer en gitt posisjon aktiverer en stoppeprosedyre for å stoppe pluggtoget (2) i den ønskede posisjonen inne i rørledningen.