Conclusies
1. Werkwijze voor het toevoeren van een platgoed object naar een transportband en/of een platgoedbehandelingsinrichting, omvattende de stappen van: a) het verschaffen van ten minste één neuraal netwerk dat is getraind om ten minste één hoek van een platgoed object te herkennen in een afbeelding en om de positie en/of oriëntatie van voornoemde ten minste ene hoek aan te geven, b) het verschaffen van ten minste één platgoed object, cc) het vastleggen van ten minste één eerste afbeelding van ten minste een deel van het platgoed object, d) het verschaffen van de eerste afbeelding aan het neurale netwerk, e) het van het neurale netwerk ontvangen van een mogelijke positie en/of oriëntatie van ten minste één hoek van het platgoed object, f) het verplaatsen van een eerste grijper naar de bepaalde hoek van het platgoed object, 9) het aangrijpen van de eerste hoek door de eerste grijper, h) het verplaatsen van het platgoed object via de aangegrepen hoek bij voorkeur in een hoofdzakelijk horizontale oriéntatie, i) het vasthouden van een distaal! uiteinde tegenover de eerst hoek door een klem, zodanig dat ten minste één tweede hoek van het platgoed object in hoofdzaak vrij hangt, i) het over een draagopperviak verplaatsen van het platgoed object, bij voorkeur zodanig dat de tweede hoek op het draagoppervlak is gepositioneerd, Kk) het vastleggen van ten minste één tweede afbeelding van ten minste een deel van de tweede hoek van het platgoed object, h het verschaffen van de tweede afbeelding aan het neurale netwerk, m) het van het neurale netwerk ontvangen van een mogelijke positie en/of oriëntatie van ten minste één tweede hoek van het platgoed object, n) het verplaatsen van de tweede grijper naar de bepaalde tweede goek van het voornoemde platgoed object, 0) het aangrijpen van de tweede hoek door voornoemde tweede grijper, en p) optioneel het toevoeren van het platgoed object naar een transportband en/of een platgoedverwerkingsinrichting.
2. Werkwijze volgens conclusie 1, verdere omvattende de stappen van: 9) het nemen van meerdere afbeeldingen van ten minste één platgoed object, waarbij iedere afbeelding ten minste één platgoed object toont, r) het annoteren van iedere afbeelding met informatie over de positie en/of oriëntatie van ten minste één hoek van voornoemd platgoed object, en Ss) het in een neuraal netwerk opnemen van de geannoteerde afbeeldingen.
3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, verdere omvattende de stappen van: t) het bepalen of het aangrijpen van de bepaalde eerste hoek door de eerste grijper succesvol was, u) het annoteren van ten minste één tijdens stap b) genomen eerste afbeelding met informatie over de positie en/of oriëntatie van ten minste één hoek, Vv) het verwerken van de geannoteerde eerste afbeelding in het neurale netwerk, en/or w) het bepalen of het aangrijpen van de tweede hoek door de tweede grijper succesvol was, X) het annoteren van ten minste één tijdens stap k) genomen tweede afbeelding met informatie over de positie en/of oriëntatie van de tweede hoek, en vy) het verwerken van de geannoteerde tweede afbeelding in het neurale netwerk.
4. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, omvattende de stap van: zZz) het voorafgaand aan stap |) schudden van het platgoed object, zodanig dat een tweede hoek die zich op meest nabije afstand van de eerste hoek bevindt, vrij komt te hangen.
5. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij stap 0) de volgende stappen omvat: ol) het optillen van de tweede hoek van het platgoed object middels aanzuiging, en 02) het aangrijpen van de tweede hoek middels het omsluiten van ten minste een deel van de tweede hoek door de tweede grijper, in het bijzonder bij een klemelement van de tweede grijper.
6. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, verder omvattende de stappen van: aa) het na stap j) en bij voorkeur voor stap k) aanzuigen van lucht onder het draagopperviak, zodanig dat het platgoed object tegen het draagopperviak wordt gedrukt, en bb) het stoppen van het aanzuigen van lucht nadat de tweede grijper de tweede hoek heeft aangegrepen.
7. Werkwijze volgens conclusie 6, verdere omvattende de stap van het blazen van lucht door het draagopperviak zodanig dat het platgoed object van het draagopperviak wordt weggeduwd.
8. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, omvattende de stappen van: cc) het verschaffen van meerdere platgoed objecten, dd) het pakken van ten minste één platgoed object door een plukker, en ee) het positioneren van het platgoed object op een in hoofdzaak horizontaal oppervlak.
9. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, verdere omvattende de stappen van: ff) het beoordelen van iedere door het neuraal netwerk gedetecteerde eerste hoek van ten minste één platgoed object, gg) het selecteren van een aan te grijpen hoek met een score hoger dan een vooraf bepaalde drempelscore, en/of hh) het verwerpen van het platgoed object indien de score lager is dan de drempelscore.
10. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de eerste grijper is gereguleerd voor het aangrijpen van de meest nabije hoek indien meerdere hoeken zijn gedetecteerd.
11. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij een secundaire eerste grijper de eerste hoek overneemt na stap g).
12. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij een tertiaire eerste grijper de eerste hoek overneemt na stap j).
13. Systeem voor het toevoeren van een platgoed object naar een transportband en/of een platgoedverwerkingsinrichting, bij voorkeur via een werkwijze volgens een van conclusies 1-12, omvattende: - ten minste één eerste visuele beeldvormingsinrichting die is ingericht voor het vastleggen ten minste één eerste afbeelding van ten minste een deel een platgoed object, - ten minste één tweede visuele beeldvormingsinrichting die is ingericht voor het vastleggen van ten minste één tweede afbeelding van ten minste een deel van een platgoed object, - een neuraal netwerk dat is getraind in het herkennen van ten minste één hoek van een platgoed object in een afbeelding en om de positie en/of de oriëntatie van de voornoemde ten minste ene hoek aan te geven, - ten minste één verplaatsbare eerste grijper die is ingericht voor het aangrijpen van een eerste hoek van een platgoed object, - een verplaatsbare tweede grijper die in ingericht voor het aangrijpen van een tweede hoek van het platgoed object, en - een draagoppervlak dat is ingericht voor het dragen van ten minste een deel van het platgoed object.
14. Systeem volgens conclusie 13, waarbij de eerste grijper een grijpmond omvat ingericht voor het omsluiten van ten minste een deel van een hoek van het platgoed object.
15. Systeem volgens conclusie 13 of 14, verder omvattende een aandrijfeenheid voor het verplaatsen van de eerste grijper richting de door het neurale netwerk bepaalde locatie.
18. Systeem volgens een van conclusies 13-15, waarbij ten minste één eerste grijper, en in het bijzonder de grijpmond, roteerbaar is over ten minste 180 graden, bij voorkeur 360 graden, over een rotatie-as.
17. Systeem volgens een van conclusies 13-16, waarbij de tweede grijper is ingericht voor het optillen van ten minste een deel van de tweede hoek alvorens de hoek aan te grijpen.
18. Systeem volgens een van conclusies 13-17, waarbij het draagoppervlak ten minste gedeeltelijk luchtdoorlatend is.
19. Systeem volgens een van conclusies 13-18, omvattende ten minste één klem ingericht voor het vasthouden van een distaal einde van het platgoed object dat tegenover de eerst goed is gelegen.
20. Systeem volgens een van conclusies 13-19, waarbij de ten minste ene eerste grijper en de tweede grijper onafhankelijk beweegbaar en bestuurbaar zijn.
21. Systeem volgens een van conclusies 13-20, waarbij de eerste visuele beeldvormingsinrichting en/of de tweede visuele beeldvormingsinrichting een camera omvat.
22. Systeem volgens een van conclusies 13-21, omvattende ten minste één luchtmes.
23. Gebruik van een systeem volgens een van conclusies 13-22.