NO20200510A1 - - Google Patents

Description

KONTROLLSYSTEM TIL BETJENING AV ARBEIDSOPERASJONER MED VERKTØY I EN ROBOT TILRETTELAGT FOR VERKTØYHÅNDTERING.

Denne oppfinnelsen omhandler et elektronisk kontrollsystem av det slaget som benyttes til å kontrollere og overvåke bevegelser i en robot med flere bevegelige akser. Nærmere bestemt dreier det seg om et kontrollsystem som ved hjelp av scanne - teknikk gir operatøren mulighet til å posisjonere, samt velge verktøy og gjennomføre robotiserte arbeidsoperasjoner fra et operatørpanel der arbeidsoperasjoner visualiseres.

Roboter benyttes i dag i en rekke industrielle prosesser der roboten i alt vesentlig står i en produksjonslinje og utfører repeterbare bevegelser.

Robot bevegelser frembringes i de fleste roboter av rotasjonsbevegelser i ledd som styres av elektriske aksekontrollere. Bevegelsene i aksekontrollerne styres og kontrolleres av en spesialutviklet programvare som programmeres til å utføre en eller flere foretrukne bevegelse.

Roboter som skal benyttes til å håndtere forskjellige typer verktøy for å utføre arbeidsoperasjoner f. eks i bygg -og anleggsvirksomhet.

Roboter til betjening av forskjellige verktøy i bygg - og anleggsvirksomhet krever funksjonalitet som er forskjellig fra roboter som står i produksjonslinjer og utfører repeterbare operasjoner.

Omstilling fra en arbeidsoperasjon må kunne utføres raskt og av personer som ikke er datakyndige, men som i beste fall har betjent en mobiltelefon eller enkel datamaskin (I -pad)

For å løse denne utfordringen har en kommet frem til et kontrollsystem som ved å skanner omgivelsene muliggjør visualisering av verktøy og arbeidsoperasjon, slik at operatøren enkelt kan bestemme posisjon på arbeidsoppdraget via et portabelt operatørpanel med skjermbilde.

Verktøy er koblet til roboten med en veiecelle som gir signaler på krefter og moment mellom robotarm og verktøy. Signalene bearbeide i kontrollsystemet slik at roboten tar hensyn til at verktøyet får optimale krefter tilpasset den spesifikke arbeidsoperasjonen.

Oppfinnelsen skal nå forklares nærmere med henvisning til et foretrukket utførelseseksempel og med henvisning til figurer.

Claims (1)

1. Fig 1 viser en robot med et antall akser og montert på en beltegående vogn

   Fig 2 viser robot med skanneutstyr og verktøy plassert i en rom

   Fig 3 viser robot plassert i et rom

   Fig 4 viser boremaskin og bor samt lastcelle

   Fig 5 viser kontrollpanel med skjerm for visualisering

   På figurene betegner henvisningstallet 1 et rom hvor det eksempelvis skal bores hull 3 i veggen. Roboten 25 plasseres inne i rommet 1 og stabiliseres med en om akse 28 utskybar stabilisator 22, slik at roboten stabiliseres mellom tak 2 og gulv 46.

   Rommet skannes ved hjelp av en skanner enhet 6 plassert på roboten 25, eller på eget stativ i rommet. Dataene fra skanner sendes via overføring 4 til en sentral prosessor 12 plassert på roboten 25. Prosessoren 12 bearbeider dataene og sender signaler 14 til operatørpanelet 17 der rommet 1 visualiseres på en skjerm 21. Operatøren kan nå bevege en markør 40, og med den markere hvor verktøyet 7 skal utføre arbeid. I det viste eksempelet hullet 3.

   Verktøyet 7, her vist som en boremaskin med bor 23, er forbundet til roboten med en lastcelle 41 som gir signal om moment 9 om akse 47 og krefter 8 som påvirker verktøyet 7. Moment 9 og krefter 8 blir overført med signaloverføring 13 til prosessoren 12 hvor dataene behandles og videreformidles til aksekontrollere som kontrollerer aksene 26,27,28,29 og 30.

   Dataene fra prosessoren styrer aksekontrollerne slik at moment 11 og matekraft 10 holdes innenfor gitte grenser som er optimalt for det aktuelle verktøyet.

   Patentkrav 1

   Robot (25) montert på en ramme (32) og tilordnet et belteunderstell (31) samt en utskyvbar stabilisator (22) der roboten (25) er bygget opp med et antall rotasjonsakser (26), (27), (28) ,(29) og (30), karakterisert ved at det til roboten (25) er anordnet en skanner (6) som skanner rommet (1) og overfører dataene gjennom overføring (4) til prosessor (12) hvor dataene prosesseres og videresendes gjennom overføring (14) til kontrollpanelet (17) med skjerm (21) som visualiserer rommet (1) slik at operatøren (19) ved hjelp av en markør (40) kan posisjonere verktøyet (7) for boring av hullet (3).