NO325335B1

NO325335B1 - Device and method of a traverse crane on a floating vessel

Info

Publication number: NO325335B1
Application number: NO20015914A
Authority: NO
Inventors: Lars Magnus Solstad
Original assignee: Lars Magnus Solstad
Priority date: 2001-12-03
Filing date: 2001-12-03
Publication date: 2008-03-31
Also published as: GB0411866D0; GB2398062B; AU2002365861A1; WO2003047958A1; GB2398062A; NO20015914L; NO20015914D0

Description

ANORDNING OG FREMGANGSMÅTE VED EN TRAVERSKRAN PÅ ET FLYTENDE FARTØY DEVICE AND PROCEDURE FOR A TRAVERSE CRANE ON A FLOATING VESSEL

Oppfinnelsens område Field of the invention

Denne oppfinnelse vedrører en anordning ved en traverskran på et flytende fartøy, for eksempel en forsyningsbåt, en ankerhåndteringsbåt, et fraktskip, en lekter, et boreskip eller en boreplattform. Via fjernstyring anvendes anordningen til å foreta forskjellige typer arbeidsoperasjoner på fartøyets dekk. Oppfinnelsen angår også en fremgangsmåte for fjernstyrt håndtering av gjenstan tder på eller ved fartøyets dekk. This invention relates to a device for a traverse crane on a floating vessel, for example a supply boat, an anchor handling boat, a cargo ship, a barge, a drilling ship or a drilling platform. Via remote control, the device is used to carry out different types of work operations on the vessel's deck. The invention also relates to a method for remotely controlled handling of objects on or near the vessel's deck.

Oppfinnelsens bakgrunn The background of the invention

Nevnte arbeidsoperasjoner kan eksempelvis omfatte tilkobling eller frakobling av containere, utstyr, rør, etc. ved håndtering og løfting av disse. Arbeidsoperasjonene kan også omfatte ankerhåndtering, deriblant tilkobling, frakobling og håndtering av anker og assosierte bøyer. I tillegg kan slike arbeidsoperasjoner omfatte diverse annet forefallende arbeide på eller ved fartøyets dekk, eksempelvis dekksrydding, sammenstilling eller demontering av utstyr, omgruppering av dekkslast eller surring av dekkslast, hvilket omfatter fast-gjøring/frigjøring av vaiere, stropper, bånd, tauverk til eller omkring den aktuelle dekkslast, eksempelvis containere. Slike arbeidsoperasjoner er bl.a. svært vanlige i tilknytning til petroleumsutvinning til havs, hvor utstyr til dette formål ofte er tungt og/eller omfangsrikt og derfor må transpor-teres og håndteres ombord på flytende fartøyer. Said work operations may, for example, include connecting or disconnecting containers, equipment, pipes, etc. when handling and lifting these. The work operations may also include anchor handling, including connecting, disconnecting and handling anchors and associated buoys. In addition, such work operations may include various other incidental work on or near the vessel's deck, for example deck cleaning, assembly or dismantling of equipment, regrouping of deck cargo or lashing of deck cargo, which includes attaching/releasing cables, straps, bands, ropes to or around the deck cargo in question, for example containers. Such work operations are, among other things, very common in connection with petroleum extraction at sea, where equipment for this purpose is often heavy and/or bulky and therefore has to be transported and handled on board floating vessels.

Ifølge kjent teknikk utføres mange slike arbeidsoperasjoner manuelt. Slikt arbeid kan derimot være både krevende og far-lig, og særlig når arbeidet må utføres under dårlige værfor-hold til havs. Mange ulykker har derfor forekommet i løpet av årene, og det er dette som er bakgrunnen for den foreliggende oppfinnelse. According to the prior art, many such work operations are performed manually. Such work, on the other hand, can be both demanding and dangerous, and especially when the work has to be carried out under bad weather conditions at sea. Many accidents have therefore occurred over the years, and this is the background for the present invention.

Kj ent teknikk Kj ent technique

Som den mest nærliggende kjente teknikk i denne sammenheng anføres norsk patent NO 100485, som angår en oppfinnelse som skal benyttes ombord på et fartøy. NO 100485 beskriver en anordning for stuvning av lasteromsluker i vertikal posisjon på fartøyets dekk og til siden for en slik luke. Anordningen om-. fatter en traversbukk som kan bevege seg på skinner, hvorav én på hver side av lukeåpningene, samt en svingkran som er montert på traversbukken. Hensikten med anordningen er å opp-nå atkomst til hele lukeåpningen når fartøyet skal lastes eller losses. NO 100485 gir ingen opplysninger om hvorvidt kranen er fjernstyrt, eller om oppfinnelsen har til hensikt å Norwegian patent NO 100485, which relates to an invention to be used on board a vessel, is cited as the closest known technique in this context. NO 100485 describes a device for stowing cargo hatches in a vertical position on the vessel's deck and to the side for such a hatch. The device re-. holds a traverse trestle that can move on rails, one on each side of the hatch openings, as well as a slewing crane mounted on the traverse trestle. The purpose of the device is to gain access to the entire hatch opening when the vessel is to be loaded or unloaded. NO 100485 does not provide any information about whether the crane is remotely controlled, or whether the invention intends to

øke personsikkerheten for dekksmannskapet ombord på fartøyet. increase the personal safety of the deck crew on board the vessel.

Som kjent bakgrunnsteknikk anføres følgende patent-publikasjoner: - SE 387613; - EP 0644851; og - DE 1246201. The following patent publications are cited as known background technology: - SE 387613; - EP 0644851; and - DE 1246201.

Samtlige av disse publikasjoner omhandler kraner som er forsynt med løfterelaterte manipulatoranordninger, og som er innrettet for benyttelse på land. I tillegg gir ingen av disse publikasjoner opplysninger om hvorvidt den aktuelle manipulatoranordning kan benyttes til å utføre diverse arbeidsoperasjoner på eller ved et fartøysdekk, eller om oppfinnelsen har til hensikt å øke personsikkerheten for dekksmannskapet ombord på et flytende fartøy. All of these publications deal with cranes that are equipped with lifting-related manipulator devices, and which are designed for use on land. In addition, none of these publications provides information on whether the relevant manipulator device can be used to perform various work operations on or near a vessel's deck, or whether the invention is intended to increase the personal safety of the deck crew on board a floating vessel.

Oppfinnelsens formål Purpose of the invention

Det overordnete formål med oppfinnelsen er følgelig å tilveiebringe en anordning og fremgangsmåte som helt eller delvis kan erstatte dekksarbeiderens manuelle og tidvis farlige arbeide, slik at personulykker kan unngås eller i det minste reduseres. Oppfinnelsen er således rettet mot å løse eller redusere et arbeidsmiljøteknisk problem for dekksarbeidere ombord på flytende fartøy. The overarching purpose of the invention is therefore to provide a device and method which can completely or partially replace the deck worker's manual and sometimes dangerous work, so that personal accidents can be avoided or at least reduced. The invention is thus aimed at solving or reducing a working environment technical problem for deck workers on board floating vessels.

Hvordan formålet oppnås How the purpose is achieved

Formålet oppnås ved trekk som angitt i følgende beskrivelse og i etterfølgende patentkrav. The purpose is achieved by features as stated in the following description and in subsequent patent claims.

Ifølge et første aspekt ved oppfinnelsen oppnås formålet ved å tilveiebringe en anordning ved en traverskran på et flytende fartøy. Ved hjelp av egnede bevegelsesorganer og en fremdriftsanordning er traverskranen innrettet for bevegelse langsetter skinner, føringer eller baner som er tilordnet et dekk på fartøyet; - hvor traverskranens tverrbom er forsynt med minst én løpe-katt som er innrettet bevegelig langsetter tverrbommen; - hvor løpekatten er forsynt med et dertil tilordnet oppheng; According to a first aspect of the invention, the purpose is achieved by providing a device for a traverse crane on a floating vessel. With the help of suitable movement means and a propulsion device, the overhead crane is arranged for movement along rails, guides or tracks which are assigned to a deck on the vessel; - where the cross beam of the overhead crane is equipped with at least one running cat which is arranged to move along the cross beam; - where the running cat is provided with a suspension assigned to it;

og and

- hvor opphenget er tilkoplet en fjernstyrt manipulatorinnretning som innbefatter minst én fjernstyrt, bevegelig arm. Det særegne ved anordningen er at den omfatter et fjernstyrt redskap som er tilkoplet den frie ende av den bevegelige arm; og - at redskapet, i samvirkning med armen og via fjernstyring, er innrettet til å kunne gripe eller fange, samt holde, bevege og frigjøre gjenstander som befinner seg på eller ved fartøysdekket, hvilket vil øke personsikkerheten ombord på fartøyet. - where the suspension is connected to a remote-controlled manipulator device that includes at least one remote-controlled, movable arm. The peculiarity of the device is that it comprises a remote-controlled tool which is connected to the free end of the movable arm; and - that the tool, in cooperation with the arm and via remote control, is designed to be able to grasp or capture, as well as hold, move and release objects that are on or near the vessel's deck, which will increase personal safety on board the vessel.

Nevnte fjernstyrte manipulatorinnretning, innbefattende dens fjernstyrte arm og redskap, er således i stand til å utføre, i samvirkning med traverskranen, diverse arbeidsoperasjoner på eller ved fartøyets dekk. Derved kan risikoen for personulykker bli vesentlig redusert. Said remote-controlled manipulator device, including its remote-controlled arm and tool, is thus able to perform, in cooperation with the overhead crane, various work operations on or near the vessel's deck. Thereby, the risk of personal accidents can be significantly reduced.

Minst én slik fjernstyrt manipulatorinnretning er slik innrettet at den kan beveges langsetter traverskranens tverrbom. Manøvrering av manipulatorinnretningen(e) og traverskranen foretas fjernstyrt fra et beskyttet sted på fartøyet, eksempelvis fra fartøyets styrehus/skipsbro eller fra et annet egnet sted på fartøyet. Til overvåking og styring av nevnte manipulatorinnretning (er) og traverskranen kan det anvendes egnede hjelpemidler av for så vidt kjent type, eksempelvis styrings- og reguleringssystemer, overvåkingskameraer, lys-kilder, laser avstandsmålere, høyttalersysterner og eventuelt annet nødvendig hjelpeutstyr av kjent art. Til drift og styring må manipulatorinnretningen(e) og traverskranen dessuten være tilknyttet én eller flere egnede energikilder, eksempelvis elektriske og/eller hydrauliske kraftaggregater. Den aktuelle energikilde anbringes i en hensiktsmessig posisjon i forhold til manipulatoren(e) og traverskranen. Således kan energikilden anbringes hensiktsmessig på eller ved manipulatorinnretningen(e) eller traverskranen, eller så kan energikilden anbringes i hensiktsmessig avstand fra disse. Det anvendes dessuten hensiktsmessige ledninger, rør, slanger og koblingsvirkemidler til å forsyne motorer, aktuatorer, drivverk og/eller annet relevant utstyr med nødvendig energi. Styringssignaler for manipulatorinnretningen(e) og traverskranen formidles fortrinnsvis trådløst, og fortrinnsvis som radiofrekvenssignaler. At least one such remote-controlled manipulator device is arranged so that it can be moved along the traverse crane's cross beam. Maneuvering of the manipulator device(s) and the overhead crane is carried out remotely from a protected place on the vessel, for example from the vessel's wheelhouse/bridge or from another suitable place on the vessel. For monitoring and controlling the aforementioned manipulator device(s) and the overhead crane, suitable aids of a known type can be used, for example control and regulation systems, surveillance cameras, light sources, laser distance meters, speaker systems and possibly other necessary auxiliary equipment of a known kind. For operation and control, the manipulator device(s) and the overhead crane must also be connected to one or more suitable energy sources, for example electric and/or hydraulic power units. The relevant energy source is placed in an appropriate position in relation to the manipulator(s) and the overhead crane. Thus, the energy source can be suitably placed on or by the manipulator device(s) or the overhead crane, or the energy source can be placed at a suitable distance from these. Appropriate cables, pipes, hoses and coupling devices are also used to supply motors, actuators, drives and/or other relevant equipment with the necessary energy. Control signals for the manipulator device(s) and the overhead crane are preferably communicated wirelessly, and preferably as radio frequency signals.

For helt eller delvis å kunne erstatte dekksarbeiderens rolle på fartøyets dekk, må manipulatorinnretningen(e) og traverskranen også kunne utføre, i det minste tilnærmelsesvis, typiske arbeidsoperasjoner som dekksarbeidere ellers utfører på eller ved dekket. Følgelig må manipulatoren(e) og traverskranen til sammen kunne bevege seg frem til det aktuelle ar-beidsområde på eller ved dekket. Deretter må manipulatorinnretningen med nødvendig presisjon, styrke og manøvrer-barhet kunne gripe eller fange inn den aktuelle gjenstand samt holde og, til slutt, frigjøre gjenstanden. I denne sammenheng bidrar traverskranen med de nødvendige grovmotoriske bevegelser, mens manipulatorinnretningen bidrar med de nød-vendige finmotoriske og artikulerte bevegelser. Til dette formål omfatter derfor manipulatorinnretningen minst én bevegelig arm, som kan være leddet og/eller forskyvbar, samt et dertil tilordnet, fjernstyrt redskap av en type som er egnet til å kunne utføre den aktuelle arbeidsoperasjon. In order to completely or partially replace the deck worker's role on the vessel's deck, the manipulator device(s) and the overhead crane must also be able to perform, at least approximately, typical work operations that deck workers otherwise perform on or near the deck. Consequently, the manipulator(s) and the overhead crane together must be able to move forward to the relevant work area on or near the deck. Next, the manipulator device with the necessary precision, strength and manoeuvrability must be able to grasp or capture the object in question as well as hold and, finally, release the object. In this context, the overhead crane contributes with the necessary gross motor movements, while the manipulator device contributes with the necessary fine motor and articulated movements. For this purpose, the manipulator device therefore comprises at least one movable arm, which can be articulated and/or displaceable, as well as an assigned remote-controlled tool of a type that is suitable for carrying out the work operation in question.

For å kunne foreta de nødvendige bevegelser, er den minst ene fjernstyrte, bevegelige arm i nødvendig grad tilordnet eller forsynt med motorer, aktuatorer, hydrauliske sylindre, ledd, stag, spindler og utstyr av for så vidt kjent type. Den minst ene arm kan eventuelt også være festet på bevegelig vis i forhold til rammen eller skiven som den er festet til. Dette kan eksempelvis oppnås ved at armen er festet til en plate som, ved hjelp av en egnet aktuator, er innrettet til å kunne forskyves inn eller ut fra rammen eller skiven, og eventuelt også kunne dreies i forhold til denne. I sin frie ende er armen også forsynt med nevnte fjernstyrte redskap av egnet type til å kunne utføre den/de aktuelle arbeidsoperasjon(er). Et slikt redskap kan eksempelvis bestå av en gripeklo som kan lukkes eller åpnes omkring en gjenstand; av en elektromagnet i form av en magnetfot som kan brukes til å plukke opp og holde egnede gjenstander; eller eventuelt av andre typer redskaper. Dersom forskjellige typer fjernstyrte redskaper skal benyttes, er den bevegelige arms frie ende fortrinnsvis forsynt med en egnet hurtigkoblingssokkel for lett tilkobling eller frakobling av ett eller flere slike arbeidsredskaper. In order to be able to make the necessary movements, the at least one remote-controlled, movable arm is, to the extent necessary, assigned or provided with motors, actuators, hydraulic cylinders, joints, struts, spindles and equipment of a known type. The at least one arm can optionally also be fixed in a movable manner in relation to the frame or disc to which it is fixed. This can be achieved, for example, by the arm being attached to a plate which, by means of a suitable actuator, is arranged to be able to be moved in or out from the frame or disc, and possibly also be able to be rotated in relation to this. At its free end, the arm is also provided with said remote-controlled tool of a suitable type to be able to carry out the work operation(s) in question. Such a tool can, for example, consist of a gripping claw that can be closed or opened around an object; of an electromagnet in the form of a magnetic foot which can be used to pick up and hold suitable objects; or possibly of other types of tools. If different types of remote-controlled tools are to be used, the free end of the movable arm is preferably provided with a suitable quick-connecting socket for easy connection or disconnection of one or more such work tools.

Ved hjelp av sine bevegelsesorganer er traverskranen også innrettet til i ønsket lengdeutstrekning å kunne bevege seg langsetter to motstående og parallelle dekkssider av fartøy-ets dekk. Samtidig rager kranens horisontale tverrbom over dekket i dets bredde. Hvert endeparti av tverrbommen er derfor direkte eller indirekte tilknyttet nevnte bevegelsesorganer. Slike bevegelsesorganer kan være opplagret i/til/på skinner, føringer eller baner som strekker seg langsetter den aktuelle dekksside. Opplagringen kan eksempelvis fremskaffes ved hjelp av hjul/tannhjul som er bevegelig forankret i/til/på nevnte skinner, føringer eller tannhjulsbaner. Dessuten er traverskranen tilordnet og drives frem av nevnte fremdriftsanordning av egnet type, for eksempel ved hjelp av en motor som er tilkoblet kranen, eller ved hjelp av en for kranen fjerntliggende motor som er forbundet med kranen via mellomliggende tannhjulskjeder. With the help of its movement members, the traverse crane is also arranged to be able to move along two opposite and parallel deck sides of the vessel's deck in the desired length. At the same time, the crane's horizontal crossbeam projects above the deck in its width. Each end part of the crossbar is therefore directly or indirectly connected to said movement means. Such movement means can be stored in/to/on rails, guides or tracks that extend along the relevant tire side. The storage can, for example, be provided by means of wheels/gears which are movably anchored in/to/on said rails, guides or gear tracks. In addition, the overhead crane is assigned to and driven forward by said propulsion device of a suitable type, for example by means of a motor which is connected to the crane, or by means of a motor remote from the crane which is connected to the crane via intermediate gear chains.

Nevnte skinner, føringer eller baner kan eksempelvis være forankret i/til/på horisontale bjelker som er anbrakt i egnet høyde over og langsetter den aktuelle dekksside. Dette forutsetter at hver dekksside er forsynt med en egnet bærekon-struksjon til å bære nevnte bjelke i avstand over dekket. Alternativt kan skinnene, føringene eller banene være anbrakt i eller på dekket langsetter den aktuelle dekksside. Dette forutsetter at hvert endeparti av tverrbommen er forsynt med en vertikal bæresøyle som, i sitt nedre parti, er forsynt med egnede hjul som er bevegelig forankret i/til/på nevnte skinner, føringer eller baner. Said rails, guides or tracks can, for example, be anchored in/to/on horizontal beams which are placed at a suitable height above and along the side of the deck in question. This presupposes that each deck side is provided with a suitable support structure to carry said beam at a distance above the deck. Alternatively, the rails, guides or tracks can be placed in or on the deck along the side of the deck in question. This requires that each end part of the crossbar is provided with a vertical support column which, in its lower part, is provided with suitable wheels which are movably anchored in/to/on said rails, guides or tracks.

Ifølge én utførelse kan hvert endeparti av tverrbommen være forsynt med en heve- og senkeanordning. Derved er tverrbommen vertikalbevegelig og kan heves eller senkes i forhold til dekket. According to one embodiment, each end part of the crossbar can be provided with a raising and lowering device. Thereby, the crossbar is vertically movable and can be raised or lowered in relation to the deck.

Heve- og senkeanordningen kan eksempelvis utgjøres av en hydraulisk sylinder som er anbrakt mellom bommen og nevnte skinner, føringer eller baner. Alternativt kan det i nevnte posisjon være anbrakt en mekanisk anordning bestående av et tannhjul som er tilkoblet og kan dreies langsetter en vertikal tannstang, slik at bommen kan heves eller senkes. Tann-hjulet drives eksempelvis av en elektrisk eller hydraulisk motor. The raising and lowering device can, for example, consist of a hydraulic cylinder which is placed between the boom and said rails, guides or tracks. Alternatively, a mechanical device consisting of a gear wheel which is connected to and can be turned along a vertical rack can be placed in said position, so that the boom can be raised or lowered. The toothed wheel is driven, for example, by an electric or hydraulic motor.

Selv om traverskranen er innrettet til i en viss utstrekning å kunne heves over gjenstander eller last på dekket, kan en-kelte høye gjenstander være til hinder for kranens bevegelser. I andre tilfeller kan kranens tverrbom utgjøre et hinder Even if the overhead crane is designed to be able to be raised to a certain extent over objects or loads on the deck, some high objects can hinder the crane's movements. In other cases, the crane's cross beam can be an obstacle

for utførelse av arbeidsoperasjoner på dekk. for carrying out work operations on deck.

Ifølge en annen utførelse, og som et alternativ eller tillegg, kan derfor tverrbommen i sin lengderetning være delt i to løsbart forbundne bompartier, hvor hvert bomparti er forsynt med en dreieanordning for horisontal dreining av bompartiet. According to another embodiment, and as an alternative or addition, the transverse boom can therefore be divided in its longitudinal direction into two releasably connected boom sections, where each boom section is provided with a turning device for horizontal rotation of the boom section.

Derved kan tverrbommen deles i to uavhengige bompartier som er dreibare i horisontalplanet, slik at hvert bomparti kan dreies ut parallelt med den aktuelle dekksside på fartøyet. Om nødvendig, kan hvert bomparti deretter beveges forbi eksempelvis én eller flere hindringer på dekket, hvorpå de to bompartier eventuelt sammenkobles igjen. Deling av tverrbommen i to bompartier forutsetter at disse kan sammenkobles løsbart. Nevnte dreining av bompartiene forutsetter derimot at hvert bomparti i sitt endeparti, og eventuelt i dets bære-søyle, er forsynt med en hensiktsmessig dreieinnretning. En slik dreieinnretning er beskrevet i nedenstående utførelses-eksempel. Thereby, the transverse boom can be divided into two independent boom sections which are rotatable in the horizontal plane, so that each boom section can be turned out parallel to the relevant deck side of the vessel. If necessary, each boom section can then be moved past, for example, one or more obstacles on the deck, after which the two boom sections can possibly be connected again. Dividing the cross boom into two boom parts requires that these can be releasably connected. Said turning of the boom parts, on the other hand, requires that each boom part in its end part, and possibly in its support column, is provided with an appropriate turning device. Such a turning device is described in the design example below.

Ved deling av tverrbommen vil hvert bomparti være opplagret i én ende, mens bompartiets andre ende henger fritt over dekket. Hvert bomparti utsettes derved for et dreiemoment som følge av bompartiets egenvekt og eventuelle øvrige bomlaster. Slike laster og momenter må i så tilfelle tas med i styrke-beregninger ved konstruksjon av traverskranen. When dividing the cross boom, each boom section will be stored at one end, while the other end of the boom section hangs freely above the deck. Each boom section is thereby exposed to a torque as a result of the boom section's own weight and any other boom loads. Such loads and moments must then be taken into account in strength calculations when constructing the overhead crane.

Ifølge én utførelse kan nevnte dreiemoment motvirkes ved at hvert bomparti, ved sitt opplagringsområde, er forsynt med en motvekt for å kunne avbalansere dreiemomentet når dette virker på bompartiet. Dette er vist i nedenstående utførelses-eksempel. According to one embodiment, said torque can be counteracted by each boom section, at its storage area, being provided with a counterweight to be able to balance the torque when this acts on the boom section. This is shown in the execution example below.

Som et alternativ eller tillegg, kan dreiemomentet motvirkes ved at hvert bomparti er forsynt med en horisontalforskyvningsanordning som er innrettet til å kunne forskyve bompartiet horisontalt i forhold til bompartiets opplagringsområde i den hensikt å kunne avbalansere dreiemomentet når dette virker på bompartiet. As an alternative or addition, the torque can be counteracted by each boom section being provided with a horizontal displacement device which is designed to be able to shift the boom section horizontally in relation to the boom section's storage area in order to be able to balance the torque when this acts on the boom section.

Som et ytterligere alternativ eller tillegg, kan den frie ende av hvert bomparti være forsynt med en vertikalnedfellbar støtteinnretning for å kunne avstøtte den frie ende av bompartiet . As a further alternative or addition, the free end of each boom section can be provided with a vertically collapsible support device to be able to support the free end of the boom section.

Når nødvendig, kan en slik støtteinnretning bringes i kontakt med fartøyets dekk og eventuelt beveges i forhold til dekket. Støtteinnretningen kan eksempelvis utgjøres av et nedfellbart og teleskopisk forskyvbart stag som i sin nedre og frie ende er forsynt med et hjul, og hvor dette stag kan felles ned fra bompartiet og anbringes avstøttende mot fartøyets dekk. When necessary, such a support device can be brought into contact with the vessel's deck and possibly moved in relation to the deck. The support device can, for example, consist of a fold-down and telescopically displaceable strut which is provided with a wheel at its lower and free end, and where this strut can be folded down from the boom section and placed against the vessel's deck.

Uavhengig av om tverrbommen er delbar eller ikke, er tverrbommen fortrinnsvis slik innrettet at angjeldende manipulatorinnretning kan bevege seg i hele bommens lengde. Dette kan oppnås ved at manipulatoren, eventuelt hver manipulator, tilkobles et egnet oppheng tilordnet en langs bommen bevegelig løpekatt. Denne løpekatten er innrettet til å kunne bevege seg langsetter egnede skinner, føringer eller baner, eksempelvis tannstenger eller tannhjulsbaner, som er tilordnet tverrbommen. I sitt nedre parti er opphenget fortrinnsvis forsynt med en egnet ramme, plate, skive eller lignende konstruksjon hvortil manipulatorinnretningen og eventuelt annet nødvendig utstyr er tilkoblet. Slikt utstyr kan eksempelvis bestå av energikilder, aktuatorer, motorer samt forskyvbare og/eller dreibare ledd eller deler. Rammen, skiven og/eller opphenget er fortrinnsvis innrettet" til å kunne dreies i horisontalplanet og i forhold til løpekatten og tverrbommen. Regardless of whether the crossbar is divisible or not, the crossbar is preferably arranged in such a way that the relevant manipulator device can move along the entire length of the bar. This can be achieved by connecting the manipulator, or possibly each manipulator, to a suitable suspension assigned to a traveling cat moving along the boom. This trolley is designed to be able to move along suitable rails, guides or tracks, for example racks or gear tracks, which are assigned to the crossbar. In its lower part, the suspension is preferably provided with a suitable frame, plate, disk or similar construction to which the manipulator device and any other necessary equipment are connected. Such equipment can, for example, consist of energy sources, actuators, motors as well as displaceable and/or rotatable joints or parts. The frame, disc and/or suspension are preferably arranged to be able to be rotated in the horizontal plane and in relation to the trolley and the crossbar.

Som et ytterligere alternativ eller tillegg, kan hvert bomparti være forsynt med sin egen løpekatt hvortil minst én bevegelig arm av nevnte type er tilkoplet. As a further alternative or addition, each boom section can be provided with its own running cat to which at least one movable arm of the aforementioned type is connected.

Ved deling av tverrbommen kan derved det ene bomparti med tilhørende manipulatorinnretning beveges langsetter den ene dekksside, mens det andre bomparti med tilhørende manipulatorinnretning kan beveges uavhengig av førstnevnte bomparti. Derved kan de to manipulatorinnretninger eventuelt utføre fullstendig uavhengige arbeidsoperasjoner på fartøyets dekk. I prinsipp kan derfor hvert bomparti med tilhørende manipulatorinnretning utgjøre en selvstendig enhet som kan bevege seg på skinner, føringer eller baner langsetter den aktuelle dekksside. When dividing the transverse boom, one boom section with associated manipulator device can thereby be moved along one side of the deck, while the other boom section with associated manipulator device can be moved independently of the first-mentioned boom section. Thereby, the two manipulator devices can optionally carry out completely independent work operations on the vessel's deck. In principle, therefore, each boom section with associated manipulator device can constitute an independent unit that can move on rails, guides or tracks along the relevant deck side.

Det er imidlertid klart at en slik manipulatorinnretning kan innrettes på forskjellig vis, og at den kan innrettes i forhold til de arbeidsoperasjoner den skal utføre på eller i nærhet av fartøyets dekk. However, it is clear that such a manipulator device can be arranged in different ways, and that it can be arranged in relation to the work operations it is to carry out on or in the vicinity of the vessel's deck.

En sammenstilling av en traverskran og minst én slik manipulatorinnretning kan således med stor grad av frihet og flek-sibilitet, og via fjernstyring, forflyttes omkring på eller i nærhet av fartøyets dekk for å utføre diverse arbeidsoperasjoner som ellers foretas manuelt. Derved økes også personsikkerheten ombord på fartøyet. An assembly of a traverse crane and at least one such manipulator device can thus be moved with a great degree of freedom and flexibility, and via remote control, around on or near the vessel's deck to carry out various work operations that are otherwise carried out manually. This also increases personal safety on board the vessel.

Ifølge et andre aspekt ved oppfinnelsen oppnås formålet ved å tilveiebringe en fremgangsmåte for fjernstyrt håndtering av gjenstander på eller ved et dekk på et flytende fartøy som er forsynt med en traverskran. Ved hjelp av egnede bevegelsesorganer og en fremdriftsanordning er traverskranen innrettet for bevegelse langsetter skinner, føringer eller baner som er tilordnet dekket; - hvor traverskranens tverrbom er forsynt med minst én løpe-katt som er innrettet bevegelig langsetter tverrbommen; - hvor løpekatten er forsynt med et dertil tilordnet oppheng; og - hvor opphenget er tilkoplet en fjernstyrt manipulatorinnretning som innbefatter minst én fjernstyrt, bevegelig arm. According to a second aspect of the invention, the purpose is achieved by providing a method for remotely controlled handling of objects on or near a deck of a floating vessel which is equipped with a crane. By means of suitable movement means and a propulsion device, the overhead crane is arranged for movement along rails, guides or tracks which are assigned to the deck; - where the cross beam of the overhead crane is equipped with at least one running cat which is arranged to move along the cross beam; - where the running cat is provided with a suspension assigned to it; and - where the suspension is connected to a remote-controlled manipulator device which includes at least one remote-controlled, movable arm.

Det særegne ved fremgangsmåten er at den omfatter følgende trinn: - å kople et fjernstyrt redskap til den frie ende av den bevegelige arm; og - i samvirkning med armen og via fjernstyring, å innrette redskapet til å kunne gripe eller fange, samt holde, bevege og frigjøre gjenstander som befinner seg på eller ved fartøysdekket, hvilket vil øke personsikkerheten ombord på fartøyet. The peculiarity of the method is that it includes the following steps: - connecting a remote-controlled tool to the free end of the movable arm; and - in cooperation with the arm and via remote control, to arrange the tool to be able to grasp or capture, as well as hold, move and release objects that are on or near the vessel's deck, which will increase personal safety on board the vessel.

Ifølge fremgangsmåten kan tverrbommen eventuelt forsynes med en heve- og senkeanordning, hvorved tverrbommen er vertikalbevegelig. According to the method, the crossbar can optionally be provided with a raising and lowering device, whereby the crossbar is vertically movable.

Som et alternativ eller tillegg, kan tverrbommen i sin lengderetning deles i to løsbart forbundne bompartier, hvor hvert bomparti forsynes med en dreieanordning for horisontal dreining av bompartiet. As an alternative or addition, the transverse boom can be divided in its longitudinal direction into two releasably connected boom sections, where each boom section is provided with a turning device for horizontal rotation of the boom section.

For å kunne avbalansere et dreiemoment når dette virker på bompartiet, kan hvert bomparti, ved sitt opplagringsområde, forsynes med en motvekt. Som et alternativ eller tillegg, kan hvert bomparti forsynes med en horisontalforskyvningsanordning som er innrettet til å kunne forskyve bompartiet horisontalt i forhold til bompartiets opplagringsområde. In order to be able to balance a torque when this acts on the boom section, each boom section, at its storage area, can be provided with a counterweight. As an alternative or addition, each boom part can be provided with a horizontal displacement device which is designed to be able to move the boom part horizontally in relation to the boom part's storage area.

Enn videre kan den frie ende av hvert bomparti forsynes med en vertikalnedfellbar støtteinnretning for å avstøtte den frie ende av bompartiet. Furthermore, the free end of each boom section can be provided with a vertically collapsible support device to support the free end of the boom section.

Som et ytterligere alternativ eller tillegg, kan hvert bomparti forsynes med sin egen løpekatt hvortil minst én bevegelig arm av nevnte type er tilkoplet. As a further alternative or addition, each boom section can be provided with its own running cat to which at least one movable arm of the aforementioned type is connected.

For øvrig gjelder alle kommentarer til anordningen ifølge det første aspekt av oppfinnelsen også for fremgangsmåten ifølge det andre aspekt ved oppfinnelsen. Otherwise, all comments to the device according to the first aspect of the invention also apply to the method according to the second aspect of the invention.

Det vil nå bli beskrevet et ikke-begrensende utførelseseksem-pel av oppfinnelsen, idet det også vises til de medfølgende tegningsfigurer. A non-limiting embodiment of the invention will now be described, reference being also made to the accompanying drawings.

Kort beskrivelse av tegningsfigurene Brief description of the drawing figures

Fig. 1 viser i oppriss et lengdeutsnitt gjennom en forsyningsbåts dekk, hvor en anordning ved en traverskran ifølge oppfinnelsen er anbrakt ragende over flere containerne i en fremre posisjon på båtdekket; Fig. 2 viser et planriss av forsyningsbåten slik den er vist i Fig. 1, hvor kranens to bæresøyler er vist bevegelig anbrakt i skinner langsetter båtens dekksider; Fig. 3 viser også, i oppriss, et lengdeutsnitt gjennom forsyningsbåten, men hvor traverskranen derimot er anbrakt i en bakre posisjon på båtdekket; Fig. 4 viser et planriss av forsyningsbåten slik den er vist i Fig. 3; Fig. 5 viser et oppriss av forsyningsbåten, hvor traverskranen er vist hevet over den høyeste container på båtdekket; Fig. 6 viser et planriss av forsyningsbåten, hvor traverskranens tverrbom er delt i to bompartier som er svingt ut til båtens dekkssider; Fig. 7 viser, i oppriss, traverskranens to bompartier tilkoblet hverandre, idet en manipulatorinnretning ifølge oppfinnelsen henger ned fra tverrbommen via en løpekatt og utfører en arbeidsoperasjon på båtdekket; Fig. 8 viser et planriss av traverskranen slik den er vist i Fig. 7, hvor figuren i et delutsnitt gjennom én av tverrbommens bærebjelker viser konstruktive detaljer ved en sleideanordning som er anordnet i denne, idet begge bærebjelker er forsynt med en slik sleideanordning; Fig. 9 viser, i oppriss og i større målestokk, et delutsnitt av konstruktive detaljer ved nevnte sleideanordning, hvor sleideanordningen er anbrakt i en posisjon hvor tverrbommens to bompartier er sammenkoblet; Fig. 10 viser også, i oppriss, et delutsnitt av nevnte sleideanordning, hvor sleideanordningen i denne figur er anbrakt i en tilbaketrukket stilling i det ene bomparti, idet dette bomparti derved er frakoblet det andre bomparti, og hvor et andre delutsnitt av figuren viser konstruktive detaljer i én av tverrbommens bæresøyler, idet begge bæresøyler er innrettet med de samme konstruktive detaljer; Fig. 11 viser, i oppriss, et utsnitt gjennom én av tverrbommens bæresøyler, hvor nevnte konstruktive detaljer er vist i større målestokk, idet disse detaljer bevirker heving, sen-king og dreining av bæresøylen; Fig. 12 viser horisontalsnitt XII-XII gjennom bæresøylen, jfr. Fig. 11, hvor figuren viser en sammentilling av søylens vertikalforskyvbare mantler og en "spline"-forbindelse mellom disse; Fig. 13 viser vertikalsnitt XIII-XIII gjennom tverrbommen, jfr. Fig. 7 og Fig. 8, hvor figuren bl.a. viser tverrbommens løpekatt og en tilknyttet løftevinsj, idet manipulatorinnretningen utfører en arbeidsoperasjon på båtdekket; Fig. 14 viser i oppriss et lengdeutsnitt av tverrbommen og dens manipulator hengende ned derifra, idet figuren i prinsipp viser det samme som i Fig. 13, men sett i fra en annen side; Fig. 15 viser horisontalsnitt XV-XV gjennom et vertikalt mon-teringsrør fra nevnte løpekatt, jfr. Fig. 13 og Fig. 14, idet figuren viser monteringsrøret dreibart tilkoblet en horisontal dreieskive hvorfra manipulatorinnretning henger ned; Fig. 16 viser et oppriss tilsvarende Fig. 14, men hvor manipulatorens bevegelige armer er vist i en annen positur; Fig. 17 viser traverskranen og manipulatorinnretningen i et oppriss sett fra forsyningsbåtens akterende; og Fig. 18 viser et oppriss av traverskranen og manipulatorinnretningen når denne er anbrakt i sin hvilestilling hvor dens armer er trukket sammen oppunder kranens tverrbom. Fig. 1 shows in elevation a longitudinal section through the deck of a supply boat, where a device for a traverse crane according to the invention is placed projecting over several containers in a forward position on the boat deck; Fig. 2 shows a plan view of the supply boat as shown in Fig. 1, where the crane's two supporting columns are shown movably placed in rails along the boat's deck sides; Fig. 3 also shows, in elevation, a longitudinal section through the supply boat, but where the traverse crane, on the other hand, is placed in a rear position on the boat deck; Fig. 4 shows a plan view of the supply boat as shown in Fig. 3; Fig. 5 shows an elevation of the supply boat, where the overhead crane is shown raised above the highest container on the boat deck; Fig. 6 shows a plan view of the supply boat, where the traverse crane's cross boom is divided into two boom sections which are swung out to the boat's deck sides; Fig. 7 shows, in elevation, the two boom sections of the overhead crane connected to each other, with a manipulator device according to the invention hanging down from the cross boom via a trolley and performing a work operation on the boat deck; Fig. 8 shows a plan view of the overhead crane as shown in Fig. 7, where the figure in a partial section through one of the cross boom's support beams shows constructive details of a sliding device which is arranged in this, as both support beams are provided with such a sliding device; Fig. 9 shows, in elevation and on a larger scale, a partial section of constructive details of said sliding device, where the sliding device is placed in a position where the two boom sections of the crossbar are connected; Fig. 10 also shows, in elevation, a partial section of said sliding device, where the sliding device in this figure is placed in a retracted position in one boom section, this boom section being thereby disconnected from the other boom section, and where a second partial section of the figure shows constructive details in one of the cross beam's support columns, as both support columns are equipped with the same structural details; Fig. 11 shows, in elevation, a section through one of the support columns of the cross beam, where the aforementioned constructive details are shown on a larger scale, as these details cause the raising, lowering and turning of the support column; Fig. 12 shows a horizontal section XII-XII through the support column, cf. Fig. 11, where the figure shows a combination of the column's vertically displaceable mantles and a "spline" connection between them; Fig. 13 shows vertical section XIII-XIII through the crossbar, cf. Fig. 7 and Fig. 8, where the figure i.a. shows the cross boom cat and an associated lifting winch, the manipulator device performing a work operation on the boat deck; Fig. 14 shows in elevation a longitudinal section of the cross boom and its manipulator hanging down from it, the figure showing in principle the same as in Fig. 13, but seen from another side; Fig. 15 shows a horizontal section XV-XV through a vertical mounting tube from the aforementioned trolley, cf. Fig. 13 and Fig. 14, the figure showing the mounting tube rotatably connected to a horizontal turntable from which the manipulator device hangs down; Fig. 16 shows an elevation corresponding to Fig. 14, but where the manipulator's movable arms are shown in a different pose; Fig. 17 shows the overhead crane and the manipulator device in an elevation view from the stern of the supply boat; and Fig. 18 shows an elevation of the overhead crane and the manipulator device when this is placed in its rest position where its arms are pulled together under the crane's cross beam.

I denne sammenheng gjøres det oppmerksom på at selv om det flytende fartøy i dette utførelseseksempel er en forsyningsbåt, kan oppfinnelsen like gjerne benyttes i forbindelse med en annen type flytende fartøy. Som nevnt ovenfor, kan far-tøyet eksempelvis utgjøres av en ankerhåndteringsbåt, et fraktskip, en lekter, et boreskip eller en boreplattform. In this context, it should be noted that although the floating vessel in this embodiment is a supply boat, the invention can just as well be used in connection with another type of floating vessel. As mentioned above, the vessel can for example consist of an anchor handling boat, a cargo ship, a barge, a drilling ship or a drilling platform.

I tegningsfigurene og i den påfølgende beskrivelse av utfø-relseseksemplet er de tekniske detaljer og løsninger vist noe fortegnet og beskrevet noe forenklet. Slike detaljer og løs-ninger anses derimot for å være av fagmessig karakter. Av denne grunn angis eller vises ikke alt nødvendig teknisk utstyr, idet dette ikke tilfører noe nytt. Slikt utstyr kan eksempelvis omfatte regulerings- og styringsutstyr, kraftaggregater, overføringsforbindelser, koblinger, motorer, aktuatorer, hydrauliske sylindre, forskyvbare og/eller vribare ledd eller deler, stag, spindler og diverse annet utstyr. In the drawings and in the subsequent description of the design example, the technical details and solutions are shown somewhat schematically and described somewhat simplified. However, such details and solutions are considered to be of a professional nature. For this reason, not all necessary technical equipment is specified or shown, as this does not add anything new. Such equipment can include, for example, regulation and control equipment, power units, transmission connections, couplings, motors, actuators, hydraulic cylinders, displaceable and/or rotatable joints or parts, struts, spindles and various other equipment.

Beskrivelse av utførelseseksemplet Description of the execution example

I utførelseseksemplet anvendes en fjernstyrt manipulatorinnretning 10 tilkoblet en fjernstyrt traverskran 12 til å foreta diverse arbeidsoperasjoner på en forsyningsbåt 14 sitt dekk 16. Slike arbeidsoperasjoner kan eksempelvis bestå i å tilkoble eller frakoble containere 18, 18' eller diverse andre uspesifiserte kolli 20 på dekket 16. In the design example, a remote-controlled manipulator device 10 connected to a remote-controlled overhead crane 12 is used to carry out various work operations on the deck 16 of a supply boat 14. Such work operations can, for example, consist of connecting or disconnecting containers 18, 18' or various other unspecified parcels 20 on the deck 16.

Traverskranen 12 består av to bæresøyler 22, 22' og en mellomliggende tverrbom 24 som er festet til disse. Tverrbommen 24 er dessuten delbar i sin lengderetning. I sitt nedre parti er hver av bæresøylene 22, 22' forsynt med hver sin hjulkasse 26, 26' hvori et sett med egnede hjul 28 er anbrakt. Hvert sett med hjul 28 er bevegelig forankret til langsgående skinner 30 på hver dekksside av dekket 16. Derved kan traverskranen 12 beveges langsetter dekket 16. For øvrig er hjulene 28 forsynt med tenner som passer sammen med tenner tilordnet skinnene 30. Traverskranen 12 drives frem av en dertil tilordnet fremdriftsinnretning (tenner og fremdriftsinnretning er ikke vist på figurene). The overhead crane 12 consists of two support columns 22, 22' and an intermediate cross beam 24 which is attached to these. The transverse boom 24 is also divisible in its longitudinal direction. In its lower part, each of the support columns 22, 22' is provided with its own wheel box 26, 26' in which a set of suitable wheels 28 is placed. Each set of wheels 28 is movably anchored to longitudinal rails 30 on each deck side of the deck 16. Thereby the overhead crane 12 can be moved along the deck 16. In addition, the wheels 28 are provided with teeth that fit together with teeth assigned to the rails 30. The overhead crane 12 is driven forward by a corresponding propulsion device (teeth and propulsion device are not shown in the figures).

Hver bæresøyle 22, 22' er dessuten innrettet til å kunne dreies i horisontalplanet og til å kunne heves eller senkes i . vertikalplanet. Derved kan, om nødvendig, tverrbommen 24 og manipulatorinnretningen 10 som er bevegelig tilkoblet denne, også dreies i horisontalplanet samt heves eller senkes i forhold til dekket 16. Som eksempler på dette, viser Fig. 5 tverrbommen 24 hevet over en høy container 18', mens Fig. 6 viser tverrbommen 24 sine to bompartier 32, 34 svingt ut til hver side av dekket 16. Disse relativbevegelser muliggjøres ved hjelp av bevegelsesinnretninger tilordnet bæresøylene 22, 22'. Disse konstruktive detaljer er vist i form av snitt gjennom bæresøyle 22 i figurene 10, 11 og 12. Each support column 22, 22' is also designed to be able to be turned in the horizontal plane and to be able to be raised or lowered in . the vertical plane. Thereby, if necessary, the crossbar 24 and the manipulator device 10 which is movably connected to it can also be rotated in the horizontal plane and raised or lowered in relation to the deck 16. As examples of this, Fig. 5 shows the crossbar 24 raised above a tall container 18', while Fig. 6 shows the two boom sections 32, 34 of the transverse boom 24 swung out to either side of the deck 16. These relative movements are made possible by means of movement devices assigned to the support columns 22, 22'. These constructive details are shown in the form of sections through support column 22 in figures 10, 11 and 12.

De sistnevnte figurer viser at bæresøylen 22 består av en yt-re sylindrisk mantel 36 som er fast tilkoblet tverrbommen 24. The latter figures show that the support column 22 consists of an outer cylindrical casing 36 which is firmly connected to the crossbar 24.

I mantelen 36 er det konsentrisk anbrakt en indre sylindrisk mantel 38 som kan forskyves aksielt i forhold til den ytre mantel 36. Den indre mantel 38 kan derved beveges vertikalt i forhold til den ytre mantel 36. For å sikre at de to mantler 36, 38 ikke beveges periferisk i forhold til hverandre, men kun forskyves aksielt/vertikalt i forhold til hverandre, er den ytre mantel 36 forsynt med innvendige og aksielt for-løpende glidespor 40. Den indre mantel 38 er derimot forsynt med komplementære utvendige og aksielt forløpende glidelister 42, jfr. Fig. 12, idet en slik forbindelse også kan benevnes som en "spline"-forbindelse. Denne relative bevegelse mellom mantlene 36, 38 bevirkes av en hydraulisk sylinder 44 som er anbrakt konsentrisk inni mantelen 38. I denne forbindelse er sylinderen 44 sin stempelstang 46 festet til tverrbommen 24 via et øvre boss 48 som er fast tilkoblet inni den ytre mantel 36. Sylinderen 44 i motsatt ende er derimot festet til et nedre boss 50 som er fast tilkoblet et nedre parti av den indre mantel 38. På sin underside er bosset 50 forsynt med en fast tilkoblet og vertikalt nedløpende dreieaksling 52, mens bosset 50 på sin ytterside er fast tilkoblet en tannhjuls-krans 53. Tannhjulskransen 53 er forbundet med et tannhjul 54 som er tilknyttet en elektromotor 56. Denne elektromotor 56 er tilkoblet en søylesokkel 58 som i sitt nedre parti, er forbundet med nevnte hjulkasse 26. Sokkelen 58 er dessuten innrettet med en innvendig konsentrisk boring 60 hvori er anbrakt to rullelagre 62, 62', for eksempel sfæriske eller ko-niske rullelagre, som gjennomløpes av dreieakslingen 52. Derved kan den ytre mantel 36 dreies i forhold til den indre mantel 38. In the mantle 36, an inner cylindrical mantle 38 is placed concentrically which can be displaced axially in relation to the outer mantle 36. The inner mantle 38 can thereby be moved vertically in relation to the outer mantle 36. To ensure that the two mantles 36, 38 are not moved circumferentially in relation to each other, but only displaced axially/vertically in relation to each other, the outer casing 36 is provided with internal and axially extending sliding tracks 40. The inner casing 38, on the other hand, is provided with complementary external and axially extending sliding strips 42 , cf. Fig. 12, as such a connection can also be referred to as a "spline" connection. This relative movement between the casings 36, 38 is effected by a hydraulic cylinder 44 which is placed concentrically inside the casing 38. In this connection, the piston rod 46 of the cylinder 44 is attached to the crossbar 24 via an upper boss 48 which is firmly connected inside the outer casing 36. The cylinder 44 at the opposite end, on the other hand, is attached to a lower boss 50 which is firmly connected to a lower part of the inner casing 38. On its underside, the boss 50 is provided with a firmly connected and vertically descending pivot shaft 52, while the boss 50 on its outer side is fixedly connected to a gear ring 53. The gear ring 53 is connected to a gear wheel 54 which is connected to an electric motor 56. This electric motor 56 is connected to a pillar base 58 which in its lower part is connected to said wheel housing 26. The base 58 is also equipped with an internal concentric bore 60 in which two roller bearings 62, 62' are placed, for example spherical or conical roller bearings, which are run through by the pivot shaft 52. Thereby the outer shell 36 is rotated in relation to the inner shell 38.

Tverrbommen 24 består av to parallelle, horisontale og hule bjelker 64, 66 som er anbrakt i avstand fra hverandre, og som er opplagret på bæresøylene 22, 22'. Bjelkene 64, 66 er dessuten delt i to lengdepartier, idet lengdepartiene utgjør tverrbommen 24 sine to bompartier 32, 34. Tilkobling eller frakobling av bompartiene 32, 34 utføres ved hjelp av en sleideanordning anbrakt i hver av bjelkene 64, 66. Figurene 8, 9 og 10 viser i utsnitt bjelken 64 sin sleideanordning 67. Sleideanordningen 67 utgjøres av en langstrakt sleideblokk 68 som er anbrakt i bjelken 64 sitt innvendige hulrom 70. Sleideblokken 68 kan skyves frem eller tilbake i hulrommet 70 ved hjelp av en deri anbrakt hydraulisk sylinder 72 og dens stempelstang 74, idet stempelstangen 74 er tilkoblet sleideblokken 68 og sylinderen 72 er tilkoblet bjelken 64. Ved gjen-sidig tilkobling eller frakobling av de to bompartier 32, 34, skyves stempelstangen 74 henholdsvis ut eller trekkes tilbake i hulrommet 70. Derved vil sleideblokken 68 henholdsvis sam-menkoble eller frakoble de to bompartier 32, 34. Figurene 8 og 9 viser bompartiene 32, 34 når disse er sammenkoblet, idet sleideblokken 68 er vist skjøvet ut i en posisjon hvor blok-ken 68 forbinder bompartiene 32, 34. Fig. 10, derimot, viser sleideblokken 68 trukket tilbake i bompartiet 32, idet bompartiet 32 derved er frakoblet det andre bomparti 34. Når bompartiene 32, 34 er frakoblet hverandre, utsettes hvert bomparti 32, 34 for et dreiemoment som følge av bompartiets egenvekt og eventuelle øvrige bomlaster. Til å motvirke dette dreiemoment er derfor bompartiene 32, 34 forsynt med hver sin motvekt 75, 75' ved deres respektive opplagringsområder. The cross beam 24 consists of two parallel, horizontal and hollow beams 64, 66 which are placed at a distance from each other, and which are supported on the support columns 22, 22'. The beams 64, 66 are also divided into two longitudinal sections, with the longitudinal sections constituting the two boom sections 32, 34 of the transverse boom 24. Connecting or disconnecting the boom sections 32, 34 is carried out by means of a sliding device placed in each of the beams 64, 66. Figures 8, 9 and 10 shows in section the sliding device 67 of the beam 64. The sliding device 67 consists of an elongated sliding block 68 which is placed in the internal cavity 70 of the beam 64. The sliding block 68 can be pushed forwards or backwards in the cavity 70 with the help of a hydraulic cylinder 72 placed therein and its piston rod 74, since the piston rod 74 is connected to the slide block 68 and the cylinder 72 is connected to the beam 64. When mutually connecting or disconnecting the two boom parts 32, 34, the piston rod 74 is respectively pushed out or pulled back into the cavity 70. Thereby, the slide block 68 respectively connect or disconnect the two boom parts 32, 34. Figures 8 and 9 show the boom parts 32, 34 when these are connected, the slide block 68 is shown pushed out in a position where the block 68 connects the boom parts 32, 34. Fig. 10, on the other hand, shows the slide block 68 pulled back into the boom part 32, the boom part 32 being thereby disconnected from the other boom part 34. When the boom parts 32, 34 are disconnected from each other, each boom section 32, 34 is subjected to a torque as a result of the boom section's own weight and any other boom loads. To counteract this torque, the boom parts 32, 34 are each provided with counterweights 75, 75' at their respective storage areas.

Hver bjelke 64, 66 er på sin overside forsynt med en langsgående tannstang 76, 78 hvorpå en løpekatt 80 kan bevege seg ved hjelp av to tilordnete tannhjulspar 82, 84. Derved kan løpekatten 80 bevege seg langsetter tverrbommen 24. Til frem-drift langsetter tverrbommen 24 er tannhjulsparene 82, 84 tilkoblet hver sin elektromotor 86, 88. Tannhjulene i hvert par 82, 84 er anbrakt med ett tannhjul på hver tannstang 76, 78. På sin underside er løpekatten 80 forsynt med et vertikalt monteringsrør 90 som er anbrakt mellom bjelkene 64, 66, og som er tilordnet en horisontal dreieskive 92 anbrakt i en posisjon under tverrbommen 24. Skiven 92 er dreibart forbundet med monteringsrøret 90 via et lager 94. Dreining og brem-sing av dreieskiven 92 foretas fortrinnsvis ved hjelp av en dertil tilordnet motor eller aktuator (ikke vist på tegningsfigurene). Manipulatorinnretningen 10 sine to bevegelige og leddete armer 96, 98 er tilkoblet på dreieskiven 92 sin underside hvor de henger ned mot dekket 16. Hver bevegelig arm 96, 98 er tilkoblet dreieskiven 92 via en dreieleddsforbindelse 100, 102. Hver dreieleddsforbindelse 100, 102 kan dessuten tilkobles en i horisontalplanet forskyvbar og/eller dreibar plate eller lignende festeinnretning (ikke vist på tegningsfigurene) som kan skyves og/eller dreies i horisontalplanet ved hjelp av en egnet aktuator/motor (ikke vist på tegningsfigurene). Derved kan armene 96, 98 eksempelvis skyves horisontalt inn eller ut fra dreieskiven 92, eventuelt også dreies i forhold til denne. Dette øker manipulatorinnretningen 10 sin bevegelsesfleksibilitet i forbindelse med utførelse av diverse arbeidsoperasjoner på eller ved dekket 16. I forbindelse med slike dekksarbeider må man ofte løfte gjenstander. Av denne grunn er løpekatten 80 også forsynt med en løftevinsj 104 hvorfra en vaier 106 løper ut og ned gjennom monteringsrøret 90 til en løftekrok 108. Each beam 64, 66 is provided on its upper side with a longitudinal rack 76, 78 on which a trolley 80 can move with the help of two associated pairs of gears 82, 84. Thereby the trolley 80 can move along the transverse boom 24. For forward movement, the transverse boom 24, the pairs of gears 82, 84 are each connected to an electric motor 86, 88. The gears in each pair 82, 84 are fitted with one gear on each rack 76, 78. On its underside, the running cat 80 is provided with a vertical mounting tube 90 which is placed between the beams 64, 66, and which is assigned to a horizontal turntable 92 placed in a position below the crossbar 24. The disc 92 is rotatably connected to the mounting tube 90 via a bearing 94. Turning and braking of the turntable 92 is preferably done with the help of a motor assigned to it or actuator (not shown in the drawings). The manipulator device 10's two movable and articulated arms 96, 98 are connected to the underside of the turntable 92 where they hang down towards the deck 16. Each movable arm 96, 98 is connected to the turntable 92 via a pivot connection 100, 102. Each pivot connection 100, 102 can also a horizontally displaceable and/or rotatable plate or similar fastening device (not shown in the drawings) is connected which can be pushed and/or turned in the horizontal plane by means of a suitable actuator/motor (not shown in the drawings). Thereby, the arms 96, 98 can, for example, be pushed horizontally in or out from the turntable 92, possibly also rotated in relation to it. This increases the manipulator device 10's flexibility of movement in connection with carrying out various work operations on or near the deck 16. In connection with such deck work, one often has to lift objects. For this reason, the trolley 80 is also provided with a lifting winch 104 from which a wire 106 runs out and down through the mounting tube 90 to a lifting hook 108.

I sin frie ende er hver bevegelig arm 96, 98 dessuten forsynt med et redskap som er egnet til den aktuelle arbeidsoperasjon. I dette utførelseseksempel er den ene arm 96 forsynt med en aksielt forskyvbar gripeklo 110, méns den andre arm 98 er forsynt med en aksielt forskyvbar magnetfot 112. I figurene 7, 13 og 14 anvendes nevnte redskaper til å koble en vaierstropp 114 som er anbrakt omkring kolliet 20, til løfte-kroken 108. Vaierstroppen 114 holdes løftet over dekket 16 ved hjelp av armen 96 sin gripeklo 110, mens løftekroken 108 er magnetisk tilkoblet armen 98 sin magnetfot 112. Dette foretas idet armen 98 er i ferd med å lede løftekroken 108 bort til vaierstroppen 114 sitt løfteøre 116 for å tilkobles dette, hvoretter kolliet 20 kan løftes ved hjelp av løftevin-sjen 104. At its free end, each movable arm 96, 98 is also provided with a tool suitable for the relevant work operation. In this design example, one arm 96 is provided with an axially displaceable gripping claw 110, while the other arm 98 is provided with an axially displaceable magnetic foot 112. In Figures 7, 13 and 14, said tools are used to connect a cable strap 114 which is placed around the collie 20, to the lifting hook 108. The cable strap 114 is held lifted above the tire 16 by means of the arm 96's gripping claw 110, while the lifting hook 108 is magnetically connected to the arm 98's magnetic foot 112. This is done while the arm 98 is in the process of guiding the lifting hook 108 away to the cable strap 114's lifting eye 116 to connect this, after which the package 20 can be lifted using the lifting winch 104.

Når manipulatorinnretningen 10 ikke brukes til å utføre dekksarbeider, trekkes de bevegelige armer 96, 98 opp i sin hvilestilling oppunder tverrbommen 24, jfr. Fig. 18. When the manipulator device 10 is not used to carry out deck work, the movable arms 96, 98 are pulled up into their rest position below the crossbar 24, cf. Fig. 18.

Claims

1. Device at a traverse crane (12) on a floating vessel (14); - where the overhead crane (12), by means of suitable movement means (28) and a propulsion device, is arranged for movement along rails (30), guides or tracks which are assigned to a deck (16) on the vessel (14); - where the cross beam (24) of the overhead crane (12) is provided with at least one trolley (80) which is arranged to move along the cross beam (24); - where the running cat (80) is provided with a corresponding suspension; and - where the suspension is connected to a remote-controlled manipulator device (10) which includes at least one remote-controlled, movable arm (96, 98), characterized in that a remote-controlled tool (110, 112) is connected to the free end of the movable arm (96, 98 ); and - that the tool (110, 112), in cooperation with the arm (96, 98) and via remote control, is designed to be able to grasp or catch, as well as hold, move and release objects that are on or near the deck (16), which will increase personal safety on board the vessel (14).

2. Device according to claim 1, characterized in that each end part of the crossbar (24) is provided with a raising and lowering device, whereby the crossbar (24) is vertically movable.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the transverse boom (24) is divided in its longitudinal direction into two releasably connected boom sections (32, 34); and - that each boom section (32, 34) is provided with a turning device for horizontal rotation of the boom section (32, 34).

4. Device according to claim 3, characterized in that each boom part (32, 34), at its storage area, is provided with a counterweight (75, 75') to be able to balance a torque when this acts on the boom part (32, 34).

5. Device according to claim 3 or 4, characterized in that each boom part (32, 34) is provided with a horizontal displacement device which is designed to be able to move the boom part (32, 34) horizontally in relation to the boom part (32, 34)'s storage area in the purpose of being able to balance a torque when this acts on the boom section (32, 34).

6. Device according to claim 3, 4 or 5, characterized in that the free end of each boom section (32, 34) is provided with a vertically collapsible support device to be able to support the free end of the boom section (32, 34).

7. Device according to any one of claims 3-6, characterized in that each boom section (32, 34) is provided with its own running cat (80) to which at least one movable arm (96, 98) of the aforementioned type is connected.

8. Procedure for remotely controlled handling of objects on or near a deck (16) of a floating vessel (14) which is equipped with a traverse crane (12); - where the traverse crane (12), by means of suitable movement means (28) and a propulsion device, is arranged for movement along rails (30), guides or tracks which are assigned to the deck (16); - where the cross beam (24) of the overhead crane (12) is provided with at least one trolley (80) which is arranged to move along the cross beam (24); - where the running cat (80) is provided with a corresponding suspension; and - where the suspension is connected to a remote-controlled manipulator device (10) which includes at least one remote-controlled, movable arm (96, 98), characterized in that the method comprises the following steps: - connecting a remote-controlled tool (110, 112) to the free end of the movable arm (96, 98); and - in cooperation with the arm (96, 98) and via remote control, to arrange the tool (110, 112) to be able to grasp or capture, as well as hold, move and release objects located on or near the deck (16), which will increase personal safety on board the vessel (14).

9. Method according to claim 8, characterized in that each end part of the crossbar (24) is provided with a raising and lowering device, whereby the crossbar (24) is vertically movable.

10. Method according to claim 8 or 9, characterized in that the transverse boom (24) is divided in its longitudinal direction into two releasably connected boom sections (32, 34); and - that each boom section (32, 34) is provided with a turning device for horizontal rotation of the boom section (32, 34).

11. Method according to claim 10, characterized in that each boom part (32, 34), at its storage area, is provided with a counterweight (75, 75') to balance a torque when this acts on the boom part (32, 34).

12. Method according to claim 10 or 11, characterized in that each boom part (32, 34) is provided with a horizontal displacement device which is designed to be able to move the boom part (32, 34) horizontally in relation to the boom part (32, 34)'s storage area in the intended to unbalance a torque when this acts on the boom section (32, 34).

13. Method according to claim 10, 11 or 12, characterized in that the free end of each boom section (32, 34) is provided with a vertically collapsible support device to support the free end of the boom section (32, 34).

14. Method according to any one of claims 10-13, characterized in that each boom part (32, 34) is provided with its own trolley (80) to which at least one movable arm (96, 98) of the aforementioned type is connected.