NO321227B1 - Remote controlled connection device for ceiling device II - Google Patents
Remote controlled connection device for ceiling device II Download PDFInfo
- Publication number
- NO321227B1 NO321227B1 NO20042315A NO20042315A NO321227B1 NO 321227 B1 NO321227 B1 NO 321227B1 NO 20042315 A NO20042315 A NO 20042315A NO 20042315 A NO20042315 A NO 20042315A NO 321227 B1 NO321227 B1 NO 321227B1
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- lifting
- connection device
- connection
- container
- manipulator
- Prior art date
Links
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 9
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 9
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 9
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000003208 petroleum Substances 0.000 description 1
- 239000002243 precursor Substances 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Description
FJERNSTYRT TILKOPLINGSANORDNING FOR LØFTEINNRETNING II REMOTE-CONTROLLED CONNECTION DEVICE FOR LIFTING DEVICE II
Denne oppfinnelse vedrører en anordning for fjernstyrt å kunne hente opp og kople til/fra for eksempel et løfteredskaps koplingsring til en krans løftekrok, særlig ved løfting av containere og rørlengder slik det er vanlig ved petroleumsutvinning til havs. This invention relates to a remote-controlled device to be able to pick up and connect to/from, for example, a lifting device's coupling ring to a crane's lifting hook, particularly when lifting containers and lengths of pipe as is common in petroleum extraction at sea.
Under løfting av containere og annet utstyr som er forsynt med løfteredskap for løfting fra et forsyningsskip og til en ins-tallasjon til havs, er det vanlig at koplingsringen må til-koples løftekroken manuelt. During the lifting of containers and other equipment that is equipped with lifting equipment for lifting from a supply ship and to an installation at sea, it is common that the coupling ring must be connected to the lifting hook manually.
Det manuelle påkoplingsarbeidet kan være fysisk krevende og til dels farefullt, særlig når arbeidet må utføres under dårlige værforhold. The manual connection work can be physically demanding and sometimes dangerous, especially when the work has to be carried out in bad weather conditions.
Ifølge kjent teknikk vedrørende containere, anbringes et løf-teredskaps koplingsring under transport hengende ned langs en av containerens sidevegger for at det skal være unødvendig for en person å klatre opp på containeren under påkoplingsarbeidet . According to known technology regarding containers, a lifting device's coupling ring is placed during transport hanging down along one of the container's side walls so that it is unnecessary for a person to climb onto the container during the connection work.
NO patent 316438 og korresponderende EP dokument 1288157, om-handler en posisjonerings-/opphentingsanordning som er forsynt med en løkkehenter hvor løkkehenteren er innrettet til fjernstyrt å kunne anbringe for eksempel en koplingsring i posisjonerings-/opphentingsanordningens løftekrok. En separat løkke-henter slik den beskrives i NO patentet 316438, omfatter mange komponenter og kan derfor være unødig kostbart å fremstille og å vedlikeholde. NO patent 316438 and corresponding EP document 1288157 relate to a positioning/retrieval device which is equipped with a loop retriever where the loop retriever is arranged to remotely control, for example, a coupling ring in the positioning/retrieval device's lifting hook. A separate loop retriever as described in NO patent 316438 comprises many components and can therefore be unnecessarily expensive to manufacture and maintain.
Oppfinnelsen har til formål å avhjelpe ulempene ved kjent teknikk. The purpose of the invention is to remedy the disadvantages of known technology.
Formålet oppnås i henhold til oppfinnelsen ved trekk som er angitt i nedenstående beskrivelse og i etterfølgende patent-krav. The purpose is achieved according to the invention by features which are indicated in the description below and in subsequent patent claims.
En tilkoplingsanordning omfatter et hus som er dreibart forbundet til en løftewire. Huset er innrettet til å kunne dreie om wiren i horisontalplanet for eksempel ved hjelp av en til huset forbundet elektrisk eller mekanisk drevet propell. A connection device comprises a housing which is rotatably connected to a lifting wire. The housing is arranged to be able to rotate the wire in the horizontal plane, for example by means of an electrically or mechanically driven propeller connected to the housing.
Huset er fortrinnsvis forsynt med minst en i forhold til ram-men vertikalforskyvbar magnetfot. The housing is preferably provided with at least one magnetic foot which can be moved vertically relative to the frame.
En påkoplingsdel er utformet for å kunne oppta lasten fra et kolli og omfatter et løfteelement i form av for eksempel en krok eller en gripeklo. Påkoplingsdelen er tilkoplet til en i huset seg befinnende manipulator. A connecting part is designed to be able to take up the load from a parcel and comprises a lifting element in the form of, for example, a hook or a gripping claw. The connection part is connected to a manipulator located in the house.
Påkoplingsdelen passer komplementært i en lastbærer. Lastbæreren som er forbundet til tilkoplingsanordningens hus-konstruksjon, er innrettet til å kunne bære lasten fra påkoplingsdelen inkludert last. The connection part fits complementarily in a load carrier. The load carrier, which is connected to the housing structure of the connection device, is designed to be able to carry the load from the connection part including load.
Når det er tale om relativt små kollivekter kan manipulatorarmen være utformet til å kunne oppta hele løftekraften. Tilkoplingsanordningen kan forsynes med energi og styres fra den kran den er koplet til. Alternativt kan den forsynes med egen strømforsyning. Det kan anvendes hjelpemidler som for eksempel videokamera, laser avstandsmåler og automatisk hivkom-pensering for å underlette anvendelsen av tilkoplingsanordningen . When it comes to relatively small collie weights, the manipulator arm can be designed to be able to absorb the entire lifting force. The connection device can be supplied with energy and controlled from the tap to which it is connected. Alternatively, it can be supplied with its own power supply. Aids such as video cameras, laser distance meters and automatic heave compensation can be used to facilitate the use of the connection device.
Når for eksempel en container skal løftes, senkes tilkoplingsanordningen ned mot containeren og roteres ved hjelp av propellen til en hensiktsmessig horisontal retning før den eventuelt landes på containeren. When, for example, a container is to be lifted, the connection device is lowered towards the container and rotated with the help of the propeller to an appropriate horizontal direction before possibly landing on the container.
Dersom tilkoplingsanordningen er forsynt med en magnetfot, kan denne forskyves ned til containerens øvre flate hvor magneten tiltrekkes av containerens magnetiske materiale slik at det oppstår en relativt sterk forbindelseskraft mellom magnetfoten og containeren. If the connection device is provided with a magnetic foot, this can be moved down to the container's upper surface where the magnet is attracted by the container's magnetic material so that a relatively strong connection force occurs between the magnetic foot and the container.
Påkoplingsdelen forskyves deretter fjernstyrt ut av sitt inngrep i lastbæreren ved hjelp av manipulatorarmen, og fjernstyres frem til containerens koplingsring idet løfteelementet bringes i inngrep med koplingsringen. The connecting part is then moved remotely out of its engagement in the load carrier by means of the manipulator arm, and is remotely controlled forward to the container's coupling ring as the lifting element is brought into engagement with the coupling ring.
Påkoplingsdelen med tilkoplet koplingsring forskyves deretter ved hjelp av manipulatoren tilbake til inngrep i lastbæreren. Kranen løfter så påkoplingsanordningen sammen med containeren som henger i påkoplingsdelen. The connecting part with connected connecting ring is then moved back into engagement with the load carrier with the help of the manipulator. The crane then lifts the connection device together with the container hanging in the connection part.
Påkoplingsdelen kan med fordel være enkelt utskiftbar for å kunne tilpasse løfteelementet til ulike løfteoperasjoner. Løf-teelementet kan som nevnt utgjøres av en krok eller en gripeklo og være utformet til styrt å kunne dreie løfteelementet om sin lengdeakse. Løfteelementet kan omfatte en fjernbetjent lå-sehake og en fjernstyrt frakoplingsenhet ifølge i og for seg kj ent teknikk. The connection part can advantageously be easily replaceable in order to be able to adapt the lifting element to different lifting operations. As mentioned, the lifting element can consist of a hook or a gripping claw and be designed to be able to turn the lifting element about its longitudinal axis. The lifting element can comprise a remote-operated locking hook and a remote-controlled disconnection unit according to per se known technology.
I det etterfølgende beskrives et ikke-begrensende eksempel på en foretrukket utførelsesform som er anskueliggjort på medføl-gende tegninger, hvor: Fig. 1 viser en prinsippskisse av en kran hvor det til løfte-wiren er påkoplet en tilkoplingsanordning og hvor tilkoplingsanordningen befinner seg i en posisjon like over en container som skal løftes; Fig. 2 viser en prinsippskisse tilsvarende fig. 1, men i større målestokk; Fig. 3 viser et planriss av tilkoplingsanordningen og containeren idet en propell er i drift for å dreie tilkoplingsanordningen til ønsket horisontal retning; Fig. 4 viser det samme som fig. 2, men her er en av magnetføt-tene forskjøvet ned til containerens øvre flate, hvorved mag-net foten forbinder tilkoplingsanordningen til containeren, og hvor påkoplingsdelen er. forskjøvet inn til containerens koplingsring; Fig. 5 viser det samme som fig. 4, men hvor tilkoplingsanordningens manipulator er i ferd med å forskyve påkoplingsdelen tilbake til lastbæreren, idet koplingsringen er anbrakt i løf-teelementet; Fig. 6 viser det samme som fig. 5, men her er manipulatoren i ferd med å forskyve påkoplingsdelen inn i inngrep med lastbæreren ; og Fig. 7 viser det samme som fig. 1, men her er containeren vist i løftet stilling. In the following, a non-limiting example of a preferred embodiment is described which is visualized in the accompanying drawings, where: Fig. 1 shows a principle sketch of a crane where a connecting device is connected to the lifting wire and where the connecting device is located in a position just above a container to be lifted; Fig. 2 shows a principle diagram corresponding to fig. 1, but on a larger scale; Fig. 3 shows a plan view of the connection device and the container as a propeller is in operation to turn the connection device to the desired horizontal direction; Fig. 4 shows the same as fig. 2, but here one of the magnetic feet is shifted down to the upper surface of the container, whereby the magnetic foot connects the connection device to the container, and where the connection part is. offset to the container's coupling ring; Fig. 5 shows the same as fig. 4, but where the manipulator of the connection device is in the process of displacing the connection part back to the load carrier, the connection ring being placed in the lifting element; Fig. 6 shows the same as fig. 5, but here the manipulator is in the process of displacing the connecting part into engagement with the load carrier; and Fig. 7 shows the same as fig. 1, but here the container is shown in the lifted position.
På tegningene betegner henvisningstallet 1 en tilkoplingsanordning som er forbundet med en løftekrans 2 løftetau 4 hvor løftetauet 4 utgjøres av en wire, eventuelt med en ikke vist forløper. Tilkoplingsanordningen omfatter et hus 6 som er dreibart koplet til løftewiren 4 ved hjelp av et lager 8. In the drawings, the reference number 1 denotes a connection device which is connected to a lifting ring 2 lifting rope 4 where the lifting rope 4 is made up of a wire, possibly with a precursor not shown. The connection device comprises a housing 6 which is rotatably connected to the lifting wire 4 by means of a bearing 8.
En propell 10 er koplet til huset 6 ved hjelp av en arm 12. Armen 12 er dreibar om en opphengsakse 14, og armen 12 er innrettet til å kunne dreie propellen 10 mellom en uvirksom stilling, se fig 7, hvor propellen 10 befinner seg i huset 6, og en virksom stilling hvor propellen befinner seg på en radial avstand fra løftewiren 4, se fig. 1. A propeller 10 is connected to the housing 6 by means of an arm 12. The arm 12 is rotatable about a suspension axis 14, and the arm 12 is arranged to be able to turn the propeller 10 between an inactive position, see Fig. 7, where the propeller 10 is located in the housing 6, and an active position where the propeller is at a radial distance from the lifting wire 4, see fig. 1.
Propellen 10 som drives av en elektromotor 16, eventuelt hyd-raulisk, er innrettet til å kunne dreie tilkoplingsanordningen 1 om løftewirens 4 vertikale akse. The propeller 10, which is driven by an electric motor 16, optionally hydraulic, is arranged to be able to turn the connection device 1 about the vertical axis of the lifting wire 4.
En manipulator 18 som er tilkoplet huset 6 er innrettet til fjernstyrt, eventuelt delvis automatisk, å kunne forskyve en påkoplingsdel 20 mellom en lastbærende stilling hvor påkoplingsdelen 20 er tilkoplet en lastbærer 22, og en opphentingsstilling for eksempel ved en containers 24 løfteredskap 26. A manipulator 18 which is connected to the housing 6 is arranged to be remotely controlled, possibly partially automatically, to be able to move a connection part 20 between a load-bearing position where the connection part 20 is connected to a load carrier 22, and a pick-up position, for example at a container's 24 lifting device 26.
Lastbæreren 22 er forbundet til lageret 8 ved hjelp av husets The load carrier 22 is connected to the bearing 8 by means of the housing
6 ikke viste rammekonstruksjon. 6 not shown frame construction.
Manipulatoren 18 omfatter en første manipulatorarm 28 og en andre manipulatorarm 30. Den første manipulatorarm 28 er ved sitt ene endeparti koplet til huset 6 ved hjelp av en første dreiemotor 32, og ved sitt motstående endeparti til den andre manipulatorarm 30 ved hjelp av en andre dreiemotor 34. The manipulator 18 comprises a first manipulator arm 28 and a second manipulator arm 30. The first manipulator arm 28 is connected at one end part to the housing 6 by means of a first rotary motor 32, and at its opposite end part to the second manipulator arm 30 by means of a second rotary motor 34.
Den andre manipulatorarm 30 er forsynt med et teleskopdel 36 som via en tredje dreiemotor 37 er koplet til påkoplingsdelen 20. Et løfteelement 38, som på tegningen er vist i form av en løftekrok, er tilkoplet påkoplingsdelen 20. The second manipulator arm 30 is provided with a telescopic part 36 which is connected via a third rotary motor 37 to the connecting part 20. A lifting element 38, which is shown in the drawing in the form of a lifting hook, is connected to the connecting part 20.
Løfteelementet 38 kan alternativt utgjøres av for eksempel en ikke vist påkoplingsklo eller andre i og for seg kjente på-kopl ingsorganer . The lifting element 38 can alternatively be made up of, for example, a connection claw not shown or other connection means known per se.
Manipulatoren 18 er i sin uvirksomme stilling, når påkoplingsdelen 20 befinner seg i lastbæreren 22, sammenfoldet i huset 6, se fig. 2 og 7. The manipulator 18 is in its inactive position when the connection part 20 is in the load carrier 22, folded in the housing 6, see fig. 2 and 7.
Tilkoplingsanordningen 1 forsynes med energi fra løftekranen 2 via en kabel 40 og en sleperingskontakt 42. The connection device 1 is supplied with energy from the lifting crane 2 via a cable 40 and a towing contact 42.
På husets 6 underside er det anordnet to magnetføtter 44 som er koplet til hver sin aktuator 46. Magnetføttene 44 er innrettet til å kunne forskyves vertikalt i forhold til huset 6 og anvendes for å stabilisere tilkoplingsanordningen 1 under en påkoplingsoperasjon. Two magnetic feet 44 are arranged on the underside of the housing 6, which are each connected to an actuator 46. The magnetic feet 44 are arranged to be able to be moved vertically in relation to the housing 6 and are used to stabilize the connection device 1 during a connection operation.
Når en last 24 skal koples til tilkoplingsanordningen 1, dreies tilkoplingsanordningen 1 om sin vertikale akse ved hjelp av propellen 10 til en hensiktsmessig orientering i horisontalplanet. Huset 6 anbringes, eventuelt ved hjelp av magnetføttene 44, fortrinnsvis på det kolli 24 som skal løf-tes . When a load 24 is to be connected to the connection device 1, the connection device 1 is turned about its vertical axis by means of the propeller 10 to an appropriate orientation in the horizontal plane. The housing 6 is placed, possibly with the aid of the magnetic feet 44, preferably on the parcel 24 to be lifted.
Særlig i dårlig vær, når kolliet 24 som skal løftes grunnet sjøgang kan ha en betydelig hivbevegelse, er det fordelaktig å forbinde tilkoplingsanordningen 1 til containeren 24 under på-koplingsoperasj onen. Particularly in bad weather, when the package 24 to be lifted due to seagoing may have a significant heaving movement, it is advantageous to connect the connection device 1 to the container 24 during the connection operation.
Under gode værforhold med moderat sjøgang kan kranens 2 hiv-kompenseringsanordning ved hjelp av for eksempel en ikke vist avstandsmåler som måler avstanden mellom tilkoplingsanordningen 1 og containeren 24, opprettholde en i hovedsak kon-stant avstand mellom tilkoplingsanordningen 1 og containeren 24 under påkoplingsarbeidet. In good weather conditions with moderate seas, the crane's 2 heave compensation device can, by means of, for example, a not shown distance meter which measures the distance between the connection device 1 and the container 24, maintain an essentially constant distance between the connection device 1 and the container 24 during the connection work.
Manipulatoren 18 forskyver deretter fjernstyrt påkoplingsdelen 20 med løfteelementet 38 frem til løfteredskapets 26 kopling-ring 48 ved hjelp av dreiemotorene 32, 34 og 37 samt teleskop-delen 36, hvoretter løfteelementet 38 fjernstyrt bringes i inngrep med koplingsringen 48, se fig. 4. The manipulator 18 then remotely moves the connection part 20 with the lifting element 38 up to the coupling ring 48 of the lifting tool 26 with the help of the rotary motors 32, 34 and 37 and the telescopic part 36, after which the lifting element 38 is brought remotely into engagement with the coupling ring 48, see fig. 4.
Manipulatoren 18 bringer deretter påkoplingsdelen 20 tilbake til inngrep i lastbæreren 22, se fig. 5 og 6, hvoretter containeren 24 løftes, idet løftekraften overføres til løftewiren 4 via løfteelementet 38, påkoplingsdelen 20, lastbæreren 22, huset 6 og lageret 8. The manipulator 18 then brings the connecting part 20 back into engagement with the load carrier 22, see fig. 5 and 6, after which the container 24 is lifted, the lifting force being transferred to the lifting wire 4 via the lifting element 38, the connecting part 20, the load carrier 22, the housing 6 and the bearing 8.
Anvendelse av en tilkoplingsanordning 1 ifølge oppfinnelsen muliggjør en vesentlig forbedring av arbeidsmiljøet under løf-teoperasjoner, idet en av de mest utsatte arbeidsoperasjoner under løfting kan fjernstyres. Use of a connection device 1 according to the invention enables a significant improvement of the working environment during lifting operations, as one of the most exposed work operations during lifting can be remotely controlled.
I en alternativ ikke vist utførelsesform er tilkoplingsanordningen 1 forsynt med en generator og/eller akkumulator og der-ved innrettet til å kunne arbeide uten kabelen 40. In an alternative embodiment not shown, the connection device 1 is provided with a generator and/or accumulator and thereby arranged to be able to work without the cable 40.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NO20042315A NO321227B1 (en) | 2004-06-04 | 2004-06-04 | Remote controlled connection device for ceiling device II |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NO20042315A NO321227B1 (en) | 2004-06-04 | 2004-06-04 | Remote controlled connection device for ceiling device II |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NO20042315D0 NO20042315D0 (en) | 2004-06-04 |
| NO20042315L NO20042315L (en) | 2005-12-05 |
| NO321227B1 true NO321227B1 (en) | 2006-04-10 |
Family
ID=35005904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NO20042315A NO321227B1 (en) | 2004-06-04 | 2004-06-04 | Remote controlled connection device for ceiling device II |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NO (1) | NO321227B1 (en) |
-
2004
- 2004-06-04 NO NO20042315A patent/NO321227B1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| NO20042315D0 (en) | 2004-06-04 |
| NO20042315L (en) | 2005-12-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1288157B1 (en) | Remote control connecting device for lifting device | |
| CN101040100B (en) | Tubular handling apparatus and a drilling rig | |
| US10894701B2 (en) | Crane, vessel comprising such a crane, and a method for up-ending a longitudinal structure | |
| JP5736133B2 (en) | Floating structure work system, work boat, and floating structure work method | |
| US7585133B2 (en) | Method and apparatus for driving a pile into underwater substrates | |
| EP1708918B1 (en) | Method for lowering an object to an underwater installation site using an rov | |
| EP3717705B1 (en) | A method for installation of a pylon section of an off shore wind turbine and a vessel for performing such a method | |
| US11939831B2 (en) | Device, system and method for collecting samples from a bed of a waterbody | |
| JP2022500330A (en) | Crane system and replaceable tools | |
| US20140147217A1 (en) | Method and device for assembling or disassembling a structure under water | |
| MX2010004535A (en) | Pipe handling apparatus and method. | |
| NO318046B1 (en) | Remote-controlled ROV broadcast and acquisition device | |
| US6457432B2 (en) | Self-propelled apparatus for gripping, locking in position and moving underwater craft and the like | |
| EP3483342A1 (en) | Device and method for arranging a secondary construction on an offshore primary construction | |
| NO339406B1 (en) | Procedure for establishing and carrying out tow of a structure underwater | |
| CN105620676B (en) | A kind of unmanned water surface ROV draw off gear | |
| US20030005875A1 (en) | Method and system for connecting an underwater buoy to a vessel | |
| JP2016190636A (en) | Method and installation for laying mooring chain | |
| NO321227B1 (en) | Remote controlled connection device for ceiling device II | |
| US6926467B1 (en) | Method and device for replacing equipment on the seabed | |
| CN114007936B (en) | Ship and crane for offshore operations involving energy consuming equipment or tools | |
| NO791366L (en) | PROCEDURE AND APPLIANCE FOR PLACING AN OBJECT UNDER WATER | |
| Rauch et al. | Ship of opportunity launch and recovery system for REMUS 600 AUV's | |
| US20230070015A1 (en) | Method and Hoisting Yoke for Taking Up an Elongate Object | |
| CN112789235B (en) | Crane and tool-replaceable system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| CHAD | Change of the owner's name or address (par. 44 patent law, par. patentforskriften) |
Owner name: KEPP TECHNOLOGY AS, NO |
|
| MM1K | Lapsed by not paying the annual fees |