NL2022795B1

NL2022795B1 - Device for placing mushrooms in a container

Info

Publication number: NL2022795B1
Application number: NL2022795A
Authority: NL
Inventors: Cornelissen Franciscus
Original assignee: Cornelissen/Derkx Beheer B V
Priority date: 2019-03-22
Filing date: 2019-03-22
Publication date: 2020-09-28

Abstract

Inrichting voor het in een houder plaatsen van champignons, omvattende een aanvoerband voor champignons, een aangrijpmiddel voor een champignon, een positioneerinrichting voor het aangrijpmiddel, een besturing, ten minste één afgiftelokatie voor champignons, waarbij de inrichting een eerste 3D camera voor het verschaffen van een 3D beeld van de afgiftelokatie en waarbij de besturing is ingericht om op basis van het 3D beeld een positie in een houder op de ten minste éne afgiftelokatie te bepalen en de positioneerinrichting en het aangrijpmiddel aan te sturen om een champignon van de aanvoerband te nemen en op de bepaalde positie te plaatsen.Device for placing mushrooms in a holder, comprising a supply belt for mushrooms, a gripping means for a mushroom, a positioning device for the gripping means, a control, at least one dispensing location for mushrooms, the device having a first 3D camera for providing a 3D image of the delivery location and wherein the control is arranged to determine a position in a container at the at least one delivery location on the basis of the 3D image and to control the positioning device and the gripping means to take a mushroom from the supply belt and to place the determined position.

Description

Inrichting voor het in een houder plaatsen van champignons De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het in een houder plaatsen van champignons.The present invention relates to a device for placing mushrooms in a container.

In het bijzonder heeft de uitvinding betrekking op een inrichting voor het in zogenaamde champignonbakjes of op champignontrays plaatsen van champignons en meer in het bijzonder van champignons die worden aangevoerd op een zogenaamde plukband.In particular, the invention relates to a device for placing mushrooms in so-called mushroom trays or on mushroom trays, and more in particular of mushrooms which are supplied on a so-called picking belt.

Het oogsten, sorteren en in houders zoals champignonbakjes of trays plaatsen van champignons gebeurt nog veelal handmatig. In sommige gevallen wordt er gebruik gemaakt van een zogenaamde plukband; een lopende band die langs de kweekbedden loopt en waarop of waarin de plukkers of pluksters de champignons direct kunnen plaatsen. Daarmee worden ze naar een sorteerlokatie afgevoerd, waar ze handmatig uitgesorteerd worden en in bakjes verdeeld.The harvesting, sorting and placing of mushrooms in containers such as mushroom trays or trays is still mostly done manually. In some cases a so-called picking tape is used; a conveyor belt that runs along the cultivation beds and on or in which the pickers or pickers can place the mushrooms directly. They are then transported to a sorting location, where they are manually sorted and divided into containers.

Dit proces kost veel manuren en is tijdrovend, waardoor het duur is, in sommige gevallen zelfs vertragend kan werken. Champignons kunnen verder beschadigd raken tijdens het handmatig behandelen ervan, en er kunnen eenvoudig fouten bij het sorteren gemaakt worden. Daarnaast vindt de plaatsing in bakjes niet altijd op de beoogde wijze plaats, waardoor bakjes niet optimaal of niet netjes gevuld worden.This process takes a lot of man hours and is time-consuming, making it expensive and in some cases even slowing down. Mushrooms can be further damaged during manual handling, and mistakes can easily be made in sorting. In addition, placement in trays does not always take place in the intended manner, so that trays are not filled optimally or are not properly filled.

Het is daarom een doel van de onderhavige uitvinding een oplossing voor ten minste een deel van de bovengenoemde probiemen te verschaffen, danwel een bruikbaar alternatief voor de stand van de techniek te bieden.It is therefore an object of the present invention to provide a solution for at least some of the above problems, or to offer a useful alternative to the prior art.

De uitvinding verschaft daartoe een inrichting voor het in een houder plaatsen van champignons, omvattende een aanvoerband voor champignons, een aangrijpmiddel voor een champignon, een positioneerinrichting voor het aangrijpmiddel, een besturing, ten minste één afgiftelokatie voor champignons, en een eerste 3D camera voor het verschaffen van een 3D beeld van de afgiftelokatie waarbij de besturing is ingericht om op basis van het 3D beeld een positie in een houder op de ten minste éne afgiftelokatie te bepalen en de positioneerinrichting en het aangrijpmiddel aan te sturen om een champignon van de aanvoerband te nemen en op de bepaalde positie te plaatsen.To this end, the invention provides a device for placing mushrooms in a holder, comprising a supply belt for mushrooms, an engaging means for a mushroom, a positioning device for the gripping means, a control, at least one dispensing location for mushrooms, and a first 3D camera for providing a 3D image of the delivery location, wherein the control is adapted to determine a position in a container at the at least one delivery location on the basis of the 3D image and to control the positioning device and the gripping means to take a mushroom from the supply belt and place in the determined position.

Door het toepassen van een aangrijpmiddel voorzien aan een positioneerinrichting wordt ervoor gezorgd dat champignons niet meer handmatig van of uit de plukband genomen hoeven te worden, waardoor de kans op beschadigen afneemt.By applying an engaging means provided on a positioning device, it is ensured that mushrooms no longer need to be manually removed from or from the picking belt, whereby the risk of damage decreases.

Een 3D beeld van de afgiftelokatie geeft ruimtelijk inzicht in de plek die een op de afgiftelokatie geplaatste houder aanwezig is voor het plaatsen van een champignon.A 3D image of the release location provides spatial insight into the location that a container placed on the release location is present for placing a mushroom.

Daarbij is zowel zichtbaar waar in het vlak van de houder piek is om een champignon te plaatsen, als in de hoogte.It is also visible where in the plane of the holder there is a peak to place a mushroom, and in height.

Bij het bepalen van een positie voor een te plaatsen champignon kan een vooraf bepaald algoritme worden toegepast, waarbij er bijvoorbeeld voor gekozen kan worden om bij een lege houder initieel champignons in het midden te plaatsen en daarna de buitenrand, langs de wand van de houder, van een onderste laag te vullen.When determining a position for a mushroom to be placed, a predetermined algorithm can be used, whereby it can be chosen, for example, to initially place mushrooms in the middle of an empty container and then the outer edge, along the wall of the container, of a bottom layer.

Op deze manier wordt er initieel gewicht in de houder aangebracht, waardoor de kans op het met de grijper onbeoogd verplaatsen, omstoten of oppakken van de houder voorkomen wordt.In this way, initial weight is applied to the holder, so that the risk of inadvertent displacement, knocking over or picking up of the holder with the gripper is prevented.

In het algemeen kan de besturing verder zijn ingericht om telkens de diepst beschikbare positie in de houder vast te stellen en de champignon daar de doen plaatsen.In general, the control can further be arranged to determine the deepest available position in the holder each time and to have the mushroom placed there.

Aanvullend kan er bijvoorbeeld bepaald zijn dat een bakje als afdoende gevuld beschouwd wordt indien er een bepaald aantal of een bepaald gewicht aan champignons in geplaatst is.Additionally, it may be determined, for example, that a tray is considered to be sufficiently filled if a certain number or weight of mushrooms is placed therein.

In een voorkeursuitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding omvat deze een tweede 3D camera voor het verschaffen van een 3D beeld van een champignon op de aanvoerband.In a preferred embodiment of the present invention, it comprises a second 3D camera for providing a 3D image of a mushroom on the supply belt.

Hiermee kunnen eigenschappen, zoals met name de precieze afmetingen van een champignon worden vastgesteld.This makes it possible to determine properties, such as the precise dimensions of a mushroom.

Op basis hiervan kan vervolgens een grijper worden aangestuurd.Based on this, a gripper can then be controlled.

In een praktische uitvoeringsvorm kan een dergelijke 3D camera op basis van een encoder signaal dat door de beweging van de band wordt aangestuurd lijntjes projecteren over de champignon en deze terug opvangen voor het opbouwen van het 3D beeld.In a practical embodiment, such a 3D camera can project lines over the mushroom on the basis of an encoder signal that is driven by the movement of the belt and collect them again in order to build up the 3D image.

Dit 3D beeld kan vervolgens naar de besturing worden gestuurd, waar champignon data in een buffer wordt gezet.This 3D image can then be sent to the control, where mushroom data is stored in a buffer.

Deze data omvat bijvoorbeeld afmetingen, positie en eventueel een volume en kwaliteit van de champignon.This data includes, for example, dimensions, position and possibly a volume and quality of the mushroom.

Op basis van de bepaalde afmetingen van een champignon op de aanvoerband in combinatie met de vastgestelde afmetingen op de afgiftepositie kan dan worden bepaald waar de champignon geplaatst dient te worden.On the basis of the determined dimensions of a mushroom on the supply belt, in combination with the determined dimensions at the delivery position, it can then be determined where the mushroom should be placed.

In een verdere uitvoeringsvorm omvattende de inrichting volgens de uitvinding een weeginrichting op de ten minste éne afgiftepositie, voor het vaststellen van het gewicht van een houder met de daarin vastgestelde champignons, en het bepalen of het vastgestelde gewicht zich binnen een voorafbepaalde streefmarge bevindt.In a further embodiment, the device according to the invention comprises a weighing device at the at least one dispensing position, for determining the weight of a container with the mushrooms determined therein, and determining whether the determined weight is within a predetermined target margin.

Bij voorkeur kent de inrichting volgens de uitvinding meerdere afgifteposities, waarbij de besturing is ingericht voor het op basis van voorafbepaalde criteria, doen plaatsen van een champignon in een houder op één van de afgifteposities. Hiermee kan er bijvoorbeeld een onderscheid worden gemaakt in diverse kwaliteitsklassen van champignons, die bepaald kunnen worden op basis van grootte of andere (optische) kenmerken van de champignon.Preferably, the device according to the invention has several dispensing positions, wherein the control is adapted to cause a mushroom to be placed in a holder at one of the dispensing positions on the basis of predetermined criteria. With this, for example, a distinction can be made between various quality classes of mushrooms, which can be determined on the basis of size or other (optical) characteristics of the mushroom.

De afgifteposities zijn bij voorkeur verder voorzien van een aanvoerinrichting voor lege houders, in het bijzonder champignonbakjes of trays. Deze aanvoerinrichtingen hebben een bijvoorbeeld een band waarop lege bakjes al dan niet geautomatiseerd geplaatst worden, en naar de afgiftepositie toe bewogen worden. Zodra de inrichting volgens de uitvinding bepaald heeft dat een houder voldoende gevuld is kan deze worden afgevoerd. Bij voorkeur omvat de inrichting dan ook tevens een afvoerinrichting voor volle houders, die door dezelfde band gevormd kan worden.The dispensing positions are preferably further provided with a supply device for empty containers, in particular mushroom containers or trays. These supply devices have, for example, a belt on which empty trays are placed, whether or not automatically, and moved to the dispensing position. As soon as the device according to the invention has determined that a container is sufficiently filled, it can be disposed of. The device therefore preferably also comprises a discharge device for full containers, which can be formed by the same belt.

Bij het plaatsen van champignons kan afhankelijk van de vastgestelde klasse een afgiftepositie worden gekozen, waarbij een op de betreffende afgiftepositie opgestelde houder wordt gevuld.When placing mushrooms, depending on the determined class, a dispensing position can be selected, in which case a container arranged at the relevant dispensing position is filled.

Op één afgiftepositie kunnen meerdere houders (zoals champignonbakjes of trays) gereed staan. De besturing kan zijn ingericht om een van de aanvoerrichting opgenomen champignon niet in de houder te plaatsen die op dat moment gevuld wordt, maar reeds in een volgende houder, of tijdelijk op een bufferlokatie te plaatsen, wanneer de opgenomen champignon bijvoorbeeld te groot of te klein is om binnen de streefmarge uit te komen.Several containers (such as mushroom containers or trays) can be ready at one dispensing position. The control can be designed not to place a mushroom picked up from the supply direction in the container that is being filled at that moment, but to already place it in a next container, or temporarily at a buffer location, if the picked mushroom is, for example, too large or too small. is to come within target range.

De positioneerinrichting kan in een uitvoeringsvorm een te positioneren platform omvatten, drie ophangpunten, drie afstandhouders, elk met een eerste uiteinde verbonden aan het platform en elk met een tweede, van het eerste uiteinde afgekeerde zijde verbonden met een verschillend ophangpunt; waarbij elk van de afstandhouders deel uit maakt van een parallellogram waarvan de zijden roteerbaar om hun hoekpunten met elkaar verbonden zijn, waarbij elk van de ophangpunten onafhankelijk langs één van drie onderling parallelle in het bijzonder horizontale banen transleerbaar is en waarbij de drie banen onderling slechts paarsgewijs in één vlak liggen, en waarbij het aangrijpmiddel door het platform gedragen wordt.The positioning device may in one embodiment comprise a platform to be positioned, three suspension points, three spacers, each having a first end connected to the platform and each having a second side remote from the first end connected to a different suspension point; wherein each of the spacers forms part of a parallelogram whose sides are rotatably connected to each other about their corner points, each of the suspension points being independently translatable along one of three mutually parallel, in particular horizontal tracks, and wherein the three tracks are mutually only pairwise lie in one plane, and wherein the engagement means is carried by the platform.

Een dergelijke positioneer-inrichting heeft de eigenschap dat een groot positioneer- vlak bestreken kan worden en in het bijzonder dat het platform en daarmee het aangrijpmiddel grijper een champignon over een groot deel van de aanvoerband kan oppakken.Such a positioning device has the property that a large positioning surface can be covered and in particular that the platform and thus the gripping means of gripper can pick up a mushroom over a large part of the supply belt.

In een verdere uitvoeringsvorm omvat het aangrijpmiddel een grijper omvattende twee ten opzichte van elkaar beweegbare bekdelen waarbij de bekdelen elk een flexibel vlak omvatten welke flexibele vlakken zich parallel aan elkaar uitstrekken waarbij elk van de flexibele vlakken aan zijn uiteinden ondersteund is, en waarbij elk van de vlakken aan een uiteinde een naar het andere vlak gekeerde haak omvat. Een dergelijke grijper kan een champignon vastpakken zonder deze daarbij te beschadigen en/of zonder bruine plekken te veroorzaken althans op plekken die na plaatsing van de champignon in een houder in het zicht liggen. Door de beide grijperdelen naar elkaar toe te bewegen kunnen de haken onder de kop van de champignon gepositioneerd worden. Bij voorkeur zijn de beide ten opzichte van elkaar beweegbare bekdelen transleerbaar ten opzichte van elkaar.In a further embodiment the gripping means comprises a gripper comprising two jaw parts movable relative to each other, the jaw parts each comprising a flexible surface, which flexible surfaces extend parallel to each other, each of the flexible surfaces being supported at its ends, and wherein each of the faces at one end includes a hook facing the other face. Such a gripper can grasp a mushroom without damaging it and / or without causing brown spots, at least in places which are visible after the mushroom has been placed in a holder. By moving the two gripper parts towards each other, the hooks can be positioned under the head of the mushroom. Preferably, the two jaw parts movable relative to each other are translatable relative to each other.

Het aangrijpmiddel kan voorts als geheel roteerbaar met de positioneerinrichting verbonden zijn, zodat een van de aanvoerinrichting opgepakte champignon in een ten opzichte van de oriëntatie waarin deze wordt aangevoerd geroteerd in een houder geplaatst kan worden.The engaging means can furthermore be rotatably connected to the positioning device as a whole, so that a mushroom picked up from the supply device can be placed in a container in a rotated manner with respect to the orientation in which it is supplied.

De aanvoerinrichting is bij voorkeur ingericht is voor een continue aanvoer van champignons, dat wil zeggen dat deze constant beweegt, bijvoorbeeld ook met een constante snelheid, waarbij de besturing is ingericht om de aangrijpunit een met de aanvoerinrichting bewegende champignon tijdens aanvoer van achteren te 5 benaderen, de aangrijpunit te synchroniseren met de bewegende champignon op basis van snelheid, aan te grijpen en naar een afgiftepositie te verplaatsen. De aanvoerinrichting kan voorts voorzien zijn van uitsparingen, waarin champignons geplaatst kunnen worden, en daarbij vooraf aangebrachte markeringen omvatten voor champignons die door de plukker of plukster als van mindere kwaliteit zijn aangeduid. De plukker of plukster dient dergelijke champignons dan in een uitsparing behorend bij een dergelijke markering aan te brengen. De markeringen kunnen dan automatisch herkend worden en de champignons in een houder behorend bij een dergelijke markering geplaatst worden, In een verdere uitvoeringsvorm kan het systeem de als van mindere kwaliteit aangeduide champignons toetsen aan voorafbepaalde criteria, zoals grootte, kleur of vorm, en feedback geven op de door de plukker of plukster als van mindere kwaliteit aangeduide champignons. Ook kan het systeem worden ingericht om los van door een plukker of plukster aangegeven aanduidingen een signaal af te geven indien de kwaliteit van de geplukte champignons lager is dan een vooraf ingestelde kwaliteit en op die manier feedback geven die bijvoorbeeld aan de plukker of plukster gegeven kan worden. Waar gebruik gemaakt wordt van een geautomatiseerd pluksysteem kan deze feedback gebruikt worden om een dergelijk pluksysteem te herijken.The feed device is preferably designed for a continuous supply of mushrooms, that is to say that it moves constantly, for instance also at a constant speed, wherein the control is arranged to approach the gripping unit from behind a mushroom moving with the supply device during supply. , synchronize the gripping unit with the moving mushroom based on speed, grip and move it to a release position. The supply device can further be provided with recesses in which mushrooms can be placed, and herein comprise markings made in advance for mushrooms which the picker or picker has indicated as being of inferior quality. The picker or picker should then arrange such mushrooms in a recess associated with such a marking. The markings can then be automatically recognized and the mushrooms can be placed in a holder associated with such a mark. In a further embodiment, the system can test the mushrooms designated as of inferior quality against predetermined criteria, such as size, color or shape, and provide feedback. on the mushrooms designated by the picker or picker as of inferior quality. The system can also be set up to issue a signal independently of indications given by a picker or picker if the quality of the picked mushrooms is lower than a preset quality and in this way provide feedback that can be given to the picker or picker, for example. turn into. Where use is made of an automated picking system, this feedback can be used to recalibrate such a picking system.

De uitvinding zal nu worden toegelicht aan de hand van de volgende tekeningen, waarin: - Figuur 1 een overzicht toont van een inrichting volgens de uitvinding; en - Figuur 2 een detail-weergave toont van een grijper volgens de uitvinding.The invention will now be elucidated on the basis of the following drawings, in which: Figure 1 shows an overview of a device according to the invention; and - Figure 2 shows a detailed view of a gripper according to the invention.

Figuur 1 toont een inrichting 1 voor het in een houder 2, 3 plaatsen van champignons 4, omvattende een aanvoerband 5 voor champignons 4, een aangrijpmiddel 6 voor een champignon, een positioneerinrichting 7 voor het aangrijpmiddel 6, een besturing (niet weergegeven), twee afgiftelokaties 8, 9 voor champignons, een 3D camera 10 en 11 voor het verschaffen van een 3D beeld van de afgiftelokatie 8 en een 3D camera voor het verschaffen van een 3D beeld van de afgiftelokatie 9 waarbij de besturing is ingericht om op basis van het 3D beeld een positie in een houder 2, 3 op één van de afgiftelokaties 8, 9 te bepalen en de positioneerinrichting 7 en het aangrijpmiddel 6 aan te sturen om een champignon 4 van de aanvoerband 5 te nemen en op de bepaalde positie te plaatsen. De inrichting 1 volgens de onderhavige uitvinding omvat verder een 3D camera 12 voor het verschaffen van een 3D beeld van een champignon 4 op de aanvoerbandFigure 1 shows a device 1 for placing mushrooms 4 in a holder 2, 3, comprising a supply belt 5 for mushrooms 4, an engaging means 6 for a mushroom, a positioning device 7 for the engaging means 6, a control (not shown), two dispensing locations 8, 9 for mushrooms, a 3D camera 10 and 11 for providing a 3D image of the dispensing location 8 and a 3D camera for providing a 3D image of the dispensing location 9, the control being arranged to operate on the basis of the 3D image to determine a position in a holder 2, 3 at one of the delivery locations 8, 9 and to control the positioning device 7 and the engaging means 6 to take a mushroom 4 from the supply belt 5 and place it at the determined position. The device 1 according to the present invention further comprises a 3D camera 12 for providing a 3D image of a mushroom 4 on the supply belt.

5. De (niet weergegeven) besturing kan daarbij zijn ingericht voor het naar afgiftelokatie 8 verplaatsen van champignons waarvan bepaald is dat zij tot een eerste klasse behoren en het naar afgiftelokatie 9 verplaatsen van champignons waarvan bepaald is dat zij tot een tweede klasse behoren. Er kan tevens een een opvangpunt 15 voorzien worden waarin champignons terecht komen die tot een derde klasse behoren. Als alternatief zou de band 5 ook doorgetrokken kunnen worden en kan ervoor gekozen worden om champignons van de derde klasse op de band te laten liggen en verder te transporteren. De band 5 kan voorzien zijn van markeringen 17 die aanduiden dat een daartussen aanwezige positie 16 voor een champignon bedoeld is voor een door een plukker of plukster als derde klasse aangemerkte champignon 4. Deze posities 16 zijn bijvoorbeeld gaten in de band, waarin de steeltjes van de champignons geplaatst kunnen worden.5. The control (not shown) can herein be designed for moving mushrooms which have been determined to belong to a first class to delivery location 8 and for moving mushrooms which have been determined to belong to a second class to delivery location 9. A collection point 15 can also be provided, into which mushrooms belonging to a third class end up. Alternatively, the belt 5 could also be extended and a choice can be made to leave mushrooms of the third class on the belt and to transport them further. The band 5 may be provided with markings 17 which indicate that a position 16 for a mushroom present in between is intended for a mushroom 4 designated by a picker or picker. These positions 16 are, for example, holes in the band in which the stems of the mushrooms can be placed.

Tevens is zijn er weeginrichtingen 13, 14 op de afgifteposities 8 en 9, voor het vaststellen van het gewicht van een houder met de daarin vastgestelde champignons, en het bepalen of het vastgestelde gewicht zich binnen een voorafbepaalde streefmarge bevindt.There are also weighing devices 13, 14 at the dispensing positions 8 and 9, for determining the weight of a container with the mushrooms determined therein, and determining whether the determined weight is within a predetermined target margin.

De positioneerinrichting 7 omvat een te positioneren platform 18, drie ophangpunten 19, 20, 21, drie afstandhouders 22, 23, 24, elk met een eerste uiteinde verbonden aan het platform en elk met een tweede, van het eerste uiteinde afgekeerde zijde verbonden met een verschillend ophangpunt 19, 20, 21, waarbij elk van de afstandhouders 22, 23, 24 deel uit maakt van een parallellogram waarvan de zijden roteerbaar om hun hoekpunten met elkaar verbonden zijn, waarbij elk van de ophangpunten 19, 20, 21 onafhankelijk langs één van drie onderling parallelle banen 25, 26, 27 transleerbaar is en waarbij de drie banen 25, 26, 27 onderling slechts paarsgewijs in één vlak liggen, en waarbij het aangrijpmiddel 6 door het platform 18 gedragen wordt.The positioning device 7 comprises a platform 18 to be positioned, three suspension points 19, 20, 21, three spacers 22, 23, 24, each connected to the platform with a first end and each connected to a second side remote from the first end. different suspension points 19, 20, 21, each of the spacers 22, 23, 24 being part of a parallelogram whose sides are rotatably connected to each other about their angular points, each of the suspension points 19, 20, 21 being independent along one of three mutually parallel tracks 25, 26, 27 is translatable and wherein the three tracks 25, 26, 27 are mutually only in pairs in one plane, and wherein the engaging means 6 is carried by the platform 18.

Figuur 2 toont een detail van het aangrijpmiddel 6, dat een grijper omvat met twee ten opzichte van elkaar beweegbare bekdelen 28, 29, waarbij de bekdelen elk een flexibel vlak 30, 31 omvatten welke flexibele vlakken zich parallel aan elkaar uitstrekken waarbij elk van de flexibele vlakken aan zijn uiteinden 32, 33 respectievelijk 34, 35 ondersteund is, en waarbij eik van de vlakken aan een uiteinde een naar het andere vlak gekeerde haak 36, 37 omvat. De ten opzichte van elkaar beweegbare bekdelen 36, 37 zijn transleerbaar ten opzichte van elkaar in richting A, B. Wanneer de beide delen naar elkaar toe bewogen worden en daarbij een champignon 4 raken, buigen de flexibele vlakken 30, 31 naar buiten (gestippeld aangegeven) waardoor de haken 36, 37 onder de kop van de champignon 4 krullen, zodat deze aangegrepen kan worden. De bekdelen 28 en 29 zijn elk voorzien van een tandheugel 38, 39, die aangrijpen op een tandwiel 40, waarmee de bekdelen van en naar elkaar bewogen kunnen worden.Figure 2 shows a detail of the engaging means 6, which comprises a gripper with two jaw parts 28, 29 movable relative to each other, the jaw parts each comprising a flexible surface 30, 31, which flexible surfaces extend parallel to each other, each of the flexible faces at its ends 32, 33 and 34, 35, respectively, and each of the faces comprises at one end a hook 36, 37 facing the other face. The jaw parts 36, 37 which are movable relative to each other are translatable with respect to each other in direction A, B. When the two parts are moved towards each other and thereby touch a mushroom 4, the flexible surfaces 30, 31 bend outwards (indicated by dashed lines). ) whereby the hooks 36, 37 curl under the head of the mushroom 4, so that it can be gripped. The jaw parts 28 and 29 are each provided with a gear rack 38, 39, which engage on a gear wheel 40, with which the jaw parts can be moved away from and towards each other.

In een verdere uitvoeringsvorm zijn er onder de aanvoerband ten minste één mes opgenomen, voor het snijden van de steel van de champignon. Het mes kan in hoogte verplaatsbaar zijn, dat wil zeggen, van en naar de aanvoerband toe, terwijl het snijvlak van het mes in hoofdzaak parallel aan de snijband gelegen is. De hoogte van het mes kan worden bepaald op basis van een camerabeeld, waarop op basis van vastgestelde eigenschappen, zoals bijvoorbeeld verkleuringen, een geschikte snijhoogte bepaald kan worden. Als alternatief kunnen er ook meerdere messen geplaatst zijn, op verschillende afstanden van de band, waarbij wederom op basis van een camerabeeld, waarop op basis van vastgestelde eigenschappen, zoals bijvoorbeeld verkleuringen, een geschikte snijhoogte bepaald kan worden. In het geval van meerdere messen wordt dan het meest geschikte mes aangestuurd om te snijden. In een verdere uitvoeringsvorm kan de steel van de champignon twee keer achter elkaar gesneden worden, waarbij de eerste snede dient om een niet voor consumptie geschikt gedeelte van de steel te verwijderen en het tweede deel om overtollige lengte van de steel te verwijderen. Deze overtollige lengte aan stelen kan apart afgevoerd worden voor andere verwerkingsdoeleinden, zoals gebruik in soepen. Een dergelijke snijinrichting kan in combinatie met een aanvoerband gebruikt worden, ook los van de verdere in deze aanvrage beschreven inrichting.In a further embodiment at least one knife is included under the supply belt, for cutting the stem of the mushroom. The knife can be vertically displaceable, that is, from and towards the supply belt, while the cutting plane of the knife is substantially parallel to the cutting belt. The height of the knife can be determined on the basis of a camera image, on which a suitable cutting height can be determined on the basis of determined properties, such as for instance discoloration. As an alternative, several knives can also be placed, at different distances from the belt, again based on a camera image, on which a suitable cutting height can be determined on the basis of determined properties, such as discoloration, for example. In the case of several knives, the most suitable knife is then controlled for cutting. In a further embodiment, the stem of the mushroom can be cut twice in succession, with the first cut serving to remove an unsuitable portion of the stem and the second portion to remove excess length from the stem. This excess length of stems can be disposed of separately for other processing purposes, such as use in soups. Such a cutting device can be used in combination with a supply belt, also independently of the other device described in this application.

Claims

Conclusions

Device for placing mushrooms in a holder, comprising: - a supply belt for mushrooms; - A gripping means for a mushroom; - A positioning device for the engaging means; - One controller; - At least one delivery location for mushrooms; the device - a first 3D camera for providing a 3D image of the delivery location; wherein - the control is arranged to determine a position in a holder at the at least one delivery location on the basis of the 3D image and to control the positioning device and the gripping means to take a mushroom from the supply belt and place it at the determined position .

2. Device as claimed in claim 1, wherein the control is adapted to determine the deepest available position in the container and to have the mushroom placed there.

Device as claimed in claim 1 or 2, comprising a second 3D camera for providing a 3D image of a mushroom on the supply belt.

Device as claimed in claim 3, wherein the control is adapted to determine the dimensions of a mushroom on the supply belt and to determine a position for placing the mushroom at the at least one dispensing position, also on the basis of the determined dimensions. .

Device as claimed in any of the foregoing claims, comprising a weighing device at the at least one discharge position, for determining the weight of a container with the mushrooms established therein, and determining whether the determined weight is within a predetermined target margin.

Device as claimed in any of the foregoing claims, comprising a plurality of dispensing positions, wherein the control is adapted to cause a mushroom to be placed in a holder at one of the dispensing positions on the basis of predetermined criteria.

Device as claimed in any of the foregoing claims, comprising at at least one dispensing position a supply device for empty containers, in particular mushroom containers or trays.

Device as claimed in claim 7, also comprising a discharge device for full containers at the at least one dispensing position.

Apparatus according to any preceding claim, wherein the positioning device comprises a platform to be positioned, three suspension points, three spacers, each connected to the platform with a first end and each connected to a different side remote from the first end. suspension point; wherein each of the spacers is part of a parallelogram whose sides are rotatably connected to each other about their corner points, each of the suspension points being independently translatable along one of three mutually parallel paths and wherein the three paths lie in one plane only in pairs , and wherein the engagement means is carried by the platform.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the gripping means comprises a gripper, comprising: - two jaw parts movable relative to each other; wherein - the jaw parts each comprise a flexible surface, which flexible surfaces extend parallel to each other; wherein - each of the flexible faces is supported at its ends, and wherein each of the faces comprises a hook facing the other face at one end.

11. Device as claimed in claim 11, wherein the jaw parts movable relative to each other are translatable relative to each other.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the engaging means is rotatably connected to the positioning device.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the mushroom supply device is adapted for a continuous supply of mushrooms, wherein the control unit is adapted to approach, engage and to approach a mushroom moving with the supply device from the rear during supply. move a deposit position.

Device as claimed in claim 13, wherein the control is adapted to place a first mushrooms in the center of a container.

Device as claimed in any of the foregoing claims, comprising one or more knives placed under the supply belt with a cutting plane substantially parallel to a direction of movement of the supply belt, for cutting the foot of a mushroom, the height at which the foot is relative to of the supply belt is adjustable, in particular automatically adjustable on the basis of a property of the mushroom measured by a sensor.