NL2024396B1

NL2024396B1 - Device for weighing a mushroom

Info

Publication number: NL2024396B1
Application number: NL2024396A
Authority: NL
Inventors: Cornelissen Franciscus
Original assignee: Cornelissen/Derkx Beheer B V
Priority date: 2019-12-06
Filing date: 2019-12-06
Publication date: 2021-08-31

Abstract

Inrichting voor per stuk wegen van champignons, omvattende een aanvoerband voor champignons, een aangrijpmiddel voor een champignon, een weeginrichting, 5 een rekeninrichting, champignons, waarbij de inrichting een eerste 3D camera voor het verschaffen van een 3D beeld van de afgiftelokatie en waarbij de besturing is ingericht om op basis van het 3D beeld een positie in een houder op de ten minste éne afgiftelokatie te bepalen en de positioneerinrichting en het aangrijpmiddel aan te sturen om een champignon van de aanvoerband te nemen en op de bepaalde 10 positie te plaatsen.Device for individually weighing mushrooms, comprising a supply belt for mushrooms, a mushroom gripping means, a weighing device, a computing device, mushrooms, the device comprising a first 3D camera for providing a 3D image of the release location and wherein the control is arranged on the basis of the 3D image to determine a position in a holder at the at least one delivery location and to control the positioning device and the gripping means to take a mushroom from the supply belt and place it at the determined position.

Description

Inrichting voor het wegen van een champignon De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting en methode voor het wegen van een champignon.Apparatus for Weighing a Mushroom The present invention relates to an apparatus and method for weighing a mushroom.

In het bijzonder heeft de uitvinding betrekking op een inrichting voor het individueel wegen van champignons en meer in het bijzonder van champignons die worden aangevoerd op een zogenaamde plukband of aanvoerband.In particular, the invention relates to a device for individually weighing mushrooms and more in particular mushrooms supplied on a so-called picking belt or supply belt.

Het oogsten, sorteren en in houders zoals champignonbakjes of trays plaatsen van champignons gebeurt nog veelal handmatig. In sommige gevallen wordt er gebruik gemaakt van een zogenaamde plukband; een lopende band die langs de kweekbedden loopt en waarop of waarin de plukkers of pluksters de champignons direct kunnen plaatsen. Daarmee worden ze naar een sorteerlokatie afgevoerd, waar ze handmatig uitgesorteerd worden en in bakjes verdeeld, waarbij de bakjes van gelijk gewicht aan champignons of op zijn minst een streefgewicht aan champignons moeten worden voorzien.Harvesting, sorting and placing mushrooms in containers such as mushroom trays or trays is still mostly done manually. In some cases, a so-called plucking belt is used; a conveyor belt that runs along the cultivation beds and on which or in which the pickers or pickers can place the mushrooms directly. They are then transported to a sorting location, where they are manually sorted and divided into trays, whereby the trays must be provided with an equal weight of mushrooms or at least a target weight of mushrooms.

Dit proces kost veel manuren en is tijdrovend, waardoor het duur is, in sommige gevallen zelfs vertragend kan werken. Champignons kunnen verder beschadigd raken tijdens het handmatig behandelen ervan, en er kunnen eenvoudig fouten bij het sorteren en wegen gemaakt worden. Daarnaast vindt de plaatsing in bakjes niet altijd op de beoogde wijze plaats, waardoor bakjes niet optimaal of niet netjes gevuld worden.This process takes many man-hours and is time-consuming, making it expensive and in some cases even delaying. Mushrooms can be further damaged during manual handling, and mistakes can easily be made in sorting and weighing. In addition, the placement in trays does not always take place in the intended manner, as a result of which trays are not filled optimally or neatly.

Het is daarom een doel van de onderhavige uitvinding een oplossing voor ten minste een deel van de bovengenoemde problemen te verschaffen, danwel een bruikbaar alternatief voor de stand van de techniek te bieden.It is therefore an object of the present invention to provide a solution to at least part of the above-mentioned problems, or to provide a useful alternative to the prior art.

De uitvinding verschaft daartoe een hier inrichting volgens conclusie 1.To this end, the invention provides a device according to claim 1.

Door het per stuk bepalen van het gewicht van de champignons kan een optimale verdeling van champignons in de bakjes worden gemaakt, zodat elk bakje zo optimaal mogelijk met het streefgewicht aan champignons wordt gevuld.By determining the weight of the mushrooms per piece, an optimal distribution of mushrooms in the trays can be made, so that each tray is filled as optimally as possible with the target weight of mushrooms.

Een dergelijke inrichting heeft het voordeel dat het wegen van bakjes met champignons tijdens het vullen daarvan niet langer nodig is. Dit leidt niet alleen tot een hogere verwerkingssnelheid doordat het gewicht van een champignon voor het vullen reeds bekend is, maar geeft ook de mogelijkheid champignons te bufferen wanneer hun gewicht niet het meest geschikte is om de betreffende champignon aan een te vullen bakje toe te voegen. Champignons kunnen dan op een bufferlokatie worden geplaatst, of alvast in een volgend te vullen bakje, zodoende kan ook de spreiding van verschillende gewichten in een bakje worden geregisseerd.Such a device has the advantage that it is no longer necessary to weigh the trays with mushrooms during the filling thereof. This not only leads to a higher processing speed because the weight of a mushroom is already known before filling, but also makes it possible to buffer mushrooms when their weight is not the most suitable for adding the relevant mushroom to a container to be filled. Mushrooms can then be placed at a buffer location, or already in a next container to be filled, so that the distribution of different weights in a container can also be controlled.

Door het toepassen van een mechanisch aangrijpmiddel wordt ervoor gezorgd dat champignons niet meer handmatig van of uit de plukband genomen hoeven te worden ten behoeve van de gewichtsbepaling, waardoor de kans op beschadigen afneemt. Om de kans op beschadigingen verder te minimaliseren zal het aangrijpmiddel de champignon slechts onder de kop, of bij de steel aangrijpen, zodat er geen visuele beschadigingen op de kop van de champignon komen door het aangrijpen.By applying a mechanical gripping means, it is ensured that mushrooms no longer have to be manually removed from or from the picking belt for the purpose of determining the weight, so that the risk of damage decreases. In order to further minimize the risk of damage, the gripping means will only engage the mushroom under the head, or at the stem, so that no visual damage occurs on the head of the mushroom as a result of the gripping.

Het bepalen van het gewicht van een champignon bij het aangrijpen is op verschillende manieren mogelijk, die hieronder zullen worden toegelicht. Het aangrijpmiddel is verplaatsbaar zodat de champignon verplaatst kan worden tijdens het aangrijpen en daarbij kan de kracht bepaald worden die benodigd is. Meetinrichtingen kunnen gebruik maken van het meten van deze kracht die benodigd is om een champignon in een bepaalde richting en met een bepaalde versnelling te verplaatsen om zodoende het gewicht van de champignon te bepalen. Een meetinrichting die zonder krachtbepaling werkt is ook mogelijk.Determining the weight of a mushroom when gripping is possible in several ways, which will be explained below. The gripping means is movable so that the mushroom can be displaced during gripping and thereby the force required can be determined. Measuring devices can make use of measuring this force required to move a mushroom in a particular direction and at a particular acceleration to determine the mushroom's weight. A measuring device which operates without force determination is also possible.

Het aangrijpmiddel is verbonden met de meetinrichting en kan door deze meetinrichting, bijvoorbeeld een weegcel, gedragen worden.The engaging means is connected to the measuring device and can be carried by this measuring device, for instance a weighing cell.

In een uitvoeringsvorm omvat de uitvinding ten minste één verplaatsingsinrichting, voor het met ten minste een richtingscomponent gericht tegen de zwaartekracht in verplaatsen van het ten minste éne aangrijpmiddel, ter ondersteuning van het aangrijpmiddel.In one embodiment, the invention comprises at least one displacement device for displacing the at least one engaging means with at least one directional component directed against gravity, for supporting the engaging means.

Het kan voordelig zijn dat de inrichting volgens onderhavige uitvinding meerdere aangrijpmiddelen omvat, zodat van meerdere champignons tegelijk per stuk het gewicht kan worden bepaald. In deze uitvoering omvat de uitvinding meerdere aangrijpmiddelen waarbij elk aangrijpmiddel met een separate meeteenheid verbonden is. Het heeft de voorkeur dat elk aangrijpmiddelen door een separate meeteenheid gedragen wordt. In een verdere uitvoeringsvorm omvat het ten minste éne aangrijpmiddel twee of meer van en naar een gemeenschappelijk centrum beweegbare klemmen. Die klemmen kunnen gezamenlijk dienen om de steel van een champignon aan te grijpen, of om zodanig naar elkaar bewogen te worden dat de kop van de champignon erop rust. De klemmen kunnen, als ze beoogd zijn een champignon van boven aan te grijpen, voorzien zijn van een haak om om de kop van de champignon heen te grijpen. In een alternatieve uitvoeringsvorm omvat het aangrijpmiddel een grijper omvattende twee ten opzichte van elkaar beweegbare bekdelen waarbij de bekdelen elk een flexibel vlak omvatten welke flexibele vlakken zich parallel aan elkaar uitstrekken waarbij elk van de flexibele vlakken aan zijn uiteinden ondersteund is, en waarbij elk van de vlakken aan een uiteinde een naar het andere vlak gekeerde haak omvat. Een dergelijke grijper kan een champignon vastpakken zonder deze daarbij te beschadigen en/of zonder bruine plekken te veroorzaken althans op plekken die na plaatsing van de champignon in een houder in het zicht liggen. Door de beide grijperdelen naar elkaar toe te bewegen kunnen de haken onder de kop van de champignon gepositioneerd worden. Bij voorkeur zijn de beide ten opzichte van elkaar beweegbare bekdelen transleerbaar ten opzichte van elkaar, waarbij de meetinrichting ten minste één weegcel, in het bijzonder een single point loadcel, omvat, waarbij de meetinrichting in de kop van het aangrijpingselement is gepositioneerd, zodat het wegen uitgevoerd kan worden terwijl het aangrijpingselement een champignon aangrijpt.It may be advantageous for the device according to the present invention to comprise a plurality of gripping means, so that the weight of several mushrooms per piece can be determined simultaneously. In this embodiment, the invention comprises several engaging means, wherein each engaging means is connected to a separate measuring unit. It is preferred that each gripping means is carried by a separate measuring unit. In a further embodiment, the at least one engaging means comprises two or more clamps movable to and from a common center. Said clamps can serve together to grip the stem of a mushroom, or to be moved towards each other in such a way that the head of the mushroom rests thereon. The clamps, when intended to grip a mushroom from above, may be provided with a hook for gripping around the head of the mushroom. In an alternative embodiment, the gripping means comprises a gripper comprising two jaw parts movable relative to each other, the jaw parts each comprising a flexible surface, which flexible surfaces extend parallel to each other, each of the flexible surfaces being supported at its ends, and wherein each of the surfaces at one end comprises a hook facing the other surface. Such a gripper can grip a mushroom without damaging it and/or without causing brown spots, at least in places which are visible after placing the mushroom in a holder. By moving the two gripper parts towards each other, the hooks can be positioned under the head of the mushroom. Preferably, the two jaw parts movable relative to each other are translatable relative to each other, wherein the measuring device comprises at least one weighing cell, in particular a single point load cell, wherein the measuring device is positioned in the head of the engaging element, so that weighing can be performed while the engaging element engages a mushroom.

Het aangrijpmiddel kan voorts als geheel roteerbaar met de positioneerinrichting verbonden zijn, zodat een van de aanvoerinrichting opgepakte champignon in een ten opzichte van de oriëntatie waarin deze wordt aangevoerd geroteerd in een houder geplaatst kan worden.The engaging means can furthermore be rotatably connected to the positioning device as a whole, so that a mushroom picked up from the supply device can be placed in a holder in a container rotated relative to the orientation in which it is supplied.

In een verdere uitvoeringsvorm omvat de verplaatsingsinrichting de meetinrichting, voor het bepalen van het gewicht van de door het aangrijpmiddel aangegrepen champignon. Bijvoorbeeld een robotarm waarbij de meetinrichting in de kop van het aangrijpingselement is gepositioneerd, zodat het wegen uitgevoerd kan worden terwijl het aangrijpingselement een champignon aangrijpt, uit de aanvoerband neemt en verplaatst naar een afgiftelocatie. De meetinrichting in de kop zou ten minste één weegcel, bij voorkeur twee weegcellen, omvatten, die de gemeten kracht omzet in een elektrisch signaal. De weegcel kan een single point loadcel zijn. Voordeel is dat de verwerking van de champignons zo veel sneller kan verlopen. De meetinrichting een gravitatiesnelheidmeter, een krachtmeter of een acceleratiekrachtmeter omvatten, hetgeen het mogelijk maakt om tijdens de beweging van het aangrijpmiddel, die noodzakelijkerwijs bij het oppakken van elke champignon gebeurt, het gewicht van de aangegrepen champignon vast te stellen. De meetinrichting en de rekeneenheid kunnen geconfigureerd zijn voor het op basis van de gravitatiesnelheid en/of de benodigde kracht bepalen van het gewicht van de champignon.In a further embodiment, the displacing device comprises the measuring device for determining the weight of the mushroom gripped by the engaging means. For example a robot arm in which the measuring device is positioned in the head of the gripping element, so that weighing can be performed while the gripping element grips a mushroom, takes it from the supply belt and moves it to a delivery location. The measuring device in the head would comprise at least one load cell, preferably two load cells, which converts the measured force into an electrical signal. The load cell can be a single point load cell. The advantage is that the processing of the mushrooms can go much faster. The measuring device may comprise a gravitational velocity meter, a force meter or an acceleration force meter, which makes it possible to determine the weight of the mushroom gripped during the movement of the gripping means, which necessarily occurs when each mushroom is picked up. The measuring device and the calculating unit may be configured to determine the weight of the mushroom on the basis of the gravitational velocity and/or the required force.

Bij voorkeur omvat de inrichting volgens de uitvinding een aanvoerband of plukband voor champignons, waarbij de aanvoerband voorzien van gaten voor stelen van de champignons. De aanvoerband of plukband kan voorts voorzien zijn van uitsparingen, waarin champignons geplaatst kunnen worden, en daarbij vooraf aangebrachte markeringen omvatten voor champignons die door de plukker of plukster als van mindere kwaliteit zijn aangeduid. De plukker of plukster dient dergelijke champignons dan in een uitsparing behorend bij een dergelijke markering aan te brengen. De markeringen kunnen dan automatisch herkend worden en de champignons in een houder behorend bij een dergelijke markering geplaatst worden. In een verdere uitvoeringsvorm kan het systeem de als van mindere kwaliteit aangeduide champignons toetsen aan vooratbepaalde criteria, zoals grootte, kleur of vorm, en feedback geven op de door de plukker of plukster als van mindere kwaliteit aangeduide champignons. Ook kan het systeem worden ingericht om los van door een plukker of plukster aangegeven aanduidingen een signaal af te geven indien de kwaliteit van de geplukte champignons lager is dan een vooraf ingestelde kwaliteit en op die manier feedback geven die bijvoorbeeld aan de plukker of plukster gegeven kan worden. Waar gebruik gemaakt wordt van een geautomatiseerd pluksysteem kan deze feedback gebruikt worden om een dergelijk pluksysteem te herijken. 5 De aanvoerband of plukband is bij voorkeur ingericht is voor een continue aanvoer van champignons, dat wil zeggen dat deze constant beweegt, bijvoorbeeld ook met een constante snelheid, waarbij de besturing is ingericht om de aangrijpunit een met de aanvoerinrichting bewegende champignon tijdens aanvoer van achteren te benaderen, de aangrijpunit te synchroniseren met de bewegende champignon op basis van snelheid, aan te grijpen en naar een afgiftepositie te verplaatsen. In een verdere alternatieve uitvoeringsvorm waarbij het ten minste ene aangrijpmiddel, bij voorkeur meerdere, de ten minste ene verplaatsingsinrichting en de ten minste ene meetinrichting, bij voorkeur meerdere, op dezelfde drager zijn geplaatst, kan de gewichtsbepaling plaatsvinden zonder dat de verwerking van de champignons daardoor vertraagd wordt. Bij voorkeur zijn er meerdere aangrijpmiddelen, verplaatsingsinrichtingen en meetinrichtingen op dezelfde drager geplaatst. Die drager kan een carrousel omvatten waarmee weeginrichtingen telkens retour komen op een plek waar ze weer met de aanvoerband uitgelijnd worden, De drager kan in een alternatieve uitvoeringsvorm ook heen en weer beweegbaar zijn. De aangrijpmiddelen kunnen op een onderlinge afstand zijn aangebracht die overeenstemt met de afstand tussen gaten voor het opnemen van stelen van champignons in de aanvoerband.The device according to the invention preferably comprises a supply belt or picking belt for mushrooms, wherein the supply belt is provided with holes for stealing the mushrooms. The supply belt or picking belt can furthermore be provided with recesses in which mushrooms can be placed, and thereby comprise pre-applied markings for mushrooms which are indicated by the picker or picker as being of lesser quality. The picker or picker must then arrange such mushrooms in a recess associated with such a marking. The markings can then be recognized automatically and the mushrooms can be placed in a container associated with such a marking. In a further embodiment, the system can test the mushrooms designated as lower quality against predetermined criteria, such as size, color or shape, and provide feedback on the mushrooms designated as lower quality by the picker or picker. The system can also be set up to give a signal independently of indications given by a picker or plucker if the quality of the picked mushrooms is lower than a preset quality and in this way provide feedback that can be given to the picker or plucker, for example. turn into. Where an automated picking system is used, this feedback can be used to recalibrate such a picking system. The supply belt or picking belt is preferably designed for a continuous supply of mushrooms, i.e. it moves constantly, for instance also at a constant speed, wherein the control is arranged to allow the gripping unit to move a mushroom with the supply device during supply from behind. approach, synchronize the gripping unit with the moving mushroom based on speed, grip and move to a dispensing position. In a further alternative embodiment, wherein the at least one gripping means, preferably several, the at least one displacement device and the at least one measuring device, preferably several, are placed on the same carrier, the weight determination can take place without the processing of the mushrooms being affected thereby. is delayed. Preferably, several gripping means, displacement devices and measuring devices are placed on the same carrier. Said carrier can comprise a carousel with which weighing devices always return to a place where they are again aligned with the supply belt. In an alternative embodiment, the carrier can also be movable back and forth. The engaging means can be arranged at a mutual distance which corresponds to the distance between holes for receiving stems of mushrooms in the supply belt.

Naast elkaar geplaatste aangrijpmiddelen zijn daarbij bij voorkeur op een onderlinge afstand aangebracht die overeenstemt met de afstand tussen gaten voor het opnemen van stelen van champignons in de aanvoerband. De drager is bij voorkeur, ten minste in de richting in- en tegengesteld aan de transportrichting, verplaatsbaar, zodat de plukband door kan blijven lopen. In een alternatieve verdere uitvoeringsvorm is de inrichting voorzien van een weeginrichting voor het tijdens het aanvoeren van de champignons op de aanvoerband wegen van het gewicht van een of meerdere champignons tegelijk.Gripping means placed next to each other are herein preferably arranged at a mutual distance which corresponds to the distance between holes for receiving stems of mushrooms in the supply belt. The carrier is preferably movable, at least in the direction opposite to and in the direction of transport, so that the picking belt can continue to run. In an alternative further embodiment, the device is provided with a weighing device for weighing the weight of one or more mushrooms simultaneously during the supply of the mushrooms on the supply belt.

Onder de aanvoerband of plukband van de champignons kan een kleine weegband geïnstalleerd worden, welke zich direct onder de pockets van de champignonband uitstrekt. Deze weegband omvat een aandrijving, een band met speciaal geprepareerde gaten om lucht door te laten en een vacuümkamer waar deze weegband overheen loopt. Het geheel is gemonteerd aan een weegcel en opgehangen in een rubber constructie om trillingen vanuit de machine te dempen. De weegband zal met dezelfde snelheid lopen als de champignon aanvoerband. Zodra de champignon met de weegband in aanraking komt zal de champignon (door de steel die nog uitsteekt onder de hoed) worden aangegrepen op de weegband, zodat de champignon geen contact meer maakt met de aanvoerband of plukband en volledig door de weegband wordt ondersteund. Het aangrijpen van de champignon gebeurt door de aanzuigende werking van de vacuümkamer door de gaten in de weegband op de steel van de champignon. Het software algoritme bepaalt het gemiddelde gewicht tijdens het transport van de champignon over het bandje. Aan het einde van de weegband zal de champignon weer losgelaten worden en zodoende weer contact maken met de aanvoerband of plukband en hierdoor ondersteund worden.A small weighing belt can be installed under the supply belt or picking belt of the mushrooms, which extends directly under the pockets of the mushroom belt. This weighing belt comprises a drive, a belt with specially prepared holes for air to pass through and a vacuum chamber over which this weighing belt runs. The whole is mounted on a weighing cell and suspended in a rubber construction to dampen vibrations from the machine. The weighing belt will run at the same speed as the mushroom supply belt. As soon as the mushroom comes into contact with the weighing belt, the mushroom will be gripped (by the handle that still protrudes under the hat) on the weighing belt, so that the mushroom no longer makes contact with the supply belt or picking belt and is fully supported by the weighing belt. The mushroom is gripped by the suction effect of the vacuum chamber through the holes in the weighing belt on the handle of the mushroom. The software algorithm determines the average weight during the transport of the mushroom over the belt. At the end of the weighing belt, the mushroom will be released again and thus make contact with the supply belt or picking belt again and be supported by this.

In een verdere uitvoeringsvorm omvat een inrichting volgens de uitvinding een besturing, ten minste één afgiftelokatie voor champignons met een positioneerinrichting ingericht voor het aansturen van het aangrijpmiddel om een champignon van de aanvoerband te nemen en op de bepaalde positie te plaatsen, waarbij de meetinrichting in de positioneerinrichting is opgenomen.In a further embodiment, a device according to the invention comprises a control, at least one dispensing location for mushrooms with a positioning device adapted to control the gripping means for taking a mushroom from the supply belt and placing it at the determined position, wherein the measuring device is in the positioning device is included.

De positioneerinrichting kan in een uitvoeringsvorm een te positioneren platform omvatten, drie ophangpunten, drie afstandhouders, elk met een eerste uiteinde verbonden aan het platform en elk met een tweede, van het eerste uiteinde afgekeerde zijde verbonden met een verschillend ophangpunt; waarbij elk van de afstandhouders deel uit maakt van een parallellogram waarvan de zijden roteerbaar om hun hoekpunten met elkaar verbonden zijn, waarbij elk van de ophangpunten onafhankelijk langs één van drie onderling parallelle in het bijzonder horizontale banen transleerbaar is en waarbij de drie banen onderling slechts paarsgewijs in één vlak liggen, en waarbij het aangrijpmiddel door het platform gedragen wordt.In one embodiment, the positioning device can comprise a platform to be positioned, three suspension points, three spacers, each connected to the platform with a first end and each connected to a different suspension point with a second side remote from the first end; wherein each of the spacers forms part of a parallelogram, the sides of which are connected rotatably about their vertices, wherein each of the suspension points is independently translatable along one of three mutually parallel, in particular horizontal paths, and wherein the three paths are mutually only translatable in pairs lie in one plane, and wherein the engagement means is carried by the platform.

Bij voorkeur kent de inrichting volgens de uitvinding meerdere afgifteposities, waarbij de besturing is ingericht voor het op basis van voorafbepaalde criteria, doen plaatsen van een champignon in een houder op één van de afgifteposities.The device according to the invention preferably has several dispensing positions, wherein the control is adapted to have a mushroom placed in a holder at one of the dispensing positions on the basis of predetermined criteria.

Hiermee kan er bijvoorbeeld een onderscheid worden gemaakt in diverse kwaliteitsklassen van champignons, die bepaald kunnen worden op basis van gewicht en/of andere (optische) kenmerken van de champignon.This makes it possible, for example, to distinguish between various quality classes of mushrooms, which can be determined on the basis of weight and/or other (optical) characteristics of the mushroom.

De afgifteposities zijn bij voorkeur verder voorzien van een aanvoerinrichting voor lege houders, in het bijzonder champignonbakjes of trays.The dispensing positions are preferably further provided with a supply device for empty containers, in particular mushroom trays or trays.

Deze aanvoerinrichtingen hebben bijvoorbeeld een band waarop lege bakjes al dan niet geautomatiseerd geplaatst worden, en naar de afgiftepositie toe bewogen worden.These supply devices have, for example, a belt on which empty trays are placed, whether or not automatically, and are moved to the dispensing position.

Zodra de inrichting volgens de uitvinding bepaald heeft dat een houder voldoende gevuld is kan deze worden afgevoerd.As soon as the device according to the invention has determined that a container is sufficiently filled, it can be discharged.

Bij voorkeur omvat de inrichting dan ook tevens een afvoerinrichting voor volle houders, die door dezelfde band gevormd kan worden.The device therefore preferably also comprises a discharge device for full containers, which can be formed by the same belt.

Bij het plaatsen van champignons kan afhankelijk van de vastgestelde (gewichts) klasse een afgiftepositie worden gekozen, waarbij een op de betreffende afgiftepositie opgestelde houder wordt gevuld.When placing mushrooms, depending on the determined (weight) class, a delivery position can be selected, wherein a container arranged at the relevant delivery position is filled.

Op één afgiftepositie kunnen meerdere houders (zoals champignonbakjes of trays) gereed staan.Several containers (such as mushroom trays or trays) can be ready at one dispensing position.

De besturing kan zijn ingericht om een van de aanvoerrichting opgenomen champignon niet in de houder te plaatsen die op dat moment gevuld wordt, maar reeds in een volgende houder, of tijdelijk op een bufferlokatie te plaatsen, wanneer de opgenomen champignon bijvoorbeeld te groot of te klein is om binnen de streefmarge uit te komen.The control can be arranged not to place a mushroom received from the supply direction in the container that is being filled at that moment, but already in a next container, or to place it temporarily at a buffer location, when the received mushroom is, for instance, too large or too small. is to come within the target margin.

De uitvinding zal nu worden toegelicht aan de hand van de volgende tekeningen, waarin: - Figuur 1 perspectivisch bovenaanzicht toont van een inrichting volgens de uitvinding; - Figuur 2 perspectivisch onderaanzicht toont van een inrichting volgens de uitvinding; en - Figuur 3 isometrisch aanzicht toont van een inrichting volgens de uitvindingThe invention will now be elucidated with reference to the following drawings, in which: Figure 1 shows a perspective top view of a device according to the invention; Figure 2 shows a perspective bottom view of a device according to the invention; and - Figure 3 shows isometric view of a device according to the invention

- Figuur 4 schematisch overzicht toont van een inrichting volgens de uitvinding; en Figuur 1 toont een perspectivisch bovenaanzicht van een inrichting 1 volgens de onderhavige uitvinding voor het wegen van champignons, omvattende zes verplaatsbare aangrijpmiddellen 2-7, elk voor een champignon 8-13, ingericht voor het onder de kop of om de steel aangrijpen of ondersteunen van de champignon 8-Figure 4 shows a schematic overview of a device according to the invention; and Figure 1 shows a perspective top view of a device 1 according to the present invention for weighing mushrooms, comprising six movable gripping means 2-7, each for a mushroom 8-13, adapted for gripping or supporting under the head or around the stem of the mushroom 8-

13. De aangrijpmiddelen omvatten ten minste één verplaatsingsinrichting 14-19, voor het met ten minste een richtingscomponent gericht tegen de zwaartekracht in verplaatsen van het ten minste éne aangrijpmiddel 2-7 en een meetinrichting {niet weergegeven) voor het meten van de voor het tegen de zwaartekracht in bewegen van de verplaatsingsinrichting 14-19 benodigde kracht en een rekeneenheid voor het uit de kracht bepalen van een gewicht van de champignon (niet weergegeven).13. The engaging means comprise at least one displacing device 14-19 for displacing the at least one engaging means 2-7 with at least one directional component directed against gravity and a measuring device (not shown) for measuring the the force required to move the displacement device 14-19 due to gravity and a calculating unit for determining a weight of the mushroom (not shown) from the force.

De aangrijpmiddelen omvatten in het getoonde voorbeeld elk drie van en naar een gemeenschappelijk centrum beweegbare klemmen, die tezamen als een grijper gezien kunnen worden. De inrichting omvat een aanvoerband 20 voor champignons, waarbij de aanvoerband voorzien van gaten 21-28 voor stelen van de champignons en waarbij het ten minste éne aangrijpmiddel, de ten minste éne verplaatsingsinrichting en de meetinrichting op een met de aanvoerband 20 mee beweegbare drager 29 zijn geplaatst. De aangrijpmiddelen zijn op een onderlinge afstand aangebracht die overeenstemt met de afstand tussen gaten voor het opnemen van stelen van champignons in de aanvoerband. De drager 29 is heen en weer beweegbaar in- en tegengesteld aan een transportrichting 30 van de aanvoerband 20.In the example shown, the gripping means each comprise three clamps movable to and from a common center, which clamps can be seen together as a gripper. The device comprises a supply belt 20 for mushrooms, the supply belt being provided with holes 21-28 for stealing the mushrooms and wherein the at least one gripping means, the at least one displacing device and the measuring device are on a carrier 29 movable along with the supply belt 20. posted. The engaging means are arranged at a mutual distance which corresponds to the distance between holes for receiving stems of mushrooms in the supply belt. The carrier 29 is movable back and forth in and opposite to a conveying direction 30 of the supply belt 20.

Figuur 1 toont de aangrijpmiddelen 2-7 in een gesloten stand waarbij ze de champignons 8-13 aangrijpen.Figure 1 shows the engaging means 2-7 in a closed position, engaging the mushrooms 8-13.

Figuur 2 toont dezelfde inrichting in een perspectivisch onderaanzicht waarbij de aangrijpmiddelen zich in een open stand bevinden waarbij ze de champignon vrijgeven.Figure 2 shows the same device in a perspective bottom view, wherein the gripping means are in an open position releasing the mushroom.

Figuur 3 toont een uitvoering volgens de uitvinding met een verplaatsingsinrichting gevormd door een robotarm 31, waarbij het aangrijpmiddel 32 twee naar een gemeenschappelijk centrum beweegbare klemmen 33, 34, omvat voor het onder de kop of bij de steel aangrijpen van de champignon. De verplaatsingsinrichting 31 omvat de meetinrichting, in het getoonde voorbeeld bestaande uit twee single point load cells 35, 36, voor het bepalen van het gewicht van een door het aangrijpmiddel 32 aangegrepen champignon uit een aanvoerband (niet weergegeven). Figuur 4 toont een aanvoerband/plukband 40 waaronder een weegband 41 is geplaatst. Deze weegband omvat een aangrijpmiddel 42, onder de aanvoerband 40 gepositioneerd, omvattende een aangedreven luchtstroom doorlatende transportband 42, een vacuümkamer, 43 en een meetinrichting 45. De meetinrichting 45 en het aangrijpmiddel 41 zijn in een trillingsdempende ophanging 44 geplaatst. De champignons 50, 51 worden in een aanvoerband 40 aangevoerd, deze aanvoerband omvat gaten 52, 53, 54 voor stelen van champignons 50, 51.Figure 3 shows an embodiment according to the invention with a displacement device formed by a robot arm 31, the gripping means 32 comprising two clamps 33, 34 movable towards a common center for gripping the mushroom under the head or at the stem. The displacing device 31 comprises the measuring device, in the example shown consisting of two single point load cells 35, 36, for determining the weight of a mushroom gripped by the gripping means 32 from a supply belt (not shown). Figure 4 shows a supply belt/picking belt 40 under which a weighing belt 41 is placed. This weighing belt comprises a gripping means 42, positioned below the supply belt 40, comprising a driven airflow-permeable conveyor belt 42, a vacuum chamber 43 and a measuring device 45. The measuring device 45 and the gripping means 41 are placed in a vibration-damping suspension 44 . The mushrooms 50, 51 are supplied in a supply belt 40, this supply belt comprises holes 52, 53, 54 for stems of mushrooms 50, 51.

De champignon die in aanvoerrichting 30 bij de weegband 41 komt, wordt door de transportband 42 opgetild en zodoende met een richtingscomponent loodrecht op de weegband uit aanvoerband/plukband geduwd, zodat het gewicht van de champignon door de weegband 41 bepaald kan worden. De transportband 42 loopt met dezelfde snelheid als de aanvoerband 40, zodat de door het aangrijpmiddel 42 aangegrepen champignon met dezelfde snelheid als het gat 52, 53, 54 in de aanvoerband 40 beweegt, zodra de champignon 50, 51 aan het einde komt van de transportband 42, valt deze champignon 50, 51 terug in de aanvoerband 40. Het figuur toont de champignons 50, 51 in een niet aangegrepen stand.The mushroom which arrives at the weighing belt 41 in the supply direction 30 is lifted by the conveyor belt 42 and is thus pushed out of the supply belt/picking belt with a direction component perpendicular to the weighing belt, so that the weight of the mushroom can be determined by the weighing belt 41. The conveyor belt 42 runs at the same speed as the supply belt 40, so that the mushroom gripped by the gripping means 42 moves at the same speed as the hole 52, 53, 54 in the supply belt 40, as soon as the mushroom 50, 51 reaches the end of the conveyor belt. 42, this mushroom 50, 51 falls back into the supply belt 40. The figure shows the mushrooms 50, 51 in an unengaged position.

De getoonde uitvoeringsvormen dienen slechts als voorbeeld en geenszins als beperking van de beschermingsomvang van de aanvrage zoals vastgelegd in de navolgende claims.The embodiments shown are merely exemplary and in no way limit the scope of the application as defined in the following claims.

Claims

Conclusions

Device for determining the weight of a mushroom, comprising: - a supply belt or picking belt for supplying mushrooms in a conveying direction; - at least one movable gripping means for a mushroom, adapted for gripping or supporting the mushroom under the head or around the stem or under the stem and for displacing the mushroom with at least one vertical directional component; - at least one measuring device for measuring the force required for moving at least one mushroom in vertical direction against gravity; - a calculating unit for determining a weight of the mushroom from the force; wherein - the at least one engaging means is carried via the measuring device.

2. Device as claimed in claim 1, comprising at least one displacement device for displacing the at least one engaging means with at least one directional component directed against the force of gravity.

3. Device as claimed in claim 1 or 2, comprising a plurality of engaging means, wherein each engaging means is connected to a separate measuring unit.

A device according to any one of the preceding claims, wherein the at least one gripping means comprises two or more clamps or grippers movable to and from a common center.

5. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the displacing device comprises the measuring device for determining the weight of a mushroom engaged by the engaging means.

Device according to one of the preceding claims, wherein the measuring device comprises a gravitational velocity meter, a force meter or an acceleration force meter.

A device according to claim 6, wherein the measuring device and the calculating unit are configured for determining the weight of the mushroom on the basis of the gravitational velocity and/or the required force.

An apparatus according to any one of the preceding claims, wherein the supply belt or picking belt comprises holes for stealing the mushrooms.

A device according to any one of the preceding claims, wherein the at least one engaging means, the at least one displacing device and the at least one measuring device are placed on the same carrier, in particular several engaging means, displacing devices and measuring devices.

10. Device as claimed in claim 9, wherein at least two gripping means are arranged at a mutual distance which corresponds to the distance between holes for receiving stems of mushrooms in the supply belt.

11. Device as claimed in claim 9 or 10, wherein the carrier is movable, at least in the direction in and opposite to the conveying direction.

Apparatus according to any one of the preceding claims, wherein the at least one gripping means is positioned below the supply belt or picking belt, comprising an airflow-permeable conveyor belt, a drive so that the conveyor belt runs at the same speed as the supply belt or picking belt, wherein the measuring device is attached to the conveyor belt. is connected.

Apparatus according to claim 12, wherein a vacuum chamber is positioned below the airflow-permeable conveyor belt.

14. Device as claimed in claim 12 or 13, wherein at least the airflow-permeable conveyor belt and the measuring device are placed in a vibration-damping suspension, in particular a vibration-damping suspension comprising parts of rubber.

15. Device as claimed in any of the foregoing claims, comprising a control, at least one delivery location for mushrooms, and a positioning device adapted to control the gripping means for taking a mushroom from the supply belt and placing it at the determined position.