NL2022795B1 - Inrichting voor het in een houder plaatsen van champignons - Google Patents

Abstract

Inrichting voor het in een houder plaatsen van champignons, omvattende een aanvoerband voor champignons, een aangrijpmiddel voor een champignon, een positioneerinrichting voor het aangrijpmiddel, een besturing, ten minste één afgiftelokatie voor champignons, waarbij de inrichting een eerste 3D camera voor het verschaffen van een 3D beeld van de afgiftelokatie en waarbij de besturing is ingericht om op basis van het 3D beeld een positie in een houder op de ten minste éne afgiftelokatie te bepalen en de positioneerinrichting en het aangrijpmiddel aan te sturen om een champignon van de aanvoerband te nemen en op de bepaalde positie te plaatsen.

Description

Inrichting voor het in een houder plaatsen van champignons De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het in een houder plaatsen van champignons.

In het bijzonder heeft de uitvinding betrekking op een inrichting voor het in zogenaamde champignonbakjes of op champignontrays plaatsen van champignons en meer in het bijzonder van champignons die worden aangevoerd op een zogenaamde plukband.

Het oogsten, sorteren en in houders zoals champignonbakjes of trays plaatsen van champignons gebeurt nog veelal handmatig. In sommige gevallen wordt er gebruik gemaakt van een zogenaamde plukband; een lopende band die langs de kweekbedden loopt en waarop of waarin de plukkers of pluksters de champignons direct kunnen plaatsen. Daarmee worden ze naar een sorteerlokatie afgevoerd, waar ze handmatig uitgesorteerd worden en in bakjes verdeeld.

Dit proces kost veel manuren en is tijdrovend, waardoor het duur is, in sommige gevallen zelfs vertragend kan werken. Champignons kunnen verder beschadigd raken tijdens het handmatig behandelen ervan, en er kunnen eenvoudig fouten bij het sorteren gemaakt worden. Daarnaast vindt de plaatsing in bakjes niet altijd op de beoogde wijze plaats, waardoor bakjes niet optimaal of niet netjes gevuld worden.

Het is daarom een doel van de onderhavige uitvinding een oplossing voor ten minste een deel van de bovengenoemde probiemen te verschaffen, danwel een bruikbaar alternatief voor de stand van de techniek te bieden.

De uitvinding verschaft daartoe een inrichting voor het in een houder plaatsen van champignons, omvattende een aanvoerband voor champignons, een aangrijpmiddel voor een champignon, een positioneerinrichting voor het aangrijpmiddel, een besturing, ten minste één afgiftelokatie voor champignons, en een eerste 3D camera voor het verschaffen van een 3D beeld van de afgiftelokatie waarbij de besturing is ingericht om op basis van het 3D beeld een positie in een houder op de ten minste éne afgiftelokatie te bepalen en de positioneerinrichting en het aangrijpmiddel aan te sturen om een champignon van de aanvoerband te nemen en op de bepaalde positie te plaatsen.

Door het toepassen van een aangrijpmiddel voorzien aan een positioneerinrichting wordt ervoor gezorgd dat champignons niet meer handmatig van of uit de plukband genomen hoeven te worden, waardoor de kans op beschadigen afneemt.

Een 3D beeld van de afgiftelokatie geeft ruimtelijk inzicht in de plek die een op de afgiftelokatie geplaatste houder aanwezig is voor het plaatsen van een champignon.

Daarbij is zowel zichtbaar waar in het vlak van de houder piek is om een champignon te plaatsen, als in de hoogte.

Bij het bepalen van een positie voor een te plaatsen champignon kan een vooraf bepaald algoritme worden toegepast, waarbij er bijvoorbeeld voor gekozen kan worden om bij een lege houder initieel champignons in het midden te plaatsen en daarna de buitenrand, langs de wand van de houder, van een onderste laag te vullen.

Op deze manier wordt er initieel gewicht in de houder aangebracht, waardoor de kans op het met de grijper onbeoogd verplaatsen, omstoten of oppakken van de houder voorkomen wordt.

In het algemeen kan de besturing verder zijn ingericht om telkens de diepst beschikbare positie in de houder vast te stellen en de champignon daar de doen plaatsen.

Aanvullend kan er bijvoorbeeld bepaald zijn dat een bakje als afdoende gevuld beschouwd wordt indien er een bepaald aantal of een bepaald gewicht aan champignons in geplaatst is.

In een voorkeursuitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding omvat deze een tweede 3D camera voor het verschaffen van een 3D beeld van een champignon op de aanvoerband.

Hiermee kunnen eigenschappen, zoals met name de precieze afmetingen van een champignon worden vastgesteld.

Op basis hiervan kan vervolgens een grijper worden aangestuurd.

In een praktische uitvoeringsvorm kan een dergelijke 3D camera op basis van een encoder signaal dat door de beweging van de band wordt aangestuurd lijntjes projecteren over de champignon en deze terug opvangen voor het opbouwen van het 3D beeld.

Dit 3D beeld kan vervolgens naar de besturing worden gestuurd, waar champignon data in een buffer wordt gezet.

Deze data omvat bijvoorbeeld afmetingen, positie en eventueel een volume en kwaliteit van de champignon.

Op basis van de bepaalde afmetingen van een champignon op de aanvoerband in combinatie met de vastgestelde afmetingen op de afgiftepositie kan dan worden bepaald waar de champignon geplaatst dient te worden.

In een verdere uitvoeringsvorm omvattende de inrichting volgens de uitvinding een weeginrichting op de ten minste éne afgiftepositie, voor het vaststellen van het gewicht van een houder met de daarin vastgestelde champignons, en het bepalen of het vastgestelde gewicht zich binnen een voorafbepaalde streefmarge bevindt.

Bij voorkeur kent de inrichting volgens de uitvinding meerdere afgifteposities, waarbij de besturing is ingericht voor het op basis van voorafbepaalde criteria, doen plaatsen van een champignon in een houder op één van de afgifteposities. Hiermee kan er bijvoorbeeld een onderscheid worden gemaakt in diverse kwaliteitsklassen van champignons, die bepaald kunnen worden op basis van grootte of andere (optische) kenmerken van de champignon.

De afgifteposities zijn bij voorkeur verder voorzien van een aanvoerinrichting voor lege houders, in het bijzonder champignonbakjes of trays. Deze aanvoerinrichtingen hebben een bijvoorbeeld een band waarop lege bakjes al dan niet geautomatiseerd geplaatst worden, en naar de afgiftepositie toe bewogen worden. Zodra de inrichting volgens de uitvinding bepaald heeft dat een houder voldoende gevuld is kan deze worden afgevoerd. Bij voorkeur omvat de inrichting dan ook tevens een afvoerinrichting voor volle houders, die door dezelfde band gevormd kan worden.

Bij het plaatsen van champignons kan afhankelijk van de vastgestelde klasse een afgiftepositie worden gekozen, waarbij een op de betreffende afgiftepositie opgestelde houder wordt gevuld.

Op één afgiftepositie kunnen meerdere houders (zoals champignonbakjes of trays) gereed staan. De besturing kan zijn ingericht om een van de aanvoerrichting opgenomen champignon niet in de houder te plaatsen die op dat moment gevuld wordt, maar reeds in een volgende houder, of tijdelijk op een bufferlokatie te plaatsen, wanneer de opgenomen champignon bijvoorbeeld te groot of te klein is om binnen de streefmarge uit te komen.

De positioneerinrichting kan in een uitvoeringsvorm een te positioneren platform omvatten, drie ophangpunten, drie afstandhouders, elk met een eerste uiteinde verbonden aan het platform en elk met een tweede, van het eerste uiteinde afgekeerde zijde verbonden met een verschillend ophangpunt; waarbij elk van de afstandhouders deel uit maakt van een parallellogram waarvan de zijden roteerbaar om hun hoekpunten met elkaar verbonden zijn, waarbij elk van de ophangpunten onafhankelijk langs één van drie onderling parallelle in het bijzonder horizontale banen transleerbaar is en waarbij de drie banen onderling slechts paarsgewijs in één vlak liggen, en waarbij het aangrijpmiddel door het platform gedragen wordt.

Een dergelijke positioneer-inrichting heeft de eigenschap dat een groot positioneer- vlak bestreken kan worden en in het bijzonder dat het platform en daarmee het aangrijpmiddel grijper een champignon over een groot deel van de aanvoerband kan oppakken.

In een verdere uitvoeringsvorm omvat het aangrijpmiddel een grijper omvattende twee ten opzichte van elkaar beweegbare bekdelen waarbij de bekdelen elk een flexibel vlak omvatten welke flexibele vlakken zich parallel aan elkaar uitstrekken waarbij elk van de flexibele vlakken aan zijn uiteinden ondersteund is, en waarbij elk van de vlakken aan een uiteinde een naar het andere vlak gekeerde haak omvat. Een dergelijke grijper kan een champignon vastpakken zonder deze daarbij te beschadigen en/of zonder bruine plekken te veroorzaken althans op plekken die na plaatsing van de champignon in een houder in het zicht liggen. Door de beide grijperdelen naar elkaar toe te bewegen kunnen de haken onder de kop van de champignon gepositioneerd worden. Bij voorkeur zijn de beide ten opzichte van elkaar beweegbare bekdelen transleerbaar ten opzichte van elkaar.

Het aangrijpmiddel kan voorts als geheel roteerbaar met de positioneerinrichting verbonden zijn, zodat een van de aanvoerinrichting opgepakte champignon in een ten opzichte van de oriëntatie waarin deze wordt aangevoerd geroteerd in een houder geplaatst kan worden.

De aanvoerinrichting is bij voorkeur ingericht is voor een continue aanvoer van champignons, dat wil zeggen dat deze constant beweegt, bijvoorbeeld ook met een constante snelheid, waarbij de besturing is ingericht om de aangrijpunit een met de aanvoerinrichting bewegende champignon tijdens aanvoer van achteren te 5 benaderen, de aangrijpunit te synchroniseren met de bewegende champignon op basis van snelheid, aan te grijpen en naar een afgiftepositie te verplaatsen. De aanvoerinrichting kan voorts voorzien zijn van uitsparingen, waarin champignons geplaatst kunnen worden, en daarbij vooraf aangebrachte markeringen omvatten voor champignons die door de plukker of plukster als van mindere kwaliteit zijn aangeduid. De plukker of plukster dient dergelijke champignons dan in een uitsparing behorend bij een dergelijke markering aan te brengen. De markeringen kunnen dan automatisch herkend worden en de champignons in een houder behorend bij een dergelijke markering geplaatst worden, In een verdere uitvoeringsvorm kan het systeem de als van mindere kwaliteit aangeduide champignons toetsen aan voorafbepaalde criteria, zoals grootte, kleur of vorm, en feedback geven op de door de plukker of plukster als van mindere kwaliteit aangeduide champignons. Ook kan het systeem worden ingericht om los van door een plukker of plukster aangegeven aanduidingen een signaal af te geven indien de kwaliteit van de geplukte champignons lager is dan een vooraf ingestelde kwaliteit en op die manier feedback geven die bijvoorbeeld aan de plukker of plukster gegeven kan worden. Waar gebruik gemaakt wordt van een geautomatiseerd pluksysteem kan deze feedback gebruikt worden om een dergelijk pluksysteem te herijken.

De uitvinding zal nu worden toegelicht aan de hand van de volgende tekeningen, waarin: - Figuur 1 een overzicht toont van een inrichting volgens de uitvinding; en - Figuur 2 een detail-weergave toont van een grijper volgens de uitvinding.

Figuur 1 toont een inrichting 1 voor het in een houder 2, 3 plaatsen van champignons 4, omvattende een aanvoerband 5 voor champignons 4, een aangrijpmiddel 6 voor een champignon, een positioneerinrichting 7 voor het aangrijpmiddel 6, een besturing (niet weergegeven), twee afgiftelokaties 8, 9 voor champignons, een 3D camera 10 en 11 voor het verschaffen van een 3D beeld van de afgiftelokatie 8 en een 3D camera voor het verschaffen van een 3D beeld van de afgiftelokatie 9 waarbij de besturing is ingericht om op basis van het 3D beeld een positie in een houder 2, 3 op één van de afgiftelokaties 8, 9 te bepalen en de positioneerinrichting 7 en het aangrijpmiddel 6 aan te sturen om een champignon 4 van de aanvoerband 5 te nemen en op de bepaalde positie te plaatsen. De inrichting 1 volgens de onderhavige uitvinding omvat verder een 3D camera 12 voor het verschaffen van een 3D beeld van een champignon 4 op de aanvoerband

5. De (niet weergegeven) besturing kan daarbij zijn ingericht voor het naar afgiftelokatie 8 verplaatsen van champignons waarvan bepaald is dat zij tot een eerste klasse behoren en het naar afgiftelokatie 9 verplaatsen van champignons waarvan bepaald is dat zij tot een tweede klasse behoren. Er kan tevens een een opvangpunt 15 voorzien worden waarin champignons terecht komen die tot een derde klasse behoren. Als alternatief zou de band 5 ook doorgetrokken kunnen worden en kan ervoor gekozen worden om champignons van de derde klasse op de band te laten liggen en verder te transporteren. De band 5 kan voorzien zijn van markeringen 17 die aanduiden dat een daartussen aanwezige positie 16 voor een champignon bedoeld is voor een door een plukker of plukster als derde klasse aangemerkte champignon 4. Deze posities 16 zijn bijvoorbeeld gaten in de band, waarin de steeltjes van de champignons geplaatst kunnen worden.

Tevens is zijn er weeginrichtingen 13, 14 op de afgifteposities 8 en 9, voor het vaststellen van het gewicht van een houder met de daarin vastgestelde champignons, en het bepalen of het vastgestelde gewicht zich binnen een voorafbepaalde streefmarge bevindt.

De positioneerinrichting 7 omvat een te positioneren platform 18, drie ophangpunten 19, 20, 21, drie afstandhouders 22, 23, 24, elk met een eerste uiteinde verbonden aan het platform en elk met een tweede, van het eerste uiteinde afgekeerde zijde verbonden met een verschillend ophangpunt 19, 20, 21, waarbij elk van de afstandhouders 22, 23, 24 deel uit maakt van een parallellogram waarvan de zijden roteerbaar om hun hoekpunten met elkaar verbonden zijn, waarbij elk van de ophangpunten 19, 20, 21 onafhankelijk langs één van drie onderling parallelle banen 25, 26, 27 transleerbaar is en waarbij de drie banen 25, 26, 27 onderling slechts paarsgewijs in één vlak liggen, en waarbij het aangrijpmiddel 6 door het platform 18 gedragen wordt.

Figuur 2 toont een detail van het aangrijpmiddel 6, dat een grijper omvat met twee ten opzichte van elkaar beweegbare bekdelen 28, 29, waarbij de bekdelen elk een flexibel vlak 30, 31 omvatten welke flexibele vlakken zich parallel aan elkaar uitstrekken waarbij elk van de flexibele vlakken aan zijn uiteinden 32, 33 respectievelijk 34, 35 ondersteund is, en waarbij eik van de vlakken aan een uiteinde een naar het andere vlak gekeerde haak 36, 37 omvat. De ten opzichte van elkaar beweegbare bekdelen 36, 37 zijn transleerbaar ten opzichte van elkaar in richting A, B. Wanneer de beide delen naar elkaar toe bewogen worden en daarbij een champignon 4 raken, buigen de flexibele vlakken 30, 31 naar buiten (gestippeld aangegeven) waardoor de haken 36, 37 onder de kop van de champignon 4 krullen, zodat deze aangegrepen kan worden. De bekdelen 28 en 29 zijn elk voorzien van een tandheugel 38, 39, die aangrijpen op een tandwiel 40, waarmee de bekdelen van en naar elkaar bewogen kunnen worden.

In een verdere uitvoeringsvorm zijn er onder de aanvoerband ten minste één mes opgenomen, voor het snijden van de steel van de champignon. Het mes kan in hoogte verplaatsbaar zijn, dat wil zeggen, van en naar de aanvoerband toe, terwijl het snijvlak van het mes in hoofdzaak parallel aan de snijband gelegen is. De hoogte van het mes kan worden bepaald op basis van een camerabeeld, waarop op basis van vastgestelde eigenschappen, zoals bijvoorbeeld verkleuringen, een geschikte snijhoogte bepaald kan worden. Als alternatief kunnen er ook meerdere messen geplaatst zijn, op verschillende afstanden van de band, waarbij wederom op basis van een camerabeeld, waarop op basis van vastgestelde eigenschappen, zoals bijvoorbeeld verkleuringen, een geschikte snijhoogte bepaald kan worden. In het geval van meerdere messen wordt dan het meest geschikte mes aangestuurd om te snijden. In een verdere uitvoeringsvorm kan de steel van de champignon twee keer achter elkaar gesneden worden, waarbij de eerste snede dient om een niet voor consumptie geschikt gedeelte van de steel te verwijderen en het tweede deel om overtollige lengte van de steel te verwijderen. Deze overtollige lengte aan stelen kan apart afgevoerd worden voor andere verwerkingsdoeleinden, zoals gebruik in soepen. Een dergelijke snijinrichting kan in combinatie met een aanvoerband gebruikt worden, ook los van de verdere in deze aanvrage beschreven inrichting.

Claims (15)

Conclusies

1. Inrichting voor het in een houder plaatsen van champignons, omvattende: - Een aanvoerband voor champignons; - Een aangrijpmiddel voor een champignon; - Een positioneerinrichting voor het aangrijpmiddel; - Een besturing; - Ten minste één afgiftelokatie voor champignons; waarbij de inrichting - een eerste 3D camera voor het verschaffen van een 3D beeld van de afgiftelokatie; waarbij - de besturing is ingericht om op basis van het 3D beeld een positie in een houder op de ten minste éne afgiftelokatie te bepalen en de positioneerinrichting en het aangrijpmiddel aan te sturen om een champignon van de aanvoerband te nemen en op de bepaalde positie te plaatsen.

2. Inrichting volgens conclusie 1, waarbij de besturing is ingericht om de diepst beschikbare positie in de houder vast te stellen en de champignon daar de doen plaatsen.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, omvattende een tweede 3D camera voor het verschaffen van een 3D beeld van een champignon op de aanvoerband.

4. Inrichting volgens conclusie 3, waarbij de besturing is ingericht voor het bepalen van de afmetingen van een champignon op de aanvoerband en het bepalen van een positie voor het plaatsen van de champignon op de ten minste éne afgiftepositie, tevens op basis van de bepaalde afmetingen.

5. Inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, omvattende een weeginrichting op de ten minste éne afgiftepositie, voor het vaststellen van het gewicht van een houder met de daarin vastgestelde champignons, en het bepalen of het vastgestelde gewicht zich binnen een voorafbepaalde streefmarge bevindt.

6. Inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, omvattende meerdere afgifteposities, waarbij de besturing is ingericht voor het op basis van voorafbepaalde criteria, doen plaatsen van een champignon in een houder op één van de afgifteposities.

7. Inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, omvattende op ten minste één afgiftepositie een aanvoerinrichting voor lege houders, in het bijzonder champignonbakjes of trays.

8. Inrichting volgens conclusie 7, omvattende op de ten minste éne afgiftepositie tevens een afvoerinrichting voor volle houders.

9. Inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de positioneerinrichting een te positioneren platform omvat, drie ophangpunten, drie afstandhouders, elk met een eerste uiteinde verbonden aan het platform en elk met een tweede, van het eerste uiteinde afgekeerde zijde verbonden met een verschillend ophangpunt; waarbij elk van de afstandhouders deel uit maakt van een parallellogram waarvan de zijden roteerbaar om hun hoekpunten met elkaar verbonden zijn, waarbij elk van de ophangpunten onafhankelijk langs één van drie onderling parallelle banen transleerbaar is en waarbij de drie banen onderling slechts paarsgewijs in één vlak liggen, en waarbij het aangrijpmiddel door het platform gedragen wordt.

10. Inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het aangrijpmiddel een grijper omvat, omvattende: - twee ten opzichte van elkaar beweegbare bekdelen; waarbij - de bekdelen elk een flexibel vlak omvatten welke flexibele vlakken zich parallel aan elkaar uitstrekken; waarbij - elk van de flexibele vlakken aan zijn uiteinden ondersteund is, en waarbij elk van de vlakken aan een uiteinde een naar het andere vlak gekeerde haak omvat.

11. Inrichting volgens conclusie 11, waarbij de ten opzichte van elkaar beweegbare bekdelen transleerbaar ten opzichte van elkaar zijn.

12. Inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het aangrijpmiddel roteerbaar met de positioneerinrichting verbonden is.

13. Inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de aanvoerinrichting voor champignons ingericht is voor een continue aanvoer van champignons, waarbij de besturing is ingericht om de aangrijpunit een met de aanvoerinrichting bewegende champignon tijdens aanvoer van achteren te benaderen, aan te grijpen en naar een afgiftepositie te verplaatsen.

14. Inrichting volgens conclusie 13, waarbij de besturing is ingericht om een eerste champignons in het midden vaneen houder te plaatsen.

15. Inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, omvattende één of meerdere onder de aanvoerband geplaatste messen met een snijvlak in hoofdzaak parallel aan een bewegingsrichting van de aanvoerband, voor het snijden van de voet van een champignon, waarbij de hoogte waarop de voet ten opzichte van de aanvoerband gesneden wordt instelbaar is, in het bijzonder geautomatiseerd instelbaar op basis van een door een sensor gemeten eigenschap van de champignon.