NL8500331A

NL8500331A - Analoge manipulator.

Info

Publication number: NL8500331A
Application number: NL8500331A
Authority: NL
Original assignee: Telemecanique Electrique
Priority date: 1984-02-08
Filing date: 1985-02-06
Publication date: 1985-09-02
Also published as: FR2559305A1; DK61185D0; SE454304B; FR2559305B1; IT1183220B; IT8519429A0; CH661989A5; GB2155156B; US4639668A; GB8502479D0; GB2155156A; DK61185A; SE8500445D0; SE8500445L; DE3504387A1

Description

„ ί · -* 85.3013/AA/cd

Korte aanduiding: Analoge manipulator.

De uitvinding heeft betrekking op een analoge manipulator omvattende in een huis: - twee paren induktieve nabijheidsdetectors die respektieve-lijk op twee loodrechte assen en symmetrisch ten opzichte van 5 het kruispunt ervan aangebracht zijn, - een magnetiseerbare respektievelijk geleidende metalen massa, die in bijzondere posities van de ruimte gebracht kan worden op een konstante afstand van een rotatiepunt en op variabele afstanden van de vier detectors, waarbij onder invloed van veej 10 >'‘krachtig terugstelmiddelen een rustpositie op ëén lijn met een lengte-as gebracht kan worden waarvoor de invloed van deze massa op de vier detectors gelijk is, - middelen voor het draaien van het rotatiepunt van de magnetiseerbare massa, 15 - bedieningsmiddelen voor het innemen van een oriëntatie in de ruimte, waarbij het aan de metalen massa, waarmee het verbonden is, een van de bijzondere posities meedeelt, - bij de detectors behorende elektronische middelen die geschikt zijn voor het verwerken van de opeenvolgende fysieke 20 toestandsveranderingen bij verplaatsing van de metalen massa voor het leveren van met de oriëntatie van de bedieningsmiddelen corresponderende elektrische signalen.

Manipulators van deze soort vinden ruime toepassing bij zowel intuïtieve elektrische besturing van beweegbare voor-25 werpen (kranen, kleine voertuigen, afstandsmanipulatietoestel-len) als bij die van verplaatsingen van bijzondere punten of beelden die bijvoorbeeld op het scherm van een kathodestraal-buis verschijnen; zij kunnen natuurlijk ook gebruikt worden als detectors van de positie of de oriëntatie van een wille-30 keurig voorwerp.

Uit het Franse octrooischrift 2 428 867 op naam van Aanvraagster is reeds een manipulator bekend met de hierboven genoemde algemene uitvoering, waarbij de veerkrachtige terugstelmiddelen gevormd worden door een veer en waarbij de BADaÖRfeBINAtrmiddelen de kenmerken van een kogelscharnier hebben en die bovendien niet nader toegelicht zijn.

Uit bijvoorbeeld de Franse octrooischriften 1 390 854 -2- waarbij een middelste massa, dat tussen vier detectie-inrichtingen verplaatsbaar is, op een vervormbaar veerkrachtig element bevestigd is dat voor scharniering dient en dat direkt verbonden is met bedieningsmiddelen die en een rustpositie 5 geeft.

Bij alle bekende toestellen zijn de scharnieringsmid-delen en de middelen voor het naar de rustpositie terugbrengen ingewikkeld, terwijl in geen enkel beschermingsmiddel voorzien is om de gebruikte detectie-inrichtingen van de om-10 geving te isoleren. Deze toestellen, die evenwel een grote ongevoeligheid blijken te hebben voor verplaatsingen die kunnen optreden door het uitoefenen van een parasitaire kracht langs de lengteas van het bedieningsorgaan hebben geen enkele voorziening voor het tegengaan van oscillatiebewegingen die 15 kunnen optreden in de buurt van hun neutrale positie, wat een groot bezwaar kan vormen, in het bijzonder wanneer de manipu--lators ter besturing van motors dient.

De uitvinding stelt daarom een manipulator voor die beantwoordt aan de hierboven beschreven algemene uitvoerings-20 vorm en waarin maatregelen verwerkt zijn om de afmetingen wezenlijk te verkleinen met verbetering van de bescherming van om de detectie-inrichtingen en /toot de rustpositie in hoofdzaak een grote ongevoeligheid tegen op het bedieningsorgaan uitgeoefende parasitaire dwars— en langskrachten te behouden.

25 Volgens de uitvinding wordt dit doel bereikt, doordat de detectors verbonden zijn met een verschilmeetketen en dat de veerkrachtige terugstelmiddelen en de scharniermiddelen van de magnetiseerbare massa gevormd worden door een ringvormig element van elastomeer, waarvan de omtrek vast aan een wand van de houder bevestigd is en waarvan door het middelste gedeelte een stijf element gaat met een eerste uiteinde dat mechanisch aan het bedieningsorgaan verbonden is en een tweede uiteinde dat vast aan de metalen massa gekoppeld is, waarbij de relatieve positie daarvan en van de detectors zodanig ge-35 kozen is, dat een kleine verplaatsing van deze massa langs de lengteas een gelijke afstandsvariatie levert tussen de me-en elk van de detectors, zodat het door de ver-schilketen geleverde signaal door deze verplaatsing niet verandert, waarbij de afstandvariatie nul kan zijn.

-3-

Er zijn reeds afgedichte verplaatsingsoverbrengings-middelen bekend waarbij een element van vervormbaar elastomeer dient voor het verzorgen van de isolatie en de respek-tievelijke scharniering van een beweegbaar voorwerp ten op-5 zichte van een huis? voor deze soorten van toepassingen, waar een verplaatsing in lengterichting in de neutrale positie niet zal optreden of de goede werking in gevaar zal brengen, wordt evenwel geen beroep gedaan op de konstantheid van de elastische eigenschappen van deze vervormbare elemen-10 ten noch op de dempingseigenschappen ervan.

De uitvinding wordt toegelicht aan de hand van de tekening. In de tekening toont: figuur 1 een aanzicht van een manipulator waarop een progressieve kracht inwerkt en die in een vlak door de lengte-15 as van het huis ervan doorgesneden is; figuur 2 in een langsdoorsnede een manipulator waarbij de bedieningshefboom vervangen is door een handtoets; figuren 3a en 3b een axiale doorsnede respektievelijk bovenaanzicht van een onderstelsel omvattende het buigzame 20 orgaan voor scharniering en veerkrachtige terugstelling naar de neutrale positie van de inrichting; figuren 4a en 4b in doorsnede twee koppelingswijzen van de bedieningshefboom en de aktieve massa op het in de figuren 3a en 3b getoonde buigzame orgaan; 25 figuur 5 een gedeeltelijke doorsnede door een vlak door de lengteas van een tweede uitvoeringsvorm van een manipulator waarop een in hoo.fdzaak konstante kracht inwerkt; figuur 6 een langsdoorsnede van een detail van de terugstel- en scharniermiddelen van de bedieningshefboom van 30 de manipulator volgens figuur 5 in de neutrale positie; en figuur 7 een niet neutrale positie van de terugstelen scharniermiddelen van de manipulator volgens figuur 5.

De in figuur 1 getoonde manipulator 1 omvat een lichaam 2 gevormd door de combinatie van de onderstelsels 3, 4 35 en 5.

Het onderstelsel 3 omvat een steun 6, die enerzijds als funktie heeft een begrenzingsmiddel 7 voor de hoekverplaat-BAD ORIGINAL w u „ 0 ^ ....

smgen van een bedieningshefboom 8 te vormen en anderzijds om vasthoudmiddelen 9 resp. 12 te vormen voor het bevestigen van Λ f\ Γ\ rr t λ -4- de manipulator op een tafel of plaat 11.

De begrenzingsmiddelen worden hier gevormd door het cilindrische binnenoppervlak 7 van een cilindrische kraag 12 met een schroefdraad 10, welke geschikt is voor het ontvangen 5 van een moer 9, waarbij deze kraag vast bevestigd is aan een loodrechte flens 12.

Het onderstelsel 4 omvat een niet magnetiseerbaar isolerend huis 13 met prismatische vorm met een wand 14, die voorzien is van een middelste opening 15 met as YY' en vier 10 loodrechte zijwanden zoals 16, 17 waartussen een holte 18 aanwezig is, welke in het bijzonder geschikt is voor het ontvangen van een orienteerbare inrichting 19.

Deze orienteerbare inrichting 19 omvat een magnetiseer-bare en (of) elektrische geleidende massa 20 met als algemene 15 vorm die van een omwentelingslichaam met as XX’ met opstaande randen of rok 21 met een in hoofdzaak vlakke aktieve kant 22 en een tegenover deze kant aanwezige coaxiale naaf 23.

De buitenkant 24 van deze naaf is vast bevestigd aan het middelste gedeelte 25 van een ringvormig element 26 van 20 elastomeèrmateriaal en waarvan de omtrek 27 tegenover de opening 15 geplaatst is om op dit niveau, bijvoorbeeld door lijmen, vast met de naaf 14 verbonden te worden.

De naaf 23 heeft mechanische verbindingsmiddelen 28 voor een uiteinde 29 van de hefboom 8 tegenover het uiteinde 25 30 met een knop 31; bij een in figuur 2 getoonde variant heeft deze knop de vorm van een uitgeholde toets 32, die aan het uiteinde van een kortere hefboom 33 aangebracht is, zodat de bediening van het toestel slechts door middel van een enkele vinger kan plaatsvinden.

30 Het onderstelsel 5 omvat in een houder 34 met een dwars- wand 35, die verguld is en tegen de open kant 50 van de houder 13 bevestigd is en met zijwanden zoals 36, 37, een ruimte 38 waarin parallel aan de wand 35 een gedrukte bedradingskaart 39 geplaatst is met elektrische en/of elektronische onderdelen 35 zoals 40, 41 en 42, 43 die een detectieketen vormen welke geschikt is voor het leveren van uitgangssignalen die een voor-BAfiltfiSiS^Lgeven van de positie van de massa 20 en dus van die van de bedieningshefboom 8.

Deze keten doet vooral een beroep op vier bijbehorende -5- metrisch ten opzichte van een punt 0 en langs twee loodrechte assen, die elkaar in het punt 0 in een dwarsvlak PP' op de lengteas YY' snijden, aangebracht zijn.

De spoelen van één paar waarvan de respektievelijke ge-5 voelige kanten naar de aktieve kant 22 van de massa 22 gekeerd zijn, vormen (eventueel met bijbehorende ferrietpotten) de indukties van twee LC-oscillatieketens, waarvan de impedanties gewijzigd worden door de afstand tussen de aktieve en gevoelige kanten. Een dergelijke impedantievariatie, die vooral 10 een gevolg is van de demping tengevolge van de in de massa geïnduceerde stromen, vereist dus, dat deze magnetische perme-abiliteitseigenschappen heeft maar ook gematigde elektrische geleidbaarheidseigenschappen; een verijzerd materiaal en een kleine afstand tussen de aktieve en gevoelige kanten voldoen 15 zeer goed voor het verkrijgen van de gewenste demping.

De ruimte 38 is gevuld met een verhardbare kunststof 49, dat de isolatie verzorgt en de positiehandhaving van de keten en ook de afdichting van een verbindingskabel 51 omvattende voedingsgeleiders en geleiders voor door de keten gele-20 verde uitgangssignalen.

Wanneer geen enkele aktie op de hefboom 8 uitgeoefend wordt en, daardoor, de as XX1 samenvalt met de as YY’, is het noodzakelijk dat de plaatsing van de potten 42, 43 geometrisch zo symmetrisch mogelijk .is, zodat enerzijds de impe-25 danties van de twee oscillators van elk paar ook zo dicht mogelijk bij elkaar liggen voor het verkleinen van de tijd die nodig is voor het elektrisch instellen van de regelcompo-nenten die bestemd zijn om voor deze positie nulsignalen te leveren en opdat anderzijds het verloop van de signalen 30 gelijk is tijdens symmetrische hoekverplaatsingen van de massa.

Een dergelijke symmetrische montage van de potten kan verkregen worden door in de wanden zoals 35 te voorzien in vier legers, zoals 52, 53 die tijdens de vervaardiging van de houder gevormd zijn, voor het ontvangen en centreren van deze 35 potten.

De plaatsing van de potten, die toegelicht zal worden, en die de voorkeur verdient in verband met de montagekompakt-het verschaft en in verband met de ongevoeligheid waaraan de neutrale positie bijdraagt wanneer de massa 20 iets 40 verschoven is langs de as YY'. büvoorh^pid hef οίηΛ ττ·=« o -6- een ongunstige cumulatie van fabrikagetoleranties of in verband met de uitoefening van een parasitaire axiale kracht op de knop 31, kan andere varianten hebben. Daarom zouden de potten aangebracht kunnen worden in zijholten zoals 54, 55, 5 die in de wanden 16 en 17 gevormd zijn en die aan de kant 50 open zijn. In dit geval vervult het cilindrische buitenoppervlak 56 van de massa 20 voor elke oscillator de funktie van de vorige aktieve kant 22.

Bij een gunstige uitvoeringsvorm van de manipulator 10 volgens de uitvinding, waarbij een element van elastomeer deel uitmaakt van een onbeweeglijk onderstelsel 66, zie figuren 3a, 3b, wordt het vervormbare ringvormige element 26 verkregen door nauwkeurig gieten van een geschikt elastomeer op een middelste cilindrische metalen bus 65 en op een metalen 15 kraag 57 met een basis 58 met vierkante omtrek, die door middel van bevestigingsgroeven 67 loodrecht op de as YY' op de wand 14 aangebracht wordt en waarvan een buisvormig gedeelte 59 met kleine hoogte uitgaat.

De bus 65 ontvangt dan hetzij het uiteinde 60i*van een 20 bedieningshefboom 61, waarop de massa :.20' bevestigd is, zie figuur 4a, hetzij de naaf 62 van een massa 20'' waarop het uiteinde 63 van een bedieningshefboom 64 bevestigd is, zie figuur 4b.

Het gebruik van een ringvormig element zoals hierboven 25 toegelicht biedt de voordelen van het in hetzelfde element samenbrengen van: enerzijds de middelen voor het naar de neutrale positie terugstellen en het dempen van de bewegingen van de bedieningshefboom om deze positie op grond van de elasticiteit en respektievelijk de inwendige wrijvingseigenschap-30 pen van het voor dit element gebruikte materiaal, anderzijds de middelen voor het scharnieren van de hefboom, op grond van de vervormingseigenschappen van het materiaal en tenslotte de afdichtingsmiddelen die de binnenkant van de houder afschermt van de atmosfeer.

35 Een manipulator met de hierna toe te lichten uitvoering geeft aan de bedieningshefboom een terugstelkoppel dat rela-^Pie? s^6<clc is en evenredig met de helling ervan, waarbij de laatste binnen grenzen in de orde van 10° gehouden wordt.

De uitgangssignalen van de elektronische keten, die ook even- -7- redig met deze helling zijn, geven dus een voorstelling van de op de knop aan het uiteinde van de bedieningshefboom uitgeoefende kracht en zijn dus geschikt voor toepassingen waarbij de gebruiker in zijn hand de invloed wil voelen van een 5 presentatie van de krachten die uitgeoefend worden door een mechanisch stelsel, dat zelf door deze signalen bestuurd wordt.

Bij andere toepassingen wenst men omgekeerd, dat de op de bedieningshefboom uitgeoefende krachten klein zijn en prak-10 tisch konstant opdat de uitgangssignalen een sterker beeld van verplaatsingen levert dan er aan meegedeeld zijn.

Voor dit type toepassing is het vaak nodig om de bedieningshefboom in de neutrale positie ervan te stabiliseren om te vermijden, dat kleine elastische terugstelkrachten, die 15 er dus in de neutrale positie aan meegedeeld worden, kleiner zijn dan de wrijvingskrachten (wat zich uit in het opwekken van een klein permanent uitgangssignaal, zelfs zonder dat bediend wordt) of dan de traagheidskrachten die het kan ondergaan in een omgeving waarin trillingen optreden en die het 20 optreden ervan kleine willekeurige signalen zouden veroorzaken.

Een manipulator 70 die geschikt is om aan deze soort toepassingen te voldoen is in figuur 5 getoond, waarbij de elementen of onderstelsels met dezelfde funkties als hiervoor 25 dezelfde verwijzingseijfers hebben.

Een element 71, dat dient voor de bevestiging van de manipulator, heeft als hiervoor een dwarswand 72, die op een houder 4 bevestigd is dat de massa 20'' ' bevat en de elektronische inrichting 5 ontvangt welke geschikt is voor het le-30 veren van de signalen. Dit bevestigingselement heeft een buisvormige kraag 73, waarvan het uitwendige uiteinde 74 een kegelvormig oppervlak 75 heeft dat naar buiten convergeert en waartegen het buitenoppervlak 76 van een bol 77 geplaatst is, welke vast verbonden is met een uiteinde 78 van een bedienings-35 hefboom 79, zie in het bijzonder figuur 6.

Een vlak ringvormig oppervlak 80 aan het uiteinde van de kraag 73 sluit via een kegelvormig afgeschuindé kant 81 ΒΑΙ>ηθβΚΜΝ&Αίηβ diepte aan op het kegel vormig oppervlak 75, en ontvangt een bus 82, die langs de vanuit de hefboom uitgaande 40 staaf 83 kan glijden; deze bus wordt tegen het oppervlak 80 -8- gedrukt door een drukveer 84, die tegen een schouder 85 steunt, heeft een diameter d en heeft een kegelvormige afschuining 86 met dezelfde afmetingen als de laatste en wordt opgenomen in de afschuining 89 onder invloed van een aanvankelijk gematig-5 de drukkracht van de veer wanneer de hefboom in de neutrale positie is die coaxiaal met de lengteas YY' van de kraag is.

De hefboom 79 scharniert dus enerzijds op de kraag 73 en wordt anderzijds gestabiliseerd in de neutrale positie ervan om de hefboom slechts te verplaatsen wanneer men op de knop 87 een 10 aanvangskracht ongelijk nul uitoefent.

Wanneer deze aanvangskracht overwonnen is en een grotere helling aan de hefboom gegeven wordt, wordt een scherpe rand 88' of een oppervlakgedeelte 88 van de bus 82 ondersteund en glijdt over het oppervlak 80 op hetzelfde moment dat het wordt 15 ondersteund en geleid over de staaf 83 via de boring 105 van de bus, zie figuur 7, waarbij een extra druk op de veer uitgeoefend wordt? deze geeft aan de hefboom een tegenwerkend te-rugstelkoppel, die gematigd blijft en weinig met de helling toeneemt, welke laatste bijvoorbeeld begrensd wordt tot 30° 20 ten opzichte van de as YY'.

Het middelste gedeelte van de bol 77 met midden 01 tegenover de hefboom heeft een leger 89, dat bijvoorbeeld kegelvormig is en een afgerond uiteinde 90 van een overbrengings-staaf 91 ontvangt dat vast met de bus 65 en de massa 20’'' 25 verbonden is.

Deze staaf kan eventueel naar de bol glijden in een boring 92 van een tussenstuk 93 onder invloed van een veer 94 om de spelingen te compenseren die optreden wanneer door een ingrijpingseffekt de bol om haar midden 0.^ scharniert, waarbij 30 het het uiteinde 90 meeneemt dat om een fictief midden 0^ draait, dat in hoofdzaak in het midden van de bus 65 geplaatst is.

Het is ook mogelijk om de staaf 91 geheel vast aan de bus 65 en de massa te maken en aan deze staaf een iets grote-35 re lengte te geven dan die welke in figuur 5 getoond is opdat, op het moment van de montage van de drager 71, een kleine ®^Bc9c?l*i**'yyinendrukking YY' aan de elastische ring 26 wordt gegeven en dat tijdens de bediening van de hefboom de speling verkleint. . Een zodanige samendrukking in . y -9- de lengte van de ring 26 in de neutrale positie geeft een kleine nadering van het oppervlak 22 van de massa 20, wat geen uitgangssignaal levert op grond van de verschilschake-ling van de bij de tegenover elkaar geplaatste spoelen beho-5 rende oscillators.

Met de in figuur 5 gekozen afmetingen wordt een reduk-tieverhouding van ongeveer 5 verkregen tussen de helling van de staaf 91 en die van de hefboom 79, zodat het door de staaf op de hefboom uitgeoefende terugwerkende koppel dus ook door 10 5 gedeeld wordt. De bedieningshefboom wordt dus aan een kleine extra terugstelkracht onderworpen, die bij de door de veer 84 geleverde kracht opgeteld wordt maar die zeer gematigd blijft.

De helling van de bedieningshefboom wordt begrensd door de samenvoeging van de staaf 83 met het smalste binnenste 15 gebied 85 van de kraag, zie figuur 6.

De montage van de elementen van een dergelijke manipulator moet geen parasitaire hoekvervormingen van de ring van elastomeer veroorzaken, die zouden leiden tot verstoring van de nulniveaux van de uitgangssignalen van het elektronische 20 onderstelsel 5, die door een voorafgaande ijking gegeven zijn, vöór de montage van het stuk 71.

Een goede samenwerking van de bol 77, wat bijdraagt om aan de hefboom 79 een mechanische neutrale positie te geven, met de staaf 91, die een mechanische evenwichtspositie heeft 25 corresponderend met de afwezigheid van uitgangssignalen, wordt verkregen door de samenwerking van een inwendig cilindrisch oppervlak 96 van het stuk 71 met een cilindrische rug 97 met kleine hoogte uitgaande van de houder 13.

Hoewel de toepassing van een massa 20''', dat uit één 30 enkel stuk vervaardigd is, het voordeel van vervaardigings-eenvoud heeft, kan het wenselijk zijn om het een verdeelde uitvoering te geven, bijvoorbeeld om parasitaire koppelingen tussen de potten van de opnemers te vermijden.

Een dergëlijke uitvoeringsvorm is getoond in figuur 5, 35 waarin twee 98, 99 van vier elementaire massa's getoond zijn in corresponderende legers 100, 101 in een orienteerbare dra- BAD?wiGi>i^LVan kunststof; deze elementairé massa^s zouden natuurlijk in de rok 103. van de drager 102 geplaatst kunnen worden wanneer de potten van de nabijheidsdetectors in de zijholten λ c A Λ τ Ί Λ » -10- 55, 56 geplaatst zouden zijn? het is duidelijk, dat bij deze laatste uitvoering de toepassing van centreermiddelen zoals 96, 97 absoluut onmisbaar zijn, rekeninghoudend met tegengestelde effekten veroorzaakt door een dwarsverplaatsing van het 5 stuk 102 over de nabijheidsdetectors.

- Conclusies -

BAD ORIGINAL

Λ I" Λ ”7 ·? Λ

Claims

1. Analoge manipulator omvattende in een huis; - twee paren induktieve nabijheidsdetectors die respektieve-lijk op twee loodrechte assen en symmetrisch ten opzichte van het kruispunt ervan aangebracht zijn, 5. een magnetiseerbare respektievelijk geleidende metalen massa, die in bijzondere posities van de ruimte gebracht kan worden op een konstante afstand van een rotatiepunt en op variabele afstanden van de vier detectors, waarbij onder invloed van veer ^rach^^gStelm££de^en een rustpositie op één lijn met een 10 lengte-as gebracht kan worden waarvoor de invloed van deze massa voor de vier detectors gelijk is, - middelen op het draaien van het rotatiepunt van de magne-tiseerbare massa, - bedieningsmiddelen voor het innemen van een oriëntatie in 15 de ruimte, waarbij het aan de metalen massa, waarmee het verbonden is, een van de bijzondere posities meedeelt, - bij de detectors behorende elektronische middelen die geschikt zijn voor het verwerken van de opeenvolgende fysieke toestandsveranderingen bij verplaatsing van de metalen massa 20 voor het leveren van met de oriëntatie van de bedieningsmiddelen corresponderende elektrische signalen, met het kenmerk, dat de buigzame terugstelmiddelen en de schar-niermiddelen van de magnetiseerbare massa gevormd worden door een ringvormig element (26) van elastomeer, waarvan de omtrek 25 (27) vast aan een wand (14) van het huis (13) gekoppeld is en waarvan door het middelste gebied (25) een stijf element (23) gevoerd is met een eerste uiteinde dat mechanisch aan het be-dieningsorgaan (31) verbonden is en een tweede uiteinde (29) dat vast aan de metalen massa (20) gekoppeld is, waarbij de 30 relatieve positie ervan en van de detector (44) zodanig gekozen zijn, dat een kleine verplaatsing van deze massa langs de lengteas YY' de gelijkheid van de afstanden van deze detectors niet wijzigt.

2. Manipulator volgens conclusie 1, met het kenmerk, IM'^ringvomig element (26) een onderdeel is van een beweegbaar onderstelsel (66) en aangebracht is tussen enerzijds ft- —12— een buisvormige naaf (23) respektievelijk (65), door welke tenminste gedeeltelijk een besturingselement (29) respektievelijk (60), respektievelijk (63) gaat en anderzijds een metalen flens (57) geschikt om op een wand (14) van het.huis (13) 5 bevestigd te worden.

3. Maripulator volgens conclusie 2, met het kenmerk, I dat het besturingsorgaan (8, 29) een bedieningshefboom is, waarvan de hoekverplaatsingen begrensd worden door een binnenwand (7) van een aan de wand (14) bevestigde buisvormige kraag 10 (10).

4. Manipulator volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat het besturingsorgaan een staaf (91) is met een uiteinde, die door middel van een reduktievertanding samenwerkt met een leger (89) van een bol (77), die verbonden is met een bedie- 15 ningshefboom (83) en die veerkrachtig tegen een kegelvormig binnenoppervlak (75) steunt van een kraag (74) van een aan het huis (4) bevestigd ondersteuningselement (7l).

5. Manipulator volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de veerkrachtige ondersteuningsmiddelen gevormd worden 20 door een bus (82) die steunt op een zijoppervlak (80) bij het uiteinde van de kraag door inwerking van een drukveer (84), die tussen de bus en de bedieningsknop (31') van de hefboom (30') aangebracht is.

6. Manipulator volgens één van de conclusies 1 t/m 5, 25 met het kenmerk, dat een elektronisch onderstelsel (5) bevestigd is bij een open kant (50) van het huis (4) dat twee paren nabijheidsdetectors (44) ontvangt.

7. Manipulator volgens één van de conclusies 1 t/m 6, met het kenmerk, dat een wand (35) van een elektronisch onder- 30 stelsel (5) inwendige legers (52,53) heeft voor het ontvangen en ten opzichte van de lengte-as (YY') centreren van twee paren nabijheidsdetectors (44), die elektrisch met een gedrukte bedradingskaart verbonden zijn, waarbij deze wand in de buurt van de parallelle aktieve kant (22) van de massa (22) komt 3 tegen een °Pen kant (50) van de· deze -massa bevat tende houder (13) gebracht wordt.

8. Manipulator volgens één van de conclusies 1 t/m 7, -13- (102) heeft waarin tegenóver de detectors twee paren elementaire massa's (98,99) bevestigd zijn. BAD ORIGINAL 8500331