NL2013678B1 - System for distributing flowable material over a distribution area - Google Patents
System for distributing flowable material over a distribution area Download PDFInfo
- Publication number
- NL2013678B1 NL2013678B1 NL2013678A NL2013678A NL2013678B1 NL 2013678 B1 NL2013678 B1 NL 2013678B1 NL 2013678 A NL2013678 A NL 2013678A NL 2013678 A NL2013678 A NL 2013678A NL 2013678 B1 NL2013678 B1 NL 2013678B1
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- helicopter
- storage container
- filling
- flowable material
- landing
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C21/00—Methods of fertilising, sowing or planting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
Abstract
De uitvinding verschaft een systeem en een werkwijze voor het over een verspreidingsgebied, zoals een akker, verspreiden van stroombaar materiaal zoals korrelvormig of vloeibaar kunstmest. Het systeem omvat enerzijds een onbemande helikopter, met ten minste één rotorsamenstel met rotorbladen, ten minste één elektromotor voor het aandrijven van het ten minste ene rotorsamenstel, elektrische voedingsbronmiddelen voor het elektrisch voeden van de ten minste ene elektromotor, een voorraadhouder voor het stroombare materiaal en verspreidingsmiddelen voor het over het verspreidingsgebied verspreiden van het stroombare materiaal vanuit de voorraadhouder. Het systeem omvat anderzijds een verplaatsbaar basisstation dat is voorzien van een verdere voorraadhouder voor het stroombare materiaal en vulmiddelen voor het met het stroombare materiaal vullen van de voorraadhouder vanuit de verdere voorraadhouder. De uitvinding verschaft verder een helikopter en een basisstation.The invention provides a system and method for spreading flowable material such as granular or liquid fertilizer over a distribution area, such as a field. The system comprises on the one hand an unmanned helicopter, with at least one rotor assembly with rotor blades, at least one electric motor for driving the at least one rotor assembly, electric power supply means for electrically feeding the at least one electric motor, a storage container for the flowable material and spreading means for spreading the flowable material from the storage container over the spreading area. On the other hand, the system comprises a movable base station which is provided with a further supply container for the flowable material and filling means for filling the supply container with the flowable material from the further supply container. The invention further provides a helicopter and a base station.
Description
Korte aanduiding: Systeem voor het verspreiden van stroombaar materiaal over een verspreidingsgebied.Brief indication: System for distributing flowable material over a distribution area.
BeschrijvingDescription
De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een systeem voor het over een verspreidingsgebied, zoals een akker, verspreiden van stroombaar materiaal zoals korrelvormig of vloeibaar kunstmest.The present invention relates to a system for spreading flowable material such as granular or liquid fertilizer over a distribution area, such as a field.
Het verspreiden van kunstmest gebeurt tegenwoordig meer en meer met GPS gestuurde kunstmeststrooiers die doseringsinformatie krijgen van opbrengstkaarten. Men probeert de kunstmest zo efficiënt mogelijk te strooien door de dosering van de kunstmest te koppelen aan opbrengstkaarten van de voorbije oogst. Hierbij maakt men dan gebruik van een trekker in combinatie met een gedragen of getrokken kunstmeststrooier, hierna genoemd het traditionele strooimechanisme. Bij het traditionele strooimechanisme rijdt men met de trekker door de spuitsporen, rijpaden of volvelds over een afgebakend perceel. Bij dit traditionele strooimechanisme is er echter nog steeds een menselijke hand nodig om de trekker te bedienen. Daarbij wordt de grond aangedrukt door het gewicht van de trekker.Nowadays, the spreading of fertilizer is happening more and more with GPS-controlled fertilizer spreaders that receive dosing information from yield maps. An attempt is made to spread the fertilizer as efficiently as possible by linking the dosage of the fertilizer to yield maps from the previous harvest. Hereby one uses a tractor in combination with a worn or pulled fertilizer spreader, hereinafter referred to as the traditional spreading mechanism. With the traditional spreading mechanism the tractor travels through the spray tracks, driving paths or full-field on a marked plot. With this traditional spreading mechanism, however, a human hand is still needed to operate the tractor. The soil is pressed by the weight of the tractor.
Voor het verspreiden van vloeibare pesticiden over akkers is het bekend om gebruik te maken van een onbemande helikopter, meer specifiek een GPS gestuurde drone met een aantal rotorbladen. Via de URL http://smashtronics.co.za/bloq/2014/07/aqricultural-drone/ is op internet in dit verband informatie terug te vinden over de zogenaamde “Terra8 Agricultural Drone”. Met een dergelijke, als drone uitgevoerde, helikopter wordt in ieder geval beoogd om de benodigde hoeveelheid menselijke arbeid alsmede benodigde hoeveelheid brandstof/energie te beperken terwijl logischerwijs het verspreiden van de vloeibare pesticiden niet leidt tot het aandrukken en daarmee verdichten van de grond.For spreading liquid pesticides across fields, it is known to use an unmanned helicopter, more specifically a GPS-controlled drone with a number of rotor blades. Via the URL http://smashtronics.co.za/bloq/2014/07/aqricultural-drone/ you can find information about the so-called "Terra8 Agricultural Drone" on the internet. With such a helicopter designed as a drone, it is in any case intended to limit the required amount of human labor as well as the required amount of fuel / energy, while logically spreading the liquid pesticides does not result in the soil being compressed and thereby compacted.
Tot dusver worden onbemande helikopters als bovenstaand omschreven slechts zeer beperkt en met name experimenteel toegepast. De uitvinding beoogt nu de toepassing van onbemande helikopters voor het verspreiden van stroombaar materiaal over land, meer specifiek over akkers, praktisch aantrekkelijker te maken. Hiertoe verschaft de uitvinding een systeem volgens de aanhef dat enerzijds een onbemande helikopter omvat, met ten minste één rotorsamenstel met rotorbladen, ten minste één elektromotor voor het aandrijven van het ten minste ene rotorsamenstel, elektrische voedingsbronmiddelen voor het elektrisch voeden van de ten minste ene elektromotor, een voorraadhouder voor het stroombare materiaal en verspreidingsmiddelen voor het over het verspreidingsgebied verspreiden van het stroombare materiaal vanuit de voorraadhouder, en anderzijds een verplaatsbaar basisstation omvat dat is voorzien van een verdere voorraadhouder voor het stroombare materiaal en vulmiddelen voor het met het stroombare materiaal vullen van de voorraadhouder vanuit de verdere voorraadhouder. De toepassing van het verplaatsbare basisstation met de vulmiddelen en de verdere voorraadhouder maken het mogelijk dat het (her)vullen van de voorraadhouder van de helikopter zonder menselijke tussenkomst kan plaats vinden zodat de helikopter gedurende een relatief lange periode zonder menselijke tussenkomst kan worden ingezet om het stroombare materiaal over een beoogd verspreidingsgebied zoals een akker te verspreiden. Daarbij dient men zich te realiseren dat het laadvermogen van onbemande helikopters beperkt is en dat het praktisch gezien reëel is dat de voorraadhouder 10 kg stroombaar materiaal kan meenemen en dat het circa 10 tot 15 minuten duurt om die 10 kg te verspreiden. Het moge verder duidelijk zijn dat bij toepassing van een helikopter deel uitmakend van het systeem volgens de uitvinding een beperkte hoeveelheid energie/brandstof nodig is en de grondstructuur onaangeroerd blijft.So far, unmanned helicopters as described above have only been used to a very limited extent and in particular experimentally. The invention now has for its object to make the use of unmanned helicopters for spreading flowable material over land, more specifically over fields, practically more attractive. To this end, the invention provides a system according to the preamble comprising on the one hand an unmanned helicopter, with at least one rotor assembly with rotor blades, at least one electric motor for driving the at least one rotor assembly, electric power supply means for electrically supplying the at least one electric motor , a storage container for the flowable material and distribution means for spreading the flowable material from the storage container over the distribution area, and on the other hand comprising a movable base station which is provided with a further storage container for the flowable material and filling means for filling the flowable material with the stock holder from the further stock holder. The use of the movable base station with the filling means and the further storage container makes it possible for the helicopter to (re) fill the storage container without human intervention so that the helicopter can be deployed for a relatively long period without human intervention to distribute flowable material over an intended distribution area such as a field. It must be realized that the loading capacity of unmanned helicopters is limited and that it is practically realistic that the storage container can carry 10 kg of flowable material and that it takes about 10 to 15 minutes to distribute that 10 kg. It will further be clear that when a helicopter is used as part of the system according to the invention, a limited amount of energy / fuel is required and the ground structure remains untouched.
Bij grote voorkeur zijn de voorraadhouder en de verdere voorraadhouder ingericht voor het houden van korrelvormig materiaal, zijn de vulmiddelen ingericht voor het verplaatsen van het korrelvormig materiaal van de verdere voorraadhouder naar de voorraadhouder, en zijn de verspreidingsmiddelen ingericht voor het verspreiden van het korrelvormig materiaal. Aldus kan de uitvinding worden toegepast bij het verspreiden van korrelvormig materiaal zoals met name maar niet uitsluitend korrelvormig kunstmest hetgeen een enorm toepassingsgebied is.The supply container and the further supply container are more preferably adapted to hold granular material, the filling means are adapted to move the granular material from the further supply container to the supply container, and the distribution means are adapted to distribute the granular material. The invention can thus be applied to the spreading of granular material such as, in particular but not exclusively, granular fertilizer, which is a huge field of application.
Ten behoeve van het verwerken van korrelvormig materiaal geniet het de voorkeur dat de voorraadhouder een toevoeropening heeft voor het via de toevoeropening vullen van de voorraadhouder met het korrelvormig materiaal en dat de voorraadhouder een afvoeropening aan de onderzijde van de voorraadhouder heeft voor het via de afvoeropening doen verlaten van het korrelvormig materiaal uit de voorraadhouder waarbij de verspreidingsmiddelen een verspreidingslichaam omvatten dat onder de afvoeropening is voorzien alsmede aandrijfmiddelen voor het om een, in gebruik, verticale rotatie-as roterend aandrijven van het verspreidingslichaam.For the processing of granular material it is preferred that the storage container has a supply opening for filling the storage container with the granular material via the supply opening and that the storage container has a discharge opening on the underside of the storage container for passing through the discharge opening leaving the granular material from the storage container, wherein the spreading means comprise a spreading body which is provided under the discharge opening and driving means for driving the spreading body in rotation, in use, a vertical axis of rotation.
Een constructief eenvoudige uitvoeringsvorm die bovendien het relatief eenvoudig vullen van de voorraadhouder mogelijk maakt wordt verkregen indien de toevoeropening is gevormd door een open, of althans te openen, bovenzijde van de voorraadhouder.A constructionally simple embodiment which moreover makes it possible to fill the supply container relatively easily is obtained if the supply opening is formed by an open, or at least openable, top of the supply container.
De helikopter omvat daarbij bij voorkeur een afschermlichaam dat is ingericht om zich, althans tijdens het vliegen van de helikopter, ten minste in hoofdzaak boven het gehele oppervlak van de open bovenzijde van de voorraadhouder uit te strekken. Een dergelijk afschermlichaam beschermt het korrelvormig materiaal in de voorraadhouder tegen regen.The helicopter herein preferably comprises a screening body which is adapted to extend at least substantially above the entire surface of the open top of the storage container, at least during the helicopter's flight. Such a screening body protects the granular material in the storage container against rain.
Ten behoeve van het vullen van de voorraadhouder is het afschermlichaam bij voorkeur ingericht om, althans tijdens het vullen van de voorraadhouder, ruimte te bieden om de voorraadhouder via de open bovenzijde van de voorraadhouder te vullen.For the purpose of filling the storage container, the screening body is preferably adapted to provide space, at least during the filling of the storage container, to fill the storage container via the open top side of the storage container.
Een zeer gunstige uitvoeringsvorm wordt daarbij verkregen indien het afschermlichaam is ingericht om zich bij voorkeur, althans tijdens het vullen van de voorraadhouder, op enige afstand boven de open bovenzijde van de voorraadhouder uit te strekken. Aldus biedt het afschermlichaam ook tijdens het vullen van de voorraadhouder bescherming voor het korrelvormig materiaal in de voorraadhouder.A very favorable embodiment is thereby obtained if the screening body is arranged to preferably, at least during filling of the storage container, extend at some distance above the open top of the storage container. The shielding body thus also offers protection for the granular material in the storage container during the filling of the storage container.
Een zeer geschikte uitvoeringsvorm van de afgiftemiddelen kan worden verkregen indien het verspreidingslichaam een zich, althans in gebruik, horizontaal uitstrekkend schijfvormig deel omvat waarop opstaande delen, bij voorkeur zich althans in hoofdzaak radiaal uitstrekkende schotten, zijn voorzien. In gebruik valt het korrelvormig materiaal op het schijfvormige deel en wordt vervolgens in radiale richting verspreid vanwege de rotatie van het schijfvormige deel met de opstaande delen.A very suitable embodiment of the delivery means can be obtained if the spreading body comprises a disc-shaped part extending horizontally, at least in use, on which upright parts, preferably at least substantially radially extending partitions, are provided. In use, the granular material falls on the disc-shaped part and is then spread in radial direction because of the rotation of the disc-shaped part with the upright parts.
Volgens een mogelijke uitvoeringsvorm van de uitvinding omvat het basisstation een landingsplatform dat is ingericht om de helikopter daar op te laten landen, waarbij de vulmiddelen zijn ingericht voor het met het stroombare materiaal vullen van de voorraadhouder vanuit de verdere voorraadhouder terwijl de helikopter zich op het basisstation bevindt. Het uitvoeren van het basisstation met een landingsplatform kan grote voordelen met zich meebrengen omdat aldus een consistente positionering van de helikopter, na het landen daarvan op het landingsplatform, ten opzichte van de vulmiddelen kan worden verkregen hetgeen de betrouwbaarheid waarmee het vulproces plaats vindt toeneemt.According to a possible embodiment of the invention, the base station comprises a landing platform which is arranged for landing the helicopter thereon, the filling means being adapted to fill the supply container with the flowable material from the further supply container while the helicopter is at the base station is located. Carrying out the base station with a landing platform can bring great advantages because a consistent positioning of the helicopter, after landing on the landing platform, relative to the filling means can thus be obtained, which increases the reliability with which the filling process takes place.
Een zeer geschikte uitvoeringsvorm van de vulmiddelen wordt verkregen indien de vulmiddelen een vulleiding met daarin een vijzel en met een uitstroomopening omvatten welke uitstroomopening is ingericht om, althans tijdens het vullen van de voorraadhouder, het korrelvormige materiaal vanuit de uitstroomopening in de toevoeropening van de voorraadhouder te doen stromen waarbij het systeem verder verplaatsingsmiddelen omvat voor het ten opzichte van elkaar verplaatsen van de uitstroomopening en de helikopter nadat de helikopter op het landingsplatform is geland tussen enerzijds een landingsstand die het landen van de helikopter op het landingsplatform dan wel het opstijgen van de helikopter vanaf de landingsplatform toestaat, en anderzijds een vulstand die het vullen van de voorraadhouder via de vulleiding toestaat waartoe in de landingsstand de afstand tussen de voorraadhouder en de vulopening groter is dan in de vulstand. Een dergelijke voorkeursuitvoeringsvorm heeft een (verdere) positieve invloed op de betrouwbaarheid waarmee het vullen van de voorraadhouder automatisch kan plaats vinden en op het risico dat bij het landen van de helikopter op het landingsplatform er onbedoeld contact optreedt tussen de vulleiding en de helikopter.A very suitable embodiment of the filling means is obtained if the filling means comprise a filling line with a jack therein and with an outflow opening, which outflow opening is adapted to, at least during the filling of the storage container, transfer the granular material from the outflow opening into the supply opening of the storage container. causing the system to further comprise displacement means for displacing the outflow opening and the helicopter relative to each other after the helicopter has landed on the landing platform between, on the one hand, a landing position landing the helicopter on the landing platform or the helicopter taking off from the landing platform, and on the other hand a filling position that allows filling of the storage container via the filling line, for which purpose the distance between the storage container and the filling opening is greater in the landing position than in the filling position. Such a preferred embodiment has a (further) positive influence on the reliability with which the filling of the storage container can take place automatically and on the risk that when the helicopter lands on the landing platform unintentional contact occurs between the filling line and the helicopter.
Een mogelijk gunstige uitvoeringsvorm wordt verkregen indien de verplaatsingsmiddelen zijn ingericht om het landingsplatform ten opzichte van de uitstroomopening te verplaatsen. Verplaatsing van het landingsplatform leidt ook tot verplaatsing van de helikopter als de helikopter op het landingsplatform is geland. Bij een dergelijke uitvoeringsvorm kunnen de vulmiddelen stationair worden uitgevoerd.A possible favorable embodiment is obtained if the displacement means are adapted to move the landing platform relative to the outflow opening. Relocation of the landing platform also leads to relocation of the helicopter if the helicopter has landed on the landing platform. In such an embodiment, the filling means can be made stationary.
Om het onder invloed van de zwaartekracht uit de voorraadhouder stromen van het korrelvormig materiaal te bevorderen geniet het de voorkeur indien de voorraadhouder trechtervormig is en de onderzijde van de trechtervorm de afvoeropening vormt.In order to promote the flow of granular material from the storage container under the influence of gravity, it is preferable if the storage container is funnel-shaped and the underside of the funnel shape forms the discharge opening.
De helikopter heeft bij voorkeur een veelheid van rotorsamenstellen met rotorbladen. Dergelijke, elektrisch aangedreven helikopters, veelal ook aangeduid met de term drone, zijn inmiddels in verschillende uitvoeringsvormen voor commercieel acceptabele prijzen goed op de markt verkrijgbaar.The helicopter preferably has a plurality of rotor assemblies with rotor blades. Such electrically powered helicopters, often also referred to as the drone, are now readily available on the market in various embodiments for commercially acceptable prices.
Volgens een verdere zeer gunstige uitvoeringsvorm omvat het basisstation verder laadmiddelen voor het elektrisch opladen van de elektrische voedingsbronmiddelen. Een dergelijke maatregel draagt eveneens bij aan het streven om de helikopter gedurende een langere periode zonder menselijke tussenkomst werkzaam te kunnen laten zijn.According to a further very favorable embodiment, the base station further comprises charging means for electrically charging the electrical power supply means. Such a measure also contributes to the aim of allowing the helicopter to operate for a longer period without human intervention.
Een zeer praktische uitvoeringsvorm kan daarbij worden verkregen indien de laadmiddelen een negatief contactlichaam en een positief contactlichaam omvatten en de helikopter een verder negatief contactlichaam en een verder positief contactlichaam omvat die zijn aangesloten op de elektrische voedingsbronmiddelen waarbij het systeem is ingericht om terwijl de helikopter op het landingsplatform is geland de contactlichamen van de laadmiddelen in elektrisch geleidend contact te laten zijn met de verdere contactlichamen van de helikopter.A very practical embodiment can be obtained in this case if the loading means comprise a negative contact body and a positive contact body and the helicopter comprises a further negative contact body and a further positive contact body which are connected to the electrical power supply means, the system being arranged for while the helicopter is on the landing platform has landed the contact bodies of the loading means to be in electrically conductive contact with the further contact bodies of the helicopter.
Bij verdere voorkeur omvat de helikopter een landingsgestel met twee landingslichamen waarmee de helikopter op het landingsplatform rust na daarop te zijn geland en waarbij de twee landingslichamen of althans twee respectievelijke delen daarvan de twee verdere contactlichamen van de helikopter vormen en waarbij de twee contactlichamen van de ladingsmiddelen worden gevormd door respectievelijke contactdelen van het landingsplatform voor het in contact met elkaar komen van de contactlichamen van de ladingsmiddelen met de twee verdere contactlichamen van de helikopter vanwege het landen van de helikopter op het landingsplatform.The helicopter furthermore preferably comprises a landing gear with two landing bodies with which the helicopter rests on the landing platform after it has landed on it and wherein the two landing bodies or at least two respective parts thereof form the two further contact bodies of the helicopter and wherein the two contact bodies of the loading means are formed by respective contact parts of the landing platform for coming into contact with each other of the contact bodies of the loading means with the two further contact bodies of the helicopter due to the landing of the helicopter on the landing platform.
Onbemande toepassing van de helikopter wordt verder bevorderd indien de helikopter een GPS systeem omvat voor het bepalen van de GPS locatie van de helikopter, alsmede besturingsmiddelen voor het op basis van de door het GPS systeem bepaalde GPS locaties besturen van de helikopter.Unmanned application of the helicopter is further promoted if the helicopter comprises a GPS system for determining the GPS location of the helicopter, as well as control means for controlling the helicopter based on the GPS locations determined by the GPS system.
De uitvinding verschaft verder een onbemande helikopter die is ingericht om te worden toegepast in een systeem volgens de uitvinding alsmede een verplaatsbaar basisstation dat is ingericht om te worden toegepast in een systeem volgens de uitvinding.The invention further provides an unmanned helicopter adapted to be used in a system according to the invention as well as a movable base station adapted to be used in a system according to the invention.
De uitvinding verschaft verder een werkwijze voor het over een verspreidingsgebied verspreiden van stroombaar materiaal zoals korrelvormig of vloeibaar kunstmest, waarbij een systeem volgens de uitvinding wordt toegepast.The invention further provides a method for spreading flowable material such as granular or liquid fertilizer over a distribution area, wherein a system according to the invention is applied.
Een efficiënt gebruik van de helicopter kan worden verkregen indien het stroombare materiaal in twee fasen over het verspreidingsgebied wordt verspreid, waarbij in één van de twee fasen het stroombare materiaal althans in hoofdzaak homogeen over het verspreidingsgebied wordt verspreid en waarbij in de andere van de twee fasen het stroombare materiaal inhomogeen met behulp van de helikopter over het verspreidingsgebied wordt verspreid. In de andere fase waarin het stroombare materiaal inhomogeen wordt verspreid kunnen aldus alleen die delen van het verspreidingsgebied die extra behandeling vergen, worden voorzien van het stroombare materiaal.An efficient use of the helicopter can be obtained if the flowable material is spread over the distribution area in two phases, wherein in one of the two phases the flowable material is distributed at least substantially homogeneously over the distribution area and wherein in the other of the two phases the flowable material is homogeneously spread over the distribution area with the help of the helicopter. Thus, in the other phase in which the flowable material is homogeneously dispersed, only those parts of the distribution area that require additional treatment can be provided with the flowable material.
Afhankelijk van de absolute hoeveelheden van het stroombare materiaal kan het netto voordelig zijn om in de ene van de twee fasen het stroombare materiaal met behulp van een voertuig over het verspreidingsgebied te verspreiden.Depending on the absolute amounts of the flowable material, the net can be advantageous to spread the flowable material over the distribution area in one of the two phases by means of a vehicle.
De onderhavige uitvinding zal navolgend worden toegelicht aan de hand van de beschrijving van een mogelijke uitvoeringsvorm van het systeem volgens de uitvinding, onder verwijzing naar de navolgende figuren waarvan figuren 1 tot en met 3 drie achtereenvolgende fasen tonen tijdens toepassing van het systeem:The present invention will be explained below on the basis of the description of a possible embodiment of the system according to the invention, with reference to the following figures, of which Figures 1 to 3 show three successive phases during application of the system:
Figuur 1 toont een isometrisch aanzicht van het basisstation met een aanvliegende helikopter;Figure 1 shows an isometric view of the base station with an approaching helicopter;
Figuur 2 toont een isometrisch aanzicht van het basisstation waarbij de helikopter op het landingsplatform van het basisstation is geland en het systeem zich in de landingsstand bevindt;Figure 2 shows an isometric view of the base station where the helicopter has landed on the landing platform of the base station and the system is in the landing position;
Figuur 3 toont een isometrisch aanzicht van het basisstation met de helikopter waarbij het systeem zich in de vulstand bevindt.Figure 3 shows an isometric view of the base station with the helicopter with the system in the filling position.
Figuur 4 toont een loodrecht zij-aanzicht van de helikopter.Figure 4 shows a perpendicular side view of the helicopter.
Figuur 5 toont een loodrecht bovenaanzicht van een verspreidingsgebied met een basisstation en een helikopter die in werking is voor het verspreiden van stroombaar materiaal.Figure 5 shows a perpendicular top view of a spreading area with a base station and a helicopter that is operative for spreading flowable material.
Helikopter 1 zoals met name weergegeven in de figuren 1 tot en met 4 omvat een viertal in een vierkant opgestelde rotorsamenstellen 31 ieder met rotorbladen 32 en een elektromotor 33 voor het roterend aandrijven van de rotorbladen 32. leder van de rotorsamenstellen is voorzien aan de buitenste uiteinden van radiale armen 34. Aan de binnenste uiteinden van de radiale armen 34 sluiten de armen 34 aan op behuizingslichaam 35. Onder het behuizingslichaam 35 omvat helikopter 1 een landingsgestel 36 met twee landingsbalken 12, 13 die via boogvormige verbindingsarmen 38 met het behuizingslichaam 35 zijn verbonden.Helicopter 1 as particularly shown in Figures 1 to 4 comprises four rotor assemblies 31 arranged in a square, each with rotor blades 32 and an electric motor 33 for rotatingly rotating the rotor blades 32. Each of the rotor assemblies is provided at the outer ends of radial arms 34. At the inner ends of the radial arms 34, the arms 34 connect to housing body 35. Under the housing body 35, helicopter 1 comprises a landing gear 36 with two landing beams 12, 13 which are connected to the housing body 35 via arcuate connecting arms 38 .
Centraal onder het behuizingslichaam 35 omvat helikopter 1 verder een trechtervormige voorraadhouder 7 met een open bovenzijde 39 en een uitstroomopening 40 aan de onderzijde. In de schuine rondgaande wand van de voorraadhouder 7 is nabij de open bovenzijde een melder 17 voorzien. De voorraadhouder 7 is opgehangen aan een buislichaam 16 die zelf is opgehangen aan de behuizing van een elektromotor 15. Elektromotor 15 is centraal bevestigd aan dekselvormig afschermlichaam 8 dat is bevestigd aan de vier verbindingsarmen 38. Het afschermlichaam 8 heeft een grotere diameter dan die van de open bovenzijde 39 van de voorraadhouder 7 waardoor het afschermlichaam 8 ten minste in belangrijke mate voorkomt dat bij regen regenwater in de voorraadhouder 7 terecht komt waardoor het korrelvormig materiaal vroegtijdig nat zou worden. In een alternatieve uitvoeringsvorm is het overigens ook denkbaar dat een afschermlichaam als afschermlichaam 8 beweegbaar is uitgevoerd ten opzichte van de voorraadhouder tussen een open stand zoals bijvoorbeeld weergegeven in de figuren 1 tot en met 4 en een gesloten stand waarbij de bovenzijde van voorraadhouder 7 volledig wordt afgesloten door het afschermlichaam 8.Centrally beneath the housing body 35, helicopter 1 further comprises a funnel-shaped storage container 7 with an open top 39 and an outflow opening 40 on the bottom. A detector 17 is provided in the oblique circumferential wall of the storage container 7 near the open top. The storage container 7 is suspended from a tubular body 16 which is itself suspended from the housing of an electric motor 15. The electric motor 15 is centrally attached to the cover-like shielding body 8 which is attached to the four connecting arms 38. The shielding body 8 has a larger diameter than that of the open top 39 of the storage container 7, whereby the protective body 8 at least substantially prevents rain water from entering the storage container 7 during rain, as a result of which the granular material would get wet early. In an alternative embodiment, it is otherwise also conceivable for a screening body to be designed as a screening body 8 with respect to the storage container between an open position as shown for instance in Figures 1 to 4 and a closed position wherein the top of storage container 7 is completely closed by the shielding body 8.
Direct onder uitstroomopening 40 omvat helikopter 1 een strooischijf 42 die een schijfvormige plaat omvat waarvan de diameter groter is dan die van uitstroomopening 40 en aan de bovenzijde waarvan de strooischijf 42 is voorzien van een aantal zich radiaal uitstrekkende schotten 41. Strooischijf 42 is via een door buislichaam 16 uitstrekkende en derhalve niet zichtbare aandrijfas gekoppeld met elektromotor 15 zodat strooischijf 42 roterend om een verticale rotatie-as kan worden aangedreven. Bij dergelijke aandrijving wordt korrelvormig materiaal, zoals kunstmest, dat onder invloed van de zwaartekracht de voorraadhouder 7 via uitstroomopening 40 verlaat, verspreid over een verspreidingsgebied waarover de helikopter 1 vliegt. Door het toerental van de strooischijf 42 te variëren kan de straal waarbinnen het korrelvormig materiaal wordt verspreid worden beïnvloed.Immediately below outflow opening 40, helicopter 1 comprises a spreading disc 42 which comprises a disc-shaped plate whose diameter is larger than that of outflow opening 40 and at the top of which the spreading disc 42 is provided with a number of radially extending baffles 41. drive shaft extending through tube body 16 and therefore not visible, coupled to electric motor 15 so that spreader disc 42 can be driven rotating about a vertical axis of rotation. With such a drive granular material, such as fertilizer, which leaves the storage container 7 via outflow opening 40 under the influence of gravity, is spread over a distribution area over which the helicopter 1 flies. By varying the speed of rotation of the spreading disc 42, the radius within which the granular material is spread can be influenced.
In het behuizingslichaam 35 omvat helikopter 1 verder oplaadbare batterijen, een GPS antenne en besturingselektronica die in ieder geval is ingericht om de helikopter te besturen op basis van de GPS coördinaten die met behulp van de GPS antenne worden vastgesteld. In vliegend bedrijf voeden de oplaadbare batterijen de elektromotoren 33 en 15.In the housing body 35, helicopter 1 further comprises rechargeable batteries, a GPS antenna and control electronics which are in any case adapted to control the helicopter on the basis of the GPS coordinates which are determined with the aid of the GPS antenna. In flying operation, the rechargeable batteries feed the electric motors 33 and 15.
Basisstation 2 zoals met name weergegeven in figuren 1 tot en met 3 omvat een ten opzichte van voorraadhouder 7 veel grotere voorraadhouder 51 voor korrelvormig materiaal, zoals korrelvormig kunstmest. Op de bovenzijde van de voorraadhouder 51 zijn twee zonnepanelen 19 voorzien voor het opladen van accupakket 6. Alternatief voor de zonnepanelen 19 en het accupakket 6 is het ook mogelijk dat basisstation 2 is voorzien van een generator voor het opwekken van elektrische energie.Base station 2 as particularly shown in figures 1 to 3 comprises a much larger storage container 51 for granular material, such as granular fertilizer, compared to storage container 7. Two solar panels 19 are provided on the top of the storage container 51 for charging the battery pack 6. Alternatively, for the solar panels 19 and the battery pack 6, it is also possible that the base station 2 is provided with a generator for generating electrical energy.
Basisstation 2 omvat een landingsplatform 52 met twee vlakke langwerpige landingsvlakken 10, 11 en met een boogvormig verbindingsdeel 53 tussen de landingsvlakken 10, 11 welk verbindingsdeel 53 de twee landingsvlakken 10, 11 met elkaar verbindt. Vanwege de boogvorm van het verbindingsdeel 53 wordt ruimte geboden voor de onderzijde van de trechtervormige voorraadhouder 7 en de strooischijf 42 nadat de helikopter 1 op het landingsplatform 42 is geland waarbij de twee landingsbalken 12, 13 op de twee landingsvlakken 10, 11 komen te rusten.Base station 2 comprises a landing platform 52 with two flat elongated landing surfaces 10, 11 and with an arcuate connecting part 53 between the landing surfaces 10, 11, which connecting part 53 connects the two landing surfaces 10, 11 to each other. Because of the arcuate shape of the connecting part 53, space is provided for the underside of the funnel-shaped storage container 7 and the spreading disc 42 after the helicopter 1 has landed on the landing platform 42, the two landing beams 12, 13 coming to rest on the two landing surfaces 10, 11.
Basisstation 2 omvat verder geleidingen 54 voor het geleiden van de van elkaar af gekeerde lange randen van de landingsvlakken 10, 11. Met behulp van pneumatische cilinder 5 kan het landingsplatform 42 heen en weer worden verplaatst langs de geleidingen 54 tussen een uitgeschoven landingsstand volgens figuren 1 en 2 en een ingeschoven vulstand volgens figuur 3. Voor de bekrachtiging van de pneumatische cilinder 5 omvat het basisstation 2 een niet nader getoonde compressor die elektrisch wordt gevoed door accupakket 6 of alternatief door de eerder genoemde generator. Als alternatief voor de pneumatische cilinder 5 kan ook een elektrische actuator worden toegepast.Base station 2 further comprises guides 54 for guiding the mutually facing long edges of the landing surfaces 10, 11. With the aid of pneumatic cylinder 5 the landing platform 42 can be moved back and forth along the guides 54 between an extended landing position according to figures 1 and 2 and a retracted filling position according to figure 3. For energizing the pneumatic cylinder 5, the base station 2 comprises a compressor (not shown) which is electrically supplied by battery pack 6 or alternatively by the aforementioned generator. As an alternative to the pneumatic cylinder 5, an electric actuator can also be used.
Basisstation 2 omvat verder vulmiddelen. De vulmiddelen omvatten een verticale buis 3 met een open onderste uiteinde die uitmondt onder in de voorraadhouder 51 en in welke buis 3 een vijzel is voorzien. Voor aandrijving van de vijzel omvatten de vulmiddelen aan de bovenzijde van buis 3 een elektromotor 14 voorzien. Aan het bovenste uiteinde van de buis 3 zijn de vulmiddelen voorzien van een mondstuk 4. Bekrachtiging van de elektromotor 14, waartoe elektromotor elektrisch kan worden gevoed door accupakket 6, leidt er toe dat korrelvormig materiaal vanuit de voorraadhouder 51 omhoog wordt gestuwd door buis 3 en vervolgens uit de uitstroomopening 55 van het mondstuk 4 stroomt. In gebruik gebeurt dit terwijl het landingsplatform 52 zich in de vulstand volgens figuur 3 bevindt. In de vulstand sluit de uitstroomopening 55 aan op de omtreksrand die de open bovenzijde 39 van voorraadhouder 7 omgeeft zodat al het korrelvormig materiaal dat door de uitstroomopening 55 stroomt in de voorraadhouder 7 valt. In de vulstand bevindt het mondstuk 4 zich onder het afschermlichaam 8. Met behulp van melder 17 wordt gecontroleerd in hoeverre de voorraadhouder 7 is gevuld en zodra dit in voldoende of althans gewenste mate het geval is, wordt de elektromotor 14 stopgezet waarna pneumatische cilinder 5 het landingsplatform 52 kan doen uitschuiven naar de landingsstand waarna de helikopter 1 kan opstijgen om het korrelvormig materiaal over een spreidingsgebied uit te strooien.Base station 2 further comprises fillers. The filling means comprise a vertical tube 3 with an open lower end that opens out into the storage container 51 and in which tube 3 a jack is provided. For driving the jack, the filling means comprise an electric motor 14 at the top of tube 3. At the upper end of the tube 3 the filling means are provided with a nozzle 4. Energization of the electric motor 14, for which electric motor can be electrically fed by battery pack 6, causes granular material from the storage container 51 to be pushed upwards by tube 3 and then flows out of the outlet opening 55 of the nozzle 4. In use, this happens while the landing platform 52 is in the filling position according to Figure 3. In the filling position, the outflow opening 55 connects to the peripheral edge which surrounds the open top 39 of storage container 7 so that all the granular material that flows through the outflow opening 55 falls into the storage container 7. In the filling position the nozzle 4 is located below the shielding body 8. With the aid of detector 17 it is checked to what extent the storage container 7 is filled and as soon as this is sufficient or at least desired, the electric motor 14 is stopped, after which pneumatic cylinder 5 can cause landing platform 52 to extend to the landing position, after which the helicopter 1 can take off to scatter the granular material over a spreading area.
Accupakket 6 is behalve voor het voeden van de compressor voor pneumatische cilinder 5 en van elektromotor 14 ook voorzien voor het opladen van de oplaadbare batterijen van helikopter 1. Hiertoe wordt een elektrische kring gevormd waar accupakket 6 en de oplaadbare batterijen deel van uitmaken. Verder maken aan de zijde van de helikopter de twee landingsbalken 12, 13 en de bijbehorende verbindingsarmen 38 deel uit van die kring waarbij de twee landingsbalken 12, 13 uitsluitend elektrisch met elkaar zijn verbonden via de oplaadbare batterijen. Aan de zijde van het basisstation 2 maken de twee landingsvlakken 10, 11 deel uit van de kring. Het landingsplatform 52 is daarbij dusdanig uitgevoerd dat de twee landingsvlakken 10, 11 niet via het landingsplatform 52 zelf elektrisch met elkaar zijn verbonden door gebruik te maken van isolerende delen tussen de landingsvlakken 10, 11. Via niet nader getoonde bedrading zijn de landingsvlakken 10, 11 verbonden met twee polen van het accupakket 6. Zodra de helikopter 1 op het landingsplatform 52 is geland en de helikopter 1 met de landingsbalken 12, 13 op de landingsvlakken 10, 11 rust is er in beginsel een elektrische kring gerealiseerd waar zowel accupakket 6 als de oplaadbare batterijen van helikopter 1 deel van uitmaken. Uiteraard is het denkbaar dat in de kring tevens een schakelaar is opgenomen.In addition to supplying the compressor for pneumatic cylinder 5 and electric motor 14, battery pack 6 is also provided for charging the rechargeable batteries of helicopter 1. To this end, an electrical circuit is formed of which battery pack 6 and the rechargeable batteries form part. Furthermore, on the helicopter side, the two landing beams 12, 13 and the associated connecting arms 38 form part of that circuit, wherein the two landing beams 12, 13 are only electrically connected to each other via the rechargeable batteries. On the side of the base station 2, the two landing surfaces 10, 11 form part of the circuit. The landing platform 52 is embodied such that the two landing surfaces 10, 11 are not electrically connected to each other via the landing platform 52 themselves by making use of insulating parts between the landing surfaces 10, 11. The landing surfaces 10, 11 are provided via wiring not further shown. connected to two poles of the battery pack 6. As soon as the helicopter 1 has landed on the landing platform 52 and the helicopter 1 with the landing beams 12, 13 rests on the landing surfaces 10, 11, an electrical circuit is in principle realized where both battery pack 6 and the Rechargeable batteries from helicopter 1 are part of it. It is of course conceivable that a switch is also included in the circuit.
Aan de hand van bovenstaande omschrijving zal de wijze waarop het verspreidingssysteem dat helikopter 1 en basisstation 2 omvat, kan worden toegepast al in belangrijke mate voor de vakman duidelijk zijn. Figuur 1 toont de helikopter 1 zwevend nabij een basisstation 2. De voorraadhouder 7 is leeg en moet opnieuw worden gevuld. Hiertoe landt helikopter 1 op het uitgeschoven landingsplatform 52 (figuur 2). Vanaf dat moment kan oplading van de oplaadbare batterijen van helikopter 1 plaats vinden. Nadat helikopter 1 is geland trekt pneumatische cilinder 5 het landingsplatform 52 naar de ingeschoven vulstand (figuur 3). Zodra deze stand is bereikt start de elektromotor 14 waardoor de vijzel gaat roteren en het korrelvormig materiaal vanuit de voorraadhouder 51 van het basisstation 2 naar de voorraadhouder 7 van de helikopter 1 stroomt. Wanneer de melder 17 een signaal geeft van gewenste vulling zal de elektromotor 14 automatisch afslaan. Hierna zal het landingsplatform 52 uitschuiven naar de landingsstand volgens figuur 2 zodat de helikopter 1 weer kan opstijgen. Zonodig wordt wel gewacht tot dat de oplaadbare batterijen van de helikopter 1 in voldoende mate opgeladen zijn.On the basis of the above description, the manner in which the spreading system comprising helicopter 1 and base station 2 can be used will already be clear to a person skilled in the art. Figure 1 shows the helicopter 1 floating near a base station 2. The storage container 7 is empty and must be refilled. To this end, helicopter 1 lands on the extended landing platform 52 (Figure 2). From that moment on, the rechargeable batteries of helicopter 1 can be charged. After helicopter 1 has landed, pneumatic cylinder 5 pulls the landing platform 52 to the retracted filling position (Figure 3). As soon as this position is reached, the electric motor 14 starts causing the jack to rotate and the granular material flows from the storage container 51 from the base station 2 to the storage container 7 of the helicopter 1. When the detector 17 gives a signal of desired filling, the electric motor 14 will switch off automatically. After this the landing platform 52 will extend to the landing position according to figure 2 so that the helicopter 1 can take off again. If necessary, it is waited until the rechargeable batteries of the helicopter 1 are sufficiently charged.
Het in fig. 5 afgebeelde bovenaanzicht toont een verspreidingsgebied met vertrekpunt 21. Het basisstation 2 is buiten het verspreidingsgebied opgesteld. Met pijlen wordt weergegeven welk spiraalvormig traject vanaf het vertrekpunt al is dan wel nog moet worden gevolgd door de helikopter 1. Indien de voorraadhouder 7 leeg is tijdens het volgen van het traject of als de oplaadbare batterijen van de helikopter 1 leeg raken, zal de helikopter tussentijds terug keren naar het basisstation 2 zodat aldaar de voorraadhouder 7 weer kan worden gevuld en/of de oplaadbare batterijen kunnen worden opgeladen. Alternatief is het overigens ook denkbaar om de oplaadbare batterijen uitwisselbaar uit te voeren en om de relatief lege oplaadbare batterijen bij het basisstation te vervangen door andere opgeladen oplaadbare batterijen. Vanaf het basisstation 2 kan de helikopter vervolgens weer terugkeren naar het punt waar de helikopter het traject heeft verlaten.The top view shown in Fig. 5 shows a distribution area with departure point 21. The base station 2 is arranged outside the distribution area. Arrows indicate which spiral trajectory from the departure point is already or still needs to be followed by the helicopter 1. If the supply container 7 is empty during the trajectory of the trajectory or if the rechargeable batteries of the helicopter 1 run out, the helicopter will become empty. in the meantime return to the base station 2 so that there the storage container 7 can be filled again and / or the rechargeable batteries can be charged. As an alternative, it is also conceivable to design the rechargeable batteries interchangeably and to replace the relatively empty rechargeable batteries at the base station with other charged rechargeable batteries. The helicopter can then return from the base station 2 to the point where the helicopter has left the trajectory.
Tijdens het vliegen van de helikopter 1, hetgeen in beginsel op een hoogte van maximaal 5 meter plaats vindt, worden continu de GPS coördinaten met behulp van de GPS antenne door de besturingselektronica van de helikopter 1 vastgesteld. Deze informatie wordt gebruikt om de helikopter 1 dusdanig aan te sturen dat de helikopter 1 volgens het gewenste traject en met een gewenste snelheid vliegt. Tijdens het vliegen verspreid de helikopter 1 korrelvormige kunstmest volgens een spiraalvormige strook met een breedte b waarvan de grootte afhangt van het toerental van de strooischijf 42. De maximale diameter waarmee de helikopter 1 het kunstmest kan strooien is weergegeven met verwijzingscijfer 22. Als het toerental van de motor verlaagd wordt is een kleinere strooidiameter mogelijk 23. Met stippeltjes is in de baan het gestrooide volume van de bemesting aangegeven. Dit is bepaald aan de hand van de opbrengstkaart en wordt geprogrammeerd in de besturingselektronica van de helikopter 1. Hoe dichter de stippeltjes, hoe hoger de concentratie gestrooide kunstmest. Met de snelheid waarmee de helikopter 1 vliegt kan men bepalen welke concentratie kunstmest gestrooid wordt. Een hogere vliegsnelheid betekent een lagere concentratie uitgestrooide kunstmest, een lagere vliegsnelheid betekent een hogere concentratie kunstmest.While flying the helicopter 1, which in principle takes place at a height of a maximum of 5 meters, the GPS coordinates are continuously determined by means of the GPS antenna by the control electronics of the helicopter 1. This information is used to control the helicopter 1 in such a way that the helicopter 1 flies according to the desired trajectory and at a desired speed. During flying, the helicopter 1 spreads granular fertilizer according to a spiral strip with a width b whose size depends on the speed of the spreading disc 42. The maximum diameter with which the helicopter 1 can spread the fertilizer is indicated by reference numeral 22. As the speed of the engine is lowered, a smaller spreading diameter is possible 23. Dotted lines indicate the spread volume of the fertilizer. This is determined on the basis of the yield map and is programmed in the control electronics of the helicopter 1. The closer the dots, the higher the fertilizer concentration. With the speed at which the helicopter 1 flies, one can determine the concentration of fertilizer that is spread. A higher flight speed means a lower concentration of fertilizer spread, a lower flight speed means a higher concentration of fertilizer.
Na lezing van voorgaande zal het de vakman duidelijk zijn dat de onderhavige uitvinding de praktische mogelijkheden voor het toepassen van onbemande helikopters, zoals drones, voor het verspreiden van stroombaar materiaal over een verspreidingsgebied, aanmerkelijk heeft vergroot met name doordat de daartoe benodigde menselijke tussenkomst aanzienlijk wordt beperkt.After reading the foregoing it will be apparent to those skilled in the art that the present invention has considerably increased the practical possibilities for using unmanned helicopters, such as drones, for spreading flowable material over a distribution area, in particular because the human intervention required for this is considerably increased. limited.
Claims (22)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2013678A NL2013678B1 (en) | 2014-10-24 | 2014-10-24 | System for distributing flowable material over a distribution area |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2013678A NL2013678B1 (en) | 2014-10-24 | 2014-10-24 | System for distributing flowable material over a distribution area |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL2013678B1 true NL2013678B1 (en) | 2016-10-06 |
Family
ID=52293118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL2013678A NL2013678B1 (en) | 2014-10-24 | 2014-10-24 | System for distributing flowable material over a distribution area |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL2013678B1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3210085A (en) * | 1963-01-25 | 1965-10-05 | Vyzk A Zkusebni Letecky Ustav | Device for spreading of artificial fertilizers |
| US20140246545A1 (en) * | 2013-03-04 | 2014-09-04 | Michael Beaugavin Markov | Aerial material distribution apparatus |
| US20140303814A1 (en) * | 2013-03-24 | 2014-10-09 | Bee Robotics Corporation | Aerial farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs |
-
2014
- 2014-10-24 NL NL2013678A patent/NL2013678B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3210085A (en) * | 1963-01-25 | 1965-10-05 | Vyzk A Zkusebni Letecky Ustav | Device for spreading of artificial fertilizers |
| US20140246545A1 (en) * | 2013-03-04 | 2014-09-04 | Michael Beaugavin Markov | Aerial material distribution apparatus |
| US20140303814A1 (en) * | 2013-03-24 | 2014-10-09 | Bee Robotics Corporation | Aerial farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU2019390300B2 (en) | Autonomous ground surface treatment system and method of operation of such a system | |
| ES2934128T3 (en) | Dispersion system for an unmanned aerial vehicle | |
| CN105391155B (en) | A kind of unmanned plane inspection base station | |
| US10266265B2 (en) | Spraying system having a liquid flow and rotating speed feedback | |
| CA3131794A1 (en) | System and method for field treatment and monitoring | |
| US20190389577A1 (en) | Automated drone-based spraying system | |
| ES1067279U (en) | Feed wagon for feeding animals such as cows | |
| US11083129B2 (en) | Rotational tube material spreading device | |
| RU167073U1 (en) | FLYING SOWING UNIT | |
| NL2013678B1 (en) | System for distributing flowable material over a distribution area | |
| US20170006825A1 (en) | Wild Game Feeder | |
| US10271537B2 (en) | Motorized material broadcast spreader apparatus | |
| BR112021008729A2 (en) | method to facilitate propagule growth | |
| CN108990947A (en) | Can real-time feed pesticide spraying system | |
| CN104996346A (en) | Self-propelled bait feeding robot | |
| CN211510332U (en) | Agricultural pesticide spraying device | |
| CN205830867U (en) | For the captive unmanned vehicle sprayed continuously | |
| US20220178088A1 (en) | Automatic Treatment Material Spreader | |
| EP2915419A1 (en) | Polyvalent agricultural fixture | |
| NL2010231C2 (en) | METHOD FOR PROVIDING FEED TO CATTLE, COMBINING RESPECTIVELY A PULLING VEHICLE OR CONTROLS AND A VEHICLE CARRIAGE, AND A PORTABLE CARS AND A PULLING VEHICLE AS SUCH. | |
| BR112020006221A2 (en) | dispersion aircraft | |
| RU2747167C1 (en) | Robotic device for servicing feed table at stock breeding complexes | |
| CN108202875A (en) | A kind of UAV Intelligent rises and falls platform | |
| CN210011889U (en) | Intelligent spiral seed sowing device system | |
| EP2903424B1 (en) | Unmanned autonomous barn vehicle for displacing feed |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20171101 |