NL2015595A

NL2015595A - Veiligheidssysteem voor mobiele inrichting.

Info

Publication number: NL2015595A
Application number: NL2015595A
Authority: NL
Inventors: Wilhelmus Cornelis Huissoon Leendert
Original assignee: Hudson Bay Holding Bv
Priority date: 2015-04-17
Filing date: 2015-10-09
Publication date: 2016-10-19
Also published as: NL2015595B1

Abstract

Mobiele inrichting omvattende een hoofdgestel met verplaatsingsmiddelen; een draaibaar met het hoofdgestel verbonden subgestel; een met het subgestel verbonden werkarm omvattende ten minste een eerste en een tweede geleding die onderling scharnierend met elkaar verbonden zijn, welke werkarm getransformeerd kan worden van een werkstand naar een transportstand; stuurorganen ingericht voor het bewegen van ten minste de eerste en tweede geleding van de werkarm; door een bestuurder bedienbare bedieningsinstrumenten welke voorzien zijn nabij een bestuurderspositie op het subgestel; meetinstrumenten die geconfigureerd zijn voor het meten van positiedata betreffende een positie van de eerste geleding en een positie van de tweede geleding; en een regelsysteem dat ingericht is voor het ontvangen van bedieningsdata van de bedieningsmiddelen en positiedata van de meetinstrumenten; en dat ingericht is voor het regelen van de stuurorganen in functie van de ontvangen positiedata en de bedieningsdata.

Description

Veiligheidssysteem voor mobiele inrichting

Vakgebied

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op het vakgebied van mobiele inrichtingen, zoals bijvoorbeeld tractoren, graafmachines, wielladers, maai-arm machines, bosbouwmachines, hijskranen, snelrijdende werkmachines en combinaties daarvan.

Achtergrond

Bekende graafmachines hebben een hoofdgestel en een draaibaar subgestel. Deze machinetypes kunnen de motor voor de aandrijving hebben in het hoofdgestel of in het draaibare subgestel. Andere bekende mobiele inrichtingen zijn een tractor met een voorlader of een wiellader, ook genaamd laadschop.

De genoemde machinetypes kunnen banden of rupsbanden hebben.

De genoemde machines beschikken soms over een elektronisch systeem waarin digitale commando- en meetdata omgezet wordt in een beweging door een elektrische, pneumatische, hydraulische of mechanische sturing. Een dergelijk systeem is bijvoorbeeld geïmplementeerd als een zogenaamd controller area network (CAN) bus-systeem. Er bestaan verschillende types CAN bus-systemen, zoals CAN-Open, J1939, Byteflight, D2B, VAN, en de Flex Ray standaard. ISO-bus bijvoorbeeld is een gestandaardiseerd systeem voor communicatie en gegevensuitwisseling tussen een tractor en tractorwerktuig.

Dergelijke machines kunnen uitgerust zijn met meetinstrumenten zoals sensoren om posities van delen van de machine te meten.

De bovengenoemde oplossingen kunnen gebruikt in mobiele inrichtingen met één enkele functie, bijvoorbeeld een graaffunctie, ofwel een laadschopfunctie, ofwel een tractorfunctie, ofwel een kraan/liftfunctie, ofwel een maai-armfunctie, ofwel een boomrooi functie. Zo is het bijvoorbeeld bekend om met sensoren de diepte van een graafbak tijdens operatie te meten of om de last/massalading in de bak te meten. Bij bekende tractoren worden sensoren toegepast om de hoogte van de hefinrichting en dus het werktuig te meten. Dit om bijvoorbeeld de diepte van een ploeg of frees in de gaten te kunnen houden.

De vrijheidsgraden die delen van bekende “1-functie” mobiele inrichtingen hebben zijn vaak mechanisch of hydraulisch beperkt om botsingen van verschillende delen van de machine te voorkomen. Bijvoorbeeld de hoekverdraaiing van een graafbak van een graafmachine en/of de hoekverdraaiing van de arm van deze graafmachine is dusdanig gekozen dat een standaard graafbak niet tegen de graafarm of tegen de cabine kan bewegen.

In bekende laadschoppen of voorladers of wielladers kan de geometrie dusdanig gekozen zijn dat het werktuig of de laadschopbak maximale kracht heeft in de onderste stand en toch een goede ingeperkte hoek van de bak in de hoogste stand van de hefarm realiseert. Dit om uitstorten naar de verkeerde kant (kant van de cabine) te voorkomen. W003066981 op naam van Aanvraagster beschrijft een mobiele inrichting met een werkarm welke opgevouwen kan worden van een gelede werkarm tot een enkele hefarm en vice versa. NL 1027370 op naam van Aanvraagster beschrijft een mobiele inrichting met instelbare besturingspatronen. NL 1035694 op naam van Aanvraagster beschrijft een mobiele inrichting met opvouwbare arm in combinatie met een hefinrichting op het hoofdgestel. Deze hefinrichting kan bijvoorbeeld gebruikt worden voor agrarische, bosbouw- en maaiwerktuigen. Uitvoeringen met rupsbanden zijn typisch niet geveerd. Uitvoeringen met banden worden typisch met de demping van de banden geveerd. Daardoor is de verplaatsingssnelheid typisch beperkt tot ca 40 km/u omdat anders - door het “dansen” op de ondergrond en het ontbreken van een goed contact met de ondergrond - de veiligheid in gevaar komt.

Samenvatting van de uitvinding

Volgens een eerste aspect betreft de uitvinding een mobiele inrichting omvattende een hoofdgestel met verplaatsingsmiddelen; een draaibaar met het hoofdgestel verbonden subgestel; een met het subgestel verbonden werkarm, stuurorganen, door een bestuurder bedienbare bedieningsinstrumenten, meetinstrumenten, en een regelsysteem. De werkarm omvat ten minste een eerste en een tweede geleding (ook genaamd armsegment) die onderling scharnierend met elkaar verbonden zijn. De werkarm kan getransformeerd worden van een werkstand naar een transportstand. De stuurorganen zijn ingericht voor het bewegen van ten minste de eerste en tweede geleding van de werkarm. De bedieningsinstrumenten zijn voorzien nabij een bestuurderspositie op het subgestel. De meetinstrumenten zijn geconfigureerd voor het meten van positiedata betreffende een positie van de eerste geleding en een positie van de tweede geleding. Het regelsysteem is ingericht voor het ontvangen van bedieningsdata van de bedieningsmiddelen en positiedata van de meetinstrumenten; en voor het regelen van de stuurorganen in functie van de ontvangen positiedata en de bedieningsdata.

Door enerzijds rekening te houden met bedieningsdata en anderzijds met gemeten positiedata kunnen de stuurorganen op een verbeterde wijze worden geregeld en kan de beweging van de werkarm beter worden gecontroleerd.

Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm omvatten de bedieningsinstrumenten een transportstandcommando-instrument dat door een bestuurder bedienbaar is voor het bewegen van de werkarm naar de transportstand en dat ingericht is om een transportstandcommando door te geven aan het regelsysteem. Het regelsysteem kan dan ingericht zijn om, na ontvangst van een transportstandcommando, de stuurorganen te regelen op basis van de positiedata tijdens het bewegen naar de transportstand. Op die manier kan de werkarm op een veilige, goed gecontroleerde wijze bewogen worden naar de transportstand. Bij voorkeur is het regelsysteem ingericht om op opeenvolgende tijdstippen tijdens het bewegen van de werkstand naar de transportstand positiedata te ontvangen van de meetinstrumenten, en om de stuurorganen te regelen in functie van deze op opeenvolgende tijdstippen ontvangen positiedata.

Volgens een tweede aspect betreft de uitvinding een mobiele inrichting omvattende een hoofdgestel; verplaatsingsmiddelen; een draaibaar met het hoofdgestel verbonden subgestel; een met het subgestel verbonden werkarm; stuurorganen ingericht voor het bewegen van de werkarm; een dempingsysteem, door een bestuurder bedienbare bedieningsinstrumenten en een regelsysteem. Het dempingsysteem is gelegen tussen het hoofdgestel en ten minste één verplaatsingsmiddel voor het dempen van de beweging van het hoofdgestel ten opzichte van de verplaatsingsmiddelen. De bedieningsinstrumenten zijn voorzien nabij een bestuurderspositie op het subgestel. Het regelsysteem is ingericht voor het ontvangen van bedieningsdata van de bedieningsmiddelen; en voor het blokkeren van het dempingsysteem in functie van de ontvangen bedieningsdata.

Volgens een uitvoeringsvorm is een dempingsysteem voorzien tussen de verplaatsingsmiddelen en het hoofdgestel. Het dempingsysteem is ook een stabilisatiesysteem om het hoofd- en subgestel ten opzichte van de horizon te kunnen stabiliseren en uitlijnen c.q. waterpas te houden. Een stabilisatie- en/of waterpassysteem verhoogt de efficiëntie op oneffen terreinen zoals op een talud of in de bergen.

In de praktijk blijken bestaande mobiele inrichtingen met een ongetrainde machinist gevoelig te zijn voor botsingen tussen delen van de machine. Zo kan de werkarm tegen het hoofdgestel, de verplaatsingsmiddelen of de hefinrichting botsen of kan het werktuig tegen de werkarm of het subgestel botsen. Een simpele bekende oplossing is om de bewegingsvrijheidsgraden mechanisch of hydraulisch in te perken. Echter, daarmee worden ook prestaties ingeperkt in de verschillende modi en dat is niet wenselijk. Uitvoeringsvormen volgens het eerste aspect kunnen dit probleem oplossen.

Volgens een uitvoeringsvorm omvatten de verplaatsingsmiddelen banden of rupsbanden. Het regelsysteem kan een elektronisch besturingssysteem omvatten dat ingericht is om signalen over te dragen tussen verschillende componenten van de mobiele inrichting. Optioneel kunnen één of meerdere hefinrichtingen voorzien zijn aan het hoofdgestel voor het koppelen van één of meer werktuigen of één of meer stabilisatie-inrichtingen. De hefinrichting kan bijvoorbeeld gekoppeld worden aan agrarische-, bosbouw- maai- of andere werktuigen.

Volgens een uitvoeringsvorm wordt de bedieningsdata overgedragen tussen bedieningsorganen en het regelsysteem, en wordt de door de meetinstrumenten gemeten positiedata van een of meerdere delen van de inrichting overgedragen aan het regelsysteem. De in het regelsysteem ontvangen data, wordt omgezet in een beweging of combinatie van bewegingen van delen van de mobiele inrichting. Deze bewegingen kunnen door mechanismen, motoren, elektriciteit, hydrauliek, pneumatiek of een combinatie daarvan gerealiseerd worden. Het is mogelijk dat het regelsysteem ook de bewegingen kan stoppen.

In een uitvoeringsvorm omvat het regelsysteem ten minste één rekeneenheid (ook genaamd computer), en/of een bussysteem, bijvoorbeeld een CAN-bussysteem, en/of een controller, en/of een input/output (I/O) interface inrichting, en/of een electronic control unit (ECU) voor motorvoertuigen, en/of een relais, en/of een programmable logic controller (PLC). Het CAN-bussysteem kan bijvoorbeeld CAN-Open, J1939, Byteflight, D2B, VAN, de Flex Ray standaard, of de ISO-bus standaard, zijn. Ook meer eenvoudige regelsystemen zonder CAN-bus zijn mogelijk.

Volgens een uitvoeringsvorm zijn de verplaatsingsmiddelen, bijvoorbeeld rupsbanden of wielen met een dempingsysteem uitgevoerd. Dit systeem maakt hogere verplaatsingssnelheden mogelijk.

Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de mobiele inrichting een meetinstrument voor het meten van positiedata die representatief is voor de positie van het hoofdgestel en/of het subgestel, waarbij het regelsysteem ingericht is om het dempingsysteem te regelen in functie van de gemeten positiedata. Het regelsysteem kan dan ingericht zijn om op basis van de gemeten positiedata de positie van het subgestel te wijzigen met behulp van het dempingsysteem. Op die manier kan het subgestel bijvoorbeeld nagenoeg waterpas of nagenoeg evenwijdig aan de horizon gepositioneerd worden om veiliger en efficiënter te werken. Ook is het mogelijk om het subgestel onder een vaste hoek te monteren, bijvoorbeeld tijdens het uitvoeren van werkzaamheden op een oneffen terrein.

Volgens nog een andere mogelijkheid wordt de hoek gevarieerd in functie van de gemeten positiedata, bijvoorbeeld voor het verkrijgen van een stabiele wegligging wanneer de mobiele inrichting over de weg rijdt.

Het dempingsysteem, ook genaamd veer- of stabiliteitssysteem kan door het regelsysteem worden aangestuurd. Meetinstrumenten in delen van het dempingsysteem meten positiedata en geven deze door aan het regelsysteem. Daarbij kan een hefinrichting met eventueel een aftakas voorzien zijn op het geveerde hoofdgestel.

Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de mobiele inrichting meetinstrumenten, gekoppeld aan het regelsysteem, waarbij de bewegingsvrijheidsgraden of posities van delen van de werkarm en/of van het werktuig worden geregeld in functie van de meetdata van de meetinstrumenten, bijvoorbeeld meetdata die representatief is voor de positie van het werktuig ten opzichte van geledingen. Er kan een terugkoppel circuit/loop zijn voorzien die zorgt dat een werktuig aan het uiteinde van de werkarm in de gelede werkarm stand niet tegen de mobiele inrichting botst. Zo kan de rotatie van het werktuig, en/of de rotatie van de laatste geleding, en/of de rotatie van de voorlaatste geleding beperkt worden in functie van de meetdata om een botsing met bijvoorbeeld delen van de werkarm of met de bestuurder te voorkomen. Wanneer de bestuurder de bedieningsorganen bedient en verder wil dan de veiligheidsgrenzen toelaten, dan zal het regelsysteem de beweging stoppen. Dit stoppen kan langzaam zijn met een door het regelsysteem berekende snelheidsafname.

Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de werkarm ten minste drie geledingen, en is de werkarm ingericht om de ten minste drie geledingen in de transportstand of in een hefwerkstand naast of tegen elkaar te vouwen en/of om deze ten opzichte van elkaar te vergrendelen. In de hefarmstand of transportstand zijn eveneens beperkingen van de bewegingsvrijheidsgraden van de werkarm en/of het werktuig mogelijk. Het positioneren van het werktuig aan het uiteinde van de werkarm kan bijvoorbeeld beperkt worden binnen een bepaald bereik. Wanneer bijvoorbeeld een laadschopbak of palletvork gekoppeld is, en de werkarm zich in de transport- of hefwerkstand bevindt, kan de rotatiehoek in de richting de positie van de bestuurder begrensd worden tot een bepaalde waarde. In een mogelijke uitvoering meet een meetinstrument de positie of rotatie van het werktuig en de hoogte van het werktuig ten opzichte van de mobiele inrichting of het maaiveld. Dan berekent het regelsysteem een grenspositie en kan deze grenspositie, net zoals in de gelede werkstand, met een aflopende bewegingssnelheid bereikt worden.

Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm is het regelsysteem ingericht om op basis van meetdata van de meetinstrumenten het werktuig parallel of evenwijdig aan het subgestel of het hoofdgestel te houden. Ook is het mogelijk de grootte/afmetingen van het werktuig dat gekoppeld is aan de werkarm en de grootte/afmeting van het werktuig in een hefinrichting in te geven, en kan het regelsysteem deze afmetingen gebruiken voor het regelen van de stuurorganen.

In een uitvoeringsvorm worden de meetinstrumenten en het regelsysteem gebruikt voor andere doelen. Bijvoorbeeld kunnen meetdata van het meetinstrument voor het meten van de positie of hoekverdraaiing van het werktuig en van het meetinstrument voor het meten van de positie van de eerste geleding gebruikt worden om een werktuig in de arm vlak te houden of parallel met een ingestelde hoek ten opzichte van het hoofdgestel of subgestel te houden.

In een uitvoeringsvorm omvatten de meetinstrumenten een meetinstrument voor het meten van de rotatie of hoek tussen het hoofdgestel en het subgestel. Op die manier kan het regelsysteem berekenen of het werktuig of de werkarm de verplaatsingsmiddelen zal raken. Dit geldt ook voor het mogelijk raken van of botsen tegen een hefinrichting aan het hoofdgestel of een werktuig in een hefinrichting. Zowel de bewegingsvrijheid van de werkarm alsook van de hefinrichting kan ingeperkt worden. Voor de werkarm is dat met name het laatste deel en het voorlaatste deel.

In een uitvoeringsvorm omvatten de meetinstrumenten een meetinstrument voor het meten van de hoogte of positie of hoekverdraaiing van de hefinrichting of van een werktuig in de hefinrichting. Wederom kan een aflopende snelheid en eindstop van de beweging berekend worden door het regelsysteem.

Wanneer de mobiele inrichting uitgevoerd is met een dempingsysteem, dan kunnen ook meetdata van meetinstrumenten van de verplaatsingsmiddelen als invoer voor het regelsysteem dienen. Bij een oneffen terrein kan dan bijvoorbeeld bij een hoog gepositioneerd verplaatsingsmiddel minder dicht tegen die kant van de mobiele inrichting met de werkarm worden gewerkt dan waar een verplaatsingsmiddel lager is gepositioneerd.

In een mogelijke uitvoeringsvorm kan het regelsysteem voor elk van de verschillende modi botsingen voorkomen door de bedieningsdata van de bedieningsorganen en de meetdata van de meetinstrumenten te combineren. Hierbij kan het regelsysteem verder ingericht zijn om rekening te houden met prioriteiten van de bestuurder.

In een mogelijke uitvoeringsvorm kan de door een meetinstrument gemeten positiedata voor een onderdeel van de mobiele inrichting worden gebruikt voor meerdere functies. Zo kan het meetinstrument voor het meten van de positie van het werktuig aan de arm gebruikt worden in zowel de gelede werkstand als in de opgevouwen hefwerkstand om botsingen te vermijden. Hetzelfde meetinstrument kan gebruikt worden om de rotatie van de laadschopbak in de bovenste stand te begrenzen. Dit meetinstrument kan ook ingezet worden om de gelede arm automatisch in te vouwen waarbij het snelwisselsysteem van het werktuig aan de werkarm zo dicht mogelijk tegen de laatste armgeleding wordt gehouden.

In een uitvoeringsvorm kan het meetinstrument voor het meten van de positie van de eerste geleding gebruikt worden voor meerder doeleinden. De meetdata van dit meetinstrument kunnen bijvoorbeeld gebruikt worden voor het automatisch opvouwen en/of voor het controleren van de hoek tussen de werkarm en het subgestel of hoofdgestel in de gelede werkarmstand, en/of voor het controleren van de hoek tussen de werkarm en het hoofdgestel of subgestel in de transportstand.

In een uitvoeringsvorm is het regelsysteem ingericht om tijdens het automatisch opvouwen van de gelede arm naar een hefwerkstand of transportstand en vice versa, de meetdata van de meetinstrumenten van de geledingen te gebruiken voor het regelen van de stuurorganen voor het in positie houden of het verdraaien van de geledingen. In een voorbeelduitvoering met ten minste drie geledingen, wordt de derde en laatste geleding tijdens het opvouwen in positie gehouden door bijvoorbeeld druk op te bouwen en te behouden in het geval van een cilinder als stuurorgaan. Dat kan ook zo zijn voor de tweede geleding wanneer deze in positie wordt gehouden in lijn met de eerste geleding.

In een voorbeelduitvoering met een snelwisselsysteem dat bevestigd is aan de laatste geleding voor het daaraan koppelen van het werktuig, regelt het regelsysteem de stuurorganen zodanig dat het wisselsysteem tijdens het in- of uitvouwen van de werkarm in een positie zo dicht mogelijk tegen de laatste geleding wordt gehouden. Daarmee worden botsingen voorkomen. In het geval van een uitvoering met een cilinder als stuurorgaan, wordt de druk in die positie vastgehouden. Bij andere types stuurorganen zoals elektrische actuatoren of draaimotoren wordt ervoor gezorgd dat een bepaalde kracht uitgeoefend door een stuurorgaan, de positie van een geleding vasthoudt.

In een uitvoeringsvorm is het regelsysteem ingericht om tijdens het vergrendelen en ontgrendelen van geledingen, de meetdata van de meetinstrumenten van de geledingen te gebruiken voor het regelen van de stuurorganen. Zo kan in het geval van een cilinder als stuurorgaan voor het invouwen van de tweede geleding, de druk in de cilinder worden vastgehouden tijdens het vergrendelen. Na het vergrendelen kan deze druk weer worden afgebouwd. Bij het ontgrendelen kan dat ook: de druk wordt opgebouwd zodat de mechanische vergrendeling minder weerstand heeft tijdens het ontgrendelen. De tijd en druk om in het geval van cilinders, de druk en kracht vast te houden kan door het regelsysteem worden bepaald. Bij een ander type stuurorgaan zoals een elektrisch, mechanisch, pneumatisch of ander stuurorgaan om van een gelede stand naar een enkele hefarm te komen wordt de tijd en kracht op een stuurorgaan tijdens het in- en uitvouwen door het regelsysteem bepaald.

In een uitvoeringsvorm is het regelsysteem ingericht om de rotatie tussen hoofdgestel en subgestel te blokkeren tijdens het transformatieproces van de werkarm. Ook andere functies, behalve deze benodigd voor de transformatie, kunnen worden geblokkeerd door het regelsysteem. Op die manier kan de veiligheid gewaarborgd blijven.

Volgens een uitvoeringsvorm omvat een mobiele inrichting een hoofdgestel met wielen of rupsbanden. Bovenop het hoofdgestel is via, meestal een verticale of nagenoeg verticale as, een draaibaar subgestel met of zonder een werkplek of cabine voor de bestuurder en met ten minste één werkarm. In een uitvoeringsvorm is de werkarm van een gelede stand, met meerdere geledingen, transformeerbaar naar een transportstand of enkele hefarmstand. Daarmee verandert de functie van de werkarm van een gelede kraan-, hijs-, maai, bosbouw- manlift- of graafarm naar een vorm waarbij het zicht vanuit de positie van de bestuurder op de weg wordt verbeterd. In de hefwerkstand kan de werkarm fungeren als hefarm (met bijvoorbeeld een laadschop-, pallet-, of transportmodus) waar werktuigen aan gekoppeld kunnen worden. Het aantal geldingen kan variëren, waarbij drie geledingen de voorkeur heeft.

Volgens een uitvoeringsvorm met dempingsysteem tussen het hoofdgestel en de verplaatsingsmiddelen (bijvoorbeeld wielen of rupsbanden) kan het dempingsysteem van verschillende types zijn. Bijvoorbeeld kan een onafhankelijk dempingsmiddel per verplaatsingsmiddel zoals een rups of wiel, zijn voorzien. De wielen of rupsbanden, of de assen daarvan kunnen via langsarmen, dwarsarmen of schuine armen verbonden zijn met het hoofdgestel. Een dubbele wish-bone ophanging, een Mac Phearson ophanging of een andere onafhankelijke ophanging is ook mogelijk. Er kunnen ook geveerde assen gebruikt worden, waarbij meerdere verplaatsingsmiddelen op eenzelfde as gemonteerd zijn. Deze assen kunnen langsarmen, bladveren, schroefveren, luchtbalgen of andere types vering hebben. De verplaatsingsmiddelen kunnen via een constructie aan het hoofdgestel verbonden zijn, waarbij het hoofdgestel een inrichting heeft om het subgestel te laten roteren. In het geval van langsarmen tussen het hoofdgestel en de verplaatsingsmiddelen, of assen waarop verplaatsingsmiddelen gepositioneerd zijn, worden deze langsarmen bij voorkeur verbonden met een draagstructuur, zoals een lager of een draaikrans, die rotatie van het subgestel toelaat.

In een uitvoeringsvorm kan een hefinrichting voor het koppelen van werktuigen direct verbonden zijn met een hoofdconstructie van het hoofdgestel, dit wil zeggen direct verbonden met de hoofdconstructie waarop een draagstructuur, typisch een lager of een draaikrans, is voorzien voor het draaibaar subgestel. Op de hoofdconstructie kan ook ten minste één aftakas voor het aandrijven van werktuigen gekoppeld aan de hefinrichting, zijn voorzien. Dit is dus een geveerde hefinrichting optioneel gecombineerd met een geveerde aftakas. In het geval van een werktuig met een massa in de hefinrichting op het hoofdgestel is het werktuig dus ook verend opgehangen.

In een andere uitvoeringsvorm is ten minste één hefinrichting voor het koppelen van werktuigen en/of ten minste één aftakas direct verbonden is met een der verplaatsingsmiddelen. In dat geval zijn deze niet verend gemonteerd.

In een uitvoeringsvorm zijn meetinstrumenten voorzien die direct de positie van het verplaatsingsmiddel meten. Het regelsysteem kan ook ingericht zijn om indirect de positie te bepalen door middel van geometrische berekeningen. Een uitvoeringsvorm is dat een lineair meetinstrument in of bij een dempingseenheid, bijvoorbeeld een hydraulische- of pneumatische cilinder of balg, werkzaam is. De dempingseenheid kan onderdeel zijn van het dempingsysteem.

Zo kan in een uitvoeringsvorm per wiel of rupsband een meetinstrument gemonteerd zijn, en kan de meetdata door het regelsysteem gebruikt worden voor het actief regelen van het dempingsysteem, zodanig dat het dempingsysteem bijvoorbeeld een verende of een stabiliserende functie vervult. In een uitvoeringsvorm is het dus mogelijk dat meetinstrumenten de 3-dimensionale positie, inclusief kanteling, rol en stuurhoek van het hoofdgestel of subgestel meten en dat het regelsysteem in functie van de meetdata het dempingsysteem regelt. Dat kan ook zo zijn tijdens het rijden en dus kunnen de meetinstrumenten en het regelsysteem dan zorgen voor een comfortabeler rijgedrag en tegelijkertijd voor het vlak houden van het subgestel met werkarm. In een uitvoeringsvorm kan het dempingsysteem geblokkeerd zodat in bijvoorbeeld in de graaf-, laadschop- of hijsstand er een niet-geveerd stabiel hoofdgestel verkregen wordt. Het dempingsysteem kan ook deels geblokkeerd worden, bijvoorbeeld alleen de dempingseenheden van de voorste verplaatsingsmiddelen of alleen van de achterste verplaatsingsmiddelen of alleen van een zijkant of alleen van een enkel verplaatsingsmiddel. Een vooraf ingestelde hoogte tijdens het vastzetten van het dempingsysteem is ook mogelijk. Een nog verdere uitvoeringsvorm zorgt voor het vastzetten van de dempingseenheden van een of meerdere verplaatsingsmiddelen, waarvan het regelsysteem meet of voorspelt, bijvoorbeeld aan de hand van de rotatiesnelheid en/of de hoek van het subgestel en bijvoorbeeld de gemeten druk op een of meerdere dempingseenheden dat daar door de rotatie van het subgestel met werkarm de meeste kracht op komt.

In een uitvoeringsvorm wordt het dempingsysteem gecombineerd met een anti-blokkeer systeem (ABS) van de verplaatsingsmiddelen. In een uitvoeringsvorm zijn de verplaatsingsmiddelen voorzien van meetinstrumenten voor het verzamelen van meetdata voor gebruik in het ABS systeem dat onderdeel is van het regelsysteem van de mobiele inrichting. Dit ABS systeem zorgt voor een betere en veiligere remkarakteristiek van de mobiele inrichting en de verplaatsingsmiddelen in bijzonder. Daardoor wordt ook de stuurkarakteristiek tijdens het remmen veiliger. De meetinstrumenten zijn daarbij gekoppeld aan het regelsysteem dat het rij- en/of, rem-, en/of stuurgedrag van de mobiele inrichting bepaalt. Daarbij kan rekening gehouden worden met de wettelijke eisen. De door de meetinstrumenten gemeten waarden in het hoofdgestel worden gecombineerd met de opgebouwde remdruk in het subgestel. Data voor de remkracht of remdruk in het subgestel gaat via een medium (olie, lucht, of een ander medium) onder druk of via een elektronisch stuursignaal naar het hoofdgestel. Bij een medium onder druk is dat bijvoorbeeld via een draaidoorvoer. Een elektronisch stuursignaal voor het ABS systeem kan via een zogenaamde slipring gaan. Stuursignalen van en naar het dempingsysteem in het hoofdgestel kunnen ook via de slipring naar het subgestel gaan. Het regelsysteem kan een gezamenlijk systeem zijn voor het regelen van het ABS systeem en het dempingsysteem maar kan ook bestaan uit een aantal sub-regelsystemen. Dit gezamenlijk regelsysteem kan verder ook ingericht zijn om een meetsignaal te ontvangen en/of om een stuursignaal te verzenden voor de stuurhoek van de verplaatsingsmiddelen. In een uitvoeringsvorm kunnen de voorste verplaatsingsmiddelen een andere zelfs tegengestelde stuurhoek hebben dan de achterste verplaatsingsmiddelen. Meer algemeen kunnen de voorste verplaatsingsmiddelen en de achterste verplaatsingsmiddelen meegestuurd, tegengestuurd of niet gestuurd worden.

Een uitvoeringsvorm geeft signalen van het ABS systeem in het hoofdgestel door via de slipring aan een waarschuwingssysteem in het subgestel voor het waarschuwen van een bestuurder. Het waarschuwingssysteem kan een digitaal scherm in de cabine omvatten waarom een waarschuwingsboodschap wordt weergegeven. Hetzelfde scherm kan gebruikt worden om informatie van het dempingsysteem, de een of meerdere stuurhoeken en instellingen van de besturing van de verplaatsingsmiddelen, etc. weer te geven. De waarschuwingssignalen van het ABS systeem en/of het remsysteem kunnen volgens de wettelijke eisen gepresenteerd worden.

Volgens een uitvoeringsvorm zijn de bedieningsinstrumenten voorzien op het draaibare subgestel of daarbuiten. Het regelsysteem dat een bussysteem kan omvatten, controleert via de stuurorganen de bewegingen van de werkarm en /of de verplaatsingsmiddelen en/of het daarbij behorend dempings-, stuur- en remsysteem. Dit controleren kan bijvoorbeeld mechanisch, hydraulisch, pneumatisch, elektrisch of een combinatie daarvan zijn.

In een uitvoeringsvorm omvatten de bedieningsinstrumenten op het subgestel één of meerdere joysticks, knoppen of drukschermen of een handschoen met sensoren of een combinatie daarvan, welke ingericht zijn om de commando’s van de bestuurder, optioneel via een rekeneenheid, in signalen door te geven aan het regelsysteem. In een uitvoeringsvorm zijn minimaal twee knoppen voorzien die ingericht zijn om gecombineerd bediend te worden om de transformatie van gelede werkarm tot enkelvoudige hefarm en vice versa te realiseren. Daartoe kan er bijvoorbeeld een eerste knop voor de linkerhand - op bijvoorbeeld de linker joystick - tegelijkertijd met een tweede knop voor de rechterhand - bijvoorbeeld in de buurt van de rechter joystick - bediend worden. Volgens een variant is een enkele veiligheidsknop voorzien, waarbij meerdere indrukkingen of verschuivingen nodig zijn om de transformatie te realiseren. Een verdere uitvoeringsvorm maakt het mogelijk om na een onderbreking van de transformatie, bijvoorbeeld bij het loslaten van aan van de twee knoppen, weer verder te gaan. Het regelsysteem herkent de positie en vervolgt de geprogrammeerde sequentie. Dat kan zowel bij het transformeren van gelede arm naar enkelvoudige hefarm alsook andersom. In een uitvoeringsvorm kan het regelsysteem de transformatie zodanig uitvoeren dat tijdens het transformeren alleen de werkarm kan bewegen en de verplaatsingsmiddelen, en/of de aftakas, of en/of de hefinrichting niet worden aangedreven. Een voorwaarde voor de transformatie kan zijn dat de mobiele inrichting op de parkeerrem staat. Ook kan het regelsysteem ingericht zijn als een voorwaarde voor de transformatie te verifiëren of de rotatiehoek tussen hoofdgestel en subgestel in een bepaald hoekbereik ligt, bijvoorbeeld een hoekbereik waarin het subgestel gericht naar de voorzijde in de rijrichting.

In een uitvoeringsvorm omvat het regelsysteem dat de bus-signalen of commando’s stuurt naar bijvoorbeeld een stuurorgaan van een geleding, een hefinrichting of een werktuig of het dempingsysteem een controller die elektronische signalen via verschillende componenten omzetten in mechanische, hydraulische, elektrische of pneumatische energie, of combinaties daarvan. Een voorbeeld is een controller die een elektrisch relais of een hydraulisch ventiel aanstuurt.

In een uitvoeringsvorm omvat het regelsysteem een rekeneenheid die een veelvoud aan meetdata van meetinstrumenten kan doorrekenen en samen met de bedieningsdata van de bedieningsinstrumenten grenzen van bewegingsvrijheden kan instellen. Er kunnen ook meerdere rekeneenheden worden gebruikt voor dit doeleinde.

In een uitvoeringsvorm omvat de mobiele inrichting meetinstrumenten van één of meer van de volgende types: een GPS, een gyroscoop, een rotatie vectorsensor, een zwaartekrachtsensor, een acceleratiesensor. In een uitvoeringsvorm beschikt een externe rekeneenheid over deze sensoren. Deze externe rekeneenheid kan gekoppeld worden aan het regelsysteem van de mobiele inrichting. Een dergelijke externe rekeneenheid met sensoren kan bijvoorbeeld een laptop, een tabletcomputer, of een mobiele telefoon zijn.

In een uitvoeringsvorm omvat de mobiele inrichting meetinstrumenten in de vorm van lineaire sensoren, rotatiesensoren, of hoeksensoren, die meetdata sturen naar het regelsysteem. De sensoren kunnen direct op de bewegende delen bevestigd zijn zoals op het hoofdgestel, het subgestel, of een geleding. De sensoren kunnen ook een indirect meting uitvoeren, bijvoorbeeld de uitslag van een actuator of een hoek van een roterend deel, waarna het regelsysteem deze meetdata middels berekeningen omzet in een lineaire verplaatsing of een hoekverplaatsing van een ander deel van de mobiele inrichting. Andere mogelijke meetinstrumenten meten in een 3-dimensionaal raster, waarbij x, y en z coördinaten of afstanden tot delen van de machine worden doorgegeven.

In een uitvoeringsvorm omvat de mobiele inrichting meetinstrumenten in de vorm van een geïntegreerde lineaire sensor in een dempingseenheid zoals een hydraulische of pneumatische cilinder of balg, op of aan een geleding van de werkarm, waarbij de meetdata van de lineaire sensor worden omgerekend in een hoekverplaatsing of absolute verplaatsing van de geleding. Zo kan de rotatie van elke geleding opgemeten worden en daarmee ook de verplaatsing van het werktuig dat gekoppeld is aan de laatste geleding, optioneel via een parallellogramscharnier. Door de hoek of de verplaatsing van het werktuig aan de werkarm te meten is de 3-dimensionale positie van elk deel van een werktuig bekend en aan te sturen. Als meetinstrument kan daarvoor een geïntegreerde lineaire sensor worden gebruikt, die de hoekverdraaiing van het werktuig meet. Een lineaire sensor in een stuurorgaan wordt bijvoorbeeld in een cilinderstang gemonteerd.

In een uitvoeringsvorm kan het subgestel beperkt roteren, over 360 graden roteren of onbeperkt roteren. Het meetinstrument voor het meten van de rotatiehoek tussen het hoofdgestel en het subgestel is bij voorkeur een rotatiesensor, maar kan ook een ander type meetinstrument zijn.

In een uitvoeringsvorm is het regelsysteem ingericht om, op basis van meetdata van een meetinstrument voor een deel van de mobiele inrichting, het stuurorgaan voor dit deel zo aan te sturen dat dit deel automatisch langzamer gaat bewegen. Zo kan bijvoorbeeld tijdens de transformatie van de werkarm naar een transportstand of hefwerkstand de rotatie van een geleding steeds langzamer gaan naarmate de eindstand wordt bereikt. Ook kan het regelsysteem zorgen voor een langzame rotatie tussen hoofdgestel en subgestel en/of voor een langzame beweging of demping van de verplaatsingsmiddelen top opzichte van het hoofdgestel.

In een uitvoeringsvorm is de werkarm of de hefinrichting voorzien van een snelwisselsysteem waaraan een werktuig gekoppeld kan worden. De hoek van het werktuig wordt bepaald door de hoek van het snelwisselsysteem. In een uitvoeringsvorm beschikt het regelsysteem over de afmetingen van verschillende te koppelen werktuigen. Het regelsysteem kan ingericht zijn om bij het wisselen van werktuig automatisch de grenzen van de posities van delen van de mobiele inrichting te berekenen en om de stuurorganen dienovereenkomstig aan te sturen. Hierbij kan een bestuurder manueel ingeven welk werktuig gekoppeld is, of kan het regelsysteem ingericht zijn om te detecteren welk type werktuig gekoppeld is. Optioneel kan het regelsysteem de bestuurder een bevestiging vragen van het type werktuig alvorens verder te gaan.

In een uitvoeringsvorm zijn een of meerdere hefinrichtingen bevestigd op het hoofdgestel waaraan werktuigen gekoppeld kunnen worden zoals een houtversnipperaar, een grondfrees, een zoutstrooier, een grasmaaier, een palletvork, een stabilisatieschild, etc. Vele andere werktuigen voor in de bosbouw of de landbouw, constructie of voor landschapsbeheer kunnen gekoppeld worden via een hefinrichting aan de voorzijde, de achterzijde of de zijkant van het hoofdgestel. Het type hefinrichting om een werktuig te koppelen kan willekeurig zijn, bijvoorbeeld een driepuntshefinrichting. Verder kan een aftakas zijn voorzien welke een werktuig kan aandrijven. Een of meer meetinstrumenten kunnen de positie van een hefinrichting bepalen en/of van een werktuig in de hefinrichting. In een uitvoeringsvorm beschikt het regelsysteem over de afmetingen van verschillende te koppelen werktuigen in een hefinrichting. Het regelsysteem kan ingericht zijn om bij het wisselen van werktuig automatisch de grenzen van de posities van delen van de mobiele inrichting te berekenen en om de stuurorganen van de hefinrichting dienovereenkomstig aan te sturen. Hierbij kan een bestuurder manueel ingeven welk werktuig gekoppeld is, of kan het regelsysteem ingericht zijn om te detecteren welk type werktuig gekoppeld is. Optioneel kan het regelsysteem de bestuurder een bevestiging vragen van het type werktuig alvorens verder te gaan.

In een uitvoeringsvorm is het regelsysteem ingericht om de meetdata van de meetinstrumenten van het dempingsysteem te combineren met de meetdata van de positie van de werkarm en de positie van het werktuig aan de werkarm, alsook van de rotatiehoek tussen het hoofdgestel en het subgestel. Daardoor kan het regelsysteem bijvoorbeeld het werktuig aan de werkarm op een constante hoogte ten opzichte van de omgeving of maaiveld positioneren en houden tijdens een verplaatsingsbeweging. Op oneffen terrein zoals een talud, een stoeprand of tijdens het rijden in bos-, rots- of sneeuwrijk gebied kan dat de effectiviteit van de mobiele inrichting vergroten. In een dergelijke situatie kan zowel de werkarm als het dempingsysteem van de mobiele inrichting gelijktijdig worden aangestuurd doordat bijvoorbeeld een acceleratiesensor, rotatievectorsensor of zwaarte-krachtsensor data verschaft aan het regelsysteem. Zo kan de bestuurder van taken ontlast worden zodat bijvoorbeeld een grotere maaisnelheid of rijsnelheid met lading in een laadschopbak realiseerbaar is.

In een uitvoeringsvorm omvat de mobiele inrichting omgevingssensoren die meetdata doorgeven aan het regelsysteem om botsingen van de mobiele inrichting en het werktuig aan de arm of in de hefinrichting te voorkomen. Een dergelijke sensor omvat bijvoorbeeld een laser en/of camera die objecten in de omgeving van de mobiele inrichting detecteert. Het regelsysteem van de mobiele inrichting kan dan automatisch de beweging en positie van het werktuig veranderen om een botsing te vermijden. Voorbeelden zijn het omzeilen van bomen, palen en borden langs de weg tijdens het maaien of het omhoog bewegen van een laadschopbak bij het naderen van een stoeprand.

In een uitvoeringsvorm is het regelsysteem ingericht om op basis van meetdata van een acceleratiesensor, een rotatievectorsensor of een zwaartekrachtsensor het dempingsysteem te controleren teneinde de bestuurder een comfortabeler rijgedrag mee te geven. Het regelsysteem kan dan ingericht zijn om op basis van de gemeten positiedata de positie van het subgestel te wijzigen met behulp van het dempingsysteem. Zo kan het regelsysteem ingericht zijn om in de bochten het subgestel naar binnen te laten kantelen.

In een uitvoeringsvorm is het regelsysteem ingericht om regelsignalen tussen het draaibare subgestel en het hoofdgestel en vice versa over te brengen door een zogenaamde slip-ring of via een draadloze communicatie.

In een uitvoeringsvorm omvat de mobiele inrichting een dieselmotor, een benzinemotor, een gasmotor, een elektromotor, een accupakket, een brandstofcel of een ander type motor of energiebron of een combinatie daarvan. Deze componenten kunnen gepositioneerd zijn in het draaibare subgestel, maar ook in het hoofdgestel.

Volgens een derde aspect betreft de uitvinding een mobiele inrichting omvattende een hoofdgestel met verplaatsingsmiddelen; een draaibaar met het hoofdgestel verbonden subgestel; een met het subgestel verbonden werkarm; en een bumpersysteem gekoppeld aan de werkarm in een transportstand; welk bumpersysteem ingericht is en gevormd is om de impact van de werkarm op andere verkeersdeelnemers te beperken in geval van botsing.

Volgens een vierde aspect betreft de uitvinding een mobiele inrichting omvattende een hoofdgestel met verplaatsingsmiddelen; een draaibaar met het hoofdgestel verbonden subgestel; een met het subgestel verbonden werkarm; een hefinrichting bevestigd aan het hoofdgestel; en een bumpersysteem gekoppeld aan de hefinrichting in een transportstand; welk bumpersysteem ingericht is en gevormd is om de impact van de hefinrichting op andere verkeersdeelnemers te beperken in geval van botsing.

Volgens een vijfde aspect betreft de uitvinding een mobiele inrichting omvattende een hoofdgestel; verplaatsingsmiddelen omvattende ten minste een eerste en een tweede verplaatsingsmiddel; een draaibaar met het hoofdgestel verbonden subgestel; een met het subgestel verbonden werkarm; stuurorganen ingericht voor het bewegen van de werkarm; een eerste dempingseenheid tussen het hoofdgestel en het eerste verplaatsingsmiddel voor het dempen van de beweging van het hoofdgestel ten opzichte van het eerste verplaatsingsmiddel; een tweede dempingseenheid tussen het hoofdgestel en het tweede verplaatsingsmiddel voor het dempen van de beweging van het hoofdgestel ten opzichte van het tweede verplaatsingsmiddel, onafhankelijk van de eerste dempingseenheid; door een bestuurder bedienbare bedieningsinstrumenten welke voorzien zijn nabij een bestuurderspositie op het subgestel; een regelsysteem dat ingericht is voor het ontvangen van bedieningsdata van de bedieningsmiddelen; en dat ingericht is voor het regelen van de eerste en tweede dempingseenheid in functie van de ontvangen bedieningsdata.

Verdere voordelige uitvoeringsvormen worden beschreven in de afhankelijke conclusies.

Korte figuurbeschriiving

Bovenstaande en andere voordelige eigenschappen en doelen van de uitvinding zullen duidelijker worden en de uitvinding zal beter begrepen worden aan de hand van de volgende gedetailleerde beschrijving wanneer deze wordt gelezen in combinatie met de tekeningen in bijlage, waarin:

Figuur IA een zijaanzicht van een eerste uitvoeringsvorm van een mobiele inrichting in een eerste gelede werkstand toont;

Figuur 1B een zijaanzicht van de eerste uitvoeringsvorm in een tweede gelede werkstand toont; Figuur 1C een zijaanzicht van de eerste uitvoeringsvorm in een eerste hefwerkstand toont;

Figuur 1D een zijaanzicht van de eerste uitvoeringsvorm in een tweede hefwerkstand toont;

Figuur IE een zijaanzicht van de eerste uitvoeringsvorm in een transportstand toont, met bumpersysteem;

Figuur IF een zijaanzicht van een einddeel 31 van het subgestel 30 toont waarin te zien is hoe het draaipunt tussen de derde en de tweede geleding van de eerste uitvoeringsvorm beweegt tijdens het opvouwen van de werkarm;

Figuur 1G een bovenaanzicht toont van de eerste uitvoeringsvorm in de transportstand met een aan de werkarm bevestigde bumper en een aan de hefinrichting bevestigde bumper;

Figuur 2A een schematisch zijaanzicht van een tweede uitvoeringsvorm van een mobiele inrichting in een transportstand toont, waarbij de verplaatsingsmiddelen rupsen omvatten;

Figuur 2B een schematisch zijaanzicht van een deel van de tweede uitvoeringsvorm toont, tijdens de transformatie van werkarm 40 naar de transportstand;

Figuur 3A een schematisch zijaanzicht van een derde uitvoeringsvorm van een mobiele inrichting in een werkstand toont, waarbij de verplaatsingsmiddelen rupsen omvatten;

Figuur 3B een schematisch zijaanzicht van de derde uitvoeringsvorm toont, in de transportstand; Figuur 3C een schematisch bovenaanzicht van de derde uitvoeringsvorm toont, in de transportstand;

Figuur 4A-4D vier varianten van meetinstrumenten tonen voor het meten van de positie van een eerste geleding 41 ten opzichte van een tweede geleding 42;

Figuur 5 een schema toont van een uitvoeringsvorm van het regelsysteem 90 en de met het regelsysteem verbonden onderdelen;

Figuur 6 een schematisch vooraanzicht van een uitvoeringsvorm van een mobiele inrichting met een “double wishbone” ophanging van de verplaatsingsmiddelen toont;

Figuur 7 een schematisch bovenaanzicht van een uitvoeringsvorm van een mobiele inrichting met een “double wishbone” ophanging van de verplaatsingsmiddelen en met een hefinrichting en aftakas, toont;

Figuur 8A en 8B schematisch een voor- en bovenaanzicht tonen van een uitvoeringsvorm van een mobiele inrichting met een dempingsysteem 110 per as;

Figuur 9 schematisch een zijaanzicht toont van een uitvoeringsvorm van een mobiele inrichting met een dempingsysteem met bladveren;

Figuur 10A, 10B, en IOC schematisch een zijaanzicht, een bovenaanzicht en een gedeeltelijk zijaanzicht tonen van uitvoeringsvormen van een mobiele inrichting met een dempingsysteem 110 met extra langsarmen 131, 132;

Figuur 10D schematisch een bovenaanzicht van een variant van de uitvoeringsvorm van figuur 10B;

Figuur 10E schematisch een zijaanzicht gelijkaardig aan het zijaanzicht van figuur 10C waarin een mobiele inrichting met dempingsysteem op een helling gepositioneerd is;

Figuur 10F schematisch een zijaanzicht gelijkaardig aan het zijaanzicht van figuur 10C waarin een mobiele inrichting met dempingsysteem en rupsbanden op een helling gepositioneerd is;

Figuren 1 IA en 11B schematisch een boven- en zijaanzicht tonen van een uitvoeringsvorm van een mobiele inrichting met hefinrichting en aftakas die meebewegen met een as;

Figuren 12A en 12B schematisch een boven- en zijaanzicht tonen van een uitvoeringsvorm van een mobiele inrichting met hefinrichting en aftakas die meebewegen met het hoofdgestel;

Figuur 13 een schema toont van een uitvoeringsvorm van het regelsysteem 90 en de met het regelsysteem verbonden onderdelen; en

Figuur 14 een uitvoeringsvorm van een dempingseenheid toont.

Figuren 1A-1G illustreren een eerste uitvoeringsvorm van een mobiele inrichting. De mobiele inrichting omvat een hoofdgestel 10 met verplaatsingsmiddelen 21, 22, 23, 24, hier wielen, een draaibaar met het hoofdgestel verbonden subgestel 30 en een met het subgestel 30 verbonden werkarm 40. De werkarm 40 omvat een eerste geleding 41, een tweede geleding 42 en een derde geleding 43, die onderling scharnierend met elkaar verbonden zijn, zie draaipunt 44 tussen de derde geleding 43 en de tweede geleding 42, en draaipunt 46 tussen de tweede geleding 42 en de eerste geleding 41. De eerste geleding 41 is rond draaipunt 45 verbonden met het subgestel 30. De werkarm 40 kan getransformeerd kan worden van een werkstand (figuren 1A-1D) naar een transportstand (figuur IE en 1G). De mobiele inrichting omvat verder eerste, tweede en derde stuurorganen 51a, 51b; 52; 53 ingericht voor het bewegen van respectievelijk de eerste geleding ten opzichte van het subgestel, van de tweede ten opzichte van de eerste geleding, en van de derde ten opzichte van de tweede geleding.

Verder omvat de eerste uitvoeringsvorm door een bestuurder bedienbare bedieningsinstrumenten 60 welke voorzien zijn nabij een bestuurderspositie 70 op het subgestel 30, en meetinstrumenten 81, 82, 83 (niet te zien in figuren 1A-1G maar getoond in figuur 5) die geconfigureerd zijn voor het meten van positiedata betreffende een positie van de eerste geleding en een positie van de tweede geleding; en een regelsysteem 90 (niet te zien in figuren 1A-1G maar getoond in figuur 5) dat ingericht is voor het ontvangen van bedieningsdata van de bedieningsmiddelen 60 en positiedata van de meetinstrumenten 81, 82, 83; en dat ingericht is voor het regelen van de stuurorganen in functie van de ontvangen positiedata en de bedieningsdata. Een uitvoering daarvan is getoond in figuur 5.

De bedieningsinstrumenten 60 kunnen een transportstandcommando-instrument omvatten dat door een bestuurder bedienbaar is voor het bewegen van de werkarm naar de transportstand en dat ingericht is om een transportstandcommando door te geven aan het regelsysteem; en het regelsysteem 90 kan ingericht zijn om, na ontvangst van een transportstandcommando, de stuurorganen 51a, 51b, 52, 53 te regelen op basis van de positiedata tijdens het bewegen naar de transportstand. Ook een stuurorgaan 55 voor het vergrendelen van de geledingen (zie figuur 1F) en een stuurorgaan 54 voor het regelen van de positie van een werktuig ten opzichte van de derde geleding 43 kunnen geregeld worden door het regelsysteem 90.

De meetinstrumenten 81, 82, 83, 85 etc. kunnen ingericht zijn voor het meten van positiedata die representatief is voor een positie van de tweede geleding ten opzichte van de eerste geleding of ten opzichte van het subgestel; en/of een positie van de eerste geleding ten opzichte van het subgestel; en/of positiedata die representatief is voor een positie van de derde geleding ten opzichte van de eerste geleding en/of ten opzichte van de tweede geleding en/of ten opzichte van het subgestel; en/of positiedata die representatief is voor de afstand tussen het hoofdgestel en de verplaatsingsmiddelen en/of voor de rotatie van het subgestel ten opzichte van het hoofdgestel.

De meetinstrumenten 81, 82, 83, 85 etc. kunnen één of meer van de volgende omvatten: een lineair meetinstrument 80 (bijvoorbeeld een MTS sensor), waarin dit meetinstrument voorzien is in een stuurorgaan 50 tussen een eerste geleding 41 en een tweede geleding 42, zie figuur 4C, of daarbuiten, zie figuur 4D; een hoekmeetinstrument 80, zie figuur 4B voor het meten van de inclinatie van de tweede geleding 42; een rotatiemeetinstrument 80, zie figuur 4A voor het meten van de rotatie van de eerste geleding 41 ten opzichte van de tweede geleding 42; een positie- of contactmeetinstrument. In de uitvoering van figuur IA kunnen bijvoorbeeld meetinstrumenten zijn voorzien in één of meer van de stuurorganen 51a, 51b, 52, 53, 54, 55.

De werkarm kan een gelede werkarm 40 vormen in een gelede werkstand; waarbij de eerste geleding verbonden is met het subgestel en waarbij aan de derde geleding een werktuig 100 bevestigd kan zijn; waarbij de werkarm ingericht is om de eerste, tweede en derde geledingen naast of tegen elkaar te vouwen om de werkarm 40 te transformeren in een enkelvoudige hefarm in een hefwerkstand; waarbij in de hefwerkstand aan de derde geleding een werktuig 100 bevestigd kan zijn. De meetinstrumenten kunnen een meetinstrument omvatten dat ingericht is voor het meten van de positie van de eerste geleding ten opzichte van het subgestel in de gelede werkstand, en voor het meten van de positie van de hefarm ten opzichte van het subgestel in de hefwerkstand, en/of een meetinstrument omvatten dat ingericht is voor het meten van de positie van het werktuig in de gelede werkstand en in de hefwerkstand.

Het regelsysteem 90 kan ingericht zijn om - op opeenvolgende tijdstippen tijdens het bewegen van de werkstand naar de transportstand positiedata te ontvangen van de meetinstrumenten 81, 82, 83, en om de stuurorganen 51-55 te regelen in functie van deze op opeenvolgende tijdstippen ontvangen positiedata; en/of - om de ten minste drie geledingen in de transportstand naast of tegen elkaar te vouwen en ten opzichte van elkaar te vergrendelen; en/of - de derde geleding 43 tegen de tweede geleding 42 te vouwen, en deze derde en tweede geleding samen langs de eerste geleding 41 te vouwen, waarbij tenminste één van de tweede en derde geleding 42, 43 wordt vergrendeld ten opzichte van de eerste geleding 41 of ten opzichte van het subgestel 30; en/of - voor het regelen van de rotatie van het werktuig in de richting van het subgestel of het hoofdgestel in functie van de gemeten positie van het werktuig en van de eerste geleding of de hefarm: - om een transformatie naar de transportstand pas toe te laten zodra de hoek tussen het hoofdgestel en het subgestel binnen een vooraf bepaald bereik ligt; en/of - om snelkoppelinghoekdata te ontvangen die representatief voor de hoek tussen een aan de werkarm 40 bevestigde snelkoppeling 105 en de werkarm, en om het bewegen naar de transportstand te regelen in functie van de snelkoppelinghoekdata; en/of - om een transformatie naar de transportstand pas toe te laten wanneer de hoek tussen de eerste geleding en het subgestel in een vooraf bepaald bereik ligt; en/of - om de transformatie naar de transportstand in een eerste en een tweede fase te verrichten; waarbij in de eerste fase de werkarm in een uitgangspositie gebracht wordt waarin de eerste geleding een hoek maakt met het subgestel die binnen een vooraf bepaald bereik ligt en de tweede geleding een hoek maakt met de eerste geleding die in een vooraf bepaald bereik ligt; en waarbij in de tweede fase de werkarm naar de transportstand wordt bewogen. Merk op dat de eerste fase ook manueel kan gebeuren door een bestuurder om te vermijden dat de werkarm tegen andere elementen in de omgeving botst; en/of - om tijdens het transformeren van de werkarm naar de transportstand en omgekeerd enkel en alleen de geledingen van de werkarm, en optioneel een geledingvergrendeling te regelen en geen andere bewegingen van de mobiele inrichting geregeld kunnen worden; en/of - om de stuurorganen zodanig te regelen dat de snelheid waarmee de tweede geleding beweegt ten opzichte van de eerste geleding en/of de derde geleding ten opzichte van de tweede geleding aangepast wordt in functie van de positiedata; en/of - om de stuurorganen zodanig te regelen dat een stuurorgaan van de tweede geleding 42 en/of een stuurorgaan van de derde geleding 43 kracht blijft leveren na het bereiken van een eindpunt om de geleding in positie te houden tijdens het vergrendelen en/of ontgrendelen van een van de geledingen. Zie ook figuur 1F: tijdens de transformatie beweegt draaipunt 44 (met een pen) naar draaipunt 45 volgens een baan B, waarbij de beweging vertraagt naarmate draaipunt 44 met pen draaipunt 45 nadert en het betreffende stuurorgaan kracht blijft leveren tijdens het vergrendelen door vergrendelstuurorgaan 55. Daartoe kan het regelsysteem 110 ingericht zijn om het stuurorgaan 52 van de tweede geleding 42 en/of het stuurorgaan 53 van de derde geleding 43 zodanig aan te sturen dat deze kracht blijven leveren na het bereiken van het eindpunt om de geledingen 42, 43 in positie te houden tijdens het vergrendelen en/of ontgrendelen van de geledingen. Verder kan een (niet-geïllustreerd) meetinstrument zijn voorzien om te beoordelen of pen 44 op de juiste locatie samenvalt met draaipunt 45 voordat een ontgrendeling en beweging van de tweede en/of derde geleding in gelede stand of juist een vergrendeling en daarna de beweging van de tweede en/of derde geleding in transport of enkele werkarm stand ingezet kan worden.

De meetinstrumenten kunnen een meetinstrument 85 omvatten voor het meten van een waarde die representatief voor de hoek waarover het subgestel ten opzichte van het hoofdgestel rond een verticale as is geroteerd, zie ook figuur 5 en figuur 3C. In de transportstand van de eerste uitvoeringsvorm (figuur IE) is de derde geleding tegen de tweede geleding gevouwen, en zijn deze derde en tweede geleding samen langs de eerste geleding gevouwen, en is de aldus opgevouwen werkarm schuin naar onder gericht vanaf het subgestel en bevindt de arm 40 zich tussen de verplaatsingsmiddelen. In de variant van figuren 2A en 2B is de transportstand (figuur 2A) een niet gevouwen stand van de werkarm 40. In de variant van figuren 3A en 3B en 3C is in de transportstand de eerste geleding 41 tegen de tweede geleding 42 gevouwen en is de gevouwen werkarm 40 schuin omhoog gericht over het subgestel 30 (zie figuur 3B en 3C).

De mobiele inrichting kan verder een hefinrichting 170 omvatten die bevestigd is aan het hoofdgestel 10, de meetinstrumenten kunnen een meetinstrument omvatten dat ingericht is om de positie van hefinrichting 170 te meten, en het regelsysteem 90 kan ingericht zijn om botsingen tussen de hefinrichting 170 en andere delen van de mobiele inrichting te vermijden op basis van de gemeten positie van de hefinrichting.

Het regelsysteem 90 kan een bus-systeem omvatten.

Figuren IE en 1G illustreren een mobiele inrichting in een transportstand. De mobiele inrichting omvat een hoofdgestel 10 met verplaatsingsmiddelen 20; een draaibaar met het hoofdgestel verbonden subgestel 30; een met het subgestel 30 verbonden werkarm 40; een hefinrichting 170, een eerste bumpersysteem 200 gekoppeld aan de werkarm 40; en een tweede bumpersysteem 210 gekoppeld aan de herinrichting 170. Het eerste bumpersysteem 200 is ingericht en gevormd om de impact van de werkarm 40 op andere verkeersdeelnemers te beperken in geval van botsing. Het tweede bumpersysteem 210 is ingericht en gevormd om de impact van de hefinrichting op andere verkeersdeelnemers te beperken in geval van botsing. Het eerste bumpersysteem 200 is gekoppeld aan de laatste geleding van de werkarm 40, via een snelwisselsysteem 105 dat via een parallellogramscharnier bevestigd is aan een uiteinde van de laatste geleding van de werkarm 40. Volgens een andere variant kan een draai- en/of kantelstuk, bijvoorbeeld een zogenaamde tiltrotator worden gebruikt. Het eerste bumpersysteem 200 omvat een bumper die zich uitstrekt vanaf de verplaatsingsmiddelen tot en met de laatste geleding van de werkarm 40. De hefinrichting 170 is gekoppeld aan het tweede bumpersysteem 210 aan een achterzijde van de mobiele inrichting. Zoals eerder beschreven heeft de werkarm 40 drie geledingen, en is de werkarm 40 ingericht om de ten minste drie geledingen in de transportstand naast of tegen elkaar te vouwen.

Het eerste bumpersysteem 200 kan dan bevestigd worden na het in de transportstand brengen van de werkarm 40.

Figuren 6-12 tonen een mobiele inrichting omvattende: een hoofdgestel 10; verplaatsingsmiddelen 21, 22, 23, 24; een draaibaar met het hoofdgestel verbonden subgestel 30; een met het subgestel verbonden werkarm 40 omvattende ten minste een eerste en een tweede geleding die onderling scharnierend met elkaar verbonden zijn; een dempingsysteem 110 tussen het hoofdgestel en ten minste één verplaatsingsmiddel voor het dempen van de beweging van het hoofdgestel ten opzichte van de verplaatsingsmiddelen; door een bestuurder bedienbare bedieningsinstrumenten (niet getekend) welke voorzien zijn nabij een bestuurderspositie op het subgestel; een regelsysteem (niet getekend in figuren 6-12 maar te zien in figuur 13) dat ingericht is voor het ontvangen van bedieningsdata van de bedieningsmiddelen; en dat ingericht is voor het blokkeren van het dempingsysteem in functie van de ontvangen bedieningsdata. Het dempingsysteem 110 is actief tussen het hoofdgestel en alle verplaatsingsmiddelen. De mobiele inrichting omvat bij voorkeur een meetinstrument 87 tussen ten minste een verplaatsingsmiddel en het hoofdgestel en/of een meetinstrument 87 tussen alle verplaatsingsmiddelen en het hoofdgestel, zie ook figuur 13. De één of meer meetinstrumenten kunnen één of meer van de volgende omvatten: een lineair meetinstrument, een positie- of contactmeetinstrument, een hoekmeetinstrument, een rotatiemeetinstrument. Een meetinstrument 87 kan geïntegreerd zijn in het dempingsysteem 110. Het dempingsysteem 110 omvat ten minste één dempingseenheid 113, ook genaamd veereenheid, die bijvoorbeeld een cilinder of een balg onder druk omvat. Figuur 14 toont een dempingseenheid 113 met een cilinder die onder druk gezet wordt door een drukmedium 118 via een regelbaar ventiel 117 voor het regelen of blokkeren van de dempingscilinder. De dempingseenheid 113 heeft typisch een bijbehorende dempkarakteristiek, en het regelsysteem 90 kan ingericht zijn om de of elke dempkarakteristiek in te stellen. Het dempingsysteem kan meerdere dempingseenheden 113 omvatten en het regelsysteem 90 kan ingericht zijn om één of meer van de dempingseenheden te blokkeren in een geblokkeerde stand, welke geblokkeerde stand bijvoorbeeld een hoge geblokkeerde stand waarin het hoofdgestel zich in een hoogste stand bevindt ten opzichte van de verplaatsingsmiddelen, een lage geblokkeerde stand waarin het hoofdgestel zich in een laagste stand bevindt ten opzichte van de verplaatsingsmiddelen, of een geblokkeerde tussenstand gelegen tussen de hoogste en laagste stand, kan zijn.

In de uitvoering van figuur 6 en 7 omvat het dempingsysteem 110 een double wishbone ophanging 110 voor elk verplaatsingsmiddel. De double wishbone ophanging 110 omvat een dempingseenheid 113 en een aantal scharnierarmen 111, 112.

In de variant van figuren 8A en 8B omvat het dempingsysteem 110 een dempingseenheid 113 tussen een eerste as 141 van de verplaatsingsmiddelen en het hoofdgestel. De mobiele inrichting omvat een draagstructuur 15 voorzien op het hoofdgestel, welke draagstructuur voorzien is van een draaikrans of draailager voor het subgestel, en tussen de eerste as 141 en de draagstructuur 15 is een arm 120 voorzien die bij zijn uiteinden scharnierend zijn verbonden. De dwarsarm 120 is werkzaam tussen de eerste as 141 en het hoofdgestel om de eerste as 141 zijdelings te stabiliseren ten opzichte van het hoofdgestel.

In de variant van figuur 9 worden bladveren gebruikt in het dempingsysteem 110.

In de variant van figuren 10A-10C zijn een eerste en een tweede arm 131, 132 voorzien die zich uitstrekken in de rijrichting, waarbij een uiteinde van de eerste arm 131 gepositioneerd is nabij een eerste verplaatsingsmiddel 21 aan de eerste as, en waarbij het andere uiteinde van de eerste arm gepositioneerd is nabij een eerste buitenkant 18 van de draagstructuur 15; en waarbij een uiteinde van de tweede arm 132 gepositioneerd is nabij een tweede verplaatsingsmiddel 23 aan de eerste as 141, en waarbij het andere uiteinde van de tweede arm gepositioneerd is nabij een tweede buitenkant 19 van de draagstructuur 15. De mobiele inrichting omvat een tweede as 142 die verbonden is met verplaatsingsmiddelen 22, 24, en tussen de tweede as 142 en de draagstructuur 15 zijn één of meer armen 131, 132 voorzien die bij hun uiteinden scharnierend verbonden zijn. Verder is de eerste as 141 door een V-vormige arm 150 scharnierend gekoppeld met de draagstructuur, waarbij de V-vormige arm 150 ingericht is voor het realiseren van een zijdelingse stabilisatie van de eerste as ten opzichte van de draagstructuur 15. Ook is de tweede as 142 van het hoofdgestel voorzien is van een V-vormige arm 150 tussen de tweede as 142 en de draagstructuur 15. Opgemerkt wordt dat de V-punt van de V-vormige armen 150 die nu verbonden is met respectievelijk de eerste as 141 en tweede as 142, ook verbonden kan zijn met de draagstructuur 15, waarbij de uiteinden van de V dan verbonden zijn met de eerste as 141 en tweede as 142. Dit is geïllustreerd in figuur 10D. In plaats van V-vormige armen kunnen ook twee separate armen worden gebruikt die gezamenlijk de werking van de V-vormige armen kunnen bewerkstelligen.

Figuren 10E en 10F illustreren een eerst en een tweede uitvoeringsvorm waarin de mobiele inrichting respectievelijk voorzien is van banden en rupsen, en waarin een dempingssysteem is voorzien. De mobiele inrichting omvat een eerste as 141 en een tweede as 142 die verbonden zijn met respectievelijke verplaatsingsmiddelen 21, 22. Tussen elke as 141, 142 en het hoofdgestel 10 kunnen één of meer armen 131, 132 voorzien zijn die bij hun uiteinden scharnierend verbonden zijn. Verder kan elke as 141, 142 door een V-vormige arm 150 scharnierend gekoppeld zijn met het hoofdgestel 10, waarbij de V-vormige arm 150 ingericht is voor het realiseren van een zijdelingse stabilisatie van elke as 141, 142 ten opzichte van het hoofdgestel 10. Verder is een niet-geïllustreerd meetinstrument voorzien voor het meten van positiedata die representatief is voor de positie van het hoofdgestel 10 en/of van het subgestel 30. De mobiele inrichting omvat een regelsysteem (voorzien in het subgestel 30 of in het hoofdgestel 10) dat ingericht is om het dempingsysteem 110 te regelen in functie van de gemeten positiedata. Het regelsysteem kan dan ingericht zijn om op basis van de gemeten positiedata de positie van het subgestel 30 te wijzigen met behulp van het dempingsysteem 110. Op die manier kan het subgestel 30 bijvoorbeeld nagenoeg waterpas of nagenoeg evenwijdig aan de horizon gepositioneerd worden om veiliger en efficiënter te werken zoals geïllustreerd is in figuren 10E en 10F. Ook is het mogelijk om het subgestel 30 onder een vaste hoek te monteren, bijvoorbeeld tijdens het uitvoeren van werkzaamheden op een oneffen terrein. Volgens nog een andere mogelijkheid wordt de hoek gevarieerd in functie van de gemeten positiedata, bijvoorbeeld voor het verkrijgen van een stabiele wegligging wanneer de mobiele inrichting over de weg rijdt.

In de variant van figuur 1 IA en 11B is een hefinrichting 170 en een aftakas 160 verbonden met ten minste één verplaatsingsmiddel of met een as gekoppeld aan een verplaatsingsmiddel, en daardoor niet geveerd en/of gedempt ten opzichte van tenminste het genoemd verplaatsingsmiddel.

In de variant van figuur 12A en 12B is een hefinrichting 170 en een aftakas 160 verbonden met een geveerd deel van het hoofdgestel, en daardoor geveerd en/of gedempt ten opzichte van ten minste één verplaatsingsmiddel of een as met verplaatsingsmiddelen.

De vakman begrijpt dat de uitvinding niet beperkt is tot de hierboven beschreven uitvoeringsvormen, en dat vele modificaties en varianten mogelijk zijn binnen het kader van de uitvinding, dat enkel bepaald wordt door de hiernavolgende conclusies.

Claims

1. Mobiele inrichting omvattende: een hoofdgestel (10) met verplaatsingsmiddelen (21, 22, 23, 24); een draaibaar met het hoofdgestel verbonden subgestel (30); een met het subgestel verbonden werkarm (40) omvattende ten minste een eerste en een tweede geleding (41, 42, 43) die onderling scharnierend met elkaar verbonden zijn, welke werkarm getransformeerd kan worden van een werkstand naar een transportstand; stuurorganen (51a, 51b, 52, 53) ingericht voor het bewegen van ten minste de eerste en tweede geleding van de werkarm; door een bestuurder bedienbare bedieningsinstrumenten (60) welke voorzien zijn nabij een bestuurderspositie (70) op het subgestel; meetinstrumenten (80, 81, 82, 85) die geconfigureerd zijn voor het meten van positiedata betreffende een positie van de eerste geleding en een positie van de tweede geleding; en een regelsysteem (90) dat ingericht is voor het ontvangen van bedieningsdata van de bedieningsmiddelen en positiedata van de meetinstrumenten; en dat ingericht is voor het regelen van de stuurorganen in functie van de ontvangen positiedata en de bedieningsdata.

2. Mobiele inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de bedieningsinstrumenten (60) een transportstandcommando-instrument omvatten dat door een bestuurder bedienbaar is voor het bewegen van de werkarm naar de transportstand en dat ingericht is om een transportstandcommando door te geven aan het regelsysteem; en dat het regelsysteem ingericht is om, na ontvangst van een transportstandcommando, de stuurorganen te regelen op basis van de positiedata tijdens het bewegen naar de transportstand.

3. Mobiele inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat het regelsysteem ingericht is om op opeenvolgende tijdstippen tijdens het bewegen van de werkstand naar de transportstand positiedata te ontvangen van de meetinstrumenten, en om de stuurorganen te regelen in functie van deze op opeenvolgende tijdstippen ontvangen positiedata.

4. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de werkarm (40) ten minste drie geledingen (41, 42, 43) omvat, en dat de werkarm ingericht is om de ten minste drie geledingen in de transportstand naast of tegen elkaar te vouwen.

5. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de werkarm ten minste een eerste, een tweede en een derde geleding (41, 42, 43) omvat, waarbij de derde geleding tegen de tweede geleding vouwbaar is, en deze derde en tweede geleding samen langs de eerste geleding vouwbaar is, waarbij tenminste één van de tweede en derde geleding (42, 43) wordt vergrendeld ten opzichte van de eerste geleding (41) of ten opzichte van het subgestel (30).

6. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de meetinstrumenten ingericht zijn voor het meten van positiedata die representatief zijn voor ten minste: een positie van de tweede geleding ten opzichte van de eerste geleding of ten opzichte van het subgestel; een positie van de eerste geleding ten opzichte van het subgestel.

7. Mobiele inrichting volgens conclusie 4 of 5 en 6, met het kenmerk, dat de meetinstrumenten verder ingericht zijn voor het meten van positiedata die representatief zijn voor een positie van de derde geleding ten opzichte van de eerste geleding en/of ten opzichte van de tweede geleding en/of ten opzichte van het subgestel.

8. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de meetinstrumenten ingericht zijn voor het meten van positiedata die representatief zijn voor de afstand tussen het hoofdgestel en de verplaatsingsmiddelen en/of voor de rotatie van het subgestel ten opzichte van het hoofdgestel.

9. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de meetinstrumenten één of meer van de volgende omvatten: een lineair meetinstrument, een positie-of contactmeetinstrument, een hoekmeetinstrument, een rotatiemeetinstrument.

10. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de werkarm een eerste, een tweede en een derde geleding (41, 42,43) omvat voor het vormen van een gelede werkarm in een gelede werkstand; dat de werkarm ingericht is om de eerste, tweede en derde geledingen naast of tegen elkaar te vouwen om de werkarm te transformeren in een hefarm in een hefwerkstand; en dat de meetinstrumenten een meetinstrument omvatten dat ingericht is voor het meten van de positie van de eerste geleding ten opzichte van het subgestel in de gelede werkstand, en voor het meten van de positie van de hefarm ten opzichte van het subgestel in de hefwerkstand

11. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de werkarm een eerste, een tweede en een derde geleding omvat voor het vormen van een gelede werkarm in een gelede werkstand; waarbij de eerste geleding verbonden is met het subgestel en waarbij aan de derde geleding een werktuig bevestigd kan zijn; waarbij de werkarm ingericht is om de eerste, tweede en derde geledingen naast of tegen elkaar te vouwen om de werkarm te transformeren in een enkelvoudige hefarm in een hefwerkstand; waarbij in de hefwerkstand aan de derde geleding een werktuig bevestigd kan zijn; en dat de meetinstrumenten een meetinstrument omvatten dat ingericht is voor het meten van de positie van het werktuig in de gelede werkstand en in de hefwerkstand.

12. Mobiele inrichting volgens conclusie 10 en 11, met het kenmerk, dat het regelsysteem ingericht is voor het regelen van de rotatie van het werktuig in de richting van het subgestel of het hoofdgestel in functie van de gemeten positie van het werktuig en van de eerste geleding of de hefarm.

13. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het regelsysteem ingericht is om een transformatie naar de transportstand pas toe te laten wanneer de hoek tussen het hoofdgestel en het subgestel binnen een vooraf bepaald bereik ligt.

14. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het de meetinstrumenten een meetinstrument (85) omvatten voor het meten van een waarde die representatief voor de hoek waarover het subgestel geroteerd is ten opzichte van het hoofdgestel rond een verticale as.

15. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het regelsysteem ingericht is om snelkoppelinghoekdata te ontvangen die representatief voor de hoek tussen een aan de werkarm (40) bevestigde snelkoppeling (105) en de werkarm of voor de hoek tussen de snelkoppeling en het sub- of hoofdgestel of voor de hoek tussen de snelkoppeling en een horizontaal vlak, en om het bewegen naar de transportstand te regelen in functie van de snelkoppelinghoekdata.

16. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het regelsysteem ingericht is om een transformatie naar de transportstand pas toe te laten wanneer de hoek tussen de eerste geleding en het subgestel in een vooraf bepaald bereik ligt.

17. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het regelsysteem ingericht is om de transformatie naar de transportstand in een eerste en een tweede fase te verrichten; waarbij in de eerste fase de werkarm in een uitgangspositie gebracht wordt waarin de eerste geleding een hoek maakt met het subgestel die binnen een voorafbepaald bereik ligt en de tweede geleding een hoek maakt met de eerste geleding die in een vooraf bepaald bereik ligt; en waarbij in de tweede fase de werkarm naar de transportstand wordt bewogen.

18. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat in de transportstand de eerste geleding nagenoeg naast of tegen de tweede geleding ligt.

19. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de werkarm ten minste een eerste, een tweede en een derde geleding (41, 42, 43) omvat, waarbij in de transportstand de derde geleding tegen de tweede geleding gevouwen is, en deze derde en tweede geleding samen langs de eerste geleding gevouwen is, en de aldus opgevouwen werkarm schuin naar onder is gericht vanaf het subgestel en zich tussen de verplaatsingsmiddelen uitstrekt.

20. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het regelsysteem ingericht is om tijdens het transformeren van de werkarm naar de transportstand en omgekeerd enkel en alleen de geledingen van de werkarm, en optioneel een geledingvergrendeling te regelen en geen andere bewegingen van de mobiele inrichting geregeld kunnen worden.

21. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het regelsysteem ingericht is om de stuurorganen zodanig te regelen dat de snelheid waarmee de tweede geleding beweegt ten opzichte van de eerste geleding en/of de derde geleding ten opzichte van de tweede geleding aangepast wordt in functie van de positiedata.

22. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het regelsysteem ingericht is om de stuurorganen zodanig te regelen dat een stuurorgaan van de tweede geleding en/of een stuurorgaan van de derde geleding kracht blijft leveren na het bereiken van een eindpunt om de geleding in positie te houden tijdens het vergrendelen en/of ontgrendelen van een van de geledingen; en/of dat een meetinstrument is voorzien om te bepalen of vergrendelonderdelen van een geleding zich in de juiste stand bevinden alvorens het vergrendelen/ontgrendelen uit te voeren.

23. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de mobiele inrichting een hefinrichting (170) omvat die bevestigd is aan het hoofdgestel, en dat de meetinstrumenten een meetinstrument omvatten dat ingericht is om de positie van hefinrichting te meten, en dat het regelsysteem ingericht is om botsingen tussen de hefinrichting en andere delen van de mobiele inrichting te vermijden op basis van de gemeten positie van de hefinrichting.

24. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het regelsysteem (90) een bus-systeem omvat.

25. Mobiele inrichting omvattende: een hoofdgestel (10); verplaatsingsmiddelen (21, 22, 23, 24); een draaibaar met het hoofdgestel verbonden subgestel (30); een met het subgestel verbonden werkarm (40); stuurorganen (51a, 51b, 52, 53) ingericht voor het bewegen van de werkarm; een dempingsysteem (110) tussen het hoofdgestel en ten minste één verplaatsingsmiddel voor het dempen van de beweging van het hoofdgestel ten opzichte van de verplaatsingsmiddelen; door een bestuurder bedienbare bedieningsinstrumenten (60) welke voorzien zijn nabij een bestuurderspositie op het subgestel; een regelsysteem (90) dat ingericht is voor het ontvangen van bedieningsdata van de bedieningsmiddelen; en dat ingericht is voor het blokkeren van het dempingsysteem in functie van de ontvangen bedieningsdata.

26. Mobiele inrichting volgens conclusie 25, met het kenmerk, dat het dempingsysteem (110) actief is tussen het hoofdgestel en alle verplaatsingsmiddelen.

27. Mobiele inrichting volgens conclusie 25 of 26, verder omvattende ten minste één van de volgende: een meetinstrument (87) tussen ten minste een verplaatsingsmiddel en het hoofdgestel; een meetinstrument tussen alle verplaatsingsmiddelen en het hoofdgestel.

28. Mobiele inrichting volgens conclusie 27, met het kenmerk, dat de één of meer meetinstrumenten één of meer van de volgende omvatten: een lineair meetinstrument, een positie-of contactmeetinstrument, een hoekmeetinstrument, een rotatiemeetinstrument.

29. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 27 of 28, met het kenmerk, dat het of elk meetinstrument (87) geïntegreerd is in het dempingsysteem (110).

30. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 25-29, met het kenmerk, dat het dempingsysteem ten minste één dempingseenheid (113) omvattende een cilinder of een balg onder druk omvat.

31. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 25-30, met het kenmerk, dat het dempingsysteem ten minste één dempingseenheid (113) met bijbehorende dempkarakteristiek omvat, en dat het regelsysteem (90) ingericht is om de of elke dempkarakteristiek in te stellen.

32. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 25-31, met het kenmerk, dat de werkarm (40) ten minste drie geledingen (41, 42, 43) omvat, en dat de werkarm ingericht is om de ten minste drie geledingen in de transportstand naast of tegen elkaar te vouwen en/of ten opzichte van elkaar te vergrendelen.

33. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 25-32, met het kenmerk, dat het dempingsysteem meerdere dempingseenheden (113) omvat en dat het regelsysteem (90) ingericht is om één of meer van de dempingseenheden te blokkeren in een geblokkeerde stand, welke geblokkeerde stand bijvoorbeeld een hoge geblokkeerde stand waarin het hoofdgestel zich in een hoogste stand bevindt ten opzichte van de verplaatsingsmiddelen, een lage geblokkeerde stand waarin het hoofdgestel zich in een laagste stand bevindt ten opzichte van de verplaatsingsmiddelen, of een geblokkeerde tussenstand gelegen tussen de hoogste en laagste stand, kan zijn.

34. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 25-33, met het kenmerk, dat het regelsysteem ingericht is om het dempingsysteem (110) te blokkeren in functie van hoekdata die representatief is voor de rotatie van het subgestel ten opzichte van het hoofdgestel.

35. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 25-34, met het kenmerk, dat het dempingsysteem van het type onafhankelijke vering is.

36. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 25-35, met het kenmerk, dat het dempingsysteem (110) een dempingseenheid (113) omvat tussen een eerste as (141) van de verplaatsingsmiddelen en het hoofdgestel.

37. Mobiele inrichting volgens claim 36, verder omvattende een draagstructuur voorzien op het hoofdgestel, welke draagstructuur voorzien is van een draaikrans of draailager voor het subgestel, met het kenmerk, dat tussen de eerste as en de draagstructuur één of meer armen (120; 111, 112; 131, 132) zijn voorzien die bij hun uiteinden scharnierend zijn verbonden.

38. Mobiele inrichting volgens conclusie 37, waarbij de één of meer armen een eerste en een tweede arm (131, 132) omvatten die zich uitstrekken in de rijrichting, waarbij een uiteinde van de eerste arm (131) gepositioneerd is nabij een eerste verplaatsingsmiddel (21) aan de eerste as, en waarbij het andere uiteinde van de eerste arm gepositioneerd is nabij een eerste buitenkant (18) van de draagstructuur (15); en waarbij een uiteinde van de tweede arm (132) gepositioneerd is nabij een tweede verplaatsingsmiddel (23) aan de eerste as (141), en waarbij het andere uiteinde van de tweede arm gepositioneerd is nabij een tweede buitenkant (19) van de draagstructuur (15).

39. Mobiele inrichting volgens conclusie 37 of 38, met het kenmerk, dat de mobiele inrichting een tweede as (142) omvat die verbonden is met verplaatsingsmiddelen (22, 24), en dat tussen de tweede as (142) en de draagstructuur (15) één of meer armen zijn voorzien die bij hun uiteinden scharnierend verbonden zijn.

40. Mobiele inrichting volgens conclusie 36, verder omvattende een draagstructuur (15) voorzien op het hoofdgestel, welke draagstructuur voorzien is van een draaikrans of draailager voor het subgestel, met het kenmerk, dat de eerste as (141) door een V-vormige structuur (150) gekoppeld is met de draagstructuur, waarbij de V-vormige structuur ingericht is voor het realiseren van een zijdelingse stabilisatie van de eerste as ten opzichte van de draagstructuur.

41. Mobiele inrichting volgens conclusie 40, met het kenmer, dat het hoofdgestel een tweede as (142) omvat, en dat de tweede as (142) van het hoofdgestel voorzien is van één of meer V-vormige structuren (150) tussen de tweede as (142) en de draagstructuur (15).

42. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 36-41, met het kenmerk, dat tenminste een evenwijdig aan de eerste as (141) gerichte dwarsarm (120) werkzaam is tussen de eerste as en het hoofdgestel om de eerste as zijdelings te stabiliseren ten opzichte van het hoofdgestel.

43. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 25-42, met het kenmerk, dat het dempingsysteem een veersysteem met een bladveer omvat.

44. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 25-43, verder omvattende een meetinstrument voor het meten van positiedata die representatief is voor de positie van het hoofdgestel en/of het subgestel, waarbij het regelsysteem ingericht is om het dempingsysteem te regelen in functie van de gemeten positiedata.

45. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het dempingsysteem één of meer zogenaamde “double wishbone” ophangingen omvat tussen het hoofdgestel en de verplaatsingsmiddelen.

46. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het regelsysteem (90) ingericht is om gekoppeld te worden met één of meer van de volgende meetinstrumenten: een gyroscoop, een rotatie vectorsensor, een rotatiesensor, een zwaartekrachtsensor, een acceleratiesensor, een kompas, een rol, een gier, een stampsensor.

47. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een meetinstrument voor een anti-blokkeerremsysteem de remkracht regelt van tenminste een geveerd en/of gedempt verplaatsingsmiddel.

48. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een meetinstrument voor een anti-blokkeerremsysteem op/aan het hoofdgestel via het regelsysteem signalen doorgeeft aan de bedieningsinstrumenten of aan een waarschuwingssysteem op het hoofdgestel.

49. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het regelsysteem ingericht is om gekoppeld te worden met een externe rekeneenheid welke beschikt over ten minste één van de volgende meetinstrumenten: een gyroscoop, een rotatie vectorsensor, een rotatiesensor, een zwaartekrachtsensor, een acceleratiesensor, een kompas, een rol, een gier, een stampsensor.

50. Mobiele inrichting volgens conclusie 44, met het kenmerk, dat het regelsysteem ingericht is om op basis van de gemeten positiedata de positie van het subgestel te wijzigen of zoveel mogelijk waterpas te houden met behulp van het dempingsysteem.

51. Mobiele inrichting volgens conclusie 44 of 50, met het kenmerk, dat het regelsysteem ingericht is om op basis van de gemeten positiedata variaties van de hoogte van het werktuig ten opzichte van het maaiveld of ten opzichte van een ingestelde lijn tijdens het verplaatsen van de mobiele inrichting te beperken.

52. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 25-51, met het kenmerk, dat een hefinrichting (170), en optioneel een aftakas (160), verbonden is met ten minste een verplaatsingsmiddel of met een as gekoppeld aan een verplaatsingsmiddel, en daardoor niet geveerd en/of gedempt is ten opzichte van tenminste het genoemd verplaatsingsmiddel.

53. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 25-51, met het kenmerk, dat een hefinrichting (170), en optioneel een aftakas (160), verbonden is met een geveerde deel van het hoofdgestel, en daardoor geveerd en/of gedempt is ten opzichte van tenminste een verplaatsingsmiddel of een as met verplaatsingsmiddelen.

54. Mobiele inrichting volgens conclusie 52, met het kenmerk, dat een hefinrichting, en optioneel een aftakas, verbonden is met een geveerde deel van het hoofdgestel, met een onderdoor een as of onderdoor een verplaatsingsmiddel-ophanging lopend dragend deel.

55. Mobiele inrichting omvattende: een hoofdgestel (10) met verplaatsingsmiddelen (20); een draaibaar met het hoofdgestel verbonden subgestel (30); een met het subgestel verbonden werkarm; en een bumpersysteem (200) gekoppeld aan de werkarm (40) in een transportstand; welk bumpersysteem ingericht is en gevormd is om de impact van de werkarm op andere verkeersdeelnemers te beperken in geval van botsing.

56. Mobiele inrichting omvattende: een hoofdgestel (10) met verplaatsingsmiddelen (20); een draaibaar met het hoofdgestel verbonden subgestel (30); een met het subgestel verbonden werkarm; een hefinrichting (170) bevestigd aan het hoofdgestel; en een bumpersysteem (210) gekoppeld aan de hefinrichting in een transportstand; welk bumpersysteem ingericht is en gevormd is om de impact van de hefinrichting op andere verkeersdeelnemers te beperken in geval van botsing.

57. Mobiele inrichting volgens conclusie 55, waarbij de werkarm ten minste een eerste geleding en een laatste geleding waaraan een werktuig koppelbaar is, omvat, met het kenmerk, dat in de transportstand het bumpersysteem gekoppeld is aan de laatste geleding, optioneel via een snelwisselsysteem (105) of via een draai- en/of kantelstuk.

58. Mobiele inrichting volgens conclusie 57, met het kenmerk, dat het bumpersysteem (200) een bumper omvat die zich uitstrekt vanaf de verplaatsingsmiddelen tot en met de laatste geleding.

59. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 55, 57 of 58, met het kenmerk, dat het bumpersysteem gevormd is door het koppelen van een bumper aan een werktuig zoals een laadschop- of graafbak of ander type werktuig.

60. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 55, 57, 58 of 59, verder omvattende een hefinrichting (170) bevestigd aan het hoofdgestel, met het kenmerk, dat de hefinrichting gekoppeld is aan een tweede bumpersysteem (210).

61. Mobiele inrichting volgens conclusie 60, met het kenmerk, dat de herinrichting gekoppeld is aan het tweede bumpersysteem (210) aan een achterzijde van de mobiele inrichting.

62. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 55-61, met het kenmerk, dat de werkarm ten minste drie geledingen omvat, en dat de werkarm ingericht is om de ten minste drie geledingen in de transportstand naast of tegen elkaar te vouwen.

63. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de verplaatsingsmiddelen wielen of rupsen zijn.

64. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de werkarm door middel van een horizontaal en/of verticaal draaipunt met het subgestel verbonden is.

65. Mobiele inrichting omvattende: een hoofdgestel (10); verplaatsingsmiddelen (21, 22, 23, 24) omvattende ten minste een eerste en een tweede verplaatsingsmiddel; een draaibaar met het hoofdgestel verbonden subgestel (30); een met het subgestel verbonden werkarm (40); stuurorganen (51a, 51b, 52, 53) ingericht voor het bewegen van de werkarm; een eerste dempingseenheid (113) tussen het hoofdgestel en het eerste verplaatsingsmiddel voor het dempen van de beweging van het hoofdgestel ten opzichte van het eerste verplaatsingsmiddel; een tweede dempingseenheid (113) tussen het hoofdgestel en het tweede verplaatsingsmiddel voor het dempen van de beweging van het hoofdgestel ten opzichte van het tweede verplaatsingsmiddel, onafhankelijk van de eerste dempingseenheid; door een bestuurder bedienbare bedieningsinstrumenten (60) welke voorzien zijn nabij een bestuurderspositie op het subgestel; een regelsysteem (90) dat ingericht is voor het ontvangen van bedieningsdata van de bedieningsmiddelen; en dat ingericht is voor het regelen van de eerste en tweede dempingseenheid in functie van de ontvangen bedieningsdata.

66. Mobiele inrichting volgens conclusie 65, verder omvattende ten minste één van de volgende: een eerste meetinstrument (87) voor het meten van een positie van het hoofdgestel ten opzichte van het eerste verplaatsingsmiddel; een tweede meetinstrument voor het meten van een positie van het hoofdgestel ten opzichte van het tweede verplaatsingsmiddel.

67. Mobiele inrichting volgens conclusies 66, met het kenmerk, dat het eerste meetinstrument (87) geïntegreerd is in de eerste dempingseenheid (113) en dat het tweede meetinstrument (87) geïntegreerd is in de tweede dempingseenheid (113).

68. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 65-67, met het kenmerk, dat de eerste en tweede dempingseenheid (113) een cilinder of een balg onder druk omvat.

69. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 65-68, met het kenmerk, dat de eerste en tweede dempingseenheid (113) een bijbehorende eerste en tweede dempkarakteristiek heeft, en dat het regelsysteem (90) ingericht is om de eerste en tweede dempkarakteristiek in te stellen.

70. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 65-69, met het kenmerk, dat de werkarm (40) ten minste drie geledingen (41, 42, 43) omvat, en dat de werkarm ingericht is om de ten minste drie geledingen in de transportstand naast of tegen elkaar te vouwen en/of ten opzichte van elkaar te vergrendelen.

71. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 65-70, met het kenmerk, dat het regelsysteem (90) ingericht is om de eerste en/of de tweede dempingseenheid te blokkeren in een geblokkeerde stand, welke geblokkeerde stand bijvoorbeeld een hoge geblokkeerde stand waarin het hoofdgestel zich in een hoogste stand bevindt ten opzichte van de verplaatsingsmiddelen, een lage geblokkeerde stand waarin het hoofdgestel zich in een laagste stand bevindt ten opzichte van de verplaatsingsmiddelen, of een geblokkeerde tussenstand gelegen tussen de hoogste en laagste stand, kan zijn.

72. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 65-71, met het kenmerk, dat het eerste verplaatsingsmiddel onderdeel is van voorste verplaatsingsmiddelen is en dat het tweede verplaatsingsmiddel onderdeel is van achterste verplaatsingsmiddelen.

73. Mobiele inrichting volgens conclusie 72, met het kenmerk, dat de eerste dempingseenheid (113) gelegen is tussen een eerste as (141) die verbonden is met de voorste verplaatsingsmiddelen en het hoofdgestel en dat de tweede dempingseenheid (113) gelegen is tussen een tweede as (141) die verbonden is met de achterste verplaatsingsmiddelen en het hoofdgestel.

74. Mobiele inrichting volgens conclusie 3, verder omvattende een draagstructuur (15) voorzien op het hoofdgestel, welke draagstructuur voorzien is van een draaikrans of draailager voor het subgestel, met het kenmerk, dat de eerste as (141) door een V-vormige structuur (150) gekoppeld is met de draagstructuur, waarbij de V-vormige structuur ingericht is voor het realiseren van een zijdelingse stabilisatie van de eerste as ten opzichte van de draagstructuur.

75. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 65-74, verder omvattende een meetinstrument voor het meten van positiedata die representatief is voor de positie van het hoofdgestel en/of het subgestel, waarbij het regelsysteem ingericht is om de eerste en de tweede dempingseenheid te regelen in functie van de gemeten positiedata.

76. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 65-75, met het kenmerk, dat de eerste en tweede dempingseenheid een “double wishbone” ophanging omvat.