NL8202332A

NL8202332A - Ultrasone bedieningsinrichting van mechanische elementen in een meester-slaafstand en roentgeninrichting voorzien van een dergelijke bedieningsinrichting.

Info

Publication number: NL8202332A
Application number: NL8202332A
Authority: NL
Original assignee: Thomson Csf
Priority date: 1981-06-12
Filing date: 1982-06-09
Publication date: 1983-01-03
Also published as: FR2507794A1; DE3221842A1; US4484121A; FR2507794B1

Description

'c*. \J

Ultrasone bedieningsinrichting van mechanische elementen in een meester-slaafstand en rontgeninrichting voorzien van een derge-lijke bedieningsinrichting.

De uitvinding heeft betrekking op een ultrasone bedieningsinrichting van mechanische elementen in relatieve meester-slaafpositie en een rontgeninrichting die een derge-lijke inrichting bevat.

5 De uitvinding vindt zijn toepassing in het bi j zonder in de rontgenleer waarbij een bedienende persoon een stralingsbron in een stand brengt en waarbij het erom gaat een detector van het rontgeribeeld op een lijn te brengen met de bron.

De uitvinding vindt zijn toepassing in de 10 bedieningsgebieden van een relatieve stand.

In de bekende stand van de techniek is het bekend om ultrasone inrichtingen te gebruiken roor het besturen van de verplaatsingen van mechanische elementen. Deze mechanische elementen zijn van het soort die ontvanginrichtingen dragen 15 welke afstandsbedieningsbevelen ontvangen door ultrasone inrich tingen. Het verkrijgen van afstandsgegevens van het mechanische element dat bediend wordt vanaf een oorspronkelijk punt vindt plaats door een eehoreflectiemeting. Een echo die uitgezonden wordt door een zendsonde kaatst terug op het mechanische element 20 en keert terug aan het einde van een zekere tijd vaarvan de meting de gevonden absolute positie aangeeft van het bediende mechanische element. Dergelijke inrichtingen vereisen voor een voldoende nauwkeurigheid een kostbare en omvangrijke elektro-nische inrichting. Een voordeel van de uitvinding is met name 25 het vereenvoudigen van de besturingselektronika en het verbe- teren van de relatieve nauwkeurigheid van deze bedieningen.

Oplossingen voor het meten van de afstand -door middel van een bundel van ultrasone luchttrillingen zijn in het bijzonder ontwikkeld voor het instellen van de brand-30 punten van fotografische object!even. De afstandsbediening van elektrische huishoudelijke inrichtingen zoals televisietoe- 8202332 - 2 - stellen door middel van ultrasonore luchttrillingen is goed bekend. De toepassing van dergelijke werkwijzen bij een metri-sche bediening met een nauvkeurigheid die minder is dan een millimeter impliceert coderingen van signalen over verscheidene 5 tientallen binaire elementen, hetgeen leidt tot een verzwaring van de elekfcronika.- Het is een voordeel van de uitvinding dat het mogelijk is om het aantal binaire elementen dat behandeld meet vorden aanzienlijk te verminderen voor grote nauvkeurighe-den zelfs voor verplaatsingen van verscheidene meters.

10 De uitvinding is bijzonder voordelig om zijn aanpassingscapaciteiten voor het oplossen van tal van problemen. Meer in het bijzonder bij de rontgenleer is het bekend dat het op een lijn brengen van twee beweegbare mechanische elementen een moeilijk vraagstuk is. Dit is het geval bij een rontgenstra-15 lenbron die nauwkeurig geplaatst moet vorden op de ontvangst- optiek van een magazijnhouder van rontgenfilmcassettes. De uitvinding maakt het op een lijn brengen van deze twee elementen mogelijk met een goede nauvkeurigheid zonder dat dit een ver-groting van de omvang van de elektronisehe middelen met zich 20 meebrengt.

In feite bevat de uitvinding, die een bediening is van mechanische elementen in een relatieve stand door middel van ultrasone trillingen vaarbij ieder van de mechanische elementen bevogen wordt door motoren over geleidingsorganen, 25 ultrasone sondes die de respectievelijke posities meten van de verschillende elementen. De bedieningsinrichting bevat ook plaatsingsmiddelen van de mechanische meesterelementen, meet-ketens van de relatieve posities van de mechanische slaafele-menten ten opziehte van de mechanische meesterelementen vaarmee 30 zij verbonden zijn, besturingsketens van de motoren van de mechanische slaafelementen en organen om de mechanische slaaf-elementen te plaatsen op de beeldplaatsen van de posities van de mechanische meesterelementen.

De uitvinding zal aan de hand van de tekening 35 vorden toegelicht.

8202332 \ , - 3 -

Figuur 1 is een schema van een bedieningsin-richting van de relatieve posities volgens de uitvinding.

Figuur 2 geeft verkingsdiagrammen van de be-dieningsinrichting volgens figuur 1.

5 Figuur 3 geeft een uitvoeringsvorm van een bedieningsketen aangegeven in figuur 1.

Figuur k geeft een schema van een variant van een bedieningsinrichting volgens de uitvinding.

In figuur 1 is een hedieningsinrichting vol- 10 gens de uitvinding veergegeven van de relatieve posities. In een dergelijke inrichting zijn de meester- en slaafelementen beveegbare mechanische elementen over geleidingsorganen. Zij vorden schematisch veergegeven door een meesterelement 1 dat. zich verplaatst over een geleidingsorgaan 7 eh door een slaaf-15 element 2 dat zich verplaatst over een geleidingsorgaan 8. Yoor een gemakkelijker begrip heeft men verondersteld dat de geleidingsorganen rechtlijnig en evenwij dig lopen. Bovendien kan ieder punt van een van de geleidingsorganen 7» 8 beschouwd vor-den als de loodrechte projectie van een punt van het geleidings-20 orgaan dat ertegenover ligt. Zo laat in deze figuur ieder punt van een van de geleidingsorganen dat een positie voorstelt van het mechanische element dat zich verplaatst een overeenkomstig beeld toe op de geleidingsorganen die er tegenover liggen door middel van loodrechte projectie. Ultrasone sondes 3 en h zijn 25 bevestigd op de geleidingsmiddelen 7 en 8. De sonde 3 is verbon- den met het mechanische meester element 1. Hij zendt en ontvangt een ultrasone bundel 5 die veerkaatst vordt op een reflectie-inrichting die gedragen vordt door het meesterelement. Deze re-flectie-inrichting kan bestaan uit een vlak van het mechanische 30 element. Hij kan ook bestaan uit een hulpinrichting die verbon- den is met het overeenkomstige mechanische element. Yoor een goe-de verking van de inrichting is het nodig dat het oppervlak van iedere reflector prakfcisch loodrecht staat op de invals-richting van de ultrasone bundel 5. De ultrasone bundel die 35 teruggekaatst vordt moet de zendsonde onderscheppen. De sonde 8202332 S ' < * - k - U is verbonden met het mechanische slaafelement 2. Voor het ver-eenvoudigen van het schema is. de positie van de sonde H het heeld van de positie van de sonde 3 door middel van loodrechte projectie. In figuur 1 is schematisch een relatieve stand aan-5 gegeven van het meesterelement 1 en het slaafelement 2 door middel van een afstand D1 van het meesterelement tot de hron 3 en door middel van een afstand D2 van het slaafelement 2 tot de sonde h. Bij de inrichtingen nit de bekende stand van de techniek vordt de bediening van de standen van ieder element be-10 paald door de kennis van de afstanden D1 en D2. In het geval dat de afstanden groter zijn dan een meter is het aantal binaire coderingselementen voor de verwerking van deze gegevens zeer groot en verzvaart dus aanzienlijk de bedieningselektronika.

0m deze elektronika te verminderen vordt volgens de uitvinding 15 voorgesteld de relatieve afstand te meten van het slaafelement tot het meesterelement.

De sondes 3 en k kunnen van het soort zijn voor zenden-ontvangen.

Een dergelijke sonde bevat een impulsgenerator 20 en een detectieketen. Hij bevat ook een elektronische schakelaar die de sonde periodiek omschakelt op de impulsgenerator en daar-na op de detectieketen.

In figuur 2 is schematisch een diagram van een dergelijke verking veergegeven. De rechthoek 15A geeft aan dat 25 de elektronische schakelaar van de sonde in de zendstand ge- plaatst is. De impulsgenerator zendt tijdens de duur van deze rechthoek een reeks van elektronische impulsen uit over de sonde die bijvoorbeeld een piezo-elektrisch kristal bekrachtigt.

Het kristal zendt een ultrasone golf uit die een aantal frequen-30 ties kan bevatten van de orde van ^0 - 60 kHz voor een goede voortplanting in de lucht. Ha de rechthoek 15A vordt de sonde omgeschakeld in de ontvangststand. In figuur 2 vordt de ontvangst van een echo op een dergelijke sonde voorgesteld in het diagram b door een rechthoek 1TB. Een tijd t1 is verlopen tussen 35 de uitzending 15A van ultrasone golven en de ontvangst 1TB van 8202332 v - 5 - de echo die teruggekaatst is door de reflector van het ermee verbonden mechanische element. Eenmaal uitgezonden doorloopt de ultrasone golf gedurende de tijd t1 de afstand die de sonde scheidt van de reflector, dat vil zeggen D1, daarna de terug-5 keer van de reflector naar de sonde. De afstand doorlopen door het front van de golven is dus tveemaal de afstand die de sonde scheidt van het ermee verbonden mechanische element. De tijd t1 is dus een maat voor deze afstand D1. De ontvangstketen van iedere sonde 3, 4 is verbonden met een meetketen van de rela-10 tieve standen 9· Het meesterelement 1 vordt aangedreven door een motor 10 vaarvan de verking bestuurd vordt door middel van een plaatsbesturingsketen 12. Deze plaatsbesturingsketen 12 kan bediend vorden door de bedienende persoon die het mechanische meesterelement in het gevenste verkingspunt brengt. Het mecha-15 nische slaafelement 2 vordt bevogen door een motor 11 met voe- ding door een besturingsketen 13 die enerzijds een beeldpositie-gegeven ontvangt geleverd door een beeldpositieketen 1^- en an-derzijds door de meetketen van de relatieve standen 9·

De beeldpositieketen 11 bevat een beeldingangs-20 orgaan van de stand van het mechanische meesterelement 1. Dit orgaan kan een toetsenbord bevatten van functies die benoemd zijn door de gebruiker. In het bijzonder kan de gebruiker gebruik maken van beeldpunten door loodrechte projectie. Maar hij kan ook beschikken over andere transformaties zoals de rotaties, 25 de orthogonale en de homothetische affiniteit. In het bijzon der kan hij een samengesteld beeld bepalen dat bijvoorbeeld be- · staat uit een loodrechte projectie van de meesterstand op de geleidingsrail 8 van de slaaf gevolgd door een verplaatsing over deze rail van een gegeven zuivere hoeveelheid die een be-30 paalde beeldpositie definieert van de stand van de meester. Deze beeldstand zal de stand zijn die door de bediening volgens de uitvinding in rekening gebracht vordt en de eindstand van de slaaf.

De verking van de bediening volgens figuur 1 35 zal nu toegelicht vorden met behulp van figuur 2.

8202332 - 6 -

Het diagram a stelt de reeks van impulstreinen voor uitgezonden door de sonde 3 terwijl het diagram c een reeks van synchrone impulsen voorstelt uitgezonden door de sonde k.

5 In het geval van figuur 1 wordt de ultrasone golf die uitgezonden wordt door de sonde k teruggekaatst en vormfc in het diagram d een echo 17D. Daar het mechanische mees- terelement 1 op een veel grotere afstand van zijn ermee verhonden sonde is voorgesteld wordt de echo 17B van de reeks uitgezonden

10 ultrasonore golven 15A later ontvangen. De echo 17B en 17D

worden in de vorm van elektrische signalen door de detectieketens van de sondes 3 en b geleverd aan de meetketen van de relatieve standen die een rechthoek 18 van het diagram e beverken waarvan het stijgende front ingeschakeld wordt door het optreden van 15 de eerste echo 17D en waarvan het dalende front gevormd wordt door het optreden van de echo 17B, de tweede ontvangen echo.

het

De duur 1 van deze rechthoek komt overeen met verschil van de ontvangsttijden t1 - t2 tussen de echo 17B en 17D. De tijd T is dus een maat voor de relatieve stand d1 - d2 van het mechani-20 sche slaafelement 2 op de stand van het mechanische meesterele ment 1. Aan het einde van de reeks kan een nieuwe reeks impulsen 16A, 16C geleverd worden. De tijd die twee opeenvolgende impulsen 15A, 16A scheidt moet overeenkomen met de grootst mogelijke afstand tussen de sonde 3 en het bediende mechanische element.

25 De meetketen van de relatieve posities 9 levert aan de bestu- ringsketen 13 enerzijds het bevel voor het in werking stellen van de motor 11 en anderzijds de verplaatsingsrichting van het mechanische slaafelement 2.

Bij een grenswaarde D, geleverd door de beeld-30 positieketen 1U, geeft de besturingsketen 13 van de motor 11 van het mechanische slaafelement 2 het bevel aan de keten 13 om de voeding van de motor te stoppen. De bediening van de stand van het mechanische slaafelement 2 bij de beeldstand geleverd door het mechanische meesterelement 1 is verwezenlijkt. In het 35 geval dat men het mechanische slaafelement 2 op een lijn wenst 8202332 \ - τ - te brengen met de loodrechte beeldprojectie van de stand van het mechanise lie meesterelement 1 is het in het geval van figuur 1 voldoende dat de tijd T.zo klein mogelijk gemaakt wordt. De bestur ingsket en 13 voedt in dit geval de motor 11 totdat de 5 ontvangsttijd t2 van de echo 17D gelijk is op de nauwkeurigheid na aan de tijd t1 van de echo 1JB.

In figuur 3 is een bepaalde uitvoeringsvorm voorgesteld van een meetketen 9 van de relatieve standen. Ieder van de echosignalen 21 en 22 is gelijkfcijdig voorgesteld aan 10 de ingangen van de twee ketens 19 en 20. De keten 19 is een de- tectieketen van de verplaatsingsrichting die aangehracht moet worden aan het. mechanische slaafelement 2. In het geval van li-neaire verplaatsingen moet de verplaatsingsrichting in feite de neiging hebben om de afstand te verminderen die het mechanische 15 meesterelement scheidt van het mechanische slaafelement. Bij een bepaalde uitvoeringsvorm kan een dergelijke keten gevormd zijn uit een kipsehakeling JK. Iedere rotatierichting wordt dan gecodeerd met een 1 of een 0 volgens de hepaalde constructiecode. De keten 20 is een meetketen van het tijdinterval die het op-20 treden van twee echosignalen scheidt. Een dergelijke keten kan een kipsehakeling hevatten van het RS-type die van toestand ver-andert bij iedere omzetting op de ene of de andere van zijn ingangen. Zijn uitgang bewerkstelligt een rechthoek van analoge logisehe spanningen in de rechthoek 18 van het diagram e uit 25 figuur 2. Bij een hepaalde uitvoeringsvorm waarbij het nodig is deze spanningsrechthoek 18 in de vorm van een binair getal te brengen wordt voorgesteld om de uitgang van de kipsehakeling 20 naar een EI-poort 25 te brengen om de uitgang van een hoogfre-quent oscillator 26 geldig te maken. Wanneer de rechthoek 18 30 stijgt wordt een reeks impulsen geleverd aan de uitgang 2k van de ES-poort. Wanneer de rechthoek weer daalt wordt de poort geblokkeerd en de uitgangsspanning daalt opnieuw tot het lage niveau. Een teller zou het mogelijk kunnen maken om zo het tijdinterval T, de duur van de rechthoek 18', te meten.

35 Bij een bepaalde uitvoeringsvariant kan de 8202332 - 8 - oscillator 26 verbonden zijn met de sondes 3 en k door middel van een enkele elektronische zend-ontvangstschakelaar. Alleen de detectieketens zullen bi jzonder zijn voor ieder van de sondes. Een dergelijke opstelling maakfc bet mogelijk om te verzekeren 5 dat de rechthoeken 15A en 15C uit figuur 2 goed gesynchroniseerd zullen zijn in de loop van de tijd.

Bij een bepaalde uitvoeringsvariant is de motor 11 een stapmotor. Bij een dergelijke motor is het nodig om vooruit geprogrammeerde spanningsstijgingen te leveren om de 10 motor in een bepaalde stand te brengen. Een besturingsketen zal dan een adresgenerator bevatten waarvan de ingang overeen zal komen met de uitgang 2k van de EN-poort 25 van de meetketen 9 van de relatieve standen. De uitgang van de teller zal de binaire vertaling zijn van het aantal impulsen geleverd door de oscilla-15 tor 26 gedurende de tijdsduur T van de rechthoek 18. Deze uit gang zal verbonden zijn met de adresingangsrail van een PR0M-geheugen. Ieder adres van dit geheugen zal de ogenblikkelijke waarde bevatten van de spanning in de loop van de vermeerdering van de teller. De teller zal in feite als adres een getal voor-20 stellen dat varieert van 1 tot N wanneer de rechthoek 18 het mogelijk maakt om H trillingen te leveren.

Daar de periode van een trilling het beeld is van een stap in bedieningsafstand is het mogelijk om in de PROM een rotatiesnelheidskromme aan te brengen van de motor 11 25 als functie van de relatieve afstand van de slaaf tot de beeld- positie van de meester bijvoorbeeld zodanig dat de motor 11 mogelijk maakt om het mechanische slaafelement in zijn bediende stand te brengen met een snelheid nul. De bedieningslus is dan noodzakelijk open hetgeen een goede stabiliteit van het stelsel 30 verzekert.

In het geval waarbij de motor 11 een stapmotor is zal het programmeerbare PROM-geheugen gevolgd vorden door een digitale-analoge omzetter'en daarna door een spannings-freq.uentie-omzetter. De besturingsketen van de motor 11 kan 35 verscheidene PROM-geheugens bevatten die gekozen zijn volgens de 8202332 - 9 - wensen van de gebruiker die zo een optimale bedienings-responsieketen zal kiezen als functie van de mechani-sehe condities. Volgens een andere variant kan de overeenkomst tussen de bediening en.de bediende relatieve afstand een relatie 5 zijn tussen de bekrachtiging vancfe motor 11 als functie van de bediende relatieve afstand met de constructieparameters. Het geheugen kan dus vervangen worden door een processor.

Bij een bepaalde uitvoeringsvariant is de vrij in de lucbt optredende bundel van ultrasonore luchttril- 10 lingen ingesloten in een holle golfgeleider. Deze holle golf- geleider heeft een vorm die verenigbaar is met die van de veg die het mechanische element zal moeten doorlopen 'waarmee hij verbonden is. De golfgeleider maakt het mogelijk om een gevoelig- heid te verbeteren van de bedieningsketen in het geval waarbij 15 het mechanisch bediende element een grote afstand heeft tot de sonde. De reflector die verbonden is met het mechanische element zal binnen de golfgeleider liggen. Hi«j zal met het mechanische element verbonden zijn door middel van een arm of door een elektromechanisch orgaan. In het~-geval waarbij de verbinding 20 reflector-mechanisch element verzekerd wordt door een arm zal de golfgeleider gespleten zijn om de doorgang van de arm moge-ar lijk te maken na/het inwendige van de golfgeleider, Een derge-lijke opstelling maakt het mogelijk om mechanische elementen te bedienen over niet-rechtlijnige wegen. Discriminatieketens 25 van opzichzelf bekeiide vorm moeten dan verbonden zijn met de deteetieketen van iedere sonde.

In figuur U is een uitvoeringsvariant voor-gesteld van een bedieningsinrichting volgens de uitvinding. In een dergelijke inrichting wordt de ontvangstfunctie van iedere 30 sonde overgedragen aan het bediende mechanische element zelf.

Dit maakt het mogelijk om het meetritme te vergroten en zo de nauvkeurigheid te verbeteren. Op iedere meester-slaafweg vindt men een zender 31 of 32 die een ultrasone bundel zendt naar een ontvanginrichting 29 of 30. Ieder van de ontvanginriehtingen 35 29 of 30 is verbonden met een mechanisch element 27 of een slaaf 8202332 - 10 - 28. Ieder van de mechanische elementen 27 of 28 vordt geleid over een rail 270 of 280. Ieder van de detectiesignalen zal ont-vangen worden door een versterker 33 of voor het in vorm brengen van het piezo-elektrische signaal. Ieder van hun uit-5 gangen is verbonden met de besturingsketen 35· Deze besturings- keten 35 bevat een oscillator waarvan een uitgang 351 geldig gemaakt wordt door een analoge keten naar een keten 19· De uitgang 351 kan dienen als besturing van de motoren van een mechanische slaafelement. 28 dat niet voorgesteld.is in figuur k. Een 10 speciale uitgang 350 van de oscillator kan geldig gemaakt wor den door een monostabiele inrichting ingeleid door de ontvangst van het tveede van de twee detectiesignalen. De impulsen die geleverd worden door de oscillator zullen gedurende de werkings-tijd van de monostabiele keten gelijktijdig overgedragen worden 15 aan de zenders 31 en 32 van de ultrasone golf. Wanneer de mono stabiele schakeling terug zal vallen zullen de zenders 31 en 32 weer stil worden. Zij zullen alleen opnieuw gaan werken wanneer de tveede van de twee detectiesignalen ontvangen zal worden.

Deze inrichting maakt het mogelijk om een synchronisme te ver-20 zekeren met het zenden van de bedieningsinrichting.

De uitvinding kan op talrijke manieren toege-past worden. In het bijzonder is het mogelijk dat het mechanische meesterelement een vast element is. De bedienende persoon zal slechts de beeldpositie vastleggen die het mechanische slaaf-25 element opnieuw moet kopieren. De sonde 3 uit figuur 1 zal zo dienen voor het ijken van de bedieningsinrichting. De sonde zal het mogelijk maken om de positie van het mechanische slaaf-element 2 te regelen tot een vooruit bepaalde afstand van het beeld van het vaste meesterelement 1.

30 Bij een andere toepassing zal de ultrasone bundel die geschikte frequenties bevat onderschept worden door de einden van het lichaam van de patient. Het meesterstelsel zal het mogelijk maken om een tomodensitometer op een orgaan te plaatsen dat afgebeeld moet worden. In feite is het bekend dat 35 de verhouding van de afstand van een orgaan aan twee einden 8202332 - 11 - van het aenselijke lichaam bijna een constante is voor bet individu. De kennis van de plaats van het hoofd en de voeten zal dus voldoende zijn om.de relatieve plaats te kennen van bet een of andere orgaan op de ogenblikkelijke stand van bet on-5 derzoekingsstelsel van de tomodensitometer-gegevens.

De uitvinding beeft zijn toepassing op alle gebieden voor de bediening van de standen vaarbij het erom gaat een bepaalde positie opniew te kopieren.

8202332

Claims

1. Ultrasono bedieningsinrichting van mechanische elementen in relatieve posities, vaarbij ieder van de mechanische elementen bewogen vordt door motoren op geleidings-5 middelen waarbij de respectievelijke posities van de verschil- lende elementen gemeten vordt door ultrasone sondes, met het kenmerk, dat de bedieningsinrichting plaatsingsmiddelen (12) bevat van mechanische meest er element en (1)., meetketens (9) van de relatieve posities van mechanische slaafelementen (2) 10 ten opzichte van mechanische meesterelementen (1) waarmee zij verbonden zijn, besturingsketens (13) van de motoren (11) van de mechanische slaafelementen (2) en middelen (lU) om de mechanische slaafelementen (2) op de beeldplaatsen te brengen van de posities van de mechanische meesterelementen (1).

2. Bedieningsinrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de ultrasone sondes (3, *0 van het soort zijn met voor©.anting in de lucht.

3. Bedieningsinrichting volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat iedere sonde (3, U) 20 van het zend-ontvangstsoort is en vaarbij hiJ elektronische schakelmiddelen bevat op een generator van bekrachtigingsimpulsen met vooruit bepaalde frequenties en op een ontvangstketen van het ultrasone signaal. U. Bedieningsinrichting volgens conclusie 3S 25 met het kenmerk, dat ieder mechanisch bediend element (1, 2) een reflector bevat van de ultrasone golf vaarvan het oppervlak prakfcisch loodrecht staat op de invalsrichting van de golf.

5. Bedieningsinrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de keten (9) voor het meten van de rela-30 tieve posities de ingang (21) bevat van het ontvangstsignaal van de meetsonde ¢)van de positie van het mechanische meester-element (1) en een ingang (22) van het ontvangstsignaal van de meetsonde (b) van de positie van het mechanische slaafelement (2) die zijn verbonden met de ingangsklemmen van een detectie-35 keten (19) van de verplaatsingsrichting die aangebracht moet wor- 8202332 νί s - 13 - den aan het mechanisehe slaafelement (2) en aan de ingangsklem-men van een meetketen (20, 25, 26) van het tijdinterval dat het optreden van de twee ©ntvangstsignalen scheidt.

6. Bedieningsinrichting volgens.conclusie 5» 5 met het kenmerk, dat de ketens (19) voor het detecteren van de verplaatsingsrichting een kipschakeling JK is.

7. Bedieningsinrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de keten (20, 25, 26) voor het meten van het tijdinterval dat het optreden van de .twee ontvangstsignalen 10 scheidt een kipschakeling (20) hevat die van toestand.verandert hij iedere overgang van de ene naar de andere ingang.

8. Bedieningsinrichting volgens conclusie 5» met het kenmerk, dat de keten (20, 25» 26) voor het meten van het. tijdinterval dat het optreden van twee meetsignalen scheidt 15 een kipschakeling (20·) hevat die van toestand verandert hij iedere overgang van de ene naar de andere van zijn ingangen waar-van de uitgang verhonden is met een EU-poort (25) die 00k de impulsen ontvangt van een oscillator (26) met een vooruit hepaal-de frequentie en waarvan de uitgang (2*0 is verhonden met de 20 hesturingsketen (13) van de motor (1*0 van het mechanisehe slaaf- element (2).

9· Bedieningsinrichting volgens conclusie 8, met een stapmotor van het mechanisehe slaafelement, met het. kenmerk, dat de hesturingsketen (13) van de motor (11) een teller (13) 25 hevat die de uitgangspulsen (2*0 van de keten (20, 25» 26) ontvangt van de keten (19)» waarhij de uitgang van.de teller, in hinaire code, verhonden is met de selectie-ingangen van de adressen van een programmeerhaar geheugen waarvan .de hinaire uitgang verhonden is met een geprogrammeerde voeding die een gelijk-30 spanning aflevert aan de motor (11) met geprogrammeerde trappen.

10. Bedieningsinrichting volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat iedere sonde (3, *0 in verhinding staat met een golfgeleider evenwijdig aan de haan van het mechanisehe element waarvan hij het kenmerken van de 35 positie mogelijk maakt. 8202332 - 14 -

11. Bedieningsinrichting volgens conclusie U of 10, met het kenmerk , dat de reflector van.de ultrasone gol-ven binnen de golfgeleider ligt en verbonden is met bet mecha-nische element buiten de golfgeleider. 5 12..Bedieningsinrichting volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de beeldpositieketen (11;) een beeldingangsorgaan bevat van de positie van het meester-element (1).

13- Bedieningsinrichting volgens conclusie 12, 10 met het kenmerk, dat de beeldpositieketen (1¾) een inrichting bevat die het beeld van de positie van het meesterelement (1) opvekt, die het gegeven van het beeldingangsorgaan ontvangt. 1¾. Bedieningsinrichting volgens conclusies 1 of 2, met het kenmerk, dat iedere sonde (31, 32) van het zend-15 soort is en vaarbij ieder mechanisch element (27» 28) een ultrasone ontvanginrichting draagt (29, 30).

15· Bedieningsinrichting volgens conclusie ill·, met het kenmerk, dat de detectiesignalen van de ontvanginrichting (29» 30) naar vormversterkers (33» 3¾) gezonden vorden vaarvan 20 de uitgangen verbonden zijn met een meetketen (35) van de rela- tieve posities vaarvan de uitgang (351) verbonden is met de besturingsketen (13) van de motoren (11) van het mechanische slaafelement (28).

16. Bedieningsinrichting volgens conclusie 25 15» met het kenmerk, dat de besturingsketen (35) een oscillator bevat vaarvan een de uitgang (350) geldend gemaakt vordt door een monostabiele keten die ingeleid vordt door de ontvangst van het tveede van de tvee detectiesignalen.

17· Rontgeninrichting velke een stralingsbron 30 bevat en een detector van het rontgenbeeld, met het kenmerk, dat hij een bedieningsinrichting bevat volgens een van de voorgaande conclusies.

18. Inrichting in hoofdzaak zoals beschreven in de beschrijving en/of veergegeven in de tekening. 8202332