NL8204681A - Stelsel voor de besturing van een kraan of dergelijk werktuig. - Google Patents

Description

4 v: ' : " v--"»..... -/.-^--..---- N.0. 30.492 ~ v 4

Stelsel voor de besturing van een kraan of dergelijk werk· tuig.

De uitvinding heeft betrekking op een stelsel voor de besturing van het hijsen, respectievelijk heffen, vieren en in stilstand houden van lasten van onbepaalde grootte door een kraan of een dergelijk werktuig, bestaande uit: 3 - een roteerbaar gelagerde heftrommel met een daarop gewonden kabel of dergelijke voor behandeling van de last, - een aandrijvend, energie leverend werktuig met een in hoofdzaak constant bedrijfstoerental, zoals een dieselmotor of elektromotor, 10 - een koppelende eenheid tussen de motor en de heftrommel, met een regelbare wrijvingskoppeling en een hydrodynamische koppel omvormer, waarbij de motor via de wrijvingskoppeling en diens uitgaande as de ingaande as van de koppelomvormer aandrijft, en waarbij de uitgaande as van de koppelomvormer 15 de heftrommel aandrijft (zogenaamde "omega"-drive-eenheid), een en ander zodanig, dat de aandrijving slechts een koppel in de hef richting op de heftrommel kan uitoefenen, instelbaar tussen nul en een maximum in een ruim toerengebied, - een in- en uitzetbare lastrem, werkend op de heftrommel, 20 geschikt om de last tot stilstand te brengen en in stilstand te houden, - een dénhandelbedieningsinrichting met een neutrale middenstand, en bediening vanuit de middenstand in de ene richting voor een toenemende hef snelheid en in de andere richting 25 voor een toenemende viersnelheid van de last, - een tachogever aangesloten op de heftrommel(as), en - een besturingseenheid.

Kranen of soortgelijke werktuigen, zoals bijvoorbeeld zelf rijdende container-hef voertuigen (zogenaamde "straddle 30 carriers) welke in bedrijf zijn voor het transport van containers op grote container-terminals, worden veelal in continu- of semi-continu bedrijf gebruikt met een groot aantal jaarlijkse bedrijfsuren, waarbij de cyclustijden voor het verplaatsen van een last zo kort mogelijk moeten 35 zijn. De uitvinding heeft meer in het bijzonder betrekking op het soort kranen of hefwerktuigen bestemd voor het bovenbeschreven continubedrijf met korte cyclustijden. Daarbij 8204681 t V. * - 2 - werden en worden geheel elektrisch bestuurde en bedreven werktuigen toegepast. Gezien de door de korte cyclusduur en de hoge werksnelheden vereiste nauwkeurige besturing, zijn deze geheel elektrisch uitgevoerde werktuigen relatief ge-5 compliceerd, hetgeen vooral in minder ontwikkelde gebieden in de praktijk tot aanzienlijke moeilijkheden leidt bij onderhoud, service en inregeling. Een andere bekende uitvoering van dit soort kranen maakt gebruik van hydrostatische aandrijving en hydraulische en/of elektrische bestu-10 ring, waarbij wederom in de praktijk service-en onderhouds-problemen optreden. Het is algemeen bekend, dat hydrostatische systemen met de daarin optredende hoge mediumdrukken, zeer gevoelig zijn voor verontreinigingen, hetgeen hoge eisen stelt aan de kwaliteit en het vakmanschap van de 15 onderhoudsploeg. Daarnaast zijn lekkages van het hydraulisch medium en ook leidingbreuk nooit geheel te vermijden. Dit laatste geldt evenzeer voor geïndustrialiseerde landen en zelfs voor de grootste transportbedrijven, zoals container-terminals. Gezien de hoge drukken kan er in korte tijd een 20 grote hoeveelheid hydraulisch medium over een grote oppervlakte verspreid worden, voordat de kraandrijver dit bemerkt. De door het medium glad geworden wegen hebben reeds tot ernstige ongelukken geleid door slippen en niet tijdig tot stilstand kunnen komen van de met relatief grote snel-25 heid zich voortbewegende werktuigen, waarbij de kraandrijver tracht, de voorgeschreven cyclustijden aan te houden. Onder andere in het julinummer 1980 van het·Amerikaanse tijdschrift "Cargo Systems" is op blz. 29 e.v. hierover het een en ander gepubliceerd. Evenzo in het Amerikaanse tijdschrift 30 "Containerization International" van augustus 1980, op de blz. 67 e.v.. Daarnaast zijn er de verschillende folders en andere publikaties van aanvraagster, welke in de vakwereld en op de tentoonstellingen bekend zijn.

De uitvinding beoogt een eenvoudiger besturing voor 35 een dergelijke kraan of hefwerktuig te verschaffen, waarbij wordt uitgegaan van op zich zelf bekende componenten. Een wezenlijk onderdeel vormt de in de aanhef omschreven koppelende eenheid tussen de aandrijfmotor en de heftrommel, uitgevoerd als "omega-drive"-eenheid. Deze wordt door de fabri-40 kant (Twin-Disk uit de Verenigde Staten van Amerika) bij 8204681 % «t t , — 3 — uitstek geschikt geacht voor aandrijving van hefwerktuigen. Weliswaar wordt hierbij eveneens hydraulisch medium gebruikt, doch slechts met relatief lage drukken en wel voor de regeling en koeling van de wrijvingskoppeling en in de 5 hydrodynamische koppelomvormer. De hierbij optredende of benodigde hydraulische drukken zullen enige tientallen bar nooit overschrijdenr zodat het risico van leidingbreuk en lekkages aanzienlijk verminderd is tegenover de bovenbeschreven bekende uitvoeringen met hydrostatische aandrij-10 ving. Daarbij kómt dat alle hydraulische componenten, met inbegrip van koeler, pompen en houder, in een gesloten drukloos huis zijn ondergebracht.

De uitvinding heeft meer in het bijzonder betrekking op het besturingsstelsel van de in de aanhef omschreven 15 hef- of hijsinrichting van de beschreven kraan of dergelijk werktuig. Beoogd wordt een eenvoudige en betrouwbare besturing te verschaffen.

Het bovenbeschreven stelsel wordt volgens de uitvinding daardoor gekenmerkt, 20 - dat de lastrem van het type is dat slechts twee standen kent, namelijk geheel gelost en vol bekrachtigd, - dat een koppelmeetinrichting is aangebracht aan de lastrem voor het meten van het verschilkoppel tussen het aandrijvende (positieve) hefkoppel en het vierende (negatieve) 25 lastkoppel, - waarbij in de neutrale middenstand van het bedieningshan-del de besturingseenheid steeds de rem vol bekrachtigt en de wri jvingskoppeling geheel lost, a) waarbij vanaf een eerste verplaatsing van het bedienings-30 handel vanuit de neutrale middenstand zowel in hef- als in vierrichting, de besturingseenheid eerst de wrijvingskoppeling snel en stootvrij steeds meer bekrachtigt, waardoor een toenemend hefkoppel wordt uitgeoefend totdat de instelbare grootte of ten hoogste een grootte nabij de momentane 35 grootte van het lastkoppel is bereikt, terwijl de rem nog vol bekrachtigd blijft, waarna, b) indien het bedieningshandel voldoende ver is verplaatst in de hefrichting, de besturingseenheid, op het signaal van de koppelmeetinrichting dat het uitgeoefende hefkoppel het 40 momentane lastkoppel een weinig heeft overschreden, de rem geheel lost en de bekrachtiging van de wrijvingskoppeling 8204681 • * - 4 - evenredig koppelt aan de instelling van het handel, waarbij door een verdere verplaatsing van het handel in de hefin-richting de wrijvingskoppeling evenredig sterker wordt bekrachtigd, zodat het uitgeoefende hefkoppel en daardoor de 5 hef snelheid toeneemt, en waarbij door een verplaatsing van het handel in de richting terug naar de middenstand, de besturingseenheid de bekrachtiging van de wrijvingskoppeling evenredig vermindert, zodat het uitgeoefende hefkoppel en daardoor de hefsnelheid af neemt, totdat bij het bereiken 10 van een zeer geringe hefsnelheid, de tachogever het signaal geeft om, via de besturingseenheid, de rem vol te bekrachtigen en de wrijvingskoppeling geheel te lossen, zodat de last tot stilstand komt en in stilstand wordt gehouden, c) indien het bedieningshandel voldoende ver is verplaatst 15 in de vierrichting, 1) hetzij de besturingseenheid, op het signaal van de kop-pelmeetinrichting dat het uitgeoefende hefkoppel het momentane lastkoppel nagenoeg bereikt heeft, de rem geheel lost en de bekrachtiging van de wrijvingskoppeling omgekeerd 20 evenredig koppelt aan de instelling van het handel, 2) hetzij de besturingseenheid eerst het hefkoppel snel tot een hogere vooraf bepaalde waarde doet toenemen door overeenkomstige bekrachtiging van de wrijvingskoppeling, waarna de besturingseenheid het hefkoppel langzamer doet afnemen, 25 en, op een signaal van de koppelmeetinrichting dat het afnemende hefkoppel de waarde van het momentane lastkoppel een weinig onderschreden heeft, de rem geheel lost en de bekrachtiging van de wrijvingskoppeling omgekeerd evenredig koppelt aan de instelling van het handel, 30 zodanig dat de last beheerst wordt gevierd en waarbij door een verdere verplaatsing van het handel in de vierrichting de bekrachtiging van de wrijvingskoppeling en daardoor het uitgeoefend hefkoppel evenredig afneemt, zodat een snellere viering plaatsvindt, en waarbij door een verplaatsing van 35 het handel terug in de richting van de middenstand, de besturingseenheid de bekrachtiging van de wrijvingskoppeling en daardoor het hefkoppel weer evenredig doet toenemen, zodat de last minder snel wordt gevierd, totdat bij het bereiken van een zeer geringe viersnelheid, de tachogenerator het 40 signaal geeft om via de besturingseenheid de rem vol te 8204681 bekrachtigen en de wrijvingskoppeling geheel te lossen, zo* dat de last tot stilstand komt en in stilstand wordt gehouden, een en ander zodanig, dat bij vol bekrachtigde rem en geloste wrijvingskoppeling, steeds eerst een verplaatsing 5 van het bedieningshandel tot in de neutrale middenstand noodzakelijk is om een nieuwe hef- of vierbeweging mogelijk te maken.

Het zal duidelijk zijn, dat de beschreven besturingseenheid zowel mechanisch of mechanisch-hydraulisch als 10 pneumatisch of elektrisch kan zijn uitgevoerd. Combinaties ervan zijn op bekende wijze eveneens mogelijk· De voorkeur zal in veel gevallen naar een elektrisch of in hoofdzaak elektrisch werkende besturingseenheid uitgaan.

De toegepaste lastrem behoeft slechts in noodsituaties 15 de heftrommel vanuit hogere snelheden tot stilstand te brengen. In normaal bedrijf wordt de lastrem slechts bekrachtigd wanneer de heftrommel nog maar een zeer geringe snelheid in hef- of vierrichting heeft. De rem kan derhalve primair als houdrem worden ontworpen, terwijl eventuele 20 warmte-ontwikkeling en slijtage van ondergeschikt belang zijn. De rem kent dan ook slechts twee standen, namelijk geheel gelost en vol bekrachtigd.

De wrijvingskoppeling daarentegen in de koppelende eenheid tussen de motor en de heftrommel, ingebouwd in de zo-25 genaamde "omega-drive"-eenheid, is voor het grootste deel van de bedrijfstijd slippend in bedrijf. Ten einde daarbij de slijtage zoveel mogelijk te reduceren en de ontwikkelde warmte af te voeren, wordt hiervoor veelal een hydraulisch bediende natte platenkoppeling gekozen, waarbij de wrijvings-30 warmte wordt af gevoerd door een continue stroom van hydraulisch medium langs ieder wrijvingsoppervlak. In de praktijk hebben dit soort koppelingen bewezen, langdurig en met verwaarloosbare slijtage in bedrijf te kunnen zijn. De grootte van het doorgeleide koppel wordt geregeld door een meer of 35 minder hoge hydraulische stuurdruk of bij uitzondering elektrische bekrachtiging, waarbij in het hydraulische geval hetzelfde medium gebruikt kan worden als voor de koeling en smering van de wrijvingsplaten. De eenheid is voorzien van een warmtewisselaar voor het koelen van het hydrau-40 lisch medium en aldus het af voeren van de wri jvingswarmte, 8204681 # * - 6 - waarna het hydraulisch medium via een filter, een voorraad-houder en een pomp wederom in circulatie getracht wordt. Er treden hierbij geen hogere drukken op dan ten hoogste enige tientallen bar. Dank zij het geraffineerde ontwerp van een "omega-drive", waarbij de uitgaande as van de wrijvings-koppeling de ingaande as aandrijft van een hydrodynamische koppelomvormer, zijn de maximaal optredende verliezen in een dergelijke eenheid ten hoogste circa 15# van het ingaande vermogen en over een groot praktisch bedrijfsgebied slechts tussen 5 en 10%. Immers zal bij een laag uitgaand toerental uit de wrijvingskoppeling de pomp van de hydrodynamische koppelomvormer slechts een gering koppel kunnen doorleiden, zodat het vermogensverlies, zijnde het produkt van de grote optredende slip in de wrijvingskoppeling, met het lage doorgeleide koppel, slechts een gering percentage vormen. Omgekeerd zal bij geringe slip van de wrijvingskoppeling en dus hoog uitgaand toerental van de wrijvingskoppeling door de hydrodynamische koppelomvormer een hoog koppel opgenomen en doorgeleid worden, doch is hierbij het produkt van het hoge koppel maal de nu geringe slip wederom slechts een gering percentage. Het hoogste verlies treedt, afhankelijk van het gekozen type koppelomvormer met zijn specifieke karakteristiek, op in het gebied van de helft van het bedriJfstoerental. Door de regelbare wrijvingskoppeling van de "omega-drive"-eenheid geheel te lossen, waardoor de koppeling 100# slip heeft, wordt een koppel gelijk aan nul doorgeleid. Omgekeerd zal volle bekrachtiging van de wrijvingskoppeling het hoogste koppel en/of het maximum toerental uitgaande uit de "omega-drive"-eenheid opleveren.

Wezenlijk is ook, dat de kraanmachinist het gehele hijs- respectievelijk hefgebeuren en dus ook de vierbeweging met één handel volkomen kan beheersen. De besturingseenheid is zodanig ingericht, dat vanuit de neutrale middenstand van het bedieningshandel in de ene richting een toenemende hef-snelheid wordt bestuurd en in de andere richting een toenemende viersnelheid van de last. Daarbij zij er op gewezen, dat ook bij het vieren de aandrijvende motor en de wrijvingskoppeling in de "omega-drive"-eenheid met constant toerental steeds in dezelfde draairichting in bedrijf blijven. Door regeling van het toerental van de verbindingsas tussen de 8204681 - 7 - wrijvingskoppeling en de hydrodynami sche koppelomvormer vla de regelbare bekrachtiging van de wrijvingskoppeling zal een meer of minder groot hefkoppel worden uitgeoefend op de heftrommel, welke op zijn beurt is onderworpen aan het 5 steeds aanwezige vierkoppel ten gevolge van de last en de lastaankoppelmiddelen. Is het geleverde hefkoppel groter dan het vierende lastkoppel, dan zal de last geheven kunnen worden en is het aandrijvende hefkoppel geringer dan het vierende lastkoppel dan zal de last gevierd worden. Dank zij 10 de beschreven werking van de besturingseenheid is een logische bediening van het bedieningshandel mogelijk, ondanks het feit dat met het handel in de vlerstand niettemin een hefkoppel op de heftrommel wordt uitgeoefend. Dit neemt echter af bij toenemende uitslag van het bedieningshandel 15 in de richting van toenemende viersnelheid.

Sen ander in de praktijk opgetreden probleem bestaat uit het feit dat, vooral in continu cyclisch bedrijf in bijvoorbeeld container-terminals, de kraanmachinist onbekend is met de grootte van iedere nieuwe te behandelen last. 20 Immers kan de container van geheel leeg tot geheel geladen zijn, zonder dat dit voor de kraandrijver op enigerlei wijze zichtbaar is. In de praktijk heeft dit tot grote problemen en ongelukken geleld. Het stelsel volgens de uitvinding en in het bijzonder de besturingseenheid is er 25 voor ingericht om een volkomen onbekende last steeds veilig te kunnen behandelen, in het bijzonder ook bij het vieren. Dit zal onderstaand nader worden toegelicht aan de hand van de bijgevoegde grafieken. Verdere details en kenmerken van de uitvinding zullen eveneens nader worden besproken in de 30 navolgende beschrijving van de figuren welke een voorkeursuitvoeringsvorm en werkwijze van het stelsel volgens de uitvinding beschrijven.

8204681 * - 8 -

Fig. 1 toont schematisch het heiwerk van een kraan of dergelijke met het besturingsstelsel volgens de uitvinding, waarbij de lastrem zowel in langsaanzicht als in frontaan-zicht is weergegeven; 5 fig. 2 toont grafisch de werking van het besturings stelsel volgens de uitvinding; fig. 3 toont grafisch een alternatieve besturings-karakteristiek van het stelsel volgens de uitvinding.

Alvorens de drie figuren meer in detail te beschrijven, 10 zij er op gewezen dat de letter H heffen of hijsen van de last aanduidt, waarbij het voor het heffen of hijsen benodigde koppel M positief genoemd is. De draairichting van de aandrijvende motor en de koppelende eenheid in de vorm van een womega-driven-eenheid heeft slechts één draairichting, 13 welke de heftrommel in de positief genoemde hefrichting doet draaien.

Met L is zowel de last en de middelen voor het aankoppelen van de last bedoeld, als ook het vieren of de vier-draairichting van de heftrommel. Het koppel uitgeoefend door 20 de last op de heftrommel is negatief genoemd. Ten slotte zij er op gewezen, dat de verschillende signaalverbindingen tussen sensoren en de besturingseenheid hetzelfde verwij-zingscijfer hebben gekregen als het of de erdoor getransporteerde signaal of signalen. Zo beduidt 37 bijvoorbeeld 25 zowel de verbinding tussen de tachogever 14 met de besturingseenheid 30 als ook het of de signalen gegeven door de tachogever 14 naar de besturingseenheid. Omgekeerd zijn de commando's gegeven door de besturingseenheid 30 naar de besturings- of regelorganen en de de commando's overbren-30 gende leidingen met hetzelfde verwijzingscijfer aangeduid.

Zo beduidt bijvoorbeeld 39 zowel de commandoleiding tussen de besturingseenheid 30 en de regelafsluiter 4 als het commando voor verstelling van de afsluiter 4.

In de grafieken weergegeven in de fig. 2 en 3 is op de 35 abscis de instelhoek α aangegeven van het bedieningshandel 28 uitgaande van zijn neutrale middenstand. In fig. 2 is in de benedenhelft van de figuur het bedieningshandel schematisch weergegeven. In beide figuren is op de ordinaat het koppel afgezet, en wel het negatieve koppel ML uitgeoefend 40 door de last via de heftrommel op de as van de heftrommel en 8204681 - 9 - : ' het positieve heïkoppel MH uitgeoefend door de koppelende "omega-drive"-eenheid op de as van de hef trommel.

In fig. 1 is met 1 het aandrijvende werktuig aangeduid, zoals een dieselmotor of elektromotor met in hoofdzaak con-5 stant bedrijftoerental. Met 2 is de koppelende eenheid tussen de motor en de heftrommel 15 aangeduid. Deze is van het bekende "omega-drive"-type. Hij bestaat uit een gesloten huis waarin zich een regelbare wrijvingskoppeling 3 bevindt, welke door de motor 1 wordt aangedreven. Zoals afgebeeld, 10 wordt hiervoor in het algemeen een platenkoppeling met meerdere platenparen gebruikt, waarbij de regeling van het uitgaande toerental in de as 6 plaatsvindt door meer of minder sterke samendrukking van de wrijvingsplatenparen tegen elkaar. Deze aandrukking of bekrachtiging kan elek-15 trisch, pneumatisch, mechanisch doch bij voorkeur hydraulisch plaatsvinden en dit laatste is schematisch in fig. 1 weergegeven. Uit een voorraadhouder 5 met hydraulisch medium, voorzien van een niet weergegeven perspomp, wordt via de regelleiding 5a de wrijvingskoppeling 3 bekrachtigd. 20 De bekrachtigingsdruk in de leiding 5a wordt geregeld door de regelafsluiter 4. Op bekende wijze wordt tussen de wrijvingsplaten van de koppeling hydraulisch medium continu toegevoerd, zowel bestemd voor de smering als voor de afvoer van de wrijvingswarmte, ontwikkeld bij het onderlinge 25 slippen van de wrijvingsplaten. Bij een goed uitgevoerde wrijvingskoppeling van dit type treedt er nagenoeg geen metallisch contact tussen de wrijvingsplaten op dank zij de smering, zodat er hoegenaamd geen slijtage optreedt en een lange levensduur mogelijk is. Voorwaarde daarbij is wel, 30 dat er voldoende hydraulisch medium tussen de platen door geperst wordt om voor voldoende warmte-afvoer te zorgen.

De besturings- en de koel- respectievelijk smeerolie zijn veelal dezelfde en kunnen derhalve gemakkelijk opgevangen worden in het huis en af gevoerd worden via de aftap 13.

35 Vandaar wordt op niet weergegeven bekende wijze het hydraulisch medium via een koeler en een filter teruggevoerd naar de voorraadhouder 5. Met de regelafsluiter 4 kan de slip van de wrijvingskoppeling 3 tussen 0# en 10096 continu ingesteld worden, terwijl langdurig bedrijf in elke willekeurige 40 instelling van het slippercentage mogelijk is. De uitgaande 8204681 # * - 10 - as 6 van de wrijvingskoppeling drijft veelal rechtstreeks de ingaande as van de koppelomvormer 7 aan. Deze bestaat op bekende· wijze uit een pompwiel 8, een stator 10, welke op schematisch weergegeven wijze, eventueel via een vrijloop-5 koppeling, met de omgeving 26 is verbonden, en een turbine-wiel 9. De uitgaande as van de koppelomvormer treedt uit het huis 12 van de "omega-drive"-eenheid uit en is aangeduid met 11.

Op bekende wijze is de uitgaande as 11 van de "omega-10 drive"-eenheid gekoppeld met de as van de heftrommel 15.

Een niet weergegeven overbrenging, bijvoorbeeld in de vorm van een tandwielreductiekast kan daarbij tussengeschakeld zijn. Om de heftrommel 15 ia ten minste een hijskabel 16 geslagen, waaraan de last L en de noodzakelijke, niet weer-15 gegeven lastopneeminrichtingen bevestigd zijn. De draairichting van de motor 1 is zodanig, dat bij bekrachtiging van de wrijvingskoppeling 3 het doorgeleide draaimoment door de omegadrive naar de heftrommel altijd en uitsluitend in de hefrichting plaatsvindt. Dit aandrijvende koppel kan 20 traploos geregeld worden door de wrijvingskoppeling 3 tussen nul en maximum. Aan de as van de heftrommel .15 is, zoals schematisch is weergegeven, een tachogever 14 gekoppeld. Zoals verderop zal blijken, vervult deze tachogever meerdere functies, hij kan onder meer een signaal geven bij een zeer 25 gering toerental, zowel in hefrichting als in vierrichting, en evenzo bij een hoogst toelaatbaar toerental in hef- en vierrichting.

Volgens fig. 1 is aan het andere aseinde van de heftrommel 15 een lastrem 17 gekoppeld, welke bestaat uit een 30 remtrommel 18, waarop twee remschoenen 19 remmend kunnen inwerken. Elke remschoen 19 is scharnierend aan een bedie-ningsstang 20 gekoppeld, welke stangen 20 elk met hun benedeneinde scharnierend in 23 aan een juk 24 zijn bevestigd.

Op bekende wijze wordt de remkracht uitgeoefend door een 35 voorgespannen veer 21, welke werkzaam is tussen de beide bedieningsstangen 20, welke constructie een gelijke belasting van beide remschoenen 19 garandeert. Voor het lossen van de rem is parallel met de remveer 21 een bedieningsinrichting 22 aangebracht, welke in het beschreven 40 uitvoeringsvoorbeeld uit een hydraulische drukcilinder be- 8204681 ' « % - 11 - staat, welke tegen de kracht van de veer 21 in de bedie-ningsstangen 20 uit elkaar kan drukken, zodat de remschoenen 19 gelost worden van de remtrommel 18. Het zal de vakman duidelijk zijn, dat andere bedieningsinrichtingen voor 5 de rem mogelijk zijn, doch de beschrevene heeft het voordeel, dat bij uitval van de besturing de rem automatisch invalt en de last tot stilstand brengt. Evenzo zal het duidelijk zijn, dat de beschreven trommelrem met remschoenen door elk ander soort rem vervangen kan worden, zoals 10 bijvoorbeeld een schijfrem. Volgens de uitvinding echter is het juk 24, dat de remschoenen 19 draagt, niet rechtstreeks met de omgeving 26 verbonden, doch via ten minste één krachtmeetinrichting 25. Deze kan bestaan uit een bekende rekstrookdruk- respectievelijk trekdoos. De lastrem 17 15 functioneert derhalve tevens als meetrem en is in staat om in bekrachtigde- of remstand het koppel te meten dat door de rem wordt uitgeoefend om de last tot stilstand te brengen en in stilstand te houden. Dit remkoppel wordt gevormd door het (negatieve) lastkoppel en het door de 20 aandrijf inrichting uitgeoefende (positieve) hefkoppel MR.

Is de wrijvingskoppeling 3 volledig gelost, dan is het remkoppel gelijk aan het lastkoppel M^. Om de last te kunnen hijsen moet het aandrijvende hefkoppel MH het lastkoppel ML overtreffen, hetgeen door de meetrem 17 ervaren wordt als 25 een (gering) positief koppel in de hef-draairichting, De meetdozen 25 geven een signaal 36 aan de besturingseenheid 30.

In de figuren is verder de éénhandelbedieningsinrich-ting 29 weergegeven, met welke de kraandrijver de hem onbe-30 kende last stootvrij, veilig en beheerst kan bedienen tussen in elke willekeurige positie afzetten of geheven houden en met elke willekeurige snelheid vieren of heffen. Dit laatste uiteraard binnen veilige grenzen, zoals deze zijn voorgeschreven in veiligheidsvoorschriften van de bevoegde 35 overheden. De bedieningshefboom 28 is scharnierend bevestigd op een stoel 27, welke aan een vast frame 26 van de kraan of dergelijke is bevestigd. In fig. 1 is de bedieningshefboom 28 in de neutrale middenstand afgeheeld, waarbij de meetrem 17 altijd vol bekrachtigd is en de wrijvingskoppeling 40 3 geheel gelost. De bedieningshefboom kan zodanig in de 8204 681 J l - 12 - bedieningscabine voor de kraandrijver worden aangebracht, dat vanuit de neutrale middenstand een logische en ergonomisch juiste beweging (in fig. 1 naar rechts) voor heffen H plaats moet vinden en in de andere richting voor vieren L.

5 De commandosignalen uitgaande van de bedieningshefboom 28 worden via de leiding 33 op bekende wijze naar de besturingseenheid 30 geleid. Daarbij zijn bekende terugmeldingen en vergrendelingen eveneens mogelijk.

Met 30 is de besturingseenheid in zijn geheel aange-10 duid. Deze kan van het hydraulische, pneumatische of zelfs mechanische type zijn, doch een elektrische uitvoering verdient de voorkeur. Met moderne elektrische en elektronische middelen kan immers in klein bestek een betrouwbare besturingseenheid worden gebouwd. De eerdergenoemde bezwaren 15 welke aan elektrische systemen kleven, zijn hierbij nauwelijks relevant, omdat enerzijds het besturingssysteem bijzonder eenvoudig is en het anderzijds geen vermogenselektronica doch slechts besturingselektronica betreft.

De in fig. 1 schematisch weergegeven besturingseenheid 20 30 is van het elektrisch/elektronisch type. Het geheel is ondergebracht in een gemakkelijk verwisselbare kast 31 met stekkerverbindingen of dergelijke. Met 32 is schematisch de voeding vanuit een elektrisch spanningsbron aangeduid. Met 33 de ingang van de commandosignalen afkomstig van het be-25 dieningshandel 28. Met 34 een ingang Mr waarop zal worden teruggekomen bij de bespreking van fig. 3. De ingang 35 komt eveneens verderop ter sprake, doch reeds nu kan worden toegelicht dat deze ingang de mogelijkheid schept om de hoogste veilige hef- of viersnelheid afhankelijk te maken 30 van de grootte van de onbekende last.

De ingang 36 is afkomstig van de meetdozen behorende bij de lastmeetrem 17. De ingang 37 is afkomstig van de tachogever 14. Zoals algemeen bekend is, maakt de grote flexibiliteit van elektronische besturingssystemen het 35 mogelijk, zonodig nog andere signalen in te voeren, welke ter vereenvoudiging zijn weggelaten.

Na verwerking van de verschillende signalen door de besturingseenheid geeft deze in hoofdzaak slechts twee commando’s af, namelijk een commando 39 voor de regelbare 40 bekrachtiging van de wrijvingskoppeling 3 in de "omega-drive"- 8204681 - 13 - eenheid en een commando 38 voor het al dan niet geheel lossen of vol bekrachtigen van de meetrem 17.

De beschrijving van de werking van het bovenbeschreven besturingsstelsel vindt plaats aan de hand van de fig. 2 en 5 3. In beide figuren is op de abscis vanuit de oorsprong in het midden naar rechts de stand of uitwijkhoek α van het bedieningshandel 28 uitgezet in de hefrichting H en naar links in de vierrichting L. In fig. 1 is ter verduidelijking onder de abscis enigszins schematisch het bedieningshandel 10 28 in verschillende standen afgebeeld. Daarbij zijn rechts respectievelijk links de uiterste standen voor de hoogste hefsnelheid respectievelijk de grootste viersnelheid weergegeven. Op de ordinaat zijn de verschillende koppels weergegeven en wel het voor de kraandrijver onbekende, door de 13 last uitgeoefende lastkoppel ML dat negatief genoemd is en het door het bedieningshandel ingestelde hefkoppel Mg, dat positief genoemd is. De krommen a, b, c^, c2 en c^ geven een voorkeurskarakteristiek weer van de werking van de besturingseenheid 30. Hun richting en de ligging van de knik-20 punten of andere overgangspunten p, q en r worden eveneens bepaald door de besturingseenheid. Met d is in de grafieken aangeduid het gebied waarin de lastmeetrem 17 bekrachtigd is en dus de heftrommel stilstaat en een eventuele last stil gehouden wordt. Buiten het gebied d, zowel in het hef-25 gedeelte H als in het viergedeelte L van de grafieken, is de lastmeetrem 17 altijd geheel gelost, tenzij onder uitzonderlijke, van de normale bedrijfscondities afwijkende condities een veiligheids- of noodremming noodzakelijk is.

In de neutrale of middenstand nul van het bedienings-30 handel 28 is de regelbare wrijvingskoppeling 3 steeds geheel gelost, zodat deze geen koppel kan doorleiden, hoewel de aandrijvende motor 1 op bedrijfstoerental draait. Bij een geringe verstelling van het bedieningshandel 28 in de richting van heffen en in die van vieren, wordt volgens de 35 kromme a door de besturingseenheid 30 de regelafsluiter 4 betrekkelijk snel doch stootvrij steeds verder geopend om de wrijvingskoppeling 3 geleidelijk sterker te bekrachtigen.

De as 6 komt daardoor in rotatie en levert via de koppel-omvormer 7 een hefkoppel MH via de as 11 aan de heftrommel 40 15. In beide figuren is met M^^ het hoogst toelaatbare -

::sS

8204681 - 14 - koppel aangegeven, dat enerzijds door de aandrijfinrichting geleverd kan worden, anderzijds de grens vormt voor de last. In de figuren is als voorbeeld een last ingetekend van iets minder dan 50% van de hoogst toelaatbare last en deze is 5 met een gestreepte lijn -ML weergegeven, omdat het een (negatief) lastkoppel betreft. Stijgt nu volgens de krommen a het zich snel opbouwende hefkoppel +MH tot nabij het momentane lastkoppel -M^, dan is nagenoeg evenwicht bereikt tussen het op de heftrommel uitgeoefende lastkoppel en het 10 op deze uitgeoefende hefkoppel. Staat nu het bedienings-handel 28 een weinig in de richting van heffen, dan is het gewenst dat bij het beginnen van de hefbeweging van de last niet eerst een geringe daling optreedt. De besturingseenheid laat daartoe het hefkoppel +MH volgens de kromme a een 15 weinig uitstijgen boven het momentane lastkoppel -ML, het-gen aan de besturingseenheid 30 gesignaleerd wordt door de meetdozen 25 via een signaal 36. Is derhalve op de kromme a het punt p bereikt, dan wordt er een hefkoppel uitgeoefend dat groter is dan het lastkoppel en kan de rem 17 geheel 20 gelost worden, zonder dat de last ook maar enigszins zal dalen. Afhankelijk van de te overwinnen wrijvingen in de kabelloop van de hefkabel(s) 16, zal in het punt p reeds een langzame heffing beginnen, doch het is ook mogelijk dat de last nog in rust blijft, ondanks de geheel geloste rem en 25 dat het bedieningshandel 28 een weinig verder in de hefrich-ting H doorgedrukt moet worden om een hefbeweging op gang te brengen. Hoe verder het handel 28 in de hefrichting doorgedrukt wordt, hoe meer het hefkoppel Mpj het lastkoppel gaat overtreffen, zodat de last geleidelijk aan steeds 30 sneller geheven wordt. Het koppel- respectievelijk vermo- gensoverschot is in de fig. 2 en 3 aangegeven als gehar- recht ceerde driehoek X. Daarbij is er bij voorkeur een^evenredig verband tussen de positie (hoek a) van het bedieningshandel 28 en de bekrachtiging van de wrijvingskoppeling 3, zodat 35 een rechte kromme b resulteert in de grafieken 2 en 3. Het zal duidelijk zijn, dat andere karakteristieken b met andere vorm mogelijk zijn en soms ook gewenst, afhankelijk van het soort goederen dat de kraan of het hefwerktuig te behandelen heeft.

40 Wordt het bedieningshandel 28 zo ver doorgedrukt in de 8204681 .-15- hef richting dat, vooral bij een lichte last, de maximaal toegelaten hef snelheid overschreden wordt, dan zal de tachogever 14 een signaal geven, dat mogelijkerwijs eerst een waarschuwing aan de kraandrijver geeft en vervolgens de 5 wrijvingskoppeling 3 geheel lost en de rem 17 vol bekrachtigt. Na deze noodstop kan de besturingseenheid slechts weer in normaal bedrijf gezet worden door de bedieningshef-boom 28 eerst in de neutrale nulstand te zetten. Daarna kan de normale werking weer hervat worden.

10 Is de kraandrijver met een hefbeweging bezig en moet deze beëindigd worden, dan brengt de kraandrijver de bedie-ningshefboom 28 terug in de richting van de neutrale middenstand en de besturingseenheid 30 zal volgens de kromme b een steeds verder afhemend hefkoppel Mg leveren door gelei-13 delijk afnemende bekrachtiging van de wrijvingskoppeling 3 via de regelafsluiter 4. Wordt op de kromme b het punt p bereikt, dan is de hijssnelheid zeer sterk afgenomen tot bijna stilstand, waarop de tachogever 14 een signaal 37 geeft, waardoor de besturingseenheid 30 de wrijvingskoppe-20 ling 3 geheel lost en tegelijkertijd de lastrem 17 vol bekrachtigt. Het uitgeoefende hefmoment Mg valt dan terug naar nul volgens de kromme a.

Als moeilijker wordt in de techniek van de hefwerktuigen het vieren beschouwd. Bij het stelsel volgens de 25 uitvinding vindt het vieren plaats door het uitoefenen op de heftrommel van een hefkoppel dat kleiner is dan het last-'koppel, zodat de last de trommel in de vierrichting doet draaien. Daartoe zal echter, na het verplaatsen van het be-dï eaingshahdei 28 ~ranuit dë neutrale middenstand ~ 30 in de vierrichting L, eerst een hefkoppel moeten worden opgebouwd door de wrijvingskoppeling 3 net zoals dit voor heffen noodzakelijk is. In het linker deel van de beide figuren 2 en 3 is opnieuw, doch in spiegelbeeld, de kromme a weergegeven, welke op overeenkomstige wijze als bij het 35 heffen, een snel doch stootvrij toenemende opbouw van het hefkoppel Mg weergeeft. De besturing daartoe vindt wederom plaats door de besturingseenheid 30 via het commando 39 en de regelafsluiter 4. Wordt nu eerst fig. 2 bezien, dan zal in een punt q op de kromme a waarin het hefkoppel +Mg het 40 momentane lastkoppel -M^ benadért, de rem 17 geheel gelost 8204681 - 16 - kunnen worden, zodat de last net nog in rust blijft ten gevolge van de wrijving in het hefkabelsysteem, doch de last kan ook langzaam beginnen te dalen. Voor een ergonomisch logische beweging zal verder doordrukken van het bedienings-5 handel 28 in de richting vieren L, na het bereiken van het punt q, de bekrachtiging van de wrijvingskoppeling 3 niet meer mogen toenemen, zoals bij het heffen volgens de kromme recht b, doch bij voorkeur^evenredig moeten afnemen volgens de kromme c^. Daartoe geeft de besturingseenheid 30 na het 10 signaal 36 van de drukdozen 25 dat het punt q bereikt is en onder voorwaarde dat het bedieningshandel 28 in de richting van vieren L verplaatst is, een omgekeerd evenredig commando aan de regelafsluiter 4 als functie van de vier-positie van het bedieningshandel 28. Aldus wordt automa-15 tisch de kromme c^ gevolgd.

Moet de vierbeweging beëindigd worden, dan verplaatst de kraandrijver het bedieningshandel 28 terug in de richting van de middenpositie, waardoor de inrichting de kromme c^ volgt totdat in het punt q enerzijds de lastrem 17 weer 20 vol bekrachtigd wordt en anderzijds de toenemende bekrachtiging van de wrijvingskoppeling 3 over de kromme c^ wordt omgezet in een snel afnemende bekrachtiging volgens de kromme a. De omschakeling in het punt q door de besturingseenheid 30 vormt aldus een wezenlijk kenmerk van de uit-25 vinding.

Uit het bovenstaande zal duidelijk zijn, dat de plaats van het punt q in de grafiek van fig. 2 'steeds een weinig onder het lastkoppel -M^ ligt van de telkens onbekende last. De ligging van het punt p boven het lastkoppel en van 30 het punt q beneden datzelfde lastkoppel, wordt aan de besturingseenheid 30 gesignaleerd door de meetdozen 25 van de lastmeetrem 17.

Het zal duidelijk zijn, dat hetgeen gezegd is in verband met een te grote snelheid bij het heffen, evenzo geldt 35 voor een te grote snelheid bij het vieren. De tachogever 14 dient daartoe in beide draairichtingen bij de gewenste een- de maal ingestelde toerentallenvbeschreven signalen te kunnen geven.

Uit het bovenstaande volgt bovendien, dat de lastrem 40 17 slechts in noodsituaties de bewegende last werkelijk 8204681 ' Λ' . ‘ - 17 - moet afremmen en tot stilstand brengen, waarbij wrijving optreedt en warmte wordt ontwikkeld. Aangezien dit echter bij uitzondering gebeurt, behoeft de lastrem hiervoor nauwelijks gedimensioneerd te worden. Bij normaal bedrijf 5 valt de rem uitsluitend in in de punten p en q wanneer de rotatiesnelheid van de heftrommel in hef- of vierrichting nagenoeg nul is. Slijtage van de rem 17 is daardoor uiterst gering.

In fig. 3 is wat het vieren betreft, een alternatieve 10 besturingskarakteristiek afgeheeld. De kromme a van fig. 3 komt overeen met die van fig. 2, zodat na een geringe verplaatsing van het bedieningshandel 28 in de vierrichting L snel en stootvrij een hefkoppel Mg wordt opgebouwd in de wrijvingskoppeling 3· In tegenstelling tot de karakteristiek 13 volgens fig. 2, stijgt het opgebouwde hefmoment volgens fig. 3 echter tot boven het lastkoppel ML en wel tot een vooraf instelbare waarde Mr, welker een aantal koppelëënheden hoger is dan het onbekende lastkoppel M^. Door middel van de signalen 36 af gegeven door de meetdozen 25 wordt de be-20 sturingseenheid 30 geïnformeerd over het passeren van de opbouwende hefkoppelkromme a.voorbij het lastkoppel M^, zodat de besturingseenheid het punt r kan bepalen. Bij het bereiken van dit hefkoppel Mp schakelt de besturingseenheid de werking van de bedieningshefboom 28 om in een omgekeerd 25 evenredige kromme c2, waardoor de bekrachtiging van de wrijvingskoppeling 3 tamelijk snel afneemt en wel met een snelheid geringer dan de toename over het traject a en veel sneller dan de afname over het traject o-, van de kromme, welk traject de eigenlijke vierbeweging illustreert. Wordt 30 nu door verder in de vierrichting L doordrukken van het bedieningshandel 28 wederom het lastkoppel ML gepaseerd van boven naar beneden, dan zal in het punt q dat een weinig onder het lastkoppel ML gelegen is, gelijktijdig de lastrem 1? geheel gelost worden^n de wrijvingskoppeling 3 volgens 35 de kromme c^ omgekeerS^evenredig met de stand van het bedieningshandel 28 steeds minder sterk bekrachtigd worden. Volgens fig. 3 is de lastrem 17 vol bekrachtigd over het gebied d als onderdeel van de slag van het bedieningshandel 28. Het nadeel van de besturing volgens fig. 3 bestaat 40 daaruit, dat het horizontaal geharceerde oppervlak Z, gelegen 8204681 - 18 - tussen het bovenste deel van de kromme a en de kromme c2 en boven de lastkoppellijn M^, voor 100% vermogensverlies is. Dit verlies treedt echter slechts kortstondig op. Daar staat tegenover het voordeel, dat de omschakeling in het 5 punt r door de besturingseenheid 30 van de verstelling van het bedieningshandel 28 van een evenredige, over het traject a in een omgekeerd evenredige, over het traject c2 en later c^ plaatsvindt op een moment dat de lastrem 17 nog vol bekrachtigd is en de last veilig stilgehouden blijft 10 worden door de rem 17. Pas nadat de besturingseenheid zijn taak goed vervuld heeft door over het traject c2 omgekeerd evenredig met de bediening van het bedieningshandel 28 het hefkoppel heeft doen afnemen, zal in het punt q de lastrem geheel gelost worden, zodat de last gevierd kan worden.

15 Bij de besturingswijze volgens fig. 3 heeft daardoor de kraandrijver een controle op de goede werking van de besturingseenheid 30, welke controle hij mist bij de uitvoering volgens fig. 2. De controle volgens fig. 3 gaat eigenlijk ten koste van een weinig vermogensverlies Z. Volgens 20 fig. 2 daarentegen moet de besturingseenheid 30 in het punt q het verband tussen de stand van het bedieningshandel 28 en de bekrachtiging van de wrijvingskoppeling 3 omzetten van een evenredige in een omgekeerd evenredige (en andersom) en tegelijkertijd de lastrem lossen (of andersom, vol 25 bekrachtigen).

Verder kan het gewenst zijn om de als veilig beschouwde hoogste hef- respectievelijk viersnelheid boven welke de noodremming invalt, afhankelijk te maken van de grootte van de last. Wanneer immers de lastrem in de beschouwde nood-30 situatie de snel bewegende last moet afremmen en tot stilstand brengen, is daar enige tijd voor nodig, gedurende welke tijd een bepaalde weg wordt afgelegd. Hoe zwaarder de last, hoe langer de tijd en de weg zal zijn in het geval van vieren. In het bijzonder om de gedurende de noodremming 35 nog afgelegde weg te beperken, kan het gewenst zijn om bij grotere lasten de maximaal toelaatbare veilige snelheid op een lagere waarde vast te stellen. Dit kan bij voorkeur automatisch gebeuren door de besturingseenheid 30, welke de signalen 3β van de meetdozen 25, gecombineerd met de 40 momentane bekrachtiging van de wrijvingskoppeling 3, kan 8204681 - 19 - verwerken om de grootte van de last te bepalen. Hoe groter de aldus berekende waarde van de last is, des te lager wordt in het bijzonder de veilige viersnelheid ingesteld en omgekeerd. De mate waarin deze verlaging of verhoging 5 plaatsvindt, kan met de schematisch weergegeven ingang 35 worden ingesteld· Het lijkt gewenst om de beide instelmogelijkheden 34 en 35 voor respectievelijk de waarde van Mr in fig. 3 en de hoogste veilige viersnelheid als functie van de grootte van de last, niet aan de kraandrijver over te 10 laten, doch öp een, voor een ondeskundige niet toegankelijke wijze binnen de besturingseenheid 30 aan te brengen.

Uit het bovenstaande volgt, dat de werking van het besturingsstelsel voor een kraanbediening welke "mechanisch" genoemd kan worden, relatief eenvoudig is en met alle be-15 kende middelen kan worden uitgevoerd. Hoewel een elektrische uitvoering de voorkeur verdient, mede op grond van de grote afmetingen van een dergelijke kraan of hefwerktuig en op grond van het feit dat een aantal signalen van sensoren het gemakkelijkst in elektrische vorm gegeven worden, zijn 20 hydraulische, pneumatische en zelfs mechanische uitvoeringen denkbaar.

Het zal voor de vakman vanzelf spreken, dat het beschreven besturingsstelsel zowel geschikt is voor hijsen met vrij hangende last als ook voor heffen met geleide last, 25 waarbij hetzelfde uiteraard voor het vieren geldt.

8204681

Claims (4)

1. Stelsel voor de besturing van het hijsen, respectievelijk heffen, vieren en in stilstand houden van lasten van onbepaalde grootte door een kraan of een dergelijk werktuig, bestaande uit: 5. een roteerbaar gelagerde heftrommel met een daarop gewon den kabel of dergelijke voor behandeling van de last, - een aandrijvend, energie leverend werktuig met een in hoofdzaak constant bedrijfstoerental, zoals een dieselmotor of elektromotor, 10. een koppelende eenheid tussen de motor en de heftrommel, met een regelbare wrijvingskoppeling en een hydrodynamische koppelomvormer, waarbij de motor via de wrijvingskoppeling en diens uitgaande as de ingaande as van de koppelomvormer aandrijft, en waarbij de uitgaande as van de koppelomvormer 15 de heftrommel aandrijft (zogenaamde ,,omega,,-drive-eenheid), een en ander zodanig, dat de aandrijving slechts een koppel in de hefrichting op de heftrommel kan uitoefenen, instelbaar tussen nul en een maximum in een ruim toerengebied, - een in- en uitzetbare lastrem, werkend op de heftrommel, 20 geschikt om de last tot stilstand te brengen en in stilstand te houden, - een éénhandelbedieningsinrichting met een neutrale middenstand, en bediening vanuit de middenstand in de ene richting voor een toenemende hefsnelheid en in de andere richting 25 voor een toenemende viersnelheid van de last, - een tachogever aangesloten op de heftrommel(as), en - een besturingseenheid, met het kenmerk, - dat de lastrem (17) van het type is dat slechts twee 50 standen kent, namelijk geheel gelost en vol bekrachtigd, - dat een koppelmeetinrichting (25) is aangebracht aan de lastrem (17) voor het meten van het verschilkoppel tussen het aandrijvende (positieve) hefkoppel (MH) en het vierende (negatieve) lastkoppel (M^), 55. waarbij in de neutrale middenstand van het bedieningshan- del (28) de besturingseenheid (50) steeds de rem (17) vol bekrachtigt en de wrijvingskoppeling (5) geheel lost, a) waarbij vanaf een eerste verplaatsing van het bedienings- 8204681 ¥ - 21 - handel ¢28) vanuit de neutrale middenstand zowel in hef-als in vierrichting, de besturingseenheid (30) eerst de wrijvingskoppeling (3) snel en stootvrij steeds meer bekrachtigt, waardoor een toenemend hefkoppel (a) wordt uit-3 geoefend totdat de instelbare grootte (Mj,) of ten hoogste een grootte (p,q) nabij de momentane grootte van het last-koppel (M^) is bereikt, terwijl de rem (17) nog vol bekrachtigd blijft, waarna, b) indien het bedieningshandel (28) voldoende ver is ver-10 plaatst in de hefrichting (H), de besturingseenheid (30), op het signaal (36) van de koppelmeetinrichting (25) dat het uitgeoefende hefkoppel (a) het momentane lastkoppel (Ml) een weinig heeft overschreden (p), de rem (17) geheel lost en de bekrachtiging van de wrijvingskoppeling (3) 15 evenredig koppelt (b) aan de instelling van het handel (28), waarbij door een verdere verplaatsing van het handel in de hefrichting de wrijvingskoppeling (3) evenredig sterker (b) wordt bekrachtigd, zodat het uitgeoefende hefkoppel (Mg) en daardoor de hef snelheid toeneemt, en waarbij door een ver-20 plaatsing van het handel in de richting terug naar de middenstand, de besturingseenheid (30) de bekrachtiging van de wrijvingskoppeling (3) evenredig (b) vermindert, zodat het uitgeoefende hefkoppel (Mg) en daardoor de hef snelheid afneemt, totdat bij het bereiken van een zeer geringe hef-25 snelheid (p), de tachogever (14) het signaal (37) geeft om, via de besturingseenheid (30), de rem (17) vol te bekrachtigen en de wrijvingskoppeling (3) geheel te lossen, zodat de last tot stilstand komt en in stilstand wordt gehouden, c) indien het bedieningshandel (28) voldoende ver is ver-30 plaatst in de vierrichting (L), 1. hetzij de besturingseenheid (30), op het signaal (36) van de koppelmeetinrichting (25) dat het uitgeoefende hefkoppel (a) het momentane lastkoppel (ML) nagenoeg bereikt (q) heeft, de rem (17) geheel lost en de bekrachtiging van 35 de wrijvingskoppeling (3) omgekeerd evenredig (C^ koppelt aan de instelling van het handel (fig. 2), 2. hetzij de besturingseenheid (30) eerst het hefkoppel (a) snel tot een hogere vooraf bepaalde waarde (Mr) doet toenemen door overeenkomstige bekrachtiging van de wrijvings- 40 koppeling (3), waarna de besturingseenheid (30) het hef- 8204681 - 22 - koppel langzamer (C2) doet af nemen, en, op een signaal (36) van de koppelmeetinrichting (25) dat het af nemende hef koppel (C2) de waarde van het momentane lastkoppel (M^) een weinig onderschreden heeft (q), de 5 rem (17) geheel lost en de bekrachtiging van de wrijvings-koppeling (3) omgekeerd evenredig (C^) koppelt aan de instelling van het handel (28) (fig. 3), zodanig dat de last (L) beheerst wordt gevierd en waarbij door een verdere verplaatsing van het handel (28) in de 10 vierrichting (L) de bekrachtiging (5a) van de wrijvingskop-peling (3) en daardoor het uitgeoefend hefkoppel (Mg) evenredig (C^) afneemt, zodat een snellere viering plaatsvindt, en waarbij door een verplaatsing van het handel terug in de richting van de middenstand, de besturingseenheid de be-15 krachtiging van de wrijvingskoppeling en daardoor het hefkoppel weer evenredig (C^) doet toenemen, zodat de last minder snel wordt gevierd, totdat bij het bereiken van een zeer geringe viersnelheid (q), de tachogenerator (14) het signaal (37) geeft om via de besturingseenheid (30) de rem 20 (17) vol te bekrachtigen en de wrijvingskoppeling (3) ge heel te lossen, zodat de last tot stilstand komt en in stilstand wordt gehouden, een en ander zodanig, dat bij vol bekrachtigde rem (17) en geloste wrijvingskoppeling (3)» steeds eerst een verplaatsing van het bedieningshandel (28) 25 tot in de neutrale middenstand noodzakelijk is om een nieuwe hef- of vierbeweging mogelijk te maken.

2. Stelsel volgens conclusie 1, waarbij de rem (17) een met de heftrommel (15) verbonden roteerbaar deel (18) bevat en een met een vast frame (26) verbonden juk (24) dat de op 30 het roteerbare deel (18) werkende bedienbare remelementen (19) draagt, met het kenmerk, dat de koppelmeetinrichting (25) van de rem (17) is aangebracht tussen het juk (24) en het vaste frame (26), bijvoorbeeld in de vorm van één of meer rekstrookdruk- respectievelijk trek-35 dozen (25).

3. Stelsel volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de tachogever (14) en de besturingseenheid (30) er tevens voor zijn ingericht om een signaal (37) te verwerken als een voorafbepaalde veilige hefsnelheid of 40 viersnelheid wordt overschreden, waardoor de rem (17) ' 8204681 ' . $- . . ...,. / - 23 - 9* bekrachtigd en de wrijvingskoppeling (3) gelost wordt en de last tot stilstand komt en in stilstand wordt gehouden, alles onafhankelijk van de stand van het hedlenlngshandel (28). 3

4. Stelsel volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de voorafhepaalde veilige hef- of vier-snelheid bij toenemende grootte van de last, automatisch door de koppelmeetinrichting (25) en de besturingseenheid (30) op een lagere, instelbare, waarde (35) wordt begrensd 10 en omgekeerd. 8204681