NL9300307A - Inrichting voor het automatisch melken van dieren. - Google Patents

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, ^oals koeien, voorzien van een melkbox met een melkrobot en van een stal,waarin de dieren zich vrij kunnen bewegen.

Om een stalorganisatie mogelijk te maken waarbij de dieren op efficiënte wijze kunnen worden gemolken en voer tot zich kunnen nemen, heeft de inrichting overeenkomstig de uitvinding het kenmerk, at deze een systeem van in één richting openslaande deuren, hekken of dergelijke middelen voor het bepalen van de loopweg en de looprichting van de dieren door de stal en de melkbox omvat. Openslaande deuren, hekken of dergelijke middelen overeenkomstig de uitvinding omvatten alle middelen, waarmede een opening in een wand, heining of hek e.d. kan worden afgesloten, dan wel geopend. De uitdrukking "één richting" heeft betrekking op de richting, waarin de dieren dergelijke openingen kunnen passeren.

Bij automatisch melken van de dieren is het van belang dat de dieren tussen de opeenvolgende melkbeurten zoveel mogelijk op hun gemak worden gesteld en een zo natuurlijk mogelijk leven kunnen leiden. Vandaar dat de uitvinding eveneens betrekking heeft op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox met een melkrobot en van een stal waarin de dieren zich vrij kunnen bewegen, welke inrichting dan het kenmerk heeft, dat de stal ligboxen voor de dieren omvat en voorts zodanig is ingericht dat de dieren naar keuze in een op de stal aansluitende weide of in de ligboxen kunnen verblijven. Door het aanbrengen van een systeem van in één richting openslaande deuren of hekken wordt het mogelijk dat de dieren de stal en de weide slechts in één richting kunnen doorlopen. Tevens wordt hiermee bereikt dat de stal, en eventueel de weide, kan worden opgedeeld in diverse ruimten, waarbij het mogelijk wordt de voortgang van de dieren door de stal en eventueel de weide naar de melkrobot te controleren, bijvoorbeeld door het vaststellen van het aantal dieren dat in een dergelijke ruimte op een bepaald moment aanwezig is. Om voorts een juiste doorloop door de stal en eventueel de weide te effectueren, heeft de uitvinding eveneens betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox met een melkrobot en van een stal waar de dieren zich vrij kunnen bewegen, welke inrichting dan het kenmerk heeft, dat op de dieren een radiografisch systeem met antenne en luidspreker is aangebracht, dat zodanig werkt dat, als zich teveel dieren op een plaats bevinden, dieren door geluiden uit de luidspreker worden aangemoedigd zich in één richting door de stal en eventueel een daarop aansluitende weide naar de melkrobot te begeven.

Wanneer de dieren door de stal en eventueel de weide uiteindelijk weer de melkbox bereiken, dienen de spenen en zonodig een deel van de uier te worden gereinigd, alvorens de dieren worden gemolken. Alhoewel diverse manieren om de spenen te reinigen bekend zijn, voorziet de onderhavige uitvinding in een nieuwe wijze van reinigen. De uitvinding heeft daartoe betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox met een melkrobot en van een stal waar de dieren zich vrij kunnen bewegen, welke inrichting dan het kenmerk heeft, dat deze een reinigingsorgaan voor het reinigen van de spenen van de dieren omvat, dat om een zich in de langsrichting van de box uitstrekkende as draaibaar is aangebracht.

Om het opeenvolgend reinigen van de spenen en het melken van de dieren op efficiënte wijze te doen plaatsvinden, is het gunstig gébruik te maken van een duo-box, dat wil zeggen een melkbox die twee naast elkaar gelegen melkbox-compartimenten omvat. De uitvinding heeft daarom verder nog betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox met een melkrobot en van een stal waar de dieren zich vrij kunnen bewegen, welke inrichting dan het kenmerk heeft, dat deze een reinigingsorgaan voor het reinigen van de spenen van de dieren omvat, dat tussen een links aangebracht melkboxcompar-timent en een rechts aangebracht melkboxcompartiment ver-zwenkbaar is aangebracht. Door zowel de melkrobot zelf als het reinigingsorgaan verzwenkbaar tussen de beide melkbox-compartimenten op te stellen, wordt het mogelijk het reinigingsorgaan onder de uier van een dier in het ene compartiment te zwenken en tijdens het daaropvolgend reinigen van de i spenen de melkrobotarm met de melkbekers onder een in het andere compartiment aanwezig dier te brengen of te houden, zodat het reinigen van een dier in principe gelijktijdig kan plaatsvinden met het melken van een ander dier.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren, waarvan:

Figuur 1 een indeling van een stal met een melkbox laat zien waarbij de stal en de melkbox slechts in één richting kunnen worden doorlopen?

Figuur 2 een indeling van een stal zoals aangegeven in Figuur 1 en een daarop aansluitende weide laat zien, waarbij de stal met de melkbox en de weide slechts in één richting kunnen worden doorlopen;

Figuur 3 een in één richting opeenslaande deur toont zoals deze aanwezig is in de stal om het doorlopen van de stal en de melkbox slechts in één richting mogelijk te maken?

Figuur 4 een nekband toont, die, behalve van een koeherkenningssysteem, ook is voorzien van een radiografisch systeem om het dier aan te moedigen de stal en eventueel de weide op weg naar de melkrobot in een bepaald tijdsbestek te doorlopen;

Figuur 5 een bovenaanzicht toont van een uit twee compartimenten bestaande melkbox, waarbij tussen de beide compartimenten een melkrobot en een reinigingsorgaan verzwenkbaar zijn opgesteld;

Figuur 6 een zijaanzicht toont van de melkrobot in

Figuur 5;

Figuur 7 een zijaanzicht toont van zowel de melkrobot als het hiervóór zichtbaar opgestelde reinigingsorgaan;

Figuur 8 een voorraanzicht van het reinigingsorgaan in Figuur 5 laat zien;

Figuur 9 een lengtedoorsnede toont van de reinigende elementen van het reinigingsorgaan, en

Figuur 10 een dwarsdoorsnede toont van het in Figuur 9 afgebeelde deel van het reinigingsorgaan.

In Figuur 1 is een loopstal 1 afgebeeld, waarbij in de lengterichting daarvan een voerruimte 2 is aangebracht. Aan beide zijden van deze voerruimte 2 zijn over vrijwel de gehele lengte van de loopstal 1 aan de zijde van de buitenmuur ligboxen 3 aanwezig. De door de voerruimte 2 in twee delen gesplitste stal is in de onderhavige uitvoeringsvorm in zijn totaliteit verdeeld in vier ruimten 4, 5, 6 en 7. De in de stal aanwezige dieren kunnen deze ruimten bereiken via in één richting openslaande deuren of hekken 8, 9, 10, 11 en 12. Een uitvoeringsvoorbeeld van deze deuren is afgebeeld in Figuur 3. Aan één van de korte zijden van de stal is een ruimte 13 aanwezig, waarin een duo-melkbox 14, dat wil zeggen een uit twee compartimenten 15 en 16 samengestelde melkbox, is opgesteld. De compartimenten 15 en 16 van deze melkbox 14 kunnen worden betreden via deuren 17 en 18, terwijl deze compartimenten kunnen worden verlaten via deuren 19 en 20. Door het systeem van in één richting openslaande deuren is de loopweg en de looprichting van de dieren door de stal en de melkbox bepaald. Zo kunnen de dieren vanuit de ruimte 4 via de deuren 9 naar de ruimte 5 gaan, vandaar respectievelijk via de deuren 10 naar de ruimte 6, via de deuren 11 naar de ruimte 7 en via de deuren 12 naar de ruimte 13, waar de melkbox 14 is opgesteld, en vanuit de ruimte 13 via de deuren 8 weer naar de ruimte 4. De deuren 8, 9, 10, 11 en 12 kunnen door de dieren in één richting worden opengeduwd. Daarnaast is het mogelijk deze deuren onder computerbesturing te openen, gedurende een zekere tijd open te houden, of te sluiten; hierop zal echter in het hierna volgende worden teruggekomen. Voorts omvat de stal deuren 21 en 22 en in de buitenmuur deuren 23 en 24, waardoor het personen mogelijk wordt de voerruimte 2 te bereiken, zonder dat op dat moment dieren vanuit de ruimte 5 of vanuit de ruimte 13 deze voerruimte 2 zouden kunnen binnengaan. Via de deuren 23 en 21 of via de deuren 24 en 22 kan, eventueel met behulp van een trekker, voer in de voerruimte 2 worden gebracht. Op de afscheiding tussen de voerruimte 2 en de ruimten 4-7 kunnen dan goten of troggen voor voer zijn opgesteld.

Om een gewenste verdeling van het totale aantal in de stal aanwezige dieren over de ruimten 4 - 7 te bewerkstelligen, dient allereerst te kunnen worden vastgesteld hoeveel dieren zich op een bepaald moment in elke ruimte bevinden. Dit kan geschieden door elk van de in één richting openslaande deuren 8 - 12 te voorzien van een telinrichting voor het tellen van de dieren die via een desbetreffende deur van de ene naar de andere ruimte gaan. De telinrichtingen kunnen zijn aangesloten op een computer, waarin permanent het aantal dieren in een bepaalde ruimte kan worden bijgehouden. Wanneer op een bepaald moment in een bepaalde ruimte te veel dieren aanwezig zijn in verhouding tot het aantal in de andere ruimten, dan dienen maatregelen te worden genomen om te bewerkstelligen dat dieren van deze ene ruimte naar de volgende ruimte gaan. Dit kan geschieden doordat de computer de desbetreffende deuren zolang openhoudt, totdat een aantal dieren in de ruimte vóór deze deuren via de deuren naar de volgende ruimte is gegaan. Wanneer door de computer wordt vastgesteld dat een bepaald aantal dieren van de ene ruimte naar de andere ruimte is gegaan, waardoor het totale aantal dieren in de eerste ruimte dusdanig is afgenomen dat het aantal correspondeert met het normaal gewenste aantal in een dergelijke ruimte, dan kunnen de deuren onder computerbestu-ring weer worden gesloten. In plaats van, of eventueel naast het systeem van computergestuurde deuren, kan ook gebruik worden gemaakt van een radiografisch systeem 25 met een antenne en een luidspreker, welk systeem is aangebracht op dieren. Dit radiografisch systeem werkt dan zodanig dat, als zich te veel dieren op een bepaalde plaats bevinden, dieren door geluiden uit de luidspreker worden aangemoedigd zich in één richting door de stal van de ene ruimte naar de andere te begeven. Het radiografisch systeem 25 kan worden aangebracht op een nekband 26 die de dieren toch reeds dragen, daar een dergelijke nekband wordt gebruikt als drager voor electronica van een koeherkenningssysteem 27. Een dergelijke nekband 26 is afgebeeld in Figuur 4 en kan derhalve tevens als drager van voor het radiografisch systeem 25 relevante electronica.

met een luidspreker en een antenne, fungeren. De antenne is bij voorkeur geheel in de nekband 26 zelf aangebracht.

In Figuur 2 is wederom de stal 1 aangegeven, terwijl nu echter op de stal 1 een weide 28 aansluit. De weide 28 is in zijn lengterichting over het grootste gedeelte voorzien van een hek, heining of afrastering 29 en is in de dwarsrichting voorzien van een afscheiding 30 met in één richting openslaande deuren 31 en 32. De weide staat met de stal 1 in verbinding door middel van in één richting openslaande deuren 33 en 34. Vanuit de ruimte 4 kunnen dieren via 'de deuren 9 naar de ruimte 5 gaan en vervolgens via de deuren 33 naar de deelweide 35, via de deuren 32 naar de deelweide 36, via de deuren 31 naar de deelweide 37, via de deuren 34 naar de ruimte 6, via de deuren 11 naar de ruimte 7, via de deuren 12 naar de ruimte 13, waar de melkbox 14 is opgesteld, en vandaar via de deuren 8 weer naar de ruimte 4. Ook in deze situatie kunnen de dieren de stal en de weide derhalve slechts in één richting doorlopen.

In een concreet uitvoeringsvoorbeeld kan de stal bijvoorbeeld zijn ingericht voor ongeveer zestig koeien, die driemaal per dag worden gemolken. Tussen opeenvolgende melk-beurten hebben de dieren een rusttijd in de stal en/of de weide en een graastijd in de weide van ongeveer zeven uur, waarbij is aangenomen dat ongeveer één uur in beslag wordt genomen voor het lopen vanuit de ruimte of deelweide, waar een dier zich bevindt, naar de ruimte 13, waar de melkbox 14 is opgesteld, voor het wachten totdat een dier in de melkbox 14 wordt toegelaten, voor het reinigen en melken zelf en voor het teruglopen naar de desbetreffende ruimte in de stal of de desbetreffende deelweide. Het melken zelf van de afzonderlijke dieren kan geschieden in zes tot acht minuten.

De melkbox 14, zoals deze is afgebeeld in Figuur 5, is uitgevoerd als duobox, dat wil zeggen als een melkbox die twee naast elkaar gelegen melkboxcompartimenten 15 en 16 omvat. De toegang tot deze compartimenten wordt verkregen via de deuren 17 en 18, terwijl de dieren uit de compartimenten kunnen worden geleid via de deuren 19 en 20. In elk van de compartimenten is een automatische voerinstallatie aange bracht, waarvan de voeder troggen 38 en 39 in Figuur 5 zijn aangegeven. Tussen de beide compartimenten 15 en 16 bevindt zich een ruimte 40, waar in de rusttoestand een melkrobot 41 en een reinigingsorgaan 42 zijn opgesteld. In de weergegeven uitvoeringsvorm omvat de melkrobot 41 een over een tweetal tot het hekwerk 43 van de beide compartimenten behorende rails 44 en 45 verplaatsbaar frame 46. Dit frame 46 is opgebouwd uit door balken 47 en 48 verbonden dwarsliggers 49 en 50 die aan de beide uiteinden zijn voorzien van rollenparen 51 - 54. Met behulp van deze rollenparen kan het frame 46 in de langsrichting tussen de beide melkboxcompartimenten 15 en 16 door over de rails 44 en 45 worden verplaatst. Deze verplaatsing kan bijvoorbeeld worden gerealiseerd met behulp van een bedieningscilinder die aan de ene zijde is bevestigd aan het voorste gedeelte van het hekwerk 43 en aan de andere zijde aan een dwarsligger 49 van het frame 46. Deze cilinder is in de figuren echter niet aangegeven. In het midden van de onderste dwarsligger 49 zijn, met deze dwarsligger vast verbonden, zich naar onderen uitstrekkende balken 55 aanwezig. Aan het ondereinde van de balken 55 zijn, met behulp van een in een in hoofdzaak verticaal vlak werkzame parallellogram-constructie 56, dragers 57 verbonden. De dragers 57 kunnen parallel aan de balken 55 in op- en neerwaartse richting worden bewogen met behulp van een bedieningscilinder 58 die is aangebracht tussen aan de bovenste dwarsligger 50 bevestigde oren 59 en oren 60 aan een balk tussen de dragers 57. Aan de onderzijde van de balken 57 bevindt zich een robotarm-constructie 61 met melkbekers 62 en een sensor 63 voor het bepalen van de positie van de spenen van een in één van de compartimenten aanwezig dier ten opzichte van het uiteinde van de robotarmconstructie 61, waar zich immers de melkbekers 62 bevinden. Het uiteinde van de robotarmconstructie 61 met de melkbekers 62 is op de hierna aangegeven wijze verplaatsbaar in een horizontaal vlak, terwijl met behulp van de cilinder 58 de robotarmconstructie 61 in verticale richting beweegbaar is.De robotarmconstructie 61 omvat een parallello-gramconstructie 64 die verzwenkbaar is verbonden met de dragers 57. Eén van de armen van deze parallellogram- constructie omvat een bedieningscilinder. Door de beweging van het frame 46 over de rails 44 en 45, de met behulp van de parallellogramconstructie 64 uit te voeren zwenkbeweging en de verdraaiingsmogelijkheid van het uiteinde van de robotarm-constructie 61 met behulp van de tot de parallellogram-constructie 64 behorende bedieningcilinder, kunnen de melkbekers 62 in iedere positie onder de uier van een in een compartiment aanwezig dier worden gebracht. De melkrobot 41 is zodanig geconstrueerd dat het frame 46 beweegbaar is over het voorste gedeelte van de rails 44 en 45, terwijl verder de paral lel logramconstructie 64 achterwaarts is gericht, zodat het uiteinde van de robotarmconstructie tussen een voorpoot en een achterpoot door kan worden gezwenkt en vervolgens onder de uier van het dier kan worden gebracht en wel in een positie die bepaald wordt met behulp van de sensor 63.

Zoals reeds vermeld, is in de ruimte 40 behalve de melkrobot 41, ook het reinigingsorgaan 42 opgesteld. In de weergegeven uitvoeringsvorm omvat het reinigingsorgaan 42 een over de rails 44 en 45 verplaatsbaar frame 65. Dit frame 65 is opgebouwd uit door balken 66 en 67 verbonden dwarsliggers 68 en 69, die aan de beide uiteinden zijn voorzien van rollenparen 70 - 73. Met behulp van deze rollenparen kan het frame 65 in de langsrichting tussen de beide melkboxcomparti-menten 15 en 16 door over de rails 44 en 45 worden verplaatst. Deze verplaatsing kan bijvoorbeeld worden gerealiseerd met behulp van een bedieningscilinder die aan de ene zijde is bevestigd aan het achterste gedeelte van het hekwerk 43 en aan de andere zijde aan een dwarsligger 66 van het frame 65. Deze cilinder is in de figuren echter niet aangegeven. In het midden van de onderste dwarsligger 67 zijn, met deze dwarsligger vast verbonden, zich naar onderen uitstrekkende balken 74 aanwezig. Aan het ondereinde van de balken 74 zijn, met behulp van een in een in hoofdzaak verticaal vlak werkzame paral lel logramconstructie 75, dragers 76 verbonden. De dragers 76 kunnen parallel aan de balken 74 in op- en neerwaartse richting worden bewogen met behulp van een bedieningscilinder 66, die is aangebracht tussen aan de bovenste dwarsligger 66 bevestigde oren 78 en oren 79 aan een balk tussen de dragers 76. Aan de onderzijde van de dragers 76 bevindt zich een dubbele parallellogramconstructie, welke is opgebouwd uit een eerste parallellogramconstructie 80 en een tweede parallellogramconstructie 81. Aan het uiteinde van de tweede parallellogramconstructie 81 bevindt zich een drager 82 (zie Figuur 9), waarop zich de delen van een reinigings-element 83 bevinden. Met behulp van de tweede parallellogramconstructie 81 kan het reinigingselement 83 vanuit de ruimte 40 worden verzwenkt onder de uier van een in één van de compartimenten 15 of 16 aanwezig dier. Met behulp van de eerste parallellogramconstructie 80 kan de tweede parallellogramconstructie 81, en daarmede het reinigingselement 83, heen en weer worden bewogen in een richting dwars op de langsrichting van een compartiment. Deze beweging maakt het mogelijk het reinigingselement onder de uier heen en weer te bewegen en daardoor dè reinigende werking te vergroten.

Het reinigingsorgaan 83 is opgebouwd uit een half-cilindrische bak 84 die zich in de lengterichting van een compartiment uitstrekt, en een in de zijwanden hiervan gelagerde en met behulp van een motor 85 aandrijfbaar staafvormig element 86, waarop textielschijven 87 zijn aangebracht. Met behulp van de motor 85 is het staafvormig element 86 met de textielschijven 87 draaibaar ten opzichte van de langsrichting van de melkbox, en wel in beide richtingen. De textielschijven 87 kunnen derhalve in twee richtingen roteren en daarbij heen en weer worden bewogen onder de uier van een dier. De half-cilindrische bak 84 fungeert, behalve als drager voor de roteerbare textielschijven 87, tevens als water-opvangbak en is onderin voorzien van een aantal op een rij liggende openingen 88. Aan de onderzijde van de wateropvang-bak is een watertoevoerleiding 89 aangebracht. Via deze toe-voerleiding kan water in de wateropvangbak 84 worden gesproeid, ten einde het reinigen van de spenen van een dier in vochtige omstandigheden te doen plaatsvinden.

De onderhavige uitvinding is niet beperkt tot de hier beschreven uitvoeringsvoorbeelden, doch heeft tevens betrekking op allerlei modificaties hierop, voor zover vallende binnen de beschermingsomvang van de hiernavolgende conclusies.

Claims (25)

1. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox met een melkrobot en van een stal waar de dieren zich vrij kunnen bewegen, met het kenmerk, dat de inrichting een systeem van in één richting openslaande deuren, hekken of dergelijke middelen voor het bepalen van de loopweg en de looprichting van de dieren door de stal en de melkbox omvat.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de stal ligboxen voor de dieren omvat en voorts zodanig is ingericht dat de dieren naar keuze in een op de stal aansluitende weide of in de ligboxen kunnen verblijven.

3. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox met een melkrobot en van een stal waar de dieren zich vrij kunnen bewegen, met het kenmerk, dat de stal ligboxen voor de dieren omvat en voorts zodanig is ingericht dat de dieren naar keuze in een op de stal aansluitende weide of in de ligboxen kunnen verblijven.

4. Inrichting volgens conclusie 2 of 3, met het kenmerk, dat de dieren de stal en de weide slechts in één richting kunnen doorlopen.

5. Inrichting volgens een der conclusies 2-4, met het kenmerk, dat de stal, en eventueel de weide, is voorzien van dubbele, in één en dezelfde richting openslaande deuren of hekken.

6. Inrichting volgens een der conclusies 1, 2 of 5, met het kenmerk, dat de deuren of hekken zijn voorzien van een telinrichting.

7. Inrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat een computer aanwezig is, die het aantal dieren in een ruimte tussen twee in de loopweg opeenvolgende in één en dezelfde richting openslaande deuren of hekken vaststelt, met behulp van welke computer meer of minder dieren in een dergelijke ruimte worden toegelaten door een deur te sluiten of open te laten.

8. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat door middel van het systeem van in één richting openslaande deuren of hekken de dieren driemaal per dag de stal en eventueel de weide in één en dezelfde richting doorlopen.

9. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat op de dieren een radiografisch systeem met antenne en luidspreker is aangebracht, dat zodanig werkt dat, als zich te veel dieren op een plaats bevinden, dieren door geluiden uit de luidspreker aangemoedigd worden zich in één richting door de stal en eventueel een daarop aansluitende weide naar de melkrobot te begeven.

10. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox met een melkrobot en van een stal waar de dieren zich vrij kunnen bewegen, met het kenmerk, dat op de dieren een radiografisch systeem met antenne en luidspreker is aangebracht, dat zodanig werkt dat, als zich te veel dieren op een plaats bevinden, dieren door geluiden uit de luidspreker aangemoedigd worden zich in één richting door de stal en eventueel een daarop aansluitende weide naar de melkrobot te begeven.

11. Inrichting volgens conclusie 9 of 10, met het kenmerk, dat het radiografisch systeem is aangebracht op een door een dier te dragen nekband.

12. Inrichting volgens een der conclusies 9 - 11, met het kenmerk, dat door middel van het radiografisch systeem de dieren drie keer per dag de stal, en eventueel de weide, in één en dezelfde richting doorlopen.

13. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de dieren drie keer per dag worden gemolken en de rusttijd en de graastijd van de dieren tussen opeenvolgende melkbeurten ongeveer 7 uur bedraagt.

14. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melktijd van een dier ongeveer zes è acht minuten bedraagt.

15. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat deze is ingericht voor het melken van ongeveer zestig koeien.

16. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de melkbox dubbel is uitgevoerd en dat permanent in ten minste één van de beide compartimenten van de melkbox een dier aanwezig is.

17. Inrichting volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat de melkrobot is voorzien van een drager met vier melkbekers, welke drager zodanig verzwenkbaar is aangebracht dat na elkaar een links hiervan opgesteld en een rechts hiervan opgesteld dier kan worden gemolken.

18. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een reinigingsorgaan voor het reinigen van de spenen van de dieren omvat, welk reinigingsorgaan om een zich in de langsrichting van de melkbox uitstrekkende as draaibaar is aangebracht.

19. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een reinigingsorgaan voor het reinigen van de spenen van de dieren omvat, dat tussen een links aangebracht melkboxcompartiment en een rechts aangebracht melkboxcompartiment verzwenkbaar is aangebracht.

20. Inrichting volgens conclusie 18 of 19, met het kenmerk, dat het reinigingsorgaan een staafvormig element met textielschijven omvat.

21. Inrichting volgens een der conclusies 18 - 20, met het kenmerk, dat het reinigingsorgaan ten opzichte van de langsrichting van de melkbox draaibaar is aangebracht.

22. Inrichting volgens een der conclusies 18 - 21, met het kenmerk, dat het reinigingsorgaan heen en weer beweegbaar is.

23. Inrichting volgens een der conclusies 18 - 22, met het kenmerk, dat het reinigingsorgaan is voorzien van een wateropvangbak.

24. Inrichting volgens een der conclusies 18 - 23, met het kenmerk, .dat onder de wateropvangbak een buis is aangebracht, waardoorheen water kan worden geleid.

25. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies en/of zoals weergegeven in de beschrijving en bijbehorende figuren.