NO170368B - Fremgangsmaate for tredimensjonal kartlegging av et objektrom - Google Patents
Fremgangsmaate for tredimensjonal kartlegging av et objektrom Download PDFInfo
- Publication number
- NO170368B NO170368B NO875077A NO875077A NO170368B NO 170368 B NO170368 B NO 170368B NO 875077 A NO875077 A NO 875077A NO 875077 A NO875077 A NO 875077A NO 170368 B NO170368 B NO 170368B
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- image
- coordinates
- points
- object space
- recorders
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 45
- 238000013507 mapping Methods 0.000 title claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 24
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 5
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims description 2
- 238000001454 recorded image Methods 0.000 claims description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 10
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 6
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000002271 resection Methods 0.000 description 6
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 5
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000005670 electromagnetic radiation Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Devices For Executing Special Programs (AREA)
- Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
- Quinoline Compounds (AREA)
- Investigating Or Analysing Biological Materials (AREA)
- Laminated Bodies (AREA)
Description
Den foreliggende oppfinnelse vedrører en fremgangsmåte til tredimensjonal kartlegging av et objektrom omfattende at, a) det anordnes minst to bildeopptakere såsom videokameraer, for å registrere objektrommet, b) bildeopptakerne anordnes i en vinkel i forhold til hverandre med henblikk på å observere objektrommet,
c) bildene som mottas av bildeopptakerne digitaliseres,
d) objektpunktene lokaliseres i bildeopptakernes bildeplan,
og
e) på basis av bildekoordinatene til disse objektpunkter og forutvalgte konstanter, beregnes romkoordinatene til objektpunktene i det tredimensjonale objektrom.
Fremgangsmåten ifølge den foreliggende oppfinnelse kan anvendes for å overvåke objektrommet under ulike forhold og eventuelt for å kontrollere tredimensjonalt de oppgaver som utføres objektrommet. Siden de tredimensjonale variable beskriver de aktuelle forhold, overvåker systemet ulike størrelser som beskriver objektrommet og den geometriske utforming av elementene som omfattes deri, såvel som deres innbyrdes stilling og lokalisering i objektrommet samt de fysiske egenskaper for objektets separate elementer.
Det er kjent ulike metoder for tredimensjonal overvåking av objektrommet ved hjelp av bildeopptakere, blant annet de som er omtalt i GB-patentsøknad 2.099.255, DE-off.skrift 2.402.204 og WO publisert patentsøknad 85/04245.
Ved fremgangsmåten ifølge den britiske patentsøknad bestemmes lokaliseringen av et bevegelig objekt i objektrommet ved hjelp av to kameraer. Lokaliseringen av objektet identifiseres i hvert kameras bildeplan, og ved hjelp av disse bildekoordinater av objektet beregnes lokaliseringen av objektet innen objektrommet. Beregningsmetoden baseres på linsens projeksjonsligning. Brennvidden i de to kameraenes optikk er kjent. Som forberedelser til utførelsen bestemmes objektrommets koordinater, og i forhold til disse defineres vinklene til kameraoptikkens hovedakser, såvel som kameraenes avstand i forhold til objektromkoordinatenes origo.
I BRD-søknaden beregnes lokaliseringen av objektet i obj ektromkoordinatene ved hjelp av tre kameraer som er lokalisert i samme plan i en vinkel på 90° i forhold til hverandre. Kameraenes avstand fra objektromskoordinatenes origo er kjent. Lokaliseringen av objektet i hvert kameras bildeplan uttrykkes, og objektets avvik, dvs. vinkelen i forhold til hvert kameras hovedakse (aksene til objektromkoordinatene) defineres. Objektets romkoordinater beregnes i samsvar med visse geometriske ligninger hvori vinklene og konstantene er substituert.
I WO-søknad 85/04245 omtales det et system for optisk måling av dimensjonene til en gjenstand. De dimensjoner som skal måles er snittdimensjonene, dvs. tykkelsen og bredden til en gjenstand såsom en plate. Således omfatter systemet to linje-kameraer (skannende) som er anordnet i rett vinkel i forhold til hverandre og disse anvendes til å måle tverrsnittdimensjonene. Der finnes også et tredje linjekamera anordnet i en avstand fra de to kameraer, idet dette anvendes utelukkende til å observere platens skråstilling. De to kameraer kalibreres separat ved hjelp av ulike referansepunkter festet til en kalibreringsramme. Videre arrangeres punktene for ett kamere i to nøyaktig parallelle linjer på en helt spesiell måte.
Hovedulempene ved fremgangsmåtene og apparatene som er beskrevet i de ovennevnte patentsøknader, er at de er nokså lite fleksible, idet de installeres for overvåkning av et gitt rom hvoretter de ikke kan omstilles. Særlig når det anvendes flere kameraer for reell tredimensjonal måling anbringes kameraene i visse vinkler (45°,90°) i forhold til hverandre. Derved unngås kompliserte beregninger når koordinatene endres. Fremgangsmåten og apparatet som omtales i den britiske patentsøknad er tilpasset bestemmelse av lokaliseringen av et gitt objekt, men det er ikke tilpasset til å observere endringer innen objektrommet. Særlig når kameraene anbringes i andre vinkler enn 90° i forhold til hverandre, slik at vinklene mellom kameraenes hovedakse i forhold til objektromkoordinatenes akser må beregnes ekstremt nøyaktig, såvel som kameraenes avstand fra objektromkoordinatenes origo. Dette nøyaktighetskrav under installering og orienteringen av kameraene fører til at nøyaktigheten som oppnås ved hele systemet blir forholdsvis beskjeden dersom disse oppgaver ikke utføres med omhyggelig nøyaktighet. I tillegg kan det oppstå feil som følge av ulemper med kameraoptikken. I alle fall fører høykvalitets-optikk og omhyggelig montering alltid til høye kostnader.
Ved å anvende fremgangsmåten ifølge den foreliggende oppfinnelse kan blant annet de problemer som er beskrevet i de ovennevnte patentsøknader, i de fleste tilfeller løses.
Fremgangsmåten ifølge den foreliggende oppfinnelser er kjennetegnet ved at
f) det arrangeres kontrollpunkter i objektrommet,
g) kontrollpunktenes koordinater (X^, Y^, Z^; k = 1,2,3...)
måles,
h) kontrollpunktene i bildeplanet for bildeopptakerne lokaliseres, i) de projeksjonsvise bildekoordinater (xk^# vki' <x>kj' ^kj^ for kontrollpunktene på bildeplånene for de korresponderende bildeopptakere bestemmes, hvoretter kontrollpunktene kan fjernes fra objektrommet, j) de nye orienteringsparametrene (a^...a.j2) f°r en projektiv tilbakeskjæring beregnes på basis av kontrollpunktenes bilde- og objektromkoordinater k) objektpunktene på bildeplanet for bildeopptakerne observeres, 1) de projeksjonsvise bildekoordinater (x^, y^; x j, y..) for de observerte objektpunkter for de tilsvarende bildeopptakere registreres, og at m) de ukjente objektromkoordinater (X,Y,Z) for de observerte objektpunkter løses ved en sanntids-behandling ved hjelp av de registrerte bildekoordinater (x, y) idet det anvendes projeksjonsplanskjæring og ved å anvende den følgende transformeringsmatrise:
hvor
X^, Y^, 7,^ = objektromkoordinatene, dvs. obj ekt punkt enes Xj' Yj' Zj koordinater i objektrommets XYZ koordinater,
X ., Y ., Z • = er konstanter som representerer
oir oi oi c
Xoj' Yoj' Zoj projeksjonspunktene 0^, 0j for hver bildeopptaker
<i>/ 3,
all***a33 = bil^enes projeksjons-orienteringsparametre,
c^, Cj = er konstanter for bildeopptakerne,
x^, y. = er bildepunktenes koordinater i bildeplanene til xj, y^ hver bildeopptaker i, j,
i, j = er bildeopptakerne i og j.
Ytterligere foretrukne utførelser av fremgangsmåten fremgår av de øvrige patentkrav.
Det vil fremgå at ved fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen sees de temporære kontrollpunkter i objektrommet av begge eller flere simultant anvendte kameraer, samt at kontrollpunktene kan plasseres praktisk talt i enhver tilfeldig posisjon i objektrommet. Således er de ikke bundet til noe objekt eller noen ramme. Når objektrommet er bestemt ved hjelp av kontrollpunktene, finnes og lokaliseres romkoordinatene til de andre punkter, og de kan anvendes til en meget nøyaktig bestemmelse eller måling av detaljer til et objekt i rommet, idet slike detaljer er vesentlige og interessante, f.eks. i lys av objektets geometri, såsom hjørnepunkter osv. Disse vesentlige geometriske egenskaper, eller de enkeltpunkter som skal måles, kan indikeres ved hjelp av en lysstråle som skanner objektet eller hele objektrommet, men det finnes også andre måter å avsøke objektet på. I den ovenfor nevnte WO patentpublikasjon finnes det intet om denne metode som anvendes ifølge den foreliggende oppfinnelse.
Fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen er en sanntidsprosess og tilbakemeldingen oppnås samtidig med observasjonen. I tillegg til tredimensjonal geometrisk informasjon, kan fremgangsmåten ifølge den foreliggende oppfinnelse anvendes til å observere slike fysiske størrelser som er nødvendig for å definere de karakteristiske data i objektrommet. Objektet som underkastes måling kan ha et stort omfang og det er ikke nødvendig å begrense antallet punkter. Fremgangsmåten krever ikke at punktene som skal måles aktiveres eller signaleres. Måleflaten er hele den fritt synlige flate. Når det er behov for det, kan målesystemet som anvender fremgangsmåten omstilles, enkelt tilbakestilles, og det kan for en stor del automatiseres.
Videre medfører fremgangsmåten ifølge den foreliggende oppfinnelse noen egenskaper som indirekte er fordelaktige. For det første gjør den foreliggende oppfinnelse det mulig å anvende fotogrammetri i flere slike måleoppgaver hvor det kreves samtids-prosesser, noe som hittil har vært praktisk umulig. Som et eksempel skal nevnes ulike montasjestrek og installasjonsoppgaver, undervannsstyring og vedlikehold, fjernstyrt navigasjon av automatisk styrte kjøretøyer, samt romovervåkning basert på tempera-turobservasjoner. For det andre fører en økning av automatiser-ingsgraden i de fleste tilfeller også til en effektivitetsøkning. Tidsforbruket for å utføre oppgavene kortes ned og behovet for kostbar systemekspertise begrenses til det innledende monterings-arbeid av målesystemet og rommet. For det tredje kan fremstillin-gen og montasjearbeidet som følge av målesystemet, integreres i eksisterende dataanlegg, samt i brukerens planleggings- og materialadministrasjon. Det skal også påpekes at anvendeIsesgra-den av brukerens CAD-system når det kan anvendes både til styring av målesystemet og til umiddelbar sammenligning av måleresulta-tene med planenes omfang.
I det følgende skal oppfinnelsen og bakgrunnen for denne forklares mer i detalj under henvisning til de medfølgende tegninger, hvori: Fig. 1 viser en geometrisk modell som fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen er basert på. Fig. 2 viser hvordan objektpunktet lokaliseres på grunnlag av minst to planprojeksjoner. Fig. 3 viser et målesystem som anvender fremgangsmåten ifølge den foreliggende oppfinnelse, vist som et blokkdiagram. Fig. 4 viser en bildeprosessorenhet som et blokkdiagram. Fig. 5 viser hvordan kontrollpunktene anvendes under bestemmelsen av orienteringsparameterne.
Fremgangsmåten ifølge den foreliggende oppfinnelse for tredimensjonal overvåkning av objektrommet er basert på anvendelse av projeksjon av todimensjonale planobservasjoner. Når en gitt detalj observeres og lokaliseres ved hjelp av to bilder, beregnes dens lokalisering i objektrommet ved tredimensjonale koordinater, jfr. fig. 1. Objektpunktet P projiseres på det imaginære plan som punktet P'. Avstanden mellom objektpunktet P og det imaginære punkt P' bestemmes ved projeksjon ved en såkalt orientering (resection).
Den generelle projeksjonsligning i tilfelle av orientering (resection) kan uttrykkes som følger:
hvor
x, y, z = bildepunktets bildekoordinater.
<x>0' v0'<z>0 = kildekoordinatene til kameraets projeksjonssenter.
X, Y, Z
Y = objektpunktets ob jektromkoordinater.
A0' Y0'-- 0 objektromkoordinater.
a ...a = elementene, dvs. orienteringsparametrene til den ortogonale rotasjonsmatrise av koordinatendringen mellom kameraet og objektromkoordinatene.
Når det settes z-Zg = c, dvs. den absolutte verdi av avstanden mellom kameraets projeksjonssentrum og det imaginære plan (brennvidden), og denne betingelse innføres i ligning (1), får vi:
Orienteringsparameterne a11 ...a33 omfatter de ukjente størrelsene^ , ^ og U , som er orienteringsvinklene mellom objektromkoordinatene og kamerakoordinatene. Løsningen av de ukjent størrelser i hvert bilde medfører minst bestemmelse av de følgende ukjente:
Det totale antall ukjente er 9. Fra hvert forutbestemt kontrollpunkt får vi to observasjonsligninger (2), og for å løse de ukjente i ett enkelt bilde trengs det følgelig minst fem kontrollpunkter hvor X, Y, og Z er kjente. Det skal også påpekes at kontrollpunktene må være uavhengige av hverandre på en slik måte at de ikke er lokalisert i det samme plan, slik at det oppnås en utvetydig løsning.
Projeksjonslinjene er aldri absolutt rette, men kan avbøyes i mediet (luft, linser, vann osv.). Disse avbøyningsfeil kan tas i betraktning når den matematiske modell oppskaleres ved hjelp av såkalte hjelpeparametre. Dersom disse hjelpeparametre kan behand-les som systematiske feilkilder, kan de løses for hvert bilde. Den mest vanlige anvendte modell for hjelpeparametre korrigerer for linseforvrengningsfeil og feil i bildekoordinatene.
Anvendelse av den oppskalerte modell må alltid vurderes separat i hvert tilfelle. Praksis har vist at begrunnelse for en anvendelse er til stede når innvirkningen av hjelpeparameteren er minst 1/5 av bildekoordinatenes målenøyaktighet. Anvendelse av hjelpeparametre krever også respektivt målenøyaktighet hva angår objektromkoordinatene til kontrollpunktene. Hver for seg krever hjelpeparametrene nye kontrollpunkter og observasjonsligninger (2).
Den orienterte (reversed) projeksjon, se fig. 2, dvs. fra bildet og inn i objektet, er ikke utvetydig i forhold til objektpunktet P. I det minste to planprojeksjoner anvendes for å lokalisere objektpunktet. Lokaliseringen utføres ved hjelp av projeksjonslinjene 0iPi (i = 1, 2, 3, ...) rekonstruert fra projek-sjonsmålinger ved en såkalt planskjæring (intersection).
Ved planskjæring (intersection) anvendes de reverserte for-mene av projeksjonsligningen (1). Som følge av definisjonen av objektpunktene, må det i hvert tilfelle defineres tre koordinat-verdier, og objektpunktene må alltid observeres med minst to bilder i og j.
Den generelle projeksjonsligning kan presenteres på følgende form:
hvor
x og y er de oberverte kamerakoordinater for de nye punkter
i bildene i og j, og
X, Y, Z er objektromkoordinatene til de nye punkt som skal beregnes.
Resten av størrelsene, dvs. orienteringsparameterne <a>ll<***a>33 løses f°r nvert bilde i forbindelse med orienteringen (resection).
Ved substituering av observasjonene og de løste ukjente størrelser i ligningene (4) får vi
I ligningene er den høyre siden av ligningen 4 markert billedlig med de følgende konstanter: 1^^/ Ji2f Ijl°^ *j2* Deretter kan objektromkoordinatene X, Y og Z løses trinn for trinn fra ligningene (5) f.eks. som følger: hvoretter Z løses og prosessen fortsetter f.eks. som følger:
hvoretter X og Y også løses.
Dersom modellen oppskaleres under anvendelse av hjelpepara-meterne, utføres det før løsningen av objektromkoordinatene X, Y, Z, i bildeobservasjonene x., y., x- og y•, de korresponderende
x x j j
korreksjoner som i forbindelse med orienteringsprosessen (resection).
Ved fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen istalleres bildeopptakerne, såsom videokameraer, i en vinkel i forhold til hverandre for å observere det ønskede objektrom, og i dette objektrom arrangeres det kontrollpunkter, og objektkoordinatene Xk, Y^, Z^, k = 1, 2, 3... til kontrollpunktene måles, og de projeksjonsvise bildekoordinater x^, y^, x^j, y^j bestemmes på de korresponderende bildeopptakere i, j, hvoretter kontrollpunktene kan fjernes fra objektrommet, og på grunnlag av bilde og objektromkoordinat-verdiene beregnes orienteringsparameterne an«««a33 ve<^ projek-sjonsorientering (resection), hvoretter de ukjente objektromkoordinater X, Y, Z til de observerte objektpunkter kan løses ved en samtidsprosess ved hjelp av bildekoordinatene x^, y^, x.., y.. som observeres på bildeopptakerne ved å anvende fremgangsmåten ved projeksjonsplanskjæring (intersection).
Det skal ipåpekes at ved fremgangsmåten ifølge den foreliggende oppfinnelse er det verken nødvendig å velge bildeopptakere eller deres lokalisering før projeksjonen utføres, og heller ikke orienteringsvinklene mellom objektet og kamerakoordinatene eller kameraenes brennvidde. Videre fjernes stort sett de anvendte kontrollpunkter fra objektrommet umiddelbar etter at deres lokalisering er fastlagt og/eller etter at orienteringsparameterne er beregnet slik at de ikke forstyrrer overvåkningen av objektrommet. Når bildeopptakernes orienteringsparametre er fastlagt, kan hvert tilstrekkelig endret objekt, eller et objekt som ellers er tydelig i bakgrunnen, lokaliseres, når objektet er lokalisert innen kameraenes felles sysnfelt dvs. innen objektrommet.
Ved fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen anvendes de en gang bestemte orienteringsparametre an***a33' kontinuerlig når objektpunktenes ukjente objektromkoordinater X, Y, Z bestemmes ved hjelp av bildekoordinatene x, y, som observeres av bildeopptakerne, så lenge disse er anbrakt i en konstant vinkel i forhold til hverandre og registrerer objektrommet. Når denne fremgangsmåte følges øker hastigheten til å bestemme objektpunktenes koordinater betydelig, idet det er beregningen av orienteringsparameterne som er det trinn under beregningsprosedyren som tar lengst tid.
Et foretrukket eksempel på anvendelsen av fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen, er en anvendelse hvor bildeopptakerne er koblet i gitte avstander fra hverandre på en stasjonær og ved en konstant vinkel i forhold til hverandre slik at deres felles synsfelt dvs. objektrommet defineres, og dette rom kan observeres kontinuerlig. Dette innebærer at bildeopptakerne sammen med deres objektrom danner et lukket system. Det er ikke avhengig av ytre faktorer. I dette tilfelle kan projeksjonssystemet monteres på en bevegelig plattform (en bil, skinnegående vogn, et skip, osv.) og det kan overvåke sine omgivelser utenfor denne bevegelige plattform innen et område av bildeopptakernes felles synsfelt. Orien-ter ingsparameterne kan bestemmes på forhånd for de ønskede betin-gelser, hvoretter målesystemet kan anvendes på stedet.
Den generelle ligning for orienteringsprojeksjon (resection) (1) og planskjæring (intersection) (4) kan presenteres i generell form som den følgende transformeringsmatrise:
hvor
Xi' Yi' Zi = °kjektromkoordinatene, dvs. objektpunktenes
X.., y j , Zj koordinater i objektrommets XYZ koordinater,
<X>oi' <Y>oi' <Z>oi = er k°nstanter som representerer
Xoj' <Y>oj' Zoj projeksjonspunktene 0^, 0j for hver bildeopptaker
if 3,
<a>ll<***a>33 = kil^enes projeksjons-orienteringsparametre,
c^, Cj = er konstanter for bildeopptakerne,
x^, y^ = er bildepunktenes koordinater på bildeplånene til xj, y.. hver bildeopptaker i, j,
i, j = er bildeopptakerne i og j.
På basis av denne transformeringsmatrise, kan alle de nød-vendige størrelser løses slik det er beskrevet ovenfor i forbindelse med ligningene (1) og (4).
Fig.. 3 viser et målesystem hvor fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen anvendes. Objektrommet (1) som skal observeres er lokalisert i det tredimensjonale aksesystem XYZ. Objektet er utformet av observerbare punkter P (X, Y, Z). Målingen utføres ved å registrere objektrommet ved hjelp av bildeopptakerne 2 og 3, såsom
videokameraer som er lokalisert i gitte avstander fra hverandre. Bildeopptakerne er tilknyttet til et dataprosessorsystem 4. Data-prosessorsystemet 4 omfatter f.eks. registreringsenheten 5, bildeprosessorenheten 6, den logiske enhet 7 og den funksjonelle enhet 8. Registreringsenheten 5 kontrollerer bildeopptaket og eventuelt signalering av målepunkter samt overfører bildene. Den
er utstyrt med f.eks. nødvendige taktregistre og A/D-omdannere. I bildeprosessorenheten 6 interpreteres bildene: De felles punktene til begge bilder avsøkes og bildekoordinatene P<*>(x, y) beregnes, og eventuelt interpreteres de karakteristiske data for objektpunktet, objektpunktets P(X, Y, Z) objektkoordinater beregnes, midlertidige resultater lagres, og eventuelt utføres det noen tidvise sammenligninger mellom resultatene. De endelige resultat mates inn i den logiske enhet 7, hvor tiltaksbeslutningene utfø-res. Til den logiske enhetens beslutningsprosess kan det også innmates andre romdata i tillegg til de romdata 13 som oppnås under overvåkningen. Den funksjonelle enhet 8 tar hånd om de nød-vendige tiltak 11 som føres til objektrommet, de nødvendige tiltak som føres til bildeopptakerrommet samt andre tiltak 14 som omfatter f.eks. operasjonsstyring i objektrommet.
I fig. 4 er det vist en foretrukket utførelse av bildeprosessorenheten 6. Gjennom enhetens inngangsgrensesnitt A, B, inn-føres et digitalisert videosignal fra begge bildeopptakerne 2, 3, og inn i det første bildelager 15a, 15b. De første og de andre bildelagre 15a, 15b og 16a, 16b er tilknyttet til identifikatoren 17a, 17b for endrende bildeflater, hvor terskelverdien også fast-settes. Identifikatoren 17a, 17b er tilkoplet til målekretsen 18a, 18b til transformasjonspunktets bildekoordinator x, y. Når det ønskes kan innholdet i det andre bildelager 16a, 16b fornyes fra bildeopptakerne 2, 3, gjennom den komplementære kretsen 19a, 19b til det andre bildelager.
Det digitaliserte bildesignal lagres i det første bildelager 15a, 15b og videre i identifikatoren 17a, 17b for endrede bildeflater, hvori de tidligere innførte bildeinformasjon fra det andre bildelager 16a, 16b, eller tilsvarende informasjon også lagres. Når en gitt bildeflate er identifisert som endret i identifikatoren 17a, 17b sjekkes det om den endrede bildeinformasjon såsom intensiteten av bildeflaten, overskrider den forutsatte terskelverdi, og dersom svaret er positivt, beregnes koordinatene x, y til det endrete punkt ved hjelp av målekretsen 18a, 18b. Når det endrete punkt x, y bestemmes i bildeplanet til hver bildeopptaker 2, 3, føres bildekoordinatene inn i beregningsenheten 20
eller tilsvarende dataprosessorenhet. Ligningen (4) løses med
hensyn på objektromkoordinatene, hvoretter objektpunktets bereg-nede koordinater XYZ innføres i den logiske enhet 8 gjennom utgangsgrensesnittet C.
Før hovedmålingen må orienteringsparameterne beregnes slik det er forklart ovenfor. Dette utføres ved hjelp av beregningen av kontrollpunktene, hvis prosedyre på fig. 3 er vist ved blokk 21. Orienteringsparameterne beregnes i beregningsenheten 20 f.eks. på basis av ligningene (1) eller (2) eller på basis av matrisen (6).
Målingen av kontrollpunktene er vist på fig. 5. Bildeopptakerne og deres orienteringer er representert ved pilene 22, 23. I objektromkoordinatene XYZ, observeres objektet 24, som sammen med dets omgivelser omfattes av synsfeltet, dvs. objektrommet til de to bildeopptakerne. I dette tilfelle er kontrollpunktene 25 markert som klart skjelnbare fra bakgrunnen på forskjellige sider av objektrommet, og fortrinnsvis slik at objektet som observeres omfattes av rommet som avgrenses av kontrollpunktene. På fig. 5 er det markert ni kontrollpunkter 25. Punktenes bildekoordinater xk' vk ma^-es fra bildene ved hjelp av målesystemet i selve apparatet. Objektromkoordinatene X^, Y^, Z^, k = 1, 2...9 måles f.eks. geodetisk ved å anvendes et elektronisk takymeter, og koordinatverdien mates f.eks. ved hjelp av et tastbord inn i beregningsenheten 20. Deretter beregnes, ved hjelp av beregningsenheten og på bakgrunn av transformasjonsmatrisen (6), orienteringsparameterne <a>ii*<«*a>33* Kontrollpunktenes objektromkoordinater kan også mates direkte inn i beregningsenheten fra takymeteret som er koblet til apparatet.
Når orienteringsparameterne er beregnet ved hjelp av kontrollpunktene, defineres objektrommet, og kontrollpunktene, dvs. deres merker eller spor kan fjernes. Deretter representerer de ingen begrensning for målingen av objektet eller bevegelsene i objektrommet. Det er naturligvis klart at den ovennevnte beskrevne måling av kontrollpunktene kan utføres i et tomrom, dvs. uten at det måles på noe spesifikt objekt.
Når apparatet har "lært" disse kontrollpunkter, kan det beregne alle andre punkter i objektrommet som ses av begge kameraene. Ved å indikere disse ukjente punktene beregner systemet koordinatene for dem. For å indikere de punktene som skal måles, kan det anvendes hjelpemerker for målingen, spesielle lyskilder eller en lysstråle som skanner objektet og/eller hele objektrommet. Spesielle signaleringsmetoder er ikke nødvendig i alle tilfeller, og i steden for slike kan det konstrueres systemer som automatisk avsøker objektet for interessante punkter for målingen. Bevegelige objekter er enkelt å lokalisere som sådan.
Det er spesielt foretrukket at bildeopptakerne virker slik at de i tillegg til synlig lys også er i stand til å registrere annen elektromagnetisk stråling. Under interpreteringen kan objektpunktene som lokaliseres tredimensjonalt på basis av strålingsintensiteter, også anordnes med lokale karakteristiske informasjon for nevnte objektpunkt. Anvendelse av fremgangsmåten er ikke begrenset av bildeoppløsnirigen, men dette er alltid relatert til den nødvendige målenøyaktighet.
Konstruksjonen av målesystemet som anvender fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen kan med varierende modifiseringer og omgivelser være vesentlig forskjellig fra de som er vist på fig. 3 og 4. Konstruksjonen påvirkes også av andre anvendte dataprosessorsys-temer, med den nødvendige grad av automatisering og egenskapene for operasjonene 11, 12 og 14.
Claims (1)
1. Fremgangsmåte til tredimensjonal kartlegging av et objektrom omfattende at, a) det anordnes minst to bildeopptakere såsom videokameraer, for å registrere objektrommet, b) bildeopptakerne anordnes i en vinkel i forhold til hverandre med henblikk på å observere objektrommet, c) bildene som mottas av bildeopptakerne digitaliseres, d) objektpunktene lokaliseres i bildeopptakernes bildeplan, og e) på basis av bildekoordinatene til disse objektpunkter og forutvalgte konstanter, beregnes romkoordinatene til objektpunktene i det tredimensjonale objektrom,
karakterisert ved at f) det arrangeres kontrollpunkter i objektrommet, g) kontrollpunktenes koordinater (Xk, Y^, <Z>k7 k = 1,2,3...) måles, h) kontrollpunktene i bildeplanet for bildeopptakerne lokaliseres, i) de projeksjonsvise bildekoordinater (x^, Y^j/ xkj ' <v>kj^ for kontrollpunktene på bildeplånene for de korresponderende bildeopptakere bestemmes, hvoretter kontrollpunktene kan fjernes fra objektrommet, j) de nye orienteringsparametrene (a^..^^) for en projektiv tilbakeskjæring beregnes på basis av kontrollpunktenes bilde- og objektromkoordinater k) objektpunktene på bildeplanet for bildeopptakerne observeres, 1) de projeksjonsvise bildekoordinater (x^, y^; xj, yj) for de observerte objektpunkter for de tilsvarende bildeopptakere registreres, og at m) de ukjente objektromkoordinater (X,Y,Z) for de observerte objektpunkter løses ved en sanntids-behandling ved hjelp av de registrerte bildekoordinater (x, y) idet det anvendes projeksjonsplanskjæring og ved å anvende den følgende transformeringsmatrise:
hvor
Xi' Yi/ Zi = ol33eJctroinkoor^inatenef dvs. objektpunktenes Xj, Yj, Zj koordinater i objektrommets XYZ koordinater,
Xoi' Yoi' Zoi = er konstanter som representerer
Xoj ' <Y>oj' Zoj projeksjonspunktene 0.^, Oj for hver bildeopptaker
if j/
all*a33 = ki1^1168 projeksjons-orienteringsparametre, c^, Cj = er konstanter for bildeopptakerne,
x^, y i = er bildepunktenes koordinater i bildeplanene til xj , y.. hver bildeopptaker i, j,;1. j = er bildeopptakerne i og j.;2. Fremgangsmåte i samsvar med krav 1, karakterisert ved at de én gang beregnete orienteringsparametre (<a>11...a3^) anvendes konstant, at objektpunktenes ukjente objektkoordinater (X, Y, Z) løses på basis av bildekoordinatene (x, y) observert av bildeopptakerne, så lenge som bildeopptakerne er anbrakt i en konstant romvinkel i forhold til hverandre og registrerer det ønskede objektrom.;3. Fremgangsmåte i samsvar med krav 2, karakterisert ved at bildeopptakerne er koblet med gitte avstander fra hverandre på stasjonær måte og med en konstant vinkel i forhold til hverandre, slik at deres felles synsfelt, dvs. objektrommet, er definert, og dette objektrom kan observeres kontinuerlig.;4. Fremgangsmåte i samsvar med krav 1, karakterisert ved at kontrollpunktene velges slik at de dekker det tredimensjonale rom som registreres av kameraene.;5. Fremgangsmåte i samsvar med krav 1, karakterisert ved at antallet kontrollpunkter er større enn 5f dvs. større enn det laveste antall som er nødvendig for å beregne orienteringsparameterne.;6. Fremgangsmåte i samsvar med krav 1, karakterisert ved at objektpunktene som skal måles, avmerkes ved hjelp av målehjelpemerker.;7. Fremgangsmåte i samsvar med krav 6, karakterisert ved at objektpunktene som skal måles, avmerkes ved hjelp av lyskilder som er innrettet til å skanne objektrommet.*
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI861550A FI74556C (fi) | 1986-04-11 | 1986-04-11 | Foerfarande foer tredimensionell oevervakning av ett maolutrymme. |
| PCT/FI1987/000048 WO1987006353A1 (en) | 1986-04-11 | 1987-04-10 | Method for the three-dimensional surveillance of the object space |
Publications (4)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NO875077L NO875077L (no) | 1987-12-07 |
| NO875077D0 NO875077D0 (no) | 1987-12-07 |
| NO170368B true NO170368B (no) | 1992-06-29 |
| NO170368C NO170368C (no) | 1992-10-07 |
Family
ID=8522448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NO875077A NO170368C (no) | 1986-04-11 | 1987-12-07 | Fremgangsmaate for tredimensjonal kartlegging av et objektrom |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4928175A (no) |
| EP (1) | EP0301019B1 (no) |
| JP (1) | JP2708163B2 (no) |
| AT (1) | ATE86758T1 (no) |
| CA (1) | CA1309490C (no) |
| DE (1) | DE3784715T2 (no) |
| DK (1) | DK169045B1 (no) |
| FI (1) | FI74556C (no) |
| NO (1) | NO170368C (no) |
| WO (1) | WO1987006353A1 (no) |
Families Citing this family (64)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3742867C3 (de) * | 1987-12-17 | 1998-04-09 | Fraunhofer Ges Forschung | Vorrichtung zum Fügen von Elementen in entsprechende Aufnahmeelemente eines Objekts |
| FR2629233B1 (fr) * | 1988-03-25 | 1991-05-31 | Kreon Ingenierie Marketing | Procede de reconstitution des coordonnees spatiales de chacun des points d'un ensemble de points echantillonnant une surface tridimensionnelle, et procede de realisation d'une image tridimensionnelle de cette surface a partir desdites coordonnees |
| FR2629198B1 (fr) * | 1988-03-25 | 1994-07-08 | Kreon Ingenierie Marketing | Procede de determination et de reconstitution des coordonnees spatiales de chacun des points d'un ensemble de points echantillonnant une surface tridimensionnelle, et procede de realisation d'une image tridimensionnelle de cette surface a partir desdites coordonnees |
| FR2629225B1 (fr) * | 1988-03-25 | 1990-08-31 | Kreon Ingenierie Marketing | Procede de realisation d'une image tridimensionnelle d'une surface tridimensionnelle a partir des coordonnees spatiales de chacun des points d'un ensemble de points echantillonnant cette surface |
| US5086404A (en) * | 1988-09-02 | 1992-02-04 | Claussen Claus Frenz | Device for simultaneous continuous and separate recording and measurement of head and body movements during standing, walking and stepping |
| DE3941144C2 (de) * | 1989-12-13 | 1994-01-13 | Zeiss Carl Fa | Koordinatenmeßgerät zur berührungslosen Vermessung eines Objekts |
| US5091780A (en) * | 1990-05-09 | 1992-02-25 | Carnegie-Mellon University | A trainable security system emthod for the same |
| GB9013983D0 (en) * | 1990-06-22 | 1990-08-15 | Nat Res Dev | Automatic carcass grading apparatus and method |
| US5245555A (en) * | 1990-10-15 | 1993-09-14 | Vilches Jose I | System for measuring vector coordinates |
| JPH05127809A (ja) * | 1991-04-19 | 1993-05-25 | Sharp Corp | 三次元空間座標入力装置 |
| EP0549788B1 (en) * | 1991-07-19 | 1996-09-11 | Hughes Aircraft Company | Method and parallel processor computing apparatus for determining the three-dimensional coordinates of objects using data from two-dimensional sensors |
| JP3110095B2 (ja) * | 1991-09-20 | 2000-11-20 | 富士通株式会社 | 測距方法及び測距装置 |
| US5724743A (en) * | 1992-09-04 | 1998-03-10 | Snap-On Technologies, Inc. | Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels |
| US5396331A (en) * | 1993-08-10 | 1995-03-07 | Sanyo Machine Works, Ltd. | Method for executing three-dimensional measurement utilizing correctively computing the absolute positions of CCD cameras when image data vary |
| US5661667A (en) * | 1994-03-14 | 1997-08-26 | Virtek Vision Corp. | 3D imaging using a laser projector |
| DE4432828C2 (de) * | 1994-09-15 | 1997-05-07 | Bernd Dipl Ing Scheibner | Vorrichtung und Verfahren zum Vermessen der Lage einer ersten Achse relativ zu einer zweiten Achse zum Vermessen einer Lenkachse |
| US6327381B1 (en) | 1994-12-29 | 2001-12-04 | Worldscape, Llc | Image transformation and synthesis methods |
| US5703961A (en) * | 1994-12-29 | 1997-12-30 | Worldscape L.L.C. | Image transformation and synthesis methods |
| FI98757C (fi) * | 1995-05-31 | 1997-08-11 | Tamglass Eng Oy | Menetelmä taivutetun lasilevyn taipumisasteen mittaamiseksi |
| SE506517C3 (sv) * | 1995-06-19 | 1998-02-05 | Jan G Faeger | Foerfarande foer inmaetning av objekt och anordning foer aastadkommande av en uppsaettning objekt med kaenda laegen |
| DE19529950C1 (de) | 1995-08-14 | 1996-11-14 | Deutsche Forsch Luft Raumfahrt | Verfahren zum Nachführen eines Stereo-Laparoskops in der minimalinvasiven Chirurgie |
| JPH11513483A (ja) * | 1995-09-21 | 1999-11-16 | オムニプラナー，インコーポレーテッド | 位置及び方位を決定する方法及び装置 |
| BE1013948A3 (nl) * | 1996-03-26 | 2003-01-14 | Egemin Naanloze Vennootschap | Meetsysteem voor het toetsen van de positie van een voertuig en waarneeminrichting hiervoor. |
| DE69622530T2 (de) * | 1996-04-23 | 2003-03-06 | G.S. S.R.L., Correggio | Verfahren zur Bestimmung der Fahrzeugradausrichtung |
| DE19625361A1 (de) * | 1996-06-25 | 1998-01-02 | Jenoptik Jena Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur geometrischen Vermessung großer Objekte mit einer Mehrkameraanordnung |
| US5832139A (en) * | 1996-07-31 | 1998-11-03 | Omniplanar, Inc. | Method and apparatus for determining degrees of freedom of a camera |
| US5953055A (en) * | 1996-08-08 | 1999-09-14 | Ncr Corporation | System and method for detecting and analyzing a queue |
| DE19700811A1 (de) | 1997-01-13 | 1998-07-16 | Heinrich Landert | Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung von Türanlage in Abhängigkeit von der Anwesenheit von Personen |
| US6310644B1 (en) * | 1997-03-26 | 2001-10-30 | 3Dm Devices Inc. | Camera theodolite system |
| CA2232997C (en) | 1997-03-26 | 2001-07-10 | Dalhousie University | Dynamic target addressing system |
| FR2786268B1 (fr) * | 1998-11-20 | 2001-04-13 | Cie Europ D Equipements De Gar | Installation et procede optiques de determination des positions relatives d'au moins deux objets dans l'espace |
| US7124427B1 (en) | 1999-04-30 | 2006-10-17 | Touch Technologies, Inc. | Method and apparatus for surveillance using an image server |
| WO2000066973A1 (de) * | 1999-04-30 | 2000-11-09 | Christoph Wagner | Verfahren zur optischen formerfassung von gegenständen |
| DE19957366C1 (de) | 1999-11-29 | 2001-04-05 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Festlegung von Meßpositionen und Verfahren zur Planung von Meßbahnen für die Vermessung eines Objektes oder eines Teiles davon sowie Verfahren und Vorrichtung zur Vermessung eines Objektes oder eines Teiles davon |
| DE10004409A1 (de) * | 2000-02-02 | 2001-09-06 | Siemens Ag | Verfahren zum rechnergestützten Bearbeiten einer Struktur umfassend ein erstes Element und ein zweites Element |
| DE10016963C2 (de) * | 2000-04-06 | 2002-02-14 | Vmt Vision Machine Technic Gmb | Verfahren zur Bestimmung der Position eines Werkstücks im 3D-Raum |
| DE10054189C2 (de) * | 2000-11-02 | 2003-08-07 | Tuev Automotive Gmbh Unternehm | Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen der Position eines Fahrzeugrades in einem fahrzeugfesten Bezugssystem |
| FI113293B (fi) | 2001-04-19 | 2004-03-31 | Mapvision Oy | Menetelmä pisteen osoittamiseksi mittausavaruudessa |
| JP4727068B2 (ja) * | 2001-05-29 | 2011-07-20 | 株式会社トプコン | 施工監視システム、施工管理方法 |
| FR2829344B1 (fr) * | 2001-08-29 | 2004-10-01 | Oreal | Dispositif d'acquisition d'au moins une image d'au moins une partie du visage ou de la chevelure d'une personne |
| US7342489B1 (en) | 2001-09-06 | 2008-03-11 | Siemens Schweiz Ag | Surveillance system control unit |
| DE10146713A1 (de) * | 2001-09-21 | 2003-04-30 | Siemens Ag | Verfahren zur Vermessung von Großbauteilen, insbesondere Wagenkästen von Schienenfahrzeugen |
| US7239345B1 (en) | 2001-10-12 | 2007-07-03 | Worldscape, Inc. | Camera arrangements with backlighting detection and methods of using same |
| US20030076413A1 (en) * | 2001-10-23 | 2003-04-24 | Takeo Kanade | System and method for obtaining video of multiple moving fixation points within a dynamic scene |
| FI111755B (fi) | 2001-11-23 | 2003-09-15 | Mapvision Oy Ltd | Menetelmä ja järjestelmä konenäköjärjestelmän kalibroimiseksi |
| DE60236019D1 (de) * | 2001-12-28 | 2010-05-27 | Mariner Acquisition Co Llc | Stereoskopisches dreidimensionales metrologiesystem und -verfahren |
| US20040225480A1 (en) * | 2003-05-06 | 2004-11-11 | Dale Dunham | Method for analysis and design of a security system |
| US7901285B2 (en) * | 2004-05-07 | 2011-03-08 | Image Fidelity, LLC | Automated game monitoring |
| US20060125920A1 (en) * | 2004-12-10 | 2006-06-15 | Microsoft Corporation | Matching un-synchronized image portions |
| US20070152157A1 (en) * | 2005-11-04 | 2007-07-05 | Raydon Corporation | Simulation arena entity tracking system |
| US20080306708A1 (en) * | 2007-06-05 | 2008-12-11 | Raydon Corporation | System and method for orientation and location calibration for image sensors |
| TW200907764A (en) * | 2007-08-01 | 2009-02-16 | Unique Instr Co Ltd | Three-dimensional virtual input and simulation apparatus |
| EP2112465A1 (en) * | 2008-04-24 | 2009-10-28 | Snap-on Equipment Srl a unico socio. | Parameter detection system for wheels |
| JP5762211B2 (ja) * | 2011-08-11 | 2015-08-12 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置および画像処理方法、プログラム |
| US9105103B2 (en) * | 2013-01-23 | 2015-08-11 | Leap Motion, Inc. | Systems and methods of tracking object movements in three-dimensional space |
| FI127555B (en) | 2017-04-05 | 2018-08-31 | Oy Mapvision Ltd | Computer vision systems that include coordinate correction |
| CN107217858B (zh) * | 2017-07-11 | 2019-03-15 | 武汉大学 | 一种双曲面建筑物的红外线三维定位装置及定位施工方法 |
| CN107254969B (zh) * | 2017-07-11 | 2019-03-19 | 武汉大学 | 一种曲面建筑物的红外线三维定位装置及定位施工方法 |
| CN107386665B (zh) * | 2017-07-11 | 2019-03-19 | 武汉大学 | 一种椭圆曲面建筑物的激光三维定位装置及定位施工方法 |
| CN107254968B (zh) * | 2017-07-11 | 2019-03-19 | 武汉大学 | 一种曲面建筑物的激光三维定位装置及定位施工方法 |
| CN107419913B (zh) * | 2017-07-11 | 2019-03-19 | 武汉大学 | 一种马鞍面建筑物的激光三维定位装置及方法 |
| CN107254970B (zh) * | 2017-07-11 | 2019-03-19 | 武汉大学 | 一种双曲面建筑物的激光三维定位装置及定位施工方法 |
| CN107419912B (zh) * | 2017-07-11 | 2019-03-19 | 武汉大学 | 一种马鞍面建筑物的红外线三维定位装置及方法 |
| CN109596105A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-09 | 成都天佑智隧科技有限公司 | 一种便捷式确定三维重建后摄影比例尺的标定方法 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2402204C3 (de) * | 1974-01-17 | 1980-03-20 | Ficht, Reinhold, 8011 Kirchseeon | Einrichtung zur Bestimmung der Lage eines Punktes einer ballistischen Kurve, insbesondere eines Sprengblitzes, innerhalb einer vorgegebenen Meßebene |
| US4084184A (en) * | 1976-07-26 | 1978-04-11 | Crain David W | Tv object locator and image identifier |
| GB2099255B (en) * | 1981-05-15 | 1985-09-04 | Atomic Energy Authority Uk | A system and a method for detecting the position of an object |
| US4396945A (en) * | 1981-08-19 | 1983-08-02 | Solid Photography Inc. | Method of sensing the position and orientation of elements in space |
| JPS6021675A (ja) * | 1983-07-18 | 1985-02-04 | Toyota Motor Corp | 計測機器におけるテレビカメラ位置ずれ自動補正方法及び装置 |
| EP0174961A4 (en) * | 1984-03-09 | 1990-09-05 | The Broken Hill Proprietary Company Limited | Optical article dimension measuring system |
| JPS6166108A (ja) * | 1984-09-08 | 1986-04-04 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 物体位置・形状計測方法およびその装置 |
| US4672564A (en) * | 1984-11-15 | 1987-06-09 | Honeywell Inc. | Method and apparatus for determining location and orientation of objects |
| US4825394A (en) * | 1985-05-07 | 1989-04-25 | General Dynamics Corporation | Vision metrology system |
| US4639878A (en) * | 1985-06-04 | 1987-01-27 | Gmf Robotics Corporation | Method and system for automatically determining the position and attitude of an object |
| US4791482A (en) * | 1987-02-06 | 1988-12-13 | Westinghouse Electric Corp. | Object locating system |
-
1986
- 1986-04-11 FI FI861550A patent/FI74556C/fi not_active IP Right Cessation
-
1987
- 1987-04-10 WO PCT/FI1987/000048 patent/WO1987006353A1/en active IP Right Grant
- 1987-04-10 DE DE8787902521T patent/DE3784715T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1987-04-10 EP EP87902521A patent/EP0301019B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-04-10 CA CA000534419A patent/CA1309490C/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-04-10 US US07/259,270 patent/US4928175A/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-04-10 AT AT87902521T patent/ATE86758T1/de not_active IP Right Cessation
- 1987-04-10 JP JP62502762A patent/JP2708163B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1987-11-27 DK DK626387A patent/DK169045B1/da not_active IP Right Cessation
- 1987-12-07 NO NO875077A patent/NO170368C/no unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3784715D1 (de) | 1993-04-15 |
| FI74556C (fi) | 1988-02-08 |
| NO170368C (no) | 1992-10-07 |
| EP0301019B1 (en) | 1993-03-10 |
| DK626387A (da) | 1987-12-11 |
| FI74556B (fi) | 1987-10-30 |
| US4928175A (en) | 1990-05-22 |
| CA1309490C (en) | 1992-10-27 |
| NO875077L (no) | 1987-12-07 |
| JPS63503092A (ja) | 1988-11-10 |
| JP2708163B2 (ja) | 1998-02-04 |
| EP0301019A1 (en) | 1989-02-01 |
| DK169045B1 (da) | 1994-08-01 |
| FI861550A0 (fi) | 1986-04-11 |
| NO875077D0 (no) | 1987-12-07 |
| ATE86758T1 (de) | 1993-03-15 |
| DE3784715T2 (de) | 1993-06-17 |
| DK626387D0 (da) | 1987-11-27 |
| WO1987006353A1 (en) | 1987-10-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NO170368B (no) | Fremgangsmaate for tredimensjonal kartlegging av et objektrom | |
| EP3619498B1 (en) | Triangulation scanner having flat geometry and projecting uncoded spots | |
| US11699247B2 (en) | System and method for runtime determination of camera miscalibration | |
| CN101828092B (zh) | 非接触探头 | |
| US20100131235A1 (en) | Work system and information processing method | |
| US20080252248A1 (en) | Device and Method for Calibrating the Center Point of a Tool Mounted on a Robot by Means of a Camera | |
| JP7102115B2 (ja) | 校正方法、校正装置、３次元測定機、３次元視覚測定装置、ロボットのエンドエフェクタ、プログラム、記録媒体 | |
| EP0114505A1 (en) | Apparatus and method for robot calibration | |
| EP3657455B1 (en) | Methods and systems for detecting intrusions in a monitored volume | |
| JP2010540933A (ja) | 局所的位置決定システムとその方法 | |
| NO313113B1 (no) | System for scanning av store objekters geometri | |
| US12115652B2 (en) | Referencing pose manipulation system for marker based tracking of position measurement system | |
| JP2021517962A (ja) | 大領域３ｄ撮像システムを較正するためのキット及び方法 | |
| CN112415010A (zh) | 一种成像检测方法及系统 | |
| CN113190007A (zh) | 一种地图轮廓修正方法、芯片和移动机器人 | |
| EP0681230A1 (en) | Navigation system | |
| CN114397631B (zh) | 一种大型雷达天线阵面精度测量方法及系统 | |
| KR20240056516A (ko) | 카메라 교정을 위한 카메라 모델을 생성하는 방법 및 시스템 | |
| NL2027547B1 (en) | Method of and apparatus for determining deformations of quay walls using a photogrammetric system | |
| Voges et al. | Set-membership extrinsic calibration of a 3D LiDAR and a camera | |
| CN219854602U (zh) | 定位装置 | |
| Maddalena et al. | Innovations on underwater stereoscopy: the new developments of the TV-trackmeter | |
| Singh et al. | Digital photogrammetry for automatic close range measurement of textureless and featureless objects | |
| JP7505867B2 (ja) | 画像位置特定装置、方法およびプログラム、並びに温度管理システム | |
| Singh et al. | United Kingdom Commission V, Working Group 3 |