NL8402553A - Sensor voor het meten van de hoeksnelheid en de specifieke kracht langs twee assen, gebruik makend van trillende versnellingsmeters. - Google Patents
Sensor voor het meten van de hoeksnelheid en de specifieke kracht langs twee assen, gebruik makend van trillende versnellingsmeters. Download PDFInfo
- Publication number
- NL8402553A NL8402553A NL8402553A NL8402553A NL8402553A NL 8402553 A NL8402553 A NL 8402553A NL 8402553 A NL8402553 A NL 8402553A NL 8402553 A NL8402553 A NL 8402553A NL 8402553 A NL8402553 A NL 8402553A
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- axis
- accelerometer
- force sensing
- accelerometers
- signal
- Prior art date
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 2
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
- G01C19/5719—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using planar vibrating masses driven in a translation vibration along an axis
- G01C19/5733—Structural details or topology
- G01C19/574—Structural details or topology the devices having two sensing masses in anti-phase motion
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
- Navigation (AREA)
- Measurement Of Mechanical Vibrations Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
LE 5560-41 Ned gb/hv -¾
P & C
Sundstrand Data Control, Inc.
".IVj': Scrxr-er voor het meten van de hoeksnelheid en de specifieke kracht langs twee assen, gebruik makend van trillende versnellingsmeters.
De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het bepalen van de snèlheid van de hoekrotatie en de translatiebeweging van een struc-5 tuur, gebruik makend van trillende versnellingsmeters en in het bijzonder op een dergelijke inrichting, die gebruik maakt van een paar trillende versnellingsmeters voor het bepalen van de hoeksnelheid en de translatiebeweging langs tenminste twee assen. In de Amerikaanse octrooiaanvrage 357.714 en het artikel "A Nongyroscopic Inertial Measurement' Unit" van 10 Shmuel J. Merhav, mei 1981, Technion Israel Institute of Technology, wordt een methode en inrichting beschreven, voor het meten van de specifieke krachtvector en de hoeksnelheidsvector van een bewegend lichaam, door middel van een groot aantal"cyclisch gestuurde versnellingsmeters. De Amerikaanse octrooiaanvragen 357.715 en 528.776 beschrijven soortgelijke technieken 15 voor het meten van de specifieke krachtvector, welke een meting, van de translatie beweging en de hoeksnelheidsvector van een bewegend lichaam verschaffen, gebruik makend van zowel een enkele of een paar versnellingsmeters, die trillen met een constante frequentie.
In bepaalde toepassingen, bijvoorbeeld bij inertie-referentiesystemen 20 niet een lage kostprijs, is het wenselijk cm de complexiteit en het in dergelijke systemen gebruikte aantal sensor componenten te beperken. In de in de hierboven genoemde Amerikaanse octrooiaanvragen beschreven inertie-referentiesystemen met drie assen, is het noodzakelijk om drie of zes langs drie verschillende assen trillende of bewegende versnellingsmeters te ge-25 bruiken. In de in de Amerikaanse octrooiaanvragen 357.751 en 528.776 beschreven mechanische systemen is het noodzakelijk om een mechanisme te verschaffen, voor het sturen van één of twee versnellingsmeters langs drie afzonderlijke orthogonale assen, welke een tamelijk complex en kostbaar mechanisch stuursysteem kan vereisen.
30 Een doel van de uitvinding is daar cm het verschaffen van een twee- assig-hoeksnelheid meetsysteem, dat twee versnellingsmeters bevat, met hun kracht-waarnemingsassen loodrecht op elkaar en trillend langs een as, loodrecht op de kracht-waamemingsassen. Een drie-assige hoeksnelheid- en kracht-sensor kan verschaft worden door het combineren van twee van dergelijke 35 samenstellen van trillende versnellingsmeters, waarbij de trillingsassen loodrecht op elkaar staan.
Een ander doel van de uitvindirig is het verschaffen van een hoeksnel-heid-meetinrichting, met eerste en tweede versnellingsmeters, die trillen langs een trillingsas, waarbij de eerste versnellingsmeter zodanig gericht 40 is, dat het trilt met zijn kracht-waamemingsas loodrecht op de trillingsas
84 0 2 5 SI
>> -2- en de tweede versnellingsmeter op een zodanige manier gericht is, dat het trilt met zijn kracht-waarnemingsas loodrecht op zowel de trillingsas en de kracht-waarnemingsas van de eerste versnellingsmeter. Deze inrichting bevat 5 eveneens een processor voor het genereren van een eerste snelheidssignaal uit het uitgangssignaal van de eerste versnellingsmeter, welke de hoek-rotatie van de eerste versnellingsmeter om de kracht-waarnemingsas van de tweede versnellingsmeter weergeeft en eveneens voor het gegereren van een tweede snelheidssignaal uit het uitgangssignaal van de tweede versnellings-10 meter, welke de rotatie van de tweede versnellingsmeter om een as parallel aan de kracht-waarnemingsas van de eerste versnellingsmeter weergeeft.
Een verder doel van de onderhavige uitvinding is het verschaffen van een inrichting voor het meten van de translatie en hoekrotatie van een structuur met eerste, tweede en derde orthogonale assen, die eerste en tweede 15 versnellingsmeters bevatten, elk met kracht-waamemingsassen; een eerste trillingsmechanisme voor het laten trillen van de eerste en tweede versnellingsmeters langs de tweede as; een eerste richtingsmechanisme voor het vastleggen van de eerste en tweede versnellingsmeters aan het eerste trillingsmechanisme zodanig, dat de kracht-waarnemingsas van de eerste versnellingsmeter 20 dezelfde richting heeft als de eerste as en de kracht-waarnemingsas van de tweede versnellingsmeter dezelfde richting heeft als de derde as; derde en vierde versnellingsmeters met kracht-waamemingsassen; een tweede trillingsmechanisme voor het laten trillen van de derde en vierde versnellingsmeters langs de derde as; een tweede richtingsmechanisme voor het vastleggen van de 25 derde en vierde versnellingsmeters zodanig, dat de kracht-waarnemingsas van de derde versnellingsmeter dezelfde richting heeft als de eerste as en de vierde kracht-waarnemingsas dezelfde richting heeft als de tweede as; en een processor, die reageert op het uitgangssignaal van de versnellingsmeters, om snelheidssignalen te genereren, die de hoekrotatie om elk van de 30 eerste, tweede en derde assen van de structuur weergeven, en voor het genereren van signalen, die de translatie langs elk van de eerste, tweede en derde assen van de structuur weergeven.
De uitvinding wordt hieronder beschreven met verwijzing naar de bijbehorende tekening, waarin; ' matige 35 Figuur 1 een begrips-/ illustratie van een drie-assige snelheids- en krachtsensor is, gebruik makend van twee samenstellen van trillende versnellingsmeters ;
Figuur 2 een doorsnede aangezicht is van een mechanisme voor het laten trillen van twee versnellingsmeters langs een enkele trillingsas; en 40 Figuur 3 een blokschema is van een processorschakeling voor het om- 8402553 A.
-3- zetten van de versnellingsmetersignalen in hoeksnelheid- en krachtsignalen.
Pigunr 1 toont in schematische vorm. een illustratie van de uitvinding, waarin vier langs twee assen trillende versnellingsmeters gebruikt kunnen 5 worden, om een drie-assig hoeksnelheid- en krachtmeetsysteem te verschaffen.
Op de X-as worden bijvoorbeeld twee versnellingsmeters 10 en 12 in trilling gebracht. De eerste versnellingsmeter 10 heeft zijn kracht-waamemingsas A gericht langs de Z-as, welke loodrecht staat op de trillingsas X. De z * tweede versnellingsmeter 12 heeft zijn kracht-waarnemingsas A^_ gericht 10 langs de Y-as, welke loodrecht staat op de kracht-waamemingsas Az van ver— snellingsmeter 10 en de trillingsas X. Het uitgangssignaal a van de ver- z snellingsmeter 10 bevat componenten, die de translatie langs de Z-as van het door de assen X, Y en Z aangegeven referentieframe of structuur weergeven, en beva eveneens componenten, die de rotatie van de structuur langs de Y-as, aange- 15 geven met H weergeven. Op dezelfde manier bevat de met a aangegeven uit-
y Y
gang van de versnellingsmeter 12 componenten, die de translatie van de structuur langs de Y-as van het referentieframe van Figuur 1 weergeven, alsmede uit de coriolis kracht resulterende componenten, die de rotatie van de versnellingsmeter 12 om de Z-as, aangegeven met H , weergeven.
z 20 Uit Figuur 1 en de hierboven gegeven discussie is het duidelijk, dat het mogelijk is on twee langs een gemeenschappelijke as trillende versnellingsmeters te gebruiken, voor het genereren van twee hoeksnelheid-signalen en twee krachtsignalen, die de translatie van de de versnellingsmeters bevattende structuur weergeven.
25 Figuur 1 toont eveneens, dat door de toevoeging van twee extra ver snellingsmeters 14 en 16, een drie-assig inertie-waarnemingssysteem geconstrueerd kan worden. De versnellingsmeters 14 en 16 trillen langs de Y-as, met hun kracht-waamemingsassen Ag en Αχ loodrecht op de trillingsas Y en 90° gedraaid ten opzichte van elkaar. De versnellingsmeter-sl4 produceert 0ΤΤ0Π 30 een ander a -signaal, welke/ais in het geval van de versnellingsmeter 12 z componenten bevat, die de translatie van de de versnellingsmeters bevattende structuur langs de Z-as en rotatieSL·' om de X-as weergeven. De versnellings-
X
meter 16 completeert-het drie-assige inertie-referentiesignaal met een uitgangssignaal a^, dat componenten bevat, die de translatie van de versnel-35 lingsmeters bevattende structuur langs de Z-as en de hoekrotatieA- om de Z-as weergeven.
Een uitvoeringssamenstel van het in Figuur 1 getoonde paar trillende versnellingsmeters wordt verschaft in Figuur 2. Het afstemvork samenstel van Figuur 2 kan gebruikt worden voor het laten trillen van elk in Figuur 1 40 getoond paar versnellingsmeters. Het trillende versnellingsmeter. samenstel 8402553 -4- bevat een cylindrische behuizing 18, waarin een af stemvork voorzien van een paar tanden 20a en 20b gemonteerd is. De tanden 20a en 20b strekken zich evenwijdig uit aan de Z-as van Figuur 1 en staan dienovereenkomstig loodrecht 5 op de trillingsas X. De af stemvork 20 is bevestigd binnen de behuizing 18 door middel van het vastmaken van een tussenverbinding 20c van de afstemvork aan een bevestigingsstijl 22. Deze algemene inrichting voor het laten trillen van een paar versnellingsmeters wordt beschreven in de Amerikaanse octrooiaanvragen 357.715 en 528.776.
10 De behuizing 18 bevat verder een andere stijl 24 uitgelijnd met de stijl 22, maar ten opzichte daarvan verschoven en eveneens van de verbinding 20c van de afstemvork 20. De stijl 24 wordt gebruikt voor het aan ..een zijde bevestigen van een permanente magneet 26, die samenwerkt met een stuurspoel 28, en voor het bevestigen aan de andere zijde van een permanente 15 magneet 30, die samenwerkt met een kiesspoel 32. De twee permanente magneten 26 en 30 hebben een cylindrische vorm en bevatten cylindrische luchtgaten, waarin hun respectievelijke stuurspoelen 28 en 32 zijn aangebracht, die gewikkeld zijn om respectievelijk een paar cylindrische klossen 34 en 36, die op hun beurt vastgemaakt zijn aan respectievelijk de binnenvlakken van 20 de twee tanden 20b en 20a.
Aan het buitenvlak van de tand 20b van de 'afstemvork 20 is de ver- snellingsmeter 10 van Figuur 1 vastgemaakt door middel van een bevestiging 38, waarbij de kracht-waamemingsas A zoals getoond gericht is. Op de z zelfde manier is de andere versnellingsmeter 12 vastgemaakt aan het buiten- 25 vlak van de tand 20a van de afstemvork 20, waarbij de kracht-waarnemingsas Α^ gericht is zoals getoond, dat wil zeggen loodrecht op de richting van de beweging van de afstemvork en de kracht-waamemingsas A van de ver- z snellingsmeter 10.
Figuur 2 maakt duidelijk, dat de afstemvork 20, wanneer het trilt 30 met zijn natuurlijke frequentie, de versnellingsmeters 10 en 12 gelijktijdig, maar in tegengestelde richtingen doet bewegen. Hierdoor wordt er geen netto kracht .uitgeoefend op de behuizing 18 noch op de ondersteuningsstructuur (niet weergegeven)., waarmee het in de behuizing 18 ingesloten versnellingsmeter samenstel verbonden is. De versnellingsmeter-ondersteuningsstructuur, 35 welke in Figuur 1 symbolisch weergegeven is door de X, Y en Z-assen, kan het bewegende lichaam zelf zijn in een links draaiend inertxe-referentiesysteem of het binnenoppervlak van een platform in ëen stabiel uitgelijhd platform-toepassing.
Een voorbeeld van een processorschakeling voor het scheiden van de 40 kracht- en snelheidssignalen voor een paar trillende versnellingsmeters, 8402553 -.2? ** -5- bijvoorbeeld de versnellingsmeters 10 en 12 van Figuur 1 en 2, wordt getoond in de blokschemavorm in Figuur 3. De principes van signaal ontbinding, waarin de schakeling van Figuur 3 werkt, zijn dezelfde als beschreven in de Ameri-5 kaanse octrooiaanvragen 357.714, 528.776, alsmede het artikel door Shmuel J. Merhav, getiteld "A Nongyroscopic Inertial Measurement Unit", mexi.1981, Technion Israel Institute of Technology. In Figuur 3 genereert een stuurpuls-generator een serie pulsen op een lijn 42, die een functie is van de hoek-frequentie, waarmee de versnellingsmeters 10 en 12 trillen. De pulssignalen 10 op lijn 42 worden dan toegevoerd aan een stuursignaal-generator 44, welke gebruikt kan worden can, een aandrijfmechanisme, bijvoorbeeld de af stemvork 20 van Figuur 2, de versnellingsmeters 10 en 12 te doen trillen over een kleine hoek bij de frequentie.
Het uitgangssignaal a van de versnellingsmeter 10 woédt dan toege- 15 voerd over een lijn 46 aan een krachtkanaal 48 en een hoeksnelheidskanaal 50. De hoeksnelheidskanaal-schakeling 50 verkrijgt dan het snelheidssignaal door optelling van het nul gemiddelde periodieke functiesignaal sgnc^Jt bij het a -signaal en integratie van de optelling over de tijdperiode T, welke één cyclus van de frequentie ü weergeeft. De stuurpulsgenerator 40 20 verschaft een pulssignaal, dat een functie is van de tijdperiode T, op een lijn 52, welke de ingang is naar het hoeksnelheidskanaal 50, alsmede naar het krachtkanaal 48. Het krachtkanaal 48 integreert het a^-signaal over de tijdperiode T voor het op de uitgangslijn 56 produceren van het signaal F , z dat de translatie van de de versnellingsmeters 10 en 12 bevattende struc-25 tuur langs de Z-as (zie Figuur 1) weergeeft.
De schakeling van Figuur 3 bevat eveneens een krachtkanaal 58 en een hoeksnelheidskanaal 60, die qp dezelfde manier werken op het op een lijn 62 oyergedragen a^-uitgangssignaal van de versnellingsmeter 12, voor het produceren van het krachtsignaal F^ op een uitgangslijn 64 en het snel- 30 heidssignaalSL. op een uitgangslijn 66. z 35 l 40 8402553
Claims (7)
1. Een hoeksnelheid-meetinrichting gekenmerkt door: een eerste versnel-5 lingsmeter met een eerste kracht waarnemingsas; een tweede versnellingsmeter met een tweede kracht waarnemingsas; trillingsmiddelen voor het laten trillen van de eerste en de tweede versnellingsmeters langs een trillingsas;. richtingsmiddelen voor het zodanig bevestigen van de eerste versnel-10 lingsmeter aan de trillingsmiddelen, dat de eerste kracht-waarnemingsas loodrecht staat op de trillingsas en voor het zodanig bevestigen van de tweede versnellingsmeter aan de trillingsmiddelen, dat de tweede kracht-waarnemingsas loodrecht staat op de trillingsas en de eerste kracht-waarnemingsas; en 15 processormiddelen, in werking verbonden met de eerste en tweede versnellingsmeters, voor het genereren van een eerste snelheidssignaal uit het uitgangssignaal van de eerste versnellingsmeter, welke de hoekratatie van de eerste versnellingsmeter om een eerste as, evenwijdig aan de kracht-waarnemingSas van de tweede versnellingsmeter, weergeeft en voor het 20 genereren van een tweede snelheidssignaal uit het uitgangssignaal van de tweede versnellingsmeter, welke de rotatie van de tweede versnellingsmeter om een tweede as, evenwijdig aan de kracht-waarnemingsas van de eerste versnellingsmeter , weergeeft.
2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de processor- 25 middelen eveneens middelen bevatten voor het genereren van een eerste kracht-signaal uit het uitgangssignaal van de eerste versnellingsmeter, welke de verandering van de snelheid van de eerste en tweede versnellingsmeters langs de eerste kracht-waarnemingsas weergeeft, en voor het genereren van een tweede krachtsignaal uit het uitgangssignaal van de tweede versnellingsmeter, welke 30 de verandering in de snelheid van de eerste en tweede versnellingsmeters langs de tweede kracht-waarnemingsas weergeeft.
3. Inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de trillingsmiddelen de eerste en tweede versnellingsmeters laten trillen met een con- _langs stante frequentie in tegengestelde richtingen / de trillingsas.
4. Inrichting voor het meten van de translatie en de hoekrotatie van een structuur met eerste, tweede en derde orthogonale assen, gekenmerkt door: een eerste versnellingsmeter met een eerste kracht-waarnemingsas; een tweede versnellingsmeter met een tweede kracht-waarnemingsas; eerste trillingsmiddelen voor het laten trillen van de eerste en 40 tweede versnellingsmeters langs de tweede as; 8402553 «· ifx -7- eerste richtingsmiddelen voor het zodanig bevestigen van de eerste en tweede versnellingsmeters aan de eerste trillingsmiddelen, dat de eerste kracht-waamemingsas dezelfde richting heeft als de eerste as en de tweede 5 kracht-waamemingsas dezelfde richting heeft als de derde as; een derde versnellingsmeter met een derde kracht-waamemingas; een vierde versnellingsmeter met een vierde kracht-waamemingsas; tweede trillingsmiddelen voor het laten trillen van de derde en vierde versnellingsmeters langs de derde as; 10 tweede richtingsmiddelen voor het zodanig bevestigen van de derde en vierde versnellingsmeters aan de tweede trillingsmiddelen, dat de derde kracht-waamemingsas dezelfde richting heeft als de eerste as en de vierde kracht-waamemingsas' dezelfde richting heeft als de tweede as; en processormiddelen, in werking verbonden met de eerste, tweede, derde 15 en vierde versnellingsmeters, voor het genereren van snelheidssignalen, die de hoekrotatie van de structuur om elk van de eerste, tweede en derde assen weergeven en voor het genereren van krachtsignalen, die de translatie van de structuur langs elk van de eerste, tweede en derde assen weergeven.
5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de processor 20 middelen middelen bevatten voor het omzetten van het uitgangssignaal van de eerste versnellingsmeter in een eerste snelheidssignaal, de hoeksnelheid van de structuur cm de derde as weergeven? middelen voor het omzetten van het uitgangssignaal van de tweede versnellingsmeter in een tweede snelheids— signaal, dat de hoekrotatie van de structuur om de eerste as weergeeft en 25 middelen voor het omzetten van het uitgangssignaal van de derde versnellingsmeter in een derde snelheidssignaal, dat de hoekrotatie van de structuur cm de tweede as weergeeft.
6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de processor middelen eveneens middelen bevatten voor het omzetten van de uitgang van de 30 vierde versnellingsmeter in een vierde snelheidssignaal, dat de hoeksnelheid van rotatie van de structuur om de eerste as weergeeft.
7. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de processormiddelen middelen bevatten, die reageren op het uitgangssignaal van de eerste versnellingsmeter, voor het genereren van een eerste krachtsignaal, die 35 de translatie van de structuur langs de eerste as weergeeft? middelen die reageren op het uitgangssignaal van de tweede versnellingsmeter, voor het genereren van een tweede krachtsignaal, die de translatie van de structuur langs- de derde as weergeeft; middelen, die reageren op het uitgangssignaal van de derde versnellingsmeter, voor het genereren van een derde kracht- 40 signaal, die de translatie van de structuur langs de eerste as weergeven; en 8402553 -8- 5 y* Kt middelen, die reageren op het uitgangssignaal van de vierde versnellings-meter voor het genereren van een vierde krachtsignaal, die de translatie van de structuur langs de tweede as weergeeft. 10 15 20 25 30 35 40 8402553
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US52877283 | 1983-09-02 | ||
| US06/528,772 US4512192A (en) | 1983-09-02 | 1983-09-02 | Two axis angular rate and specific force sensor utilizing vibrating accelerometers |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL8402553A true NL8402553A (nl) | 1985-04-01 |
Family
ID=24107128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL8402553A NL8402553A (nl) | 1983-09-02 | 1984-08-20 | Sensor voor het meten van de hoeksnelheid en de specifieke kracht langs twee assen, gebruik makend van trillende versnellingsmeters. |
Country Status (16)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4512192A (nl) |
| JP (1) | JPS6073362A (nl) |
| AU (1) | AU552197B2 (nl) |
| BE (1) | BE900482A (nl) |
| CA (1) | CA1215244A (nl) |
| CH (1) | CH661596A5 (nl) |
| DE (1) | DE3431608A1 (nl) |
| FR (1) | FR2551553A1 (nl) |
| GB (1) | GB2145825B (nl) |
| HK (1) | HK20487A (nl) |
| IL (1) | IL72541A (nl) |
| IT (1) | IT1179221B (nl) |
| NL (1) | NL8402553A (nl) |
| NO (1) | NO843471L (nl) |
| SE (1) | SE8404317L (nl) |
| ZA (1) | ZA846114B (nl) |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA1222880A (en) * | 1983-12-05 | 1987-06-16 | Robert E. Stewart | Two axis multisensor |
| US4744249A (en) * | 1985-07-25 | 1988-05-17 | Litton Systems, Inc. | Vibrating accelerometer-multisensor |
| US5205171A (en) * | 1991-01-11 | 1993-04-27 | Northrop Corporation | Miniature silicon accelerometer and method |
| US5396797A (en) * | 1991-02-08 | 1995-03-14 | Alliedsignal Inc. | Triaxial angular rate and acceleration sensor |
| US5243278A (en) * | 1991-02-08 | 1993-09-07 | Sundstrand Corporation | Differential angular velocity sensor that is sensitive in only one degree of freedom |
| US5168756A (en) * | 1991-02-08 | 1992-12-08 | Sundstrand Corporation | Dithering coriolis rate and acceleration sensor utilizing a permanent magnet |
| US5331853A (en) * | 1991-02-08 | 1994-07-26 | Alliedsignal Inc. | Micromachined rate and acceleration sensor |
| US5241861A (en) * | 1991-02-08 | 1993-09-07 | Sundstrand Corporation | Micromachined rate and acceleration sensor |
| US5383363A (en) * | 1993-02-10 | 1995-01-24 | Ford Motor Company | Inertial measurement unit providing linear and angular outputs using only fixed linear accelerometer sensors |
| US5461918A (en) * | 1993-04-26 | 1995-10-31 | Ford Motor Company | Vibrating beam accelerometer |
| DE19519488B4 (de) * | 1995-05-27 | 2005-03-10 | Bosch Gmbh Robert | Drehratensensor mit zwei Beschleunigungssensoren |
| US5880680A (en) * | 1996-12-06 | 1999-03-09 | The Charles Machine Works, Inc. | Apparatus and method for determining boring direction when boring underground |
| US5905201A (en) * | 1997-10-28 | 1999-05-18 | Alliedsignal Inc. | Micromachined rate and acceleration sensor and method |
| US6873931B1 (en) | 2000-10-10 | 2005-03-29 | Csi Technology, Inc. | Accelerometer based angular position sensor |
| US6595056B2 (en) | 2001-02-07 | 2003-07-22 | Litton Systems, Inc | Micromachined silicon gyro using tuned accelerometer |
| US6474160B1 (en) | 2001-05-24 | 2002-11-05 | Northrop Grumman Corporation | Counterbalanced silicon tuned multiple accelerometer-gyro |
| US6619121B1 (en) | 2001-07-25 | 2003-09-16 | Northrop Grumman Corporation | Phase insensitive quadrature nulling method and apparatus for coriolis angular rate sensors |
| US6891498B2 (en) | 2002-03-28 | 2005-05-10 | Honeywell International Inc. | Inertial reference system for a spacecraft |
| US7010457B2 (en) * | 2002-12-23 | 2006-03-07 | Kenneth Wargon | Apparatus and method for producing a numeric display corresponding to the volume of a selected segment of an item |
| US7464590B1 (en) * | 2004-03-12 | 2008-12-16 | Thomson Licensing | Digitally programmable bandwidth for vibratory rate gyroscope |
| US7583819B2 (en) * | 2004-11-05 | 2009-09-01 | Kyprianos Papademetriou | Digital signal processing methods, systems and computer program products that identify threshold positions and values |
| US7172511B2 (en) * | 2005-01-03 | 2007-02-06 | Casey Thomas P | Amusement ride |
| FR2895801B1 (fr) * | 2005-12-29 | 2008-09-19 | Sercel Sa | Systeme d'acquisition de donnees sismiques a six composantes |
| US7809522B2 (en) * | 2007-03-06 | 2010-10-05 | Kenneth Wargon | Apparatus and method for determining and numerically displaying a volume dependent characteristic of any unseparated part of an item |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2544646A (en) * | 1948-06-16 | 1951-03-13 | Sperry Corp | Angular velocity measuring instrument |
| DE1198594B (de) * | 1963-01-26 | 1965-08-12 | Telefunken Patent | Vorrichtung zur Messung von Winkelgeschwindigkeiten |
| US3744322A (en) * | 1970-12-07 | 1973-07-10 | Space Res Corp | Angular velocity sensors |
| US4445376A (en) * | 1982-03-12 | 1984-05-01 | Technion Research And Development Foundation Ltd. | Apparatus and method for measuring specific force and angular rate |
-
1983
- 1983-09-02 US US06/528,772 patent/US4512192A/en not_active Expired - Fee Related
-
1984
- 1984-06-13 CA CA000456451A patent/CA1215244A/en not_active Expired
- 1984-06-28 AU AU29972/84A patent/AU552197B2/en not_active Ceased
- 1984-07-30 IL IL72541A patent/IL72541A/xx unknown
- 1984-08-07 ZA ZA846114A patent/ZA846114B/xx unknown
- 1984-08-08 FR FR8412519A patent/FR2551553A1/fr active Pending
- 1984-08-20 IT IT48739/84A patent/IT1179221B/it active
- 1984-08-20 NL NL8402553A patent/NL8402553A/nl not_active Application Discontinuation
- 1984-08-28 DE DE19843431608 patent/DE3431608A1/de active Granted
- 1984-08-29 JP JP59178541A patent/JPS6073362A/ja active Pending
- 1984-08-30 SE SE8404317A patent/SE8404317L/xx not_active Application Discontinuation
- 1984-08-31 BE BE0/213578A patent/BE900482A/fr not_active IP Right Cessation
- 1984-08-31 CH CH4191/84A patent/CH661596A5/it not_active IP Right Cessation
- 1984-08-31 NO NO843471A patent/NO843471L/no unknown
- 1984-08-31 GB GB08422025A patent/GB2145825B/en not_active Expired
-
1987
- 1987-03-05 HK HK204/87A patent/HK20487A/xx unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| IT8448739A0 (it) | 1984-08-20 |
| IL72541A (en) | 1988-06-30 |
| ZA846114B (en) | 1985-03-27 |
| JPS6073362A (ja) | 1985-04-25 |
| IT8448739A1 (it) | 1986-02-20 |
| DE3431608C2 (nl) | 1987-04-30 |
| SE8404317D0 (sv) | 1984-08-30 |
| FR2551553A1 (fr) | 1985-03-08 |
| GB2145825A (en) | 1985-04-03 |
| GB2145825B (en) | 1986-07-30 |
| IT1179221B (it) | 1987-09-16 |
| GB8422025D0 (en) | 1984-10-03 |
| SE8404317L (sv) | 1985-03-03 |
| NO843471L (no) | 1985-03-04 |
| HK20487A (en) | 1987-03-13 |
| AU2997284A (en) | 1985-03-07 |
| IL72541A0 (en) | 1984-11-30 |
| AU552197B2 (en) | 1986-05-22 |
| BE900482A (fr) | 1984-12-17 |
| US4512192A (en) | 1985-04-23 |
| CA1215244A (en) | 1986-12-16 |
| CH661596A5 (it) | 1987-07-31 |
| DE3431608A1 (de) | 1985-04-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL8402553A (nl) | Sensor voor het meten van de hoeksnelheid en de specifieke kracht langs twee assen, gebruik makend van trillende versnellingsmeters. | |
| US4522062A (en) | Digital processor for use with an accelerometer based angular rate sensor | |
| US4821572A (en) | Multi axis angular rate sensor having a single dither axis | |
| US4592233A (en) | Angular base sensor utilizing parallel vibrating accelerometers | |
| US4665748A (en) | Automatic continuous nulling of angular rate sensor | |
| NL8402551A (nl) | Hoeksnelheidssensor, welke gebruik maakt van twee aan een parallellogramvormig raamwerk bevestigde trillende versnellingsmeters. | |
| WO2004097432B1 (en) | Micro-machined multi-sensor providing 1-axis of acceleration sensing and 2-axes of angular rate sensing | |
| US5168756A (en) | Dithering coriolis rate and acceleration sensor utilizing a permanent magnet | |
| US3744322A (en) | Angular velocity sensors | |
| CA1215245A (en) | Angular rate sensor utilizing parallel vibrating accelerometers | |
| CA1227067A (en) | Apparatus for measuring inertial specific force and angular rate of a moving body and accelerometer assemblies particularly useful therein | |
| RU220884U1 (ru) | Чувствительный элемент микромеханического гироскопа | |
| EP1304545A1 (en) | Four dimensional gyroscope | |
| SU596763A1 (ru) | Амортизатор с автоматическим управлением | |
| SU375554A1 (ru) | Интегрирующий акселерометр | |
| JPH04236322A (ja) | 角速度検出装置 | |
| Krishnan et al. | Free and forced motion of a gyropendulum | |
| RU95121440A (ru) | Микромеханический вибрационный гироскоп (его варианты) | |
| Aboussouan | Frequency response estimation of manipulator dynamic parameters | |
| SCHMIDT et al. | Analysis of a rate-sensing device. | |
| RU95121439A (ru) | Микромеханический вибрационный гироскоп (его варианты) | |
| JPS6186613A (ja) | 空間回動角算定装置 | |
| JPH05209891A (ja) | 慣性センサ | |
| UA55408C2 (uk) | Установка для відтворення прискорення у тривісній акселерометрії | |
| KR19990050439A (ko) | 초음파를 이용한 가속도 및 각속도 센서 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A1A | A request for search or an international-type search has been filed | ||
| BV | The patent application has lapsed |