Conclusies
1. Werkwijze voor het detecteren en aangrijpen van een tweede hoek van een platgoed object, omvattende de stappen: a) het verschaffen van een neuraal netwerk dat is getraind om ten minste één hoek van een platgoed object te herkennen in een afbeelding en om de positie en/of oriéntatie van voornoemde ten minste ene hoek aan te geven, b) het verschaffen van een platgoed object dat in een eerste hoek wordt vastgeklemd door een eerste grijper, en welke bij voorkeur wordt vastgehouden aaneen distaal uiteinde tegenover de eerste hoek door een klem, zodanig dat ten minste een tweede hoek in hoofdzaak vrij hangt, C) het over een draagopperviak verplaatsen van het platgoed object, bij voorkeur zodanig dat de tweede hoek op het draagoppervlak is gepositioneerd, d) het vastleggen van ten minste één tweede afbeelding van ten minste een deel van de tweede hoek van het platgoed object, e) het verschaffen van de tweede afbeelding aan het neurale netwerk, f) het van het neurale netwerk ontvangen van een mogelijke positie en/of oriéntatie van ten minste één tweede hoek van het platgoed object, g het verplaatsen van de tweede grijper naar de bepaalde tweede hoek van het voornoemde platgoed object, en h) het aangrijpen van de tweede hoek door voornoemde tweede grijper.
2. Werkwijze volgens conclusie 1, verdere omvattende de stap van: i) het ten opzichte van elkaar verplaatsen van de eerste grijper en de tweede grijper.
3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, verder omvattende de stappen van: i) het nemen van meerdere afbeelding van ten minste één platgoed object waarbij het platgoed object bij voorkeur op een draagoppervlak is gepositioneerd, waarbij iedere afbeelding ten minste één hoek van een platgoed object toont, k} het annoteren van iedere afbeelding met informatie over de positie en/of oriëntatie van ten minste één hoek van het platgoed object, en h het in een neuraal netwerk opnemen van de geannoteerde afbeeldingen.
4. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, verder omvattende de stappen van: m) het bepalen of het aangrijpen van de tweede hoek door de tweede grijper Succesvol was, n) het annoteren van ten minste één tijdens stap d) gemaakte afbeelding met informatie over de positie en/of oriëntatie van de tweede hoek, en 0) het verwerken van de geannoteerde tweede afbeelding in het neurale netwerk.
5. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij stap c) ten minste wordt uitgevoerd middels het verplaatsen van de eerste hoek via de eerste grijper.
6. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij ten minste een deel van het platgoed object in hoofdzaak horizontaal georiënteerd is tijdens het detecteren en/of aangrijpen van de tweede hoek.
7. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, omvatten de stappen van: p) het na stap c) bepalen van de afstand tussen de eerste hoek en de tweede hoek, en q) het verwerpen van het platgoed object indien de afstand niet een vooraf bepaalde drempelafstand overschrijdt, en/of r) het selecteren van een tweede hoek die zich op de meest nabije afstand van de eerste hoek bevindt voor aangrijping door de tweede grijper indien meer dan één tweede hoek is gedetecteerd.
8. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, omvattende de stap van: s) het voorafgaand aan stap c) schudden van het platgoed object, zodanig dat een tweede hoek die zich op de meeste nabije afstand van de eerste hoek bevindt, vrij komt te hangen.
9. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij stap h) de volgende stappen omvat:
hi) het optillen van de tweede hoek van het platgoed object middels aanzuiging, en h2) het aangrijpen van de tweede hoek middels het omsluiten van ten minste een deel van de tweede hoek door de tweede grijper, in het bijzonder een klemelement van de tweede grijper.
10. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, verder omvattende de stappen van: t) het na stap c), en bij voorkeur voor stap d), aanzuigen van lucht onder het draagoppervlak, zodanig dat het platgoed object tegen het draagoppervlak wordt gedrukt, en u) het stoppen van het aanzuigen van lucht nadat de tweede grijper de tweede hoek heeft aangegrepen.
11. Werkwijze volgens conclusie 10, verder omvattende de stap van het blazen van lucht door het draagopperviak zodanig dat het platgoed object van het draagoppervlak wordt weggeduwd.
12. Werkwijze volgens een van de vorige conclusies, verder omvattende de stap van: Vv) het toevoeren van het platgoed object aan een transportband en/of een platgoedbehandelinrichting.
13. Systeem voor het detecteren en aangrijpen van een tweede hoek van een platgoed object, bij voorkeur middels een werkwijze volgens een van conclusies 1- 12, omvattende: - ten minste één visueel beeldvormingsapparaat dat is ingericht voor het vastleggen van ten minste één tweede afbeelding van ten minste een deel van een platgoed object, - een neuraal netwerk dat is getraind in het herkennen van ten minste één hoek van een platgoed object in een afbeelding en om de positie en/of oriëntatie van voornoemde ten minste ene hoek aan te geven, - een verplaatsbare eerste grijper die is ingericht voor het aangrijpen van een eerste hoek van een platgoed object,
- een verplaatsbare tweede grijper die is ingericht voor het aangrijpen van een tweede hoek van een platgoed object, en - een draagoppervlak dat is ingericht voor het dragen van ten minste een deel van een platgoed object.
14. Systeem volgens conclusie 13, waarbij de tweede grijper is ingericht voor het optillen van ten minste een deel van de tweede hoek alvorens de hoek aan te grijpen.
15. Systeem volgens conclusie 13 of 14, waarbij het draagopperviak ten minste gedeeltelijk luchtdoorlatend is.
18. Systeem volgens een van conclusies 13-15, omvattende ten minste één klem ingericht voor het vasthouden van een distaal einde van het platgoed object dat tegenover de eerste hoek is gelegen.
17. Systeem volgens een van conclusies 13-16, waarbij de eerste grijper en de tweede grijper onafhankelijk beweegbaar en bestuurbaar zijn.
18. Systeem volgens een van conclusies 13-17, waarbij de tweede grijper een zuigelement omvat in combinatie met een beweegbaar klemelement.
19. Systeem volgens een van conclusies 13-18, waarbij de visuele beeldvormingsinrichting een camera omvat.