NL2012214C2

NL2012214C2 - INDUSTRIAL FRUIT RISSES.

Info

Publication number: NL2012214C2
Application number: NL2012214A
Authority: NL
Inventors: Aart-Jan Voort; Dennis Bunt; Eugène Schijvens
Original assignee: Top B V
Priority date: 2014-02-06
Filing date: 2014-02-06
Publication date: 2015-08-10

Description

Industrieel rissen van vruchtenIndustrial rises of fruits

Gebied van de uitvindingFIELD OF THE INVENTION

De uitvinding heeft betrekking op een apparaat voor het rissen van vruchten, evenals een systeem omvattende een dergelijk apparaat, alswel een werkwijze voor het rissen van vruchten (met eventueel een dergelijk apparaat of systeem).The invention relates to an apparatus for risking fruit, as well as a system comprising such an apparatus, as well as a method for risking fruit (possibly with such an apparatus or system).

Achtergrond van de uitvindingBACKGROUND OF THE INVENTION

Uit de stand der techniek zijn systemen voor het rissen van fruit bekend. W02009019620 beschrijft bijvoorbeeld een lopende band systeem, waarbij de lopende band vibreert om de vruchten van de tros te scheiden. Voorts beschrijft W02009019621 een framesysteem waarbij het hele frame, waaraan de vruchten hangen, beweegt.Systems for risking fruit are known from the prior art. For example, WO2009019620 describes a conveyor system, wherein the conveyor vibrates to separate the fruits from the cluster. Furthermore, WO2009019621 describes a frame system in which the entire frame on which the fruits hang is moving.

Samenvatting van de uitvindingSummary of the invention

Het rissen van fruit wordt momenteel nog handmatig uitgevoerd en is een tijdrovende bezigheid (rond 13kg per uur per persoon). Tegenwoordig worden vaak de vruchten, nog aan de tros, vervoerd naar een plek waar het rissen in verband met goedkope arbeidskosten, relatief goedkoop uitgevoerd kan worden, waarna het weer naar een andere plek wordt vervoerd waar de vruchten verder worden verwerkt. Hierdoor wordt geen tijd gespaard in de risstap zelf en komen er allerlei kosten bij in de vorm van transport. Tevens zijn de vruchten onderweg en kan het meerdere verpak-en/of overslagstappen moeten maken, wat de beheersing van de kwaliteit van de vruchten bemoeilijkt. Een kortere periode tussen het verkrijgen van de grondstof en gerist product op één locatie is wenselijk met het oog op de controle van het proces tot het eindproduct, met het oog op de kwaliteit van de vruchten, en ook met het oog op het milieu (transport).The risking of fruit is currently still done manually and is a time-consuming activity (around 13 kg per hour per person). Nowadays, the fruits are still transported to the truss to a place where risking due to cheap labor costs can be carried out relatively cheaply, after which it is transported to another place where the fruits are further processed. As a result, no time is saved in the risk step itself and all kinds of costs are added in the form of transport. The fruit is also on its way and it may have to make several packing and / or transfer steps, which makes it difficult to control the quality of the fruit. A shorter period between obtaining the raw material and lost product at one location is desirable for the purpose of controlling the process to the end product, for the quality of the fruit, and also for the environment (transport ).

Er bestaan veel methoden om losse vruchten te verkrijgen, maar deze zijn uitsluitend gericht op verdere verwerking tot sap, puree, of gisting tot alcoholische dranken, waarbij beschadiging van de vruchten geen probleem is. Als een stuk fruit naar de consument moet, dan is beschadiging van de vruchten ongewenst en kan de bestaande apparatuur voor het verkrijgen van individuele vruchten niet gebruikt worden. Een ander nadeel van systemen die voorgesteld zijn, is dat de vruchten zo rigoureus worden behandeld, dat de vruchten alle kanten heen vliegen, en daar dan ook weer voorzieningen moeten worden gemaakt.There are many methods for obtaining loose fruits, but these are exclusively aimed at further processing into juice, puree, or fermentation into alcoholic drinks, where damage to the fruits is not a problem. If a piece of fruit has to go to the consumer, damage to the fruit is undesirable and the existing equipment for obtaining individual fruit cannot be used. Another disadvantage of systems that have been proposed is that the fruits are treated so rigorously that the fruits fly in all directions, and facilities have to be made there again.

Het is daarom een doel van de uitvinding om een alternatief, en bij voorkeur beter, apparaat voor het rissen van vruchten voor te stellen, welke tevens bij voorkeur één of meer van bovengenoemde problemen oplost. Het is tevens een doel van de uitvinding om een alternatief, en bij voorkeur beter, systeem voor het rissen van vruchten voor te stellen, welke tevens bij voorkeur één of meer van bovengenoemde problemen oplost. Tot slot is het ook een doel van de uitvinding om een alternatieve, en bij voorkeur betere, werkwijze voor het rissen van vruchten voor te stellen, welke tevens bij voorkeur één of meer van bovengenoemde problemen oplost.It is therefore an object of the invention to propose an alternative, and preferably better, device for risking fruit, which preferably also solves one or more of the above problems. It is also an object of the invention to propose an alternative, and preferably better, system for risking fruit, which also preferably solves one or more of the above problems. Finally, it is also an object of the invention to propose an alternative, and preferably better, method for risking fruit, which also preferably solves one or more of the above problems.

Hiertoe verschaft de uitvinding in een eerste aspect een apparaat (“risapparaat” of “afrisapparaat”, hier verder “apparaat” genoemd) voor het rissen van vruchten (zoals zacht fruit) van een plantdeel, het apparaat omvattende: a. een grijpelement welke, bij voorkeur automatisch sluit als het plantdeel in het grijpelement wordt gebracht, en welke in het bijzonder is geconfigureerd om tijdens het rissen het plantdeel vast te houden; b. een inrichting voor het in het bijzonder (tijdens gebruik) verticaal transleren (d.w.z. bewegen of verplaatsen) van het grijpelement, met in het bijzonder een frequentie van tenminste 10 Hz en in het bijzonder een top-top amplitude van tenminste 0.1 mm; c. een scheiding sinrichting geconfigureerd om de geriste vruchten en het plantdeel in verschillende stromen te brengen, in het bijzonder geconfigureerd om tijdens het rissen van het plantdeel de geriste vruchten in een eerste opvang op te vangen, en na het rissen het plantdeel, nadat dit is losgekomen van het grijpelement, in een tweede opvang op te vangen; d. een controle-eenheid voor het aansturen van één of meer van het grijpelement, de scheidingsinrichting, en de inrichting voor het verticaal transleren.To this end, the invention provides in a first aspect a device ("riser" or "afriser", hereinafter further called "device") for risking fruits (such as soft fruit) from a plant part, the device comprising: a. A gripping element which, preferably closes automatically when the plant part is brought into the gripping element, and which is in particular configured to hold the plant part during rising; b. a device for in particular (during use) vertically translating (i.e. moving or moving) the gripping element, with in particular a frequency of at least 10 Hz and in particular a top-top amplitude of at least 0.1 mm; c. a separating device configured to bring the harvested fruits and the plant part in different streams, in particular configured to collect the harvested fruits in a first container during the riser of the plant part, and after the riser the plant part after it has been released of the gripping element, to be collected in a second collection; d. a control unit for controlling one or more of the gripping element, the separation device, and the device for translating vertically.

In een tweede aspect verschaft de uitvinding tevens een werkwijze voor verwerken van vruchten, zoals (zacht) fruit, omvattende het rissen van vruchten van een plantdeel, waarbij het rissen van de vruchten omvat: a. het vastzetten van het plantdeel in een grijpelement; b. het verticaal transleren van het grijpelement met in het bijzonder een frequentie van tenminste 10 Hz en een amplitude van in het bijzonder tenminste 0.1 mm voor het rissen van de vruchten van het plantdeel; c. het brengen van de geriste vruchten en het plantdeel in verschillende stromen, in het bijzonder het tijdens het rissen van het plantdeel opvangen van de geriste vruchten in een eerste opvang, en na het rissen het loslaten van het plantdeel door het grijpelement, en het opvangen van het plantdeel, nadat dit is losgekomen van het grijpelement, in een tweede opvang.In a second aspect, the invention also provides a method for processing fruits, such as (soft) fruit, comprising rises fruits from a plant part, wherein rises the fruits comprises: a. Securing the plant part in a gripping element; b. translating the gripping element vertically with in particular a frequency of at least 10 Hz and an amplitude of in particular at least 0.1 mm for raising the fruits of the plant part; c. bringing the raised fruits and the plant part into different streams, in particular collecting the raised fruits during a riser of the plant part in a first collection, and after rising, releasing the plant part from the gripping element, and collecting it the plant part, after it has been released from the gripping element, in a second collection.

In het bijzonder verschaft de uitvinding een uitvoeringsvorm van deze werkwijze waarbij het voornoemde apparaat (en/of het later genoemde system) wordt toegepast.In particular, the invention provides an embodiment of this method wherein the aforementioned device (and / or the later-mentioned system) is used.

Met het bovengenoemde apparaat en/of bovengenoemde werkwijze blijkt dat verrassend de vruchten binnen enkele seconden losgemaakt kunnen worden van het plantdeel, op een gecontroleerde wijze zonder dat de vruchten tijdens het rissen in contact (hoeven te) komen met enig oppervlak. Door de verticale translatie van het grijpelement, gaan de vruchten ook verticaal transleren, en worden de verbindingen met het plantdeel op een gegeven moment, soms zelfs al binnen enkele seconden, verbroken.With the above-mentioned apparatus and / or above-mentioned method it appears that surprisingly the fruits can be detached from the plant part within a few seconds, in a controlled manner without the fruits coming into contact with any surface during rising. Due to the vertical translation of the gripping element, the fruits also start to translate vertically, and the connections with the plant part are broken at a given moment, sometimes even within a few seconds.

Het gebruik van bijvoorbeeld mechanische hulpmiddelen, zoals bekend uit de stand der techniek, om de vruchten van het plantdeel los te trekken of los te duwen, kunnen voor beschadiging van de vruchten leiden. Een ander voordeel van de uitvinding is dat de vruchten niet alle kanten heen vliegen, en de vruchten raken ook niet, of hoegenaamd niet, beschadigd. Verder kunnen op een effectieve wijze de vruchten gescheiden worden van de plantdelen. Ten opzichte van het handmatig rissen kan een factor twintig gespaard worden aan tijd (puur op de ristijd). Verder kunnen transportkosten en transporttijden substantieel verminderd worden. Ten opzichte van bestaande apparatuur en de apparaten die voorgesteld worden in de literatuur kan op een veel meer gecontroleerde wijze gerist worden, met hogere efficiëntie en lagere fruituitval.The use of, for example, mechanical aids, as known from the state of the art, to pull or push the fruits away from the plant part can lead to damage to the fruits. Another advantage of the invention is that the fruits do not fly in all directions, and the fruits do not get damaged, or are not damaged at all. Furthermore, the fruits can be effectively separated from the plant parts. Compared to manual rises, a factor of twenty can be saved in time (purely on the journey time). Furthermore, transport costs and transport times can be substantially reduced. Compared to existing equipment and the equipment presented in the literature, it is possible to travel in a much more controlled manner, with higher efficiency and lower fruit loss.

Een ander voordeel is dat er gekozen kan worden, waar en wanneer er gerist wordt. Dit kan gebeuren kort na het oogsten, waarbij de verbouwer bijvoorbeeld hoogwaardige grondstof aanlevert, of kort voor het produceren van het eindproduct, waardoor de tijd tussen rissen en verpakken wordt geminimaliseerd. Bijvoorbeeld, doordat met dit apparaat desgewenst overal gerist kan worden, kan een grondstofleverancier zijn product opwaarderen door het zelf te rissen en aan te leveren aan een derde partij, zoals een verwerker, of kan op een productie-eenheid gerist worden, waarbij het te rissen product uit de bewaarcel komt om meteen gerist te worden en verpakt te worden. Dit in tegenstelling tot bekende methoden waarbij het product soms over lange afstanden vervoerd moet worden om gerist te worden. De vruchten kunnen dus veel sneller verpakt worden, bijvoorbeeld in een MAP (modified atmosphere packaging) of AMAP (advanced modified atmosphere packaging) verpakking, waardoor de vruchten vele dagen, tot wel drie weken goed kan blijven. Dit zijn verpakkingen welke een gecontroleerde doorlaatbaarheid voor gas hebben, waardoor optimale O2 en CO2 concentraties ontstaan die de houdbaarheid van de vruchten sterkt verhoogt. MAP of AMAP verpakkingen zijn bij geriste vruchten een belangrijke techniek omdat vruchten die zijn losgemaakt van steel of tros nu eenmaal kwetsbaarder zijn geworden, ook al is er weinig of geen beschadiging opgetreden bij het rissen.Another advantage is that it is possible to choose where and when to call. This can happen shortly after harvesting, with the grower supplying, for example, high-quality raw material, or shortly before producing the end product, thereby minimizing the time between rises and packaging. For example, because this device can be used to move anywhere, a raw material supplier can upgrade its product by risking it and supplying it to a third party, such as a processor, or can be moved to a production unit where it can be risen product comes out of the storage cell for immediate delivery and to be packaged. This is in contrast to known methods in which the product sometimes has to be transported over long distances in order to be traversed. The fruits can therefore be packaged much faster, for example in a MAP (modified atmosphere packaging) or AMAP (advanced modified atmosphere packaging) packaging, so that the fruits can remain good for many days, up to three weeks. These are packages that have a controlled gas permeability, which results in optimum O2 and CO2 concentrations, which increases the shelf life of the fruits. MAP or AMAP packaging is an important technique for lost fruit because fruits that have been detached from the stem or cluster have become more vulnerable, even if little or no damage has occurred during rising.

Bij het rissen van de vruchten worden de vruchten losgemaakt van een tak, stengel of tros, welke hierin kortheidshalve “plantdeel” worden genoemd. De vruchten zit voor het rissen nog aan het plantdeel; het plantdeel zelf is in het bijzonder niet meer verbonden met de oorspronkelijke vegetatie, zoals een plant, struik of boom. De uitvinding is daarom in het bijzonder gericht op fruit dat als tros voorhanden is. De term “plantdeel” betreft dus in het bijzonder een tak, stengel of tros, meer in het bijzonder een tros, waaraan de vruchten bevestigd zitten. De vruchten zelf vallen dus niet onder de term “plantdeel”. In het geval van een tros betreft het plantdeel dus de takdelen of stengels en bloemstelen (pedicel)When the fruit is risen, the fruit is detached from a branch, stem or cluster, which for the sake of brevity is referred to herein as "plant part". The fruit is still on the plant part before risking; in particular, the plant part itself is no longer connected to the original vegetation, such as a plant, shrub or tree. The invention is therefore particularly directed to fruit that is available as a cluster. The term "plant part" therefore refers in particular to a branch, stem or cluster, more particularly to a cluster to which the fruits are attached. The fruits themselves therefore do not fall under the term "plant part". In the case of a cluster, the plant part therefore concerns the branch parts or stems and flower stems (pedicel)

In het bijzonder richt de uitvinding zich op zacht fruit. Meer in het bijzonder is het zachte fruit gekozen uit de groep bestaande uit de aardbei, de braam, de druif, de framboos, de meloen, de rozenbottel, de bes, de cranberry. Onder deze opsomming vallen ook weer subtypes, zoals de bosaardbei, de blauwe druif, de witte druif, de rode bes, de blauwe bes, de zwarte bes, etc. In het bijzonder richt de uitvinding zich op bosvruchten zoals druiven en bessen.The invention particularly focuses on soft fruit. More particularly, the soft fruit is selected from the group consisting of the strawberry, the blackberry, the grape, the raspberry, the melon, the rosehip, the berry, the cranberry. This list also includes subtypes, such as the wild strawberry, the blue grape, the white grape, the red currant, the blue currant, the black currant, etc. In particular, the invention focuses on forest fruits such as grapes and berries.

Overigens is de uitvinding niet noodzakelijkerwijze beperkt tot zacht fruit. De uitvinding kan ook toegepast worden voor andere vruchten, maar in het bijzonder voor zacht fruit. Types fruit welke ook met het apparaat en de werkwijze zoals hierin beschreven behandeld kunnen worden zijn onder andere (dus) zacht fruit, zoals bessen, aardbeien en druiven; maar ook steenvruchten, zoals kersen, abrikozen, pruimen, perziken en nectarines; pitfruit, zoals appels en peren; citrusfruit, zoals sinaasappels, citroenen en mandarijnen; overige fruit, zoals exotisch fruit, zoals bananen, kiwi’s en ananassen.Incidentally, the invention is not necessarily limited to soft fruit. The invention can also be applied to other fruits, but in particular to soft fruits. Types of fruit that can also be treated with the apparatus and method as described herein include soft fruit, such as berries, strawberries and grapes; but also stone fruits such as cherries, apricots, plums, peaches and nectarines; pip fruit, such as apples and pears; citrus fruit such as oranges, lemons and mandarins; other fruit, such as exotic fruit, such as bananas, kiwis and pineapples.

Met betrekking tot bijvoorbeeld de bes kunnen in principe alle besvormigen gerist worden, o.a. uit de familie Saxi fragaceae (o.a. Ribes) Ericaceae (blauwe bes) en Vaccinium myrtillus (bosbes).With regard to, for example, the berry, in principle all berry forms can be raised, inter alia from the family Saxi fragaceae (inter alia Ribes) Ericaceae (blueberry) and Vaccinium myrtillus (blueberry).

In het bijzonder richt de werkwijze en het apparaat zich op het rissen respectievelijk voor het rissen van vlezige vruchten, zoals de bes (tomaat, meloen, blauwe bes, druif, banaan), de bottel (rozen), steenvrucht (kers, pruim, perzik, kokosnoot, sinaasappel, braam, framboos), de pitvrucht (appel, peer), de komkommervrucht (komkommer), de oranjevrucht (sinaasappel), en de samengestelde vrucht (ananas). In het bijzonder richt de uitvinding zich op vruchten zoals de bes, tomaat, meloen, blauwe bes, druif, kersen, bramen, frambozen, etc. De uitvinding kan bijvoorbeeld echter ook toegepast worden voor het rissen van trostomaten. De uitvinding kan bijvoorbeeld echter ook toegepast worden voor het rissen van koffiebonen, of vergelijkbare vruchten. Eventueel kunnen ook graan vruchten of aardappels gerist worden.In particular, the method and the apparatus are directed to risen or to risen fleshy fruits, such as the berry (tomato, melon, blueberry, grape, banana), the bottle (roses), stone fruit (cherry, plum, peach) , coconut, orange, blackberry, raspberry), the pip fruit (apple, pear), the cucumber fruit (cucumber), the orange fruit (orange), and the compound fruit (pineapple). In particular, the invention focuses on fruits such as the berry, tomato, melon, blueberry, grape, cherries, blackberries, raspberries, etc. However, the invention can, for example, also be used for raising vine tomatoes. However, the invention can also be used, for example, for raising coffee beans or similar fruits. Optionally, grain fruits or potatoes can also be harvested.

De term “rissen” kan derhalve ook breder opgevat worden als het losmaken van een vrucht van een tros (zoals bij druiven, tomaten of bananen) of het losmaken van een stuk fruit van een steel (zoals een appel). De term “rissen” betekent het losmaken van de vruchten van het plantdeel, zoals het rissen van bessen van een tros bessen of het rissen van druiven. In plaats van de term “rissen” kan ook de term “afrissen” worden gebruiktThe term "rissen" can therefore also be interpreted in a broader sense as loosening a fruit from a bunch (such as with grapes, tomatoes or bananas) or loosening a piece of fruit from a stalk (such as an apple). The term "rissen" means loosening the fruits of the plant part, such as risking berries from a bunch of berries or risking grapes. Instead of the term "risen" the term "refresh" can also be used

De uitvinding wordt hieronder in het bijzonder beschreven met betrekking tot het rissen van vruchten. In het bijzonder heeft het plantdeel dat wordt gerist meer dan één vrucht, meer in het bijzonder tenminste 5 vruchten.The invention is described in particular below with regard to the raising of fruits. In particular, the plant part that is being raised has more than one fruit, more in particular at least 5 fruits.

Hieronder wordt verder besproken hoe de vruchten worden gerist (van het plantdeel). Optioneel kan nog een voorbehandeling, voor het rissen, worden gegeven om het rissen te vergemakkelijk. In het bijzonder kan het plantdeel, in ieder geval dicht bij de aanhechting van de vruchten, enzymatisch worden behandeld. Hierdoor kan het plantdeel of de aanhechting van plantendeel met vrucht, verzwakken, waardoor de vruchten gemakkelijker gerist kunnen worden. In het bijzonder geschikte enzymen zijn pectolytische en cellolytische enzymen die plantendelen gedeeltelijk of geheel kunnen afbreken. Door met een oplossing met het enzym het plantdeel te behandelen, kan de ristijd desgewenst verder verkort worden en/of kunnen de riscondities gematigder zijn. Derhalve betreft de uitvinding ook een werkwijze zoals hierin beschreven, voorts omvattende het enzymatisch behandelen van het plantdeel, in het bijzonder voor het vergemakkelijken (of zelfs mogelijk maken) van het rissen van het zacht fruit van het plantdeel.Below is further discussed how the fruits are raised (from the plant part). Optionally, a pre-treatment for risking can be given to facilitate rising. In particular, the plant part, at least close to the attachment of the fruit, can be treated enzymatically. As a result, the plant part or the adherence of plant part with fruit can weaken, so that the fruits can more easily be lost. Particularly suitable enzymes are pectolytic and cellolytic enzymes that can partially or completely break down plant parts. By treating the plant part with a solution with the enzyme, the traveling time can be further shortened if desired and / or the risk conditions can be more moderate. Therefore, the invention also relates to a method as described herein, further comprising enzymatically treating the plant part, in particular for facilitating (or even allowing) the rising of the soft fruit of the plant part.

De enzymatische behandeling kan al dan niet voorafgegaan worden door een beoordeling van de rijpheid van het de vruchten (d.w.z. de vruchten die al van de struik, plant of boom zijn verwijderd, maar nog wel aan het plantdeel bevestigd zit, bijvoorbeeld als tros fruit) en/of de stevigheid waarmee de vrucht aan het plantendeel bevestigd zit. Afhankelijk van deze stevigheid kan een enzymatische behandeling nuttig zijn en kan het nuttig zijn dat een essentieel sterk plantdeel verzwakt wordt. De beoordeling van de rijpheid kan uiteraard ook los van de enzymatische behandeling worden uitgevoerd.The enzymatic treatment may or may not be preceded by an assessment of the ripeness of the fruit (ie the fruit that has already been removed from the shrub, plant or tree, but is still attached to the plant part, for example as a bunch of fruit) and / or the firmness with which the fruit is attached to the plant part. Depending on this firmness, an enzymatic treatment may be useful and it may be useful to weaken an essentially strong plant part. The ripeness assessment can of course also be performed independently of the enzymatic treatment.

Indien de vruchten (in de beoordeling) niet gerijpt genoeg worden bevonden, kan een extra rijping plaats vinden (onafhankelijk van de voornoemde enzymatische behandeling). Dit heeft als bijkomend voordeel dat de vruchten vroeg geplukt kunnen worden, en vlak voor het rissen nog een rijpingsboost kunnen krijgen. Hieruit blijkt ook de flexibiliteit van het hierin beschreven concept. Immers, bij lange aanvoerlijnen of een te zware mechanische behandeling kan veel minder goed van deze flexibiliteit gebruik gemaakt worden. De rijping kan gedaan worden met een rijpingsgas (in een rijpingskamer, zie onder). Derhalve verschaft de uitvinding ook een werkwijze zoals hierin beschreven, voorts omvattende het eventueel beoordelen van de rijpheid van de vruchten, zoals zachte fruit, voor het rissen, (evenals) het versneld rijpen van de vruchten, voor het rissen, indien de vruchten nog niet rijp genoeg zijn. Hiervoor kan in het bijzonder een gasbehandeling met etheen gebruikt worden (zie verder hieronder).If the fruits (in the assessment) are not found to be mature enough, an additional ripening can take place (independent of the aforementioned enzymatic treatment). This has the additional advantage that the fruits can be picked early and can be given a ripening boost just before risking. This also shows the flexibility of the concept described herein. After all, with long supply lines or too heavy a mechanical treatment it is much less possible to use this flexibility. The ripening can be done with a maturing gas (in a maturing chamber, see below). Therefore, the invention also provides a method as described herein, further comprising optionally assessing the ripeness of the fruits, such as soft fruit, for risking, (as well as) accelerated ripening of the fruits, for rising, if the fruits are not yet be ripe enough. A gas treatment with ethylene can in particular be used for this (see below).

Het grijpelement is een element waarin het plantdeel, zoals een steel of trosdeel (niet zijnde een vrucht), kan worden vastgehouden. Het grijpelement is in het bijzonder ingericht om tijdens de sluiting van het grijpelement het plantdeel vast te houden. Het grijpelement is in het bijzonder geen los onderdeel, maar is vast verbonden met de inrichting voor het verticaal transleren van het grijpelement. Het grijpelement is derhalve niet bijvoorbeeld een (los) grijpelement dat kan roteren (tijdens het rissen). Bij voorkeur kan tijdens het rissen het grijpelement alleen substantieel verticale bewegingen maken. De inrichting is derhalve zo ingericht dat tijdens toepassing van het apparaat het grijpelement alleen substantieel verticale bewegingen kan maken.The gripping element is an element in which the plant part, such as a stem or cluster part (not being a fruit), can be held. The gripping element is in particular adapted to hold the plant part during the closing of the gripping element. The gripping element is in particular not a separate part, but is fixedly connected to the device for vertically translating the gripping element. The gripping element is therefore not, for example, a (loose) gripping element that can rotate (during rising). Preferably, during gripping, the gripping element can only make substantially vertical movements. The device is therefore arranged such that during use of the device the gripping element can only make substantially vertical movements.

Het grijpelement kan uit meerdere delen bestaan, waarbij er tenminste één beweegbaar is t.o.v. de andere, of waarbij beide beweegbaar zijn. Hierdoor kan een eerste toestand ontstaan waarin het plantdeel zit geklemd (bij sluiting van het grijpelement) en een tweede toestand waarin het plantdeel niet zit geklemd (bij het inbrengen of verwijder (na het rissen) van het plantdeel).The gripping element can consist of several parts, at least one of which is movable relative to the other, or both of which are movable. This may result in a first state in which the plant part is clamped (when closing the gripping element) and a second condition in which the plant part is not clamped (when inserting or removing (after rising) the plant part).

Verder is het apparaat, in het bijzonder het grijpelement, bij voorkeur zo geconfigureerd dat het automatisch sluit als een plantdeel in het grijpelement wordt gebracht. Dit kan bijvoorbeeld met behulp van een sensor. Derhalve verschaft de uitvinding in het bijzonder een apparaat, waarbij het grijpelement tenminste twee klemelementen omvat, waarbij het grijpelement is geconfigureerd om met de tenminste twee klemelementen tijdens de sluiting van het grijpelement het plantdeel vast te houden, en waarbij in een voorkeursuitvoeringsvorm tenminste een van de twee klemelementen een ingebouwde sensor bezit voor het waarnemen of het plantdeel in het grijpelement wordt gebracht.Furthermore, the device, in particular the gripping element, is preferably configured such that it closes automatically when a plant part is introduced into the gripping element. This can for example be done with the help of a sensor. Therefore, the invention in particular provides an apparatus, wherein the gripping element comprises at least two clamping elements, wherein the gripping element is configured to hold the plant part with the at least two clamping elements during the closing of the gripping element, and wherein in a preferred embodiment at least one of the two clamping elements have a built-in sensor for detecting whether the plant part is introduced into the gripping element.

Voorts kan in het bijzonder het grijpelement pneumatisch worden aangestuurd, zowel voor het openen als het sluiten. Aansturing gebeurt in het bijzonder door de controle-eenheid (zie hieronder). In het bijzonder omvat de voornoemde sensor een laser. Alternatief of additioneel kan een optische cel gebruikt worden. In een specifieke uitvoeringsvorm, wordt het grijpelement pneumatisch wordt aangestuurd en/of omvat de sensor een optische kabel met fotocel.Furthermore, the gripping element in particular can be pneumatically controlled, both for opening and closing. Control is done in particular by the control unit (see below). In particular, the aforementioned sensor comprises a laser. Alternatively or additionally, an optical cell can be used. In a specific embodiment, the gripping element is pneumatically controlled and / or the sensor comprises an optical cable with a photocell.

De sensor kan bijvoorbeeld een onderbrekingssensor zijn. Door de sensor aan het begin van een opening van het grijpelement te plaatsen kan tijdens de beweging van het inbrengen van het plantdeel met de sensor dit worden waargenomen en kan het grijpelement sluiten. De sensor is dus in het bijzonder geconfigureerd om waar te nemen of het plantdeel in het grijpelement wordt gebracht. Eventueel kan de sensor ook extern van het grijpelement zijn geplaatst.The sensor can, for example, be an interrupt sensor. By placing the sensor at the beginning of an opening of the gripping element, this can be observed during the movement of inserting the plant part with the sensor and the gripping element can close. The sensor is therefore particularly configured to detect whether the plant part is being introduced into the gripping element. Optionally, the sensor can also be placed externally from the gripping element.

In het bijzonder is het grijpelement ingericht voor het ontvangen van het plantdeel in een horizontale beweging, hoewel andere configuraties, zoals verticaal ontvangen of schuin ontvangen ook mogelijk zijn.In particular, the gripping element is adapted to receive the plant part in a horizontal movement, although other configurations, such as vertically received or obliquely received, are also possible.

Na het rissen zal het plantdeel (nu geheel of gedeeltelijk, in het bijzonder geheel ontdaan van de vruchten) weer worden verwijderd (zie ook hieronder) uit het grijpelement. Door het openen van het grijpelement zal het plantdeel naar beneden kunnen vallen, bijvoorbeeld in een opvangbak (zie hieronder). In sommige gevallen kan het plantdeel aan het grijpelement blijven hangen. Derhalve omvat het apparaat in een uitvoeringsvorm voorts een verwijderelement, welke gerangschikt is om een kracht uit te oefenen op het plantdeel na opening van het grijpelement. Dit verwijderelement kan een zuigersysteem zijn, waarbij een zuiger bijvoorbeeld naar beneden beweegt in de opening van het geopende grijpelement of een beweging met een horizontale component maakt en zo het plantdeel kan wegtikken. Het verwijderelement kan ook een persluchtelement zijn, welke gerangschikt is om perslucht in de richting van de opening van het grijpelement te blazen. Hierdoor kan het plantdeel, zoals een trosje met of zonder vrucht(en) of een takje gemakkelijk weggeblazen worden. In het bijzonder omvat het verwijderelement een persluchtelement dat ingericht is om een substantieel verticale luchtstroom te geven, en is het verwijderelement geplaatst boven het grijpelement. Het verwijderelement kan derhalve het verwijderen van het plantdeel uit het grijpelement faciliteren (door het uitoefenen van een kracht op het plantdeel). Derhalve verschaft de uitvinding ook een werkwijze zoals hierin beschreven, waarbij na ontsluiting van het grijpelement met behulp van een verwijderelement een kracht op het plantdeel wordt uitgeoefend. De termen boven en onder betreffen vooral rangschikking welke verwijzen naar het apparaat in gebruik.After rising, the plant part (now completely or partially, in particular completely stripped of the fruits) will be removed again (see also below) from the gripping element. By opening the gripping element, the plant part will be able to fall downwards, for example in a collecting bin (see below). In some cases, the plant part may linger on the gripping element. Therefore, in one embodiment the device further comprises a removal element, which is arranged to exert a force on the plant part after opening of the gripping element. This removal element can be a piston system, wherein a piston, for example, moves downwards in the opening of the opened gripping element or makes a movement with a horizontal component and thus can tap the plant part away. The removal element can also be a compressed air element arranged to blow compressed air in the direction of the opening of the gripping element. This allows the plant part, such as a cluster with or without fruit (s) or a branch to be easily blown away. In particular, the removal element comprises a compressed air element which is adapted to provide a substantial vertical air flow, and the removal element is placed above the gripping element. The removal element can therefore facilitate the removal of the plant part from the gripping element (by exerting a force on the plant part). Therefore, the invention also provides a method as described herein, wherein a force is exerted on the plant part after unlocking the gripping element with the aid of a removal element. The terms above and below mainly concern arrangement that refer to the device in use.

Overigens kan in een andere uitvoeringsvorm ook gebruik gemaakt worden van een verwijderelement dat het plantdeel vastpakt en vervolgens, na verwijdering uit het geopende grijpelement, (ergens anders) loslaat.Incidentally, in another embodiment use can also be made of a removal element that grasps the plant part and then, after removal from the opened gripping element, releases (somewhere else).

Hierboven is aangegeven dat het grijpelement (bij voorkeur) automatisch sluit als het plantdeel in het grijpelement wordt gebracht. Ook als aan het plantdeel geen vruchten hangen, kan het grijpelement, als een deel van een plantdeel in het grijpelement worden gebracht, automatisch sluiten vanwege de sensor.It has been indicated above that the gripping element (preferably) closes automatically when the plant part is introduced into the gripping element. Even if no fruits are hanging on the plant part, the gripping element can be automatically closed as a part of a plant part in the gripping element due to the sensor.

Naast dat het grijpelement automatisch kan sluiten, kan het in uitvoeringsvormen ook automatisch openen. De controle-eenheid zal in het bijzonder het openen controleren, en het grijpelement openen als een bepaalde tijd is gerist, of als een sensor waarneemt dat alle vruchten zijn verwijderd. De controle-eenheid zal in het bijzonder het moment van openen (en eventueel verdere handelingen om het plantdeel te verwijderen uit het grijpelement) afstemmen op de scheidingsinrichting, en eventuele bewegende delen daarvan, die ook door de controle-eenheid gecontroleerd kunnen worden.In addition to being able to close the gripping element automatically, it can also open automatically in embodiments. The control unit will in particular check the opening, and open the gripping element if a certain time has been lost, or if a sensor detects that all fruits have been removed. The control unit will in particular adjust the moment of opening (and possibly further actions to remove the plant part from the gripping element) to the separating device, and any moving parts thereof, which can also be controlled by the control unit.

Naast een sensor bestuurde bediening van het grijpelement voor het sluiten en/of naast het automatische openen van het grijpelement, kan in een uitvoeringsvorm het grijpelement ook manueel gecontroleerd worden. Zo kan bijvoorbeeld via een user interface of een knop/switch met bijvoorbeeld perslucht het grijpelement ook handmatig geopend en/of gesloten worden. Daarom omvat de uitvinding ook een uitvoeringsvorm waarin naast automatisch sluiten, ook een gebruiker het grijpelement kan sluiten, hetzij manueel, hetzij via een userinterface, hetzij via een andere optie (of combinaties ervan).In addition to a sensor-controlled operation of the gripping element for closing and / or in addition to the automatic opening of the gripping element, in one embodiment the gripping element can also be checked manually. For example, via a user interface or a button / switch with, for example, compressed air, the gripping element can also be opened and / or closed manually. Therefore, the invention also comprises an embodiment in which in addition to automatic closing, a user can also close the gripping element, either manually or via a user interface, or via another option (or combinations thereof).

Het grijpelement is in het bijzonder geconfigureerd om het plantdeel te grijpen op een plek waar geen vrucht zit, zodat het grijpelement niet de vrucht grijpt (en kan pletten). In de werkwijze zal uiteraard het plantdeel op de juiste manier in het grijpelement worden gebracht. Dit kan bijvoorbeeld manueel gebeuren. In het geval van een tros druiven kan een operator de tros druiven nemen, zodat de druiven naar beneden hangen, en de stengen in het grijpelement brengen. De druiven hangen dan onder het grijpelement en het plantdeel zit geklemd in het grijpelement. Door de verticale translatie kunnen de druiven vervolgens gerist worden.The gripping element is particularly configured to grasp the plant part in a place where there is no fruit, so that the gripping element does not grasp (and can crush) the fruit. In the method, the plant part will of course be introduced into the gripping element in the correct manner. This can be done manually, for example. In the case of a bunch of grapes, an operator can take the bunch of grapes, so that the grapes hang down and bring the stengen into the gripping element. The grapes then hang under the gripping element and the plant part is clamped in the gripping element. Thanks to the vertical translation, the grapes can then be graded.

Het openen en of sluiten van het grijpelement (in het bijzonder de klemelementen) kan gebeuren met behulp van pneumatiek. De controle-eenheid kan pneumatische elementen aansturen voor het sluiten (en/of openen van het grijpelement). Optioneel kan dit, additioneel of alternatief aan de sensor-getuurde aansturing, ook handmatig gebeuren, bijvoorbeeld door middel van bovengenoemde knop of switch, etc..The opening and / or closing of the gripping element (in particular the clamping elements) can be done with the aid of pneumatics. The control unit can control pneumatic elements for closing (and / or opening the gripping element). Optionally, this, additional or alternative to the sensor-driven control, can also be done manually, for example by means of the above-mentioned button or switch, etc ..

Zoals hieronder blijkt, kan de term “grijpelement” ook verwijzen naar meerdere grijpelementen, welke bijvoorbeeld tegelijk of individueel kunnen worden bediend door de inrichting voor het verticaal transleren (zie hieronder).As will be seen below, the term "gripping element" can also refer to a plurality of gripping elements, which can for instance be operated simultaneously or individually by the device for vertical translation (see below).

Zoals hierboven aangegeven, omvat het apparaat verder in het bijzonder een inrichting voor het (in het bijzonder) verticaal transleren van het grijpelement met, in het bijzonder, een frequentie van tenminste 5 Hz, meer in het bijzonder tenminste 10 Hz, en in het bijzonder een top-top amplitude van tenminste 0.1 mm. Door de verticale translatie, met een relatief hoge frequentie en amplitude krijgen de vruchten een flinke kracht te verduren. Door de mogelijke vertraging die optreedt van de vruchten ten opzichte van het plantdeel, kunnen de vruchten uiteindelijk loskomen van het plantdeel. Bij voorkeur worden door de beweging krachten uitgeoefend op de vruchten in de orde van tenminste 4 N(ewton), zoals tenminste 5 N. Een voordelig aspect van de uitvinding is het opwekken van krachten die groter zijn dan de kracht nodig om een vrucht van de pedicel te trekken, welke lijken te liggen in de orde van grootte van tenminste 4 a 5 N. Deze waarde kan overigens nog wel enigszins afhangen van het type fruit, maar het meeste vruchten die hierin worden genoemd zullen bij uitoefenen van krachten in de orde van tenminste 4 N, in het bijzonder tenminste 5 N, losraken van het plantdeel. Deze krachten worden opgewekt door bijvoorbeeld de tros met vruchten in een verticale heen en weer beweging te brengen met een frequentie van 10 tot 1000 Hz en een amplitude van in het bijzonder 0,05 tot 50 mm. Meest gangbaar zal zijn een frequentie van 30 tot 50 Hz en een amplitude van 5 tot 10 mm. Door de verticale heen en weer beweging van de klem waar de tros met vruchten zich bevindt, komen de stelen en vruchten ook in een vergelijkbare heen en weer beweging. Maar vruchten en stelen zullen niet synchroon blijven bewegen ten gevolge van de verschillen in massa van de vruchten en het plantdeel (zoals de steel). Uiteindelijk kunnen de vruchten (tijdelijk) zelfs tegengesteld gaan bewegen ten opzichte van de stelen. Hierdoor kunnen krachten optreden waardoor de vruchten van de stelen worden getrokken.As indicated above, the apparatus further comprises in particular a device for (in particular) vertically translating the gripping element with, in particular, a frequency of at least 5 Hz, more in particular at least 10 Hz, and in particular a top-top amplitude of at least 0.1 mm. Thanks to the vertical translation, with a relatively high frequency and amplitude, the fruits endure a considerable force. Due to the possible delay that occurs from the fruits relative to the plant part, the fruits can eventually come loose from the plant part. Preferably, the movement exerts forces on the fruits in the order of at least 4 N (ewton), such as at least 5 N. An advantageous aspect of the invention is the generation of forces that are greater than the force required to produce a fruit of the pedicel, which appear to be in the order of magnitude of at least 4 to 5 N. This value may, however, still depend somewhat on the type of fruit, but most of the fruits mentioned herein will be exerted on the order of at least 4 N, in particular at least 5 N, becoming detached from the plant part. These forces are generated, for example, by moving the fruit cluster in a vertical reciprocating motion with a frequency of 10 to 1000 Hz and an amplitude of in particular 0.05 to 50 mm. The most common will be a frequency of 30 to 50 Hz and an amplitude of 5 to 10 mm. Due to the vertical reciprocating movement of the clamp where the fruit cluster is located, the stems and fruits also come in a comparable reciprocating motion. But fruits and stems will not continue to move synchronously due to the differences in mass of the fruits and the plant part (such as the stalk). Ultimately, the fruits can (temporarily) even move in opposite directions to the stems. As a result, forces can occur that pull the fruits off the stems.

De termen “verticaal transleren” en “inrichting voor het verticaal transleren” geven de richting aan waarin wordt getransleerd tijdens gebruik van het apparaat. Het apparaat is derhalve niet beperkt tot een specifieke ruststand of een specifieke gebruiksstand. In gebruik echter zal de inrichting het grijpelement verticaal transleren (oscilleren).The terms "translate vertically" and "translate vertically" indicate the direction that is being translated during use of the device. The device is therefore not limited to a specific rest position or a specific position of use. In use, however, the device will translate (oscillate) the gripping element vertically.

Uiteraard is een kleine afwijking van verticaal niet uitgesloten. De translatie zal met name onder een hoek van 0-5° van een verticaal t.o.v. het aardoppervlak transleren, in het bijzonder 0-2°, meer in het bijzonder 0-0.5°, nog meer in het bijzonder met een hoek van 0°.A small deviation from vertical is of course not excluded. The translation will translate in particular at an angle of 0-5 ° from a vertical to the earth's surface, in particular 0-2 °, more in particular 0-0.5 °, even more particularly at an angle of 0 °.

De inrichting bevat een motor welke is ingericht om het grijpelement, waarmee de motor functioneel gekoppeld is, in een verticale beweging te laten bewegen. De motor kan een rotatiemotor zijn waarvan de rotatiebeweging wordt omgezet in een translatiebeweging. Optioneel kan de inrichting ook meerdere motoren omvatten voor meerdere grijpelementen.The device comprises a motor which is adapted to cause the gripping element, to which the motor is functionally coupled, to move in a vertical movement. The motor can be a rotary motor whose rotational movement is converted into a translational movement. Optionally, the device can also comprise several motors for several gripping elements.

Zoals boven aangegeven, is de frequentie van de horizontale beweging bij voorkeur tenminste 10 Hz. In het bijzonder ligt de frequentie in het bereik van 10-1000 Hz, meer in het bijzonder in het bereik van 10-50 Hz, zoals 30-50 Hz. De slag of top-top amplitude is bij voorkeur tenminste 0.1 mm, meer in het bijzonder 5-25 mm, zoals 5-10 mm. Derhalve verschaft de uitvinding tevens een apparaat zoals hierin verder omschreven, waarbij de inrichting is ingericht voor het verticaal transleren van het grijpelement met een frequentie gekozen uit het bereik van 10-50 Hz en met een top-top amplitude gekozen uit het bereik van 5-25 mm. De term “amplitude” verwijst in het algemeen, in het geval van mechanische uitwijkingen, naar de afstand van de neutraal (evenwichtsstand) tot aan de grootste uitslag. De term top-top amplitude verwijst naar de totale uitslag van het ene maximum naar het andere maximum, en is dus tweemaal de amplitude. Derhalve verschaft de uitvinding ook een werkwijze zoals hierin beschreven, waarbij wordt gerist met een frequentie gekozen uit het bereik van 10-50 Hz en met een top-top amplitude gekozen uit het bereik van 5-25 mm. Tevens verschaft de uitvinding ook een werkwijze zoals hierin beschreven, waarbij elke plantdeel wordt gerist met een ristijd (of triltijd) gekozen uit het bereik van tenminste 0.5 seconden, in het bijzonder in het bereik van 0.5-30 seconden, meer in het bijzonder tenminste 2.5 seconden. In een dergelijke korte tijd kan het meeste zachte fruit volledig zijn gerist. Bessen kunnen bijvoorbeeld al bij tenminste 3 seconden zeer efficiënt gerist worden, terwijl bij druiven tenminste 5 seconden nodig kan zijn.As indicated above, the frequency of the horizontal movement is preferably at least 10 Hz. In particular, the frequency is in the range of 10-1000 Hz, more particularly in the range of 10-50 Hz, such as 30-50 Hz. The stroke or top-top amplitude is preferably at least 0.1 mm, more in particular 5-25 mm, such as 5-10 mm. Therefore, the invention also provides an apparatus as further defined herein, wherein the device is adapted to translate the gripping element vertically with a frequency selected from the range of 10-50 Hz and with a top-top amplitude selected from the range of 5 25 mm. The term "amplitude" generally refers, in the case of mechanical deflections, to the distance from the neutral (equilibrium position) to the largest result. The term top-top amplitude refers to the total result from one maximum to the other maximum, and is therefore twice the amplitude. Therefore, the invention also provides a method as described herein wherein there is traversed with a frequency selected from the range of 10-50 Hz and with a top-top amplitude selected from the range of 5-25 mm. The invention also provides a method as described herein, wherein each plant part is grafted with a shunting time (or shaking time) selected from the range of at least 0.5 seconds, in particular in the range of 0.5-30 seconds, more in particular at least 2.5 seconds. In such a short time, most soft fruit can be completely shaken. Berries, for example, can be very efficiently shaken in at least 3 seconds, while grapes may require at least 5 seconds.

De term “inrichting” (of “inrichting voor het verticaal transleren”) kan ook verwijzen naar meerdere inrichtingen (of inrichtingen voor het verticaal transleren). In het bijzonder indien er meerdere grijpelementen zijn, kunnen er ook meerdere van deze inrichtingen zijn. Echter, meerdere grijpelementen kunnen ook door één en dezelfde inrichting voor het verticaal transleren bediend worden. Anderzijds kan in het geval dat er meerdere grijpelement zijn, deze alle ook onafhankelijk worden bediend door inrichtingen voor het verticaal transleren. In het bijzonder is er wel één controle-eenheid die alle (elektronische) elementen van het apparaat bestuurt (controleert).The term "device" (or "device for vertical translation") can also refer to multiple devices (or devices for vertical translation). In particular if there are several gripping elements, there may also be several of these devices. However, several gripping elements can also be operated by one and the same device for vertical translation. On the other hand, in the case that there are several gripping elements, all of these can also be independently operated by vertical translating devices. In particular, there is one control unit that controls (controls) all (electronic) elements of the device.

Het apparaat kan tevens een scheidingsinrichting omvatten. In het bijzonder kan deze scheidingsinrichting geconfigureerd zijn om de geriste vruchten en het plantdeel (na het rissen) in verschillende stromen te brengen. Hierdoor komen de plantdelen niet bij de geriste vruchten. In het bijzonder kan de scheidingsinrichting geconfigureerd worden om tijdens het rissen van het plantdeel (met de vruchten er nog (ten dele) aan vast) de geriste vruchten in een eerste opvang op te vangen, en na het rissen het plantdeel, nadat dit is losgekomen van het grijpelement, in een tweede opvang op te vangen. Derhalve wordt ook een werkwijze zoals hierin beschreven verschaft, waarbij gebruik wordt gemaakt van een scheidingsinrichting, en waarbij de werkwijze voorts het scheiden van de geriste vruchten en het plantdeel met behulp van de scheidingsinrichting omvat. De scheidingsinrichting kan in het bijzonder opgesteld zijn in het verlengde van de translatielijn van de verticale translatie (gedurende het gebruik van het apparaat) van het grijpelement. De scheidingsinrichting kan in het bijzonder dus ook zijn opgesteld voor het opvangen van loskomende vruchten tijdens het oscilleren van het grijpelement.The device may also comprise a separation device. In particular, this separation device can be configured to bring the crossed fruits and the plant part (after rising) in different streams. As a result, the plant parts do not reach the raised fruits. In particular, the separating device can be configured to collect the crossed fruits in a first collection during the riser of the plant part (with the fruit still attached to it), and after rising the plant part after it has been released of the gripping element, to be collected in a second collection. Therefore, a method as described herein is also provided, wherein use is made of a separating device, and wherein the method further comprises separating the crossed fruits and the plant part with the aid of the separating device. The separating device can in particular be arranged in line with the translation line of the vertical translation (during use of the device) of the gripping element. The separating device can therefore in particular also be arranged for receiving loose fruit during oscillation of the gripping element.

Er zijn verschillende uitvoeringsvormen van de scheidingsinrichting mogelijk, waarbij één of meer van het grijpelement, een opvang, en een verder element (zoals het hieronder genoemde contactvlakdeel) (ten opzichte van elkaar) kunnen of moeten bewegen.Various embodiments of the separating device are possible in which one or more of the gripping element, a catch, and a further element (such as the contact surface part mentioned below) can or must move (relative to each other).

In een specifieke uitvoeringsvorm wordt een apparaat verschaft, zoals hier verder in beschreven, waarbij de scheidingsinrichting voorts een contactvlakdeel omvat, waarbij de scheidingsinrichting ingericht is om tijdens het rissen het contactvlakdeel onder een hoek met een horizontaal onder het grijpelement te plaatsten. Hierbij kan gedacht worden aan een (platte) plaat of een deel ervan. Ook is een gebogen plaat mogelijk, waarbij bijvoorbeeld een deel van de plaat wordt gebruikt. De hoek met de horizontaal die hier bedoeld wordt is groter dan 0° en kleiner dan 90°, zoals in het bereik van 10-80 °, in het bijzonder 15-50° ten opzichte van een horizontaal. Door een dergelijke hoek rollen of schuiven de vruchten en/of respectievelijk het plantdeel naar een lagere plek nadat het gevallen is van het plantdeel, respectievelijk het (weer geopende) grijpelement.In a specific embodiment, an apparatus is provided, as further described herein, wherein the separating device further comprises a contact surface part, wherein the separating device is adapted to place the contact surface part at an angle with a horizontal under the gripping element during rising. A (flat) plate or part thereof can be considered here. A curved plate is also possible, wherein, for example, a part of the plate is used. The angle with the horizontal referred to herein is greater than 0 ° and less than 90 °, such as in the range of 10-80 °, in particular 15-50 °, relative to a horizontal. The fruits and / or the plant part roll or slide through such an angle to a lower location after it has fallen from the plant part or the (re-opened) gripping element.

Door benedenstrooms van het contactvlakdeel (tijdelijk) elementen aan te passen en/of door (tijdelijke) verplaatsing van het contactvlakdeel en/of door het (tijdelijk) aanpassen van de hoek van het contactvlakdeel kunnen verschillende stromen worden gecreëerd. Zo kunnen de vruchten de ene kant op rollen of schuiven en/of in een eerste opvang worden opgevangen, en kan daarna het plantdeel (nadat het naar beneden is gevallen door het openen van het grijpelement, al dan niet in combinatie met een extra kracht; zie boven) een andere kant op rollen of schuiven en/of in een tweede opvang worden opgevangen. Uiteraard is het ook mogelijk om tijdelijk van opvang te wisselen, dat wil zeggen dat een eerste opvang gerangschikt is tijdens het rissen, en dat een tweede opvang gerangschikt is na het rissen, zodat daarin of daarop het plantdeel kan worden ontvangen.Different currents can be created by adjusting (temporary) elements downstream of the contact surface part and / or by (temporary) displacement of the contact surface part and / or by (temporarily) adjusting the angle of the contact surface part. For example, the fruits can roll or slide in one direction and / or be collected in a first collection, and then the plant part (after it has fallen down by opening the gripping element), whether or not in combination with an additional force; see above) rolling or sliding in another direction and / or being collected in a second collection. Of course, it is also possible to temporarily change the collection, that is to say that a first collection is arranged during the raising, and that a second collection is arranged after the raising, so that the plant part can be received therein or thereon.

In een uitvoeringsvorm van het apparaat is in het bijzonder de scheiding sinrichting ingericht om na het rissen het contactvlakdeel ten opzichte van het grijpelement te verplaatsen; hierbij is in het bijzonder de controle-eenheid voorts ingericht om (na tenminste een deel van de verplaatsing) het grijpelement te openen.In one embodiment of the device, in particular the separating device is adapted to move the contact surface part relative to the gripping element after rising; in this case the control unit in particular is further adapted to (after at least a part of the displacement) open the gripping element.

In een andere uitvoeringsvorm, welke eventueel gecombineerd kan worden met de vorige uitvoeringsvorm, wordt een apparaat zoals hierin beschreven verschaft, waarbij de scheiding sinrichting ingericht is het contactvlakdeel te verplaatsen van een eerste toestand naar een tweede toestand, waarbij in de eerste toestand het contactvlakdeel is ingericht om de geriste vruchten, zoals zachte fruit, naar een eerste opvang te leiden, en waarbij in de tweede toestand het contactvlakdeel is ingericht om het plantdeel, nadat dit is losgekomen van het grijpelement, in een tweede opvang te leiden.In another embodiment, which may optionally be combined with the previous embodiment, an apparatus as described herein is provided, wherein the separation device is arranged to move the contact surface part from a first state to a second state, the contact surface part being in the first state arranged to guide the crossed fruits, such as soft fruit, to a first collection, and wherein in the second state the contact surface part is adapted to guide the plant part, after it has been released from the gripping element, into a second collection.

Overigens zijn ook uitvoeringsvormen mogelijk waarbij het grijpelement zich (horizontaal) verplaatst om op verschillende plaatsen te rissen en het plantdeel vervolgens los te laten, eventueel zelf om op verschillende plaatsten het plantdeel met fruit te ontvangen, (vervolgens) te rissen en het plantdeel vervolgens los te laten.Incidentally, embodiments are also possible in which the gripping element moves (horizontally) to risen in different places and subsequently to release the plant part, possibly even to receive the plant part with fruit at different locations, (subsequently) to risen and the plant part then to be released to leave.

Indien er meerdere grijpelementen zijn, kan de scheidingsinrichting in een uitvoeringsvorm de scheiding verzorgen voor de stromen (geriste vruchten en plantdelen) van deze meerdere grijpelementen. Echter, er kan ook een meervoud van scheidingsinrichtingen toegepast worden. Hybride oplossingen, waarbij meerdere scheidingsinrichtingen worden gebruikt, maar sommige elementen worden gedeeld, zoals bijvoorbeeld een opvang, kunnen uiteraard ook toegepast worden.If there are several gripping elements, the separating device can in one embodiment provide the separation for the streams (fruit and plant parts) of these several gripping elements. However, a plurality of separation devices can also be used. Hybrid solutions in which multiple separation devices are used, but some elements are shared, such as for example a catch, can of course also be used.

Zoals boven aangegeven, omvat het apparaat verder een controle-eenheid voor het aansturen van één of meer van het grijpelement, de scheidingsinrichting, en de inrichting voor het verticaal transleren. In het bijzonder is de controle-eenheid ingericht voor het aansturen van het grijpelement, de scheidingsinrichting, en de inrichting voor het verticaal transleren. Indien van één of meer van deze elementen er meer dan één omvat wordt door het apparaat, dan kan in het bijzonder de controle-eenheid deze alle aansturen (zoals bijvoorbeeld een apparaat met meerdere grijpelementen). Daarnaast kan de controle-eenheid ingericht zijn voor het aansturen van één of meer andere apparaten, zoals de hierin genoemde één of meer sensoren (zie boven), en/of de hierin genoemde één of meer verdere apparaten (zie hieronder).As indicated above, the apparatus further comprises a control unit for controlling one or more of the gripping element, the separating device, and the vertical translating device. In particular, the control unit is adapted to control the gripping element, the separating device, and the vertical translating device. If more than one of one or more of these elements is included in the device, the control unit in particular can control it all (such as, for example, a device with several gripping elements). In addition, the control unit can be adapted to control one or more other devices, such as the one or more sensors mentioned herein (see above), and / or the one or more further devices mentioned herein (see below).

De controle-eenheid kan geïntegreerd zijn met het apparaat, maar kan ook remote gerangschikt zijn. Verder kan de controle-eenheid ook uit meerdere eenheden bestaan, waarbij bijvoorbeeld één eenheid een master controle-eenheid is, en de andere controle-eenheden slave-eenheden zijn. De controle-eenheid is in het bijzonder een software gestuurde controle eenheid.The control unit can be integrated with the device, but can also be arranged remotely. Furthermore, the control unit can also consist of several units, for example one unit being a master control unit, and the other control units being slave units. The control unit is in particular a software-controlled control unit.

Zoals boven aangegeven, kan het apparaat desgewenst meerdere grijpelementen omvatten. Een dergelijk apparaat kan parallel meerdere plantdelen rissen van het (zachte) fruit. Derhalve verschaft de uitvinding tevens een uitvoeringsvorm van het apparaat zoals hierin omschreven, omvattende: a. een meervoud van grijpelementen, welke in het bijzonder automatisch sluiten als plantdelen (met vruchten er nog aan) in de respectievelijke grijpelementen worden gebracht; b. een inrichting voor het verticaal transleren van de meervoud aan grijpelement met in het bijzonder een frequentie van tenminste 10 Hz en in het bijzonder een amplitude van tenminste 0.1 mm; c. een scheiding sinrichting geconfigureerd om tijdens het rissen van de plantdelen de geriste vruchten in een eerste opvang op te vangen, en na het rissen de plantdelen, nadat deze zijn losgekomen van de grijpelementen, in een tweede opvang op te vangen; d. een controle-eenheid voor het aansturen van de grijpelementen, de scheiding sinrichting, en de inrichting voor het verticaal transleren.As indicated above, the device may, if desired, comprise a plurality of gripping elements. Such an apparatus can simultaneously raise several plant parts of the (soft) fruit. Therefore, the invention also provides an embodiment of the apparatus as defined herein, comprising: a. A plurality of gripping elements, which in particular automatically close as plant parts (with fruits still attached) are introduced into the respective gripping elements; b. a device for vertically translating the plurality of gripping element with in particular a frequency of at least 10 Hz and in particular an amplitude of at least 0.1 mm; c. a separation device configured to collect the crossed fruits in a first receptacle during the riser of the plant parts, and after a riser to collect the plant parts in a second receptacle after they have been released from the gripping elements; d. a control unit for controlling the gripping elements, the separation device, and the device for translating vertically.

Het apparaat kan zo zijn ingesteld dat frequentie, amplitude, en ristijd vast zijn. Echter, het apparaat kan ook zo ontworpen zijn dat één of meer van frequentie, amplitude, en ristijd variabel instelbaar zijn. Het voordeel daarvan is dat verschillende types vruchten en/of vruchten van verschillende rijpheid gerist kunnen worden. Optioneel kan het apparaat tevens geconfigureerd zijn om één of meer van frequentie, amplitude, en ristijd te controleren als functie van het risresultaat. In een dergelijke configuratie kan het apparaat tevens een sensor omvatten welke is geconfigureerd om het risresultaat waar te nemen. Men kan bijvoorbeeld denken aan een sensor (risresultaat sensor), bijvoorbeeld een CCD camera. De controle-eenheid kan als functie van een sensor signaal van deze sensor één of meer van frequentie, amplitude, en ristijd aanpassen tot er een gewenst risresultaat wordt verkregen.The device can be set so that frequency, amplitude, and travel time are fixed. However, the device can also be designed so that one or more of frequency, amplitude, and travel time are variably adjustable. The advantage of this is that different types of fruit and / or fruit of different ripeness can be raised. Optionally, the device may also be configured to monitor one or more of frequency, amplitude, and travel time as a function of the riser result. In such a configuration, the device may also include a sensor that is configured to sense the riser result. For example, one can think of a sensor (risk result sensor), for example a CCD camera. The control unit can adjust one or more of frequency, amplitude, and travel time as a function of a sensor signal from this sensor until a desired riser result is obtained.

Het apparaat kan onderdeel zijn van een groter systeem. Derhalve verschaft de uitvinding in een verder aspect tevens een systeem omvattende een apparaat zoals hierin beschreven, waarbij het systeem optioneel voorts een verder apparaat omvat voor het behandelen van vruchten voor het rissen, na het rissen, of voor en na het rissen. Er kunnen dus één of meer verdere apparaten bovenstrooms zijn gerangschikt van het apparaat en/of er kunnen dus één of meer verdere apparaten benedenstrooms zijn gerangschikt van het apparaat. De term “systeem” verwijst in het bijzonder naar een combinatie van het risapparaat met één of meer andere apparaten, waarbij bij voorkeur de twee of meer apparaten van het systeem functioneel gekoppeld zijn.The device can be part of a larger system. Therefore, in a further aspect, the invention also provides a system comprising an apparatus as described herein, the system optionally further comprising a further apparatus for handling fruits before rising, after rising, or before and after rising. Thus, one or more further devices may be arranged upstream of the device and / or one or more further devices may be arranged downstream of the device. The term "system" refers in particular to a combination of the riser with one or more other devices, preferably the two or more devices of the system being functionally coupled.

In een specifieke uitvoeringsvorm verschaft de uitvinding een dergelijk systeem volgens conclusie, omvattende het apparaat zoals hierin beschreven alsmede een rijpingsapparaat als verder apparaat, waarbij het rijpingsapparaat is ingericht om optioneel het ongeriste fruit te rijpen voor het rissen. Het rijpingsapparaat kan gebruikt worden voor de boven beschreven werkwijze, voorts omvattende het eventueel beoordelen van de rijpheid van het zachte fruit voor het rissen, (alsmede) het versneld rijpen van het zachte fruit, voor het rissen, indien het zachte fruit nog niet rijp genoeg is. In het bijzonder kan het rijpingsapparaat een rijpingskamer en een gassysteem voor het verzorgen van rijpingsgas naar de rijpingskamer omvatten. Alternatief of additioneel kan bovenstrooms het systeem een apparaat voor de enzymatische behandeling van het plantdeel (met de vruchten) omvatten.In a specific embodiment, the invention provides such a system according to claim, comprising the apparatus as described herein as well as a ripening device as a further device, wherein the ripening device is adapted to optionally rip the undrawn fruit for risking. The ripening apparatus can be used for the method described above, further comprising possibly evaluating the ripeness of the soft fruit for risking, (as well as) accelerating ripening of the soft fruit, for rising, if the soft fruit is not yet ripe enough is. In particular, the maturing apparatus may comprise a maturing chamber and a gas system for supplying maturing gas to the maturing chamber. Alternatively or additionally upstream the system may comprise an apparatus for the enzymatic treatment of the plant part (with the fruits).

Benedenstrooms van het apparaat kan de geriste vruchten verdere stappen ondergaan. Zo kan het verpakt worden, hetzij als eindproduct of als halffabricaat. Het kan (ook) verwerkt worden tot verse fruitsalades of hele vruchten op sap, maar eventueel ook jam, vruchtensap, gelei, moes, puree, vruchtensnack, etc. Uiteraard kunnen de geriste vruchten ook gewassen worden en kan eventueel verwerkte vruchten nog aan één of meer van een warmtebehandeling en drukbehandeling blootgesteld worden, om bacteriën te doden. Derhalve verschaft de uitvinding tevens een uitvoeringsvorm van het systeem zoals hierin beschreven, waarbij het systeem voorts een verpakkingsinrichting als verder apparaat voor het verpakken van de geriste vruchten omvat. Alternatief of additioneel verschaft de uitvinding tevens een uitvoeringsvorm van het systeem zoals hierin beschreven, waarbij het systeem voorts een verwerkingsinrichting als verder apparaat voor het verwerken van de geriste vruchten omvat, zoals het verwerken tot het/de voornoemde sap, moes, puree, salade, etc..Downstream from the device, the fruit that has been moved can undergo further steps. This way it can be packaged, either as a finished product or as a semi-finished product. It can (also) be processed into fresh fruit salads or whole fruit on juice, but possibly also jam, fruit juice, jelly, sauce, puree, fruit snack, etc. Naturally, the fruit that has been harvested can also be washed and any processed fruit can still be added to one or more of a heat treatment and pressure treatment, to kill bacteria. Therefore, the invention also provides an embodiment of the system as described herein, wherein the system further comprises a packaging device as a further device for packaging the squeezed fruits. Alternatively or additionally, the invention also provides an embodiment of the system as described herein, wherein the system further comprises a processing device as a further device for processing the zipped fruits, such as processing into the aforementioned juice, sauce, puree, salad, etc..

De uitvinding verschaft derhalve ook een uitvoeringsvorm van de hierin beschreven werkwijze, waarbij na het rissen de vruchten worden verpakt. In het bijzonder een dergelijke werkwijze, waarbij de vruchten worden verpakt in verpakking met een gecontroleerde doorlaadbaaheid van gas (zoals bijvoorbeeld de MAP of AMAP verpakking), waarbij een verpakt vruchtenproduct wordt verkregen, en waarbij de vruchten zich in een optimale gas-omgeving bevinden, met in het bijzonder verlaagde O2 en verhoogde CO2 concentraties, als dan niet door toevoeging van N2 en CO2. Een voordeel van de uitvinding, zoals ook hierboven genoemd, is dat snel na het plukken of aanvoer van het plantdeel met de vruchten, eventueel ter plaatse, gerist en desgewenst verpakt kan worden. De vruchten, in het bijzonder zacht fruit, kunnen desgewenst ter plaatste dus verpakt worden. Met verpakte vruchten, zoals verpakt zacht fruit, wordt hier dus in het bijzonder het hele vruchten (fruit) bedoeld, dus bijvoorbeeld de druif en/of de bes. Derhalve verschaft de uitvinding ook een werkwijze, zoals hierin beschreven, waarbij de vruchten na het rissen worden verpakt in verpakking met een gas, waarbij een verpakt vruchtenproduct wordt verkregen, waarbij in het bijzonder de vruchten in dit gas in de verpakking zit, en waarbij het omringende gas een gevolg is van een gecontroleerde gas-doorlaatbaarheid van de verpakking enerzijds en de ademhaling van de vrucht anderzijds al dan niet aangevuld met een toevoeging van gas zoals CO2 en/of N2.The invention therefore also provides an embodiment of the method described herein, wherein the fruits are packaged after being rised. In particular such a method, wherein the fruits are packaged in packaging with a controlled gas throughput (such as for example the MAP or AMAP packaging), whereby a packaged fruit product is obtained, and wherein the fruits are in an optimum gas environment, with in particular reduced O2 and increased CO2 concentrations, if not by adding N2 and CO2. An advantage of the invention, as also mentioned above, is that, after picking or supplying the plant part with the fruit, optionally on site, it can be transported and, if desired, packaged. The fruits, in particular soft fruits, can, if desired, therefore be packed on the spot. By packaged fruits, such as packaged soft fruit, is meant here in particular the whole fruit (fruit), so for example the grape and / or the berry. Therefore, the invention also provides a method as described herein wherein the fruits are packed in a package with a gas after rising, a packaged fruit product being obtained, wherein in particular the fruits in this gas are contained in the package, and wherein surrounding gas is a result of a controlled gas permeability of the packaging on the one hand and the breathing of the fruit on the other hand whether or not supplemented by an addition of gas such as CO2 and / or N2.

In het bijzonder verschaft de uitvinding ook een uitvoeringsvorm van de werkwijze zoals hierin beschreven, waarbij het apparaat, zoals hierin beschreven, of het systeem, zoals hierin beschreven, wordt toegepast.In particular, the invention also provides an embodiment of the method as described herein, wherein the apparatus as described herein, or the system as described herein, is employed.

De termen "in hoofdzaak" en “substantieel” hierin, zullen worden begrepen door de deskundige in het vakgebied. De termen "in hoofdzaak" en “substantieel” kunnen ook uitvoeringsvormen met "geheel", "volledig", "alle", enz. omvatten. Daarom kunnen in uitvoeringsvormen de termen "in hoofdzaak" en “substantieel” ook worden verwijderd. Voor zover van toepassing kunnen de termen "in hoofdzaak" en “substantieel” ook betrekking hebben op 90% of hoger, zoals 95% of hoger, met name 99% of meer, zelfs meer in het bijzonder 99,5% of meer, waaronder 100%. De term "omvat" omvat ook uitvoeringsvormen waarin de term "omvat" "bevat" of “bestaat” betekent.The terms "substantially" and "substantial" herein will be understood by those skilled in the art. The terms "substantially" and "substantial" may also include embodiments with "whole", "full", "all", etc. Therefore, in embodiments, the terms "substantially" and "substantial" can also be deleted. Where applicable, the terms "substantially" and "substantial" may also refer to 90% or higher, such as 95% or higher, in particular 99% or more, even more particularly 99.5% or more, including 100%. The term "includes" also includes embodiments in which the term "includes" means "includes" or "exists."

Bovendien worden de termen eerste, tweede, derde en dergelijke in de beschrijving en in de conclusies gebruikt voor het onderscheid tussen mogelijk gelijkaardige elementen en niet noodzakelijk voor het beschrijven van een sequentiële of chronologische volgorde. Het moet worden begrepen dat de termen zo gebruikt zijn uitwisselbaar onder gepaste omstandigheden en de uitvoeringsvormen van de uitvinding hierin beschreven eventueel kunnen werken in andere volgordes dan hierin beschreven of geïllustreerd.In addition, the terms first, second, third and the like in the description and in the claims are used for the distinction between possibly similar elements and not necessarily for describing a sequential or chronological order. It is to be understood that the terms so used are interchangeable under appropriate conditions and the embodiments of the invention described herein may optionally work in sequences other than described or illustrated herein.

De verankeringselementen in dit document zijn onder andere beschreven tijdens het gebruik. Zoals duidelijk zal zijn voor de deskundige in het vakgebied, is de uitvinding niet beperkt tot werkwijzen of inrichtingen in werking / in gebruik.The anchoring elements in this document are described during use, among other things. As will be apparent to those skilled in the art, the invention is not limited to methods or devices in operation / in use.

Er moet worden opgemerkt dat de hierin beschreven uitvoeringsvormen de uitvinding meer illustreren dan beperken en dat de deskundigen in het vakgebied (vele) alternatieve uitvoeringsvormen kunnen ontwerpen zonder buiten de omvang van de bijgevoegde conclusies te komen. In de conclusies dienen referenties tussen haakjes niet geïnterpreteerd worden als beperking van de conclusies.It should be noted that the embodiments described herein illustrate the invention more than limit and that those skilled in the art can design (many) alternative embodiments without departing from the scope of the appended claims. In the claims, references in parentheses should not be interpreted as limiting the claims.

Het gebruik van het werkwoord "omvatten" en de vervoegingen sluit niet uit de aanwezigheid van elementen of stappen anders dan die vermeld in een claim. Het lidwoord "een" voorafgaand aan een element sluit de aanwezigheid van een veelheid van dergelijke elementen niet uit. De term “en/of ’ kan ook geïnterpreteerd worden als “’één of meer van ...” (de elementen die voor en na “en/of’ staan).The use of the verb "to include" and the conjugations does not exclude the presence of elements or steps other than those stated in a claim. The article "a" preceding an element does not exclude the presence of a plurality of such elements. The term "and / or" can also be interpreted as "" one or more of ... "(the elements before and after" and / or ").

De uitvinding kan worden geïmplementeerd door middel van hardware omvattende verschillende afzonderlijke elementen, en door middel van een geschikt geprogrammeerde computer. In de inrichtingconclusie kunnen verschillende middelen worden opgesomd, waarbij verschillende van deze middelen kunnen zijn uitgevoerd met dezelfde hardware.The invention can be implemented by means of hardware comprising various individual elements, and by means of a suitably programmed computer. Different means can be enumerated in the device claim, different of these means can be provided with the same hardware.

Het enkele feit dat bepaalde maatregelen in onderling verschillende volgconclusies worden beschreven, geeft niet aan dat een combinatie van deze maatregelen niet met voordeel worden toegepast.The mere fact that certain measures are described in mutually different subclaims does not indicate that a combination of these measures is not applied with advantage.

De uitvinding betreft verder een inrichting of apparaat dat een of meer van de kenmerkende maatregelen beschreven in de beschrijving en / of weergegeven in de bijgevoegde tekeningen omvat. De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze of proces die een of meer van de kenmerkende eigenschappen beschreven in de beschrijving en / of weergegeven in de bijgevoegde tekeningen omvat. In plaats van de term “apparaat” kan ook de term “inrichting” worden gebruikt.The invention further relates to a device or apparatus which comprises one or more of the characterizing measures described in the description and / or shown in the accompanying drawings. The invention further relates to a method or process which comprises one or more of the characteristic features described in the description and / or shown in the accompanying drawings. Instead of the term "device", the term "device" can also be used.

Het moge duidelijk zijn dat de verschillende aspecten genoemd in deze octrooiaanvrage gecombineerd kunnen worden en elk afzonderlijk in aanmerking kunnen komen voor een afgesplitste octrooiaanvrage.It will be clear that the various aspects mentioned in this patent application can be combined and can each qualify separately for a split-off patent application.

De hierboven genoemde uitvoeringsvormen kunnen optioneel ook gecombineerd worden met een apparaat volgens een ander aspect van de uitvinding. In dit volgende aspect verschaft de uitvinding een apparaat (“risapparaat” of “afrisapparaat”, hier verder apparaat genoemd) voor het rissen van vruchten, zoals (zacht) fruit, van een plantdeel, het apparaat omvattende: a. een grijpelement welke, manueel geopend en gesloten kan worden, optioneel in combinatie met bijvoorbeeld een persluchtsysteem voor het openen en/of sluiten van het grijpelement, waarbij dit grijpelement in het bijzonder geconfigureerd is om een plantdeel vast te grijpen (zodat dit verticaal geoscilleerd kan worden); b. een inrichting voor het in het bijzonder (tijdens gebruik) verticaal transleren (d.w.z. bewegen of verplaatsen) van het grijpelement, met in het bijzonder een frequentie van tenminste 10 Hz en in het bijzonder een top-top amplitude van tenminste 0.1 mm; c. een scheiding sinrichting geconfigureerd om de geriste vruchten en het plantdeel in verschillende stromen te brengen, in het bijzonder geconfigureerd om tijdens het rissen van het plantdeel de geriste vruchten in een eerste opvang op te vangen, en na het rissen het plantdeel, nadat dit is losgekomen van het grijpelement, in een tweede opvang op te vangen; d. een controle-eenheid voor het aansturen van één of meer van het grijpelement, de scheidingsinrichting, en de inrichting voor het verticaal transleren.The above-mentioned embodiments can optionally also be combined with an apparatus according to another aspect of the invention. In this next aspect, the invention provides a device ("riser" or "afriser", hereinafter referred to as device) for rising fruit, such as (soft) fruit, from a plant part, the device comprising: a. A gripping element which, manually can be opened and closed, optionally in combination with, for example, a compressed air system for opening and / or closing the gripping element, said gripping element being particularly configured to grasp a plant part (so that it can be vertically oscillated); b. a device for in particular (during use) vertically translating (i.e. moving or moving) the gripping element, with in particular a frequency of at least 10 Hz and in particular a top-top amplitude of at least 0.1 mm; c. a separating device configured to bring the harvested fruits and the plant part in different streams, in particular configured to collect the harvested fruits in a first container during the riser of the plant part, and after the riser the plant part after it has been released of the gripping element, to be collected in a second collection; d. a control unit for controlling one or more of the gripping element, the separation device, and the device for translating vertically.

Overige uitvoeringsvormen van het apparaat volgens dit aspect staan dus ook hierboven beschreven. Ook kan dit apparaat in de werkwijze van de uitvinding toegepast worden.Other embodiments of the device according to this aspect are therefore also described above. This device can also be used in the method of the invention.

Korte beschrijving van de figurenBrief description of the figures

Uitvoeringsvormen van de uitvinding zullen nu worden beschreven bij wijze van voorbeeld, met verwijzing naar de begeleidende schematische tekeningen waarin overeenkomstige verwijzingscijfers overeenkomstige onderdelen aanwijzen, en waarin:Embodiments of the invention will now be described by way of example, with reference to the accompanying schematic drawings in which corresponding reference numerals designate corresponding parts, and in which:

Fig. 1 toont een schematische weergave van fruit aan een plantdeel;FIG. 1 shows a schematic representation of fruit on a plant part;

Fig. 2a-2c toont schematisch een aantal aspecten van het apparaat en de werkwijze;FIG. 2a-2c schematically shows a number of aspects of the device and the method;

Fig. 3a-3e toont schematisch een aantal aspecten van het apparaat en de werkwijze; enFIG. 3a-3e schematically shows a number of aspects of the device and the method; and

Fig. 4 toont schematisch een systeem onder andere omvattende het apparaat.FIG. 4 schematically shows a system including the device.

De figuren zijn niet noodzakelijkerwijze op schaal. Hieronder worden de figuren in meer detail beschreven.The figures are not necessarily to scale. The figures are described in more detail below.

Beschrijving van uitvoeringsvormenDescription of embodiments

In de figuren worden overeenkomstige onderdelen aangeduid door dezelfde verwijzingsgetallen.In the figures, corresponding parts are designated by the same reference numerals.

Fig. la toont schematisch een plantdeel 3 met daaraan vruchten (in ongeriste toestand), zoals druiven of bessen. Dit kan bijvoorbeeld een tros met daaraan vruchten zijn. De vmchten worden aangegeven met referentie 1. Een steel, rank, stengel of bloemsteel (pedicel) 1 wordt aangeduid met referentie 2; deze worden verder (ook) aangeduid als plantdeel 3. De combinatie van plantdeel met vruchten wordt aangegeven met referentie 8. Referentie 3 verwijst dus naar het plantdeel zelf, zonder de vruchten, terwijl referentie 8 verwijst naar de combinatie van plantdeel en vruchten. Het plantdeel 3 in combinatie met de vruchten 1 zijn in het bijzonder los van de oorspronkelijke plant, struik of boom.FIG. 1a shows diagrammatically a plant part 3 with fruits (in an unrestrained state) thereon, such as grapes or berries. This can for example be a bunch with fruits on it. The forces are indicated by reference 1. A stem, branch, stem or flower stalk (pedicle) 1 is indicated by reference 2; these are further (also) referred to as plant part 3. The combination of plant part with fruits is indicated by reference 8. So reference 3 refers to the plant part itself, without the fruits, while reference 8 refers to the combination of plant part and fruits. The plant part 3 in combination with the fruits 1 are in particular separate from the original plant, shrub or tree.

Fig. 2a toont schematisch een uitvoeringsvorm van het apparaat alsmede een uitvoeringsvorm van de methode. De uitvinding is echter niet beperkt tot deze uitvoeringsvormen. Fig. 2a toont een apparaat 100 voor het rissen van vruchten 1 van een plantdeel 3, het apparaat omvattende (a) een grijpelement 110. Dit grijpelement 110 kan bijvoorbeeld automatisch sluiten als het plantdeel 3 in het grijpelement 110 wordt gebracht. Het grijpelement 110 heeft een opening waardoor een deel van het plantdeel 3 naar binnen kan worden gebracht en waarop bijvoorbeeld automatische sluiting volgt. Het grijpelement kan uit tenminste twee klemelementen bestaan, waarvan één of beide kunnen bewegen, om zo het plantdeel vast te klemmen. NB: de vruchten 1 en het plantdeel 3 zijn geen onderdeel van het apparaat 100. Hierbij worden deze elementen getekend om verder het apparaat en de werkwijze verder uit te leggen.FIG. 2a schematically shows an embodiment of the device as well as an embodiment of the method. However, the invention is not limited to these embodiments. FIG. 2a shows an apparatus 100 for raising fruit 1 from a plant part 3, the apparatus comprising (a) a gripping element 110. This gripping element 110 can, for example, close automatically when the plant part 3 is brought into the gripping element 110. The gripping element 110 has an opening through which a part of the plant part 3 can be brought in and to which, for example, automatic closing follows. The gripping element can consist of at least two clamping elements, one or both of which can move, so as to clamp the plant part. NB: the fruits 1 and the plant part 3 are not part of the device 100. These elements are drawn here to further explain the device and the method.

Verder omvat het apparaat 100 een inrichting 130 voor het verticaal transleren van het grijpelement 110, bijvoorbeeld met een frequentie van tenminste 10 Hz en een top-top amplitude van tenminste 0.1 mm. De inrichting 130 is zeer schematische weergegeven; een mogelijke uitvoeringsvorm is weergegeven in fig. 3e.The apparatus 100 further comprises a device 130 for vertically translating the gripping element 110, for example with a frequency of at least 10 Hz and a top-top amplitude of at least 0.1 mm. The device 130 is shown very schematically; a possible embodiment is shown in fig. 3e.

Tevens is schematisch een scheidingsinrichting 120 weergegeven. Deze is geconfigureerd om tijdens het rissen van het plantdeel 3 de geriste vruchten 1 in een eerste opvang 121 op te vangen (bovenste twee figuren), en na het rissen het plantdeel 3, nadat dit is losgekomen van het grijpelement 110, in een tweede opvang 122 op te vangen (onderste figuur). Hier wordt een uitvoeringsvorm weergegeven waarin de scheiding sinrichting door een verschuiven van de op vang 121 en op vang 122 een eerste en een tweede configuratie bewerkstelligt, waarin in de eerste de geriste vruchten in de opvang wordt opgevangen en in een tweede configuratie het overblijvende plantdeel 3 wordt opgevangen in een opvang 122. Referenties 21 en 22 geven respectievelijk schematisch een opvangbak voor de vruchten en het ontriste plantdeel weer. Alternatief of additioneel kan ook gebruik gemaakt worden van lopende banden, en eventueel benedenstrooms daarvan dergelijke bakken.A separation device 120 is also schematically shown. This is configured to collect the raised fruits 1 in a first receptacle 121 during the riser of the plant part 3 (upper two figures), and after the riser the plant part 3, after it has been released from the gripping element 110, in a second receptacle 122 (bottom figure). Here an embodiment is shown in which the separating device brings about a first and a second configuration by displacing the catch 121 and catch 122, in which the lost fruits in the catch are collected in the first and the remaining plant part 3 in a second configuration is collected in a receptacle 122. References 21 and 22 schematically represent a receptacle for the fruits and the undisturbed plant part. Alternatively or additionally, use can also be made of conveyor belts, and possibly downstream thereof, such containers.

Het apparaat kan tevens een controle-eenheid 140 voor het aansturen van bijvoorbeeld het grijpelement 110, de scheidingsinrichting 120, en de inrichting 130 voor het verticaal transleren omvatten. De uitvinding kan worden geïmplementeerd door middel van hardware omvattende verschillende afzonderlijke elementen, en door middel van een geschikt geprogrammeerde computer. Derhalve verschaft de uitvinding ook een computerprogramma welke in staat is tot het uitvoeren van de hierin beschreven werkwijze indien dit programma op een computer wordt gerund. Ook een data carrier met een dergelijk computerprogramma is een onderdeel van de uitvinding.The apparatus may also comprise a control unit 140 for controlling, for example, the gripping element 110, the separation device 120, and the device 130 for vertical translation. The invention can be implemented by means of hardware comprising various individual elements, and by means of a suitably programmed computer. Therefore, the invention also provides a computer program capable of performing the method described herein if this program is run on a computer. A data carrier with such a computer program is also part of the invention.

Alternatief of additioneel aan de hierboven beschreven variant van de scheidingsinrichting 120 kan ook een scheidingsinrichting (voorts) omvattende een contactvlakdeel 125 toegepast worden. Dit contactvlakdeel kan bijvoorbeeld tijdens het rissen dusdanig geconfigureerd zijn dat de vruchten 1 in de ene opvang 121 vallen en na het rissen het ontriste plantdeel 3 in de andere opvang valt, zie fig. 2b. Dit kan bijvoorbeeld door een rotatiebeweging. Een andere optie, zoals afgebeeld in fig. 2c, is dat door het contactvlakdeel 125 tijdens het rissen de vruchten in de ene opvang 121 vallen, en vervolgens het contactvlakdeel 125 wordt verschoven (weergegeven met de gestreepte lijn), zodat een andere opvang 122 vrijkomt, welke onder het grijpelement is geconfigureerd. Combinaties van de in fig. 2a-2c weergegeven varianten zijn uiteraard ook mogelijk.Alternatively or additionally to the variant of the separation device 120 described above, a separation device (further) comprising a contact surface part 125 can also be used. This contact surface part can, for example, be configured during rising such that the fruits 1 fall into one receptacle 121 and after rising the undisturbed plant part 3 falls into the other receptacle, see Fig. 2b. This is possible, for example, through a rotational movement. Another option, as shown in Fig. 2c, is that the fruits fall into the one receptacle 121 during the rising contact through the contact surface part 125, and then the contact surface part 125 is shifted (shown by the dashed line), so that another receptacle 122 is released , which is configured under the gripping element. Combinations of the variants shown in Figs. 2a-2c are of course also possible.

Zoals uit fig. 2a-2c en de overige figuren blijkt, kan zonder dat de vruchten 1 in contact komen met een element van het apparaat, de vruchten 1 gerist worden van het plantdeel 3, waarna ze opgevangen kunnen worden. Alleen het plantdeel, zoals een stengel of steel, is in contact met het apparaat (is ingeklemd in het grijpelement 110).As appears from Figs. 2a-2c and the other figures, without the fruits 1 coming into contact with an element of the apparatus, the fruits 1 can be cleared from the plant part 3, whereafter they can be collected. Only the plant part, such as a stem or stem, is in contact with the device (is clamped in the gripping element 110).

Fig. 3a-3b geven schematisch in meer detail een variant weer van het grijpelement 110. Hier heeft het grijpelement twee klemelementen 111, welke aangeduid worden met respectievelijk lila en 111b. In deze variant is klemelement lila bijvoorbeeld gefixeerd en kan klemelement 111b bewegen, bijvoorbeeld langs rail 114. Een of beide klemelementen 111 kunnen eventueel een verruwing 113 omvatten, waardoor grip op het plantdeel wordt verbeterd.FIG. 3a-3b schematically show a variant of the gripping element 110 in more detail. Here, the gripping element has two clamping elements 111, which are indicated by lilac and 111b, respectively. In this variant, clamping element IIIa is, for example, fixed and clamping element 111b can move, for example along rail 114. One or both clamping elements 111 can optionally comprise a roughening 113, whereby grip on the plant part is improved.

De inrichting kan een sensor 112, zoals een bewegingssensor/onderbrekings sensor, bezitten, welke eventueel geconfigureerd is in het grijpelement 110, zoals afgebeeld in fig. 3a. Indien het plantdeel 3 (met de vruchten, niet afgebeeld in deze schematische topweergave) (via opening 117) in het grijpelement 110 wordt gebracht en wordt gedetecteerd door de sensor 112, kan het grijpelement sluiten (onderste figuur). Hierdoor wordt het plantdeel geklemd tussen de klemelementen 111.The device may have a sensor 112, such as a motion sensor / interrupt sensor, which is optionally configured in the gripping element 110, as shown in Fig. 3a. If the plant part 3 (with the fruits, not shown in this schematic top view) (via opening 117) is introduced into the gripping element 110 and is detected by the sensor 112, the gripping element can close (bottom figure). As a result, the plant part is clamped between the clamping elements 111.

Fig. 3b toont schematisch de uitwijking of slag van het klemelement gedurende het rissen. Er is een bovenste en een onderste positie, met een amplitude A ten opzichte van een middentoestand. De optelsom van de amplitudes is de top-top amplitude TTA, ook wel “slag” genoemd.FIG. 3b shows schematically the deviation or stroke of the clamping element during rising. There is an upper and a lower position, with an amplitude A relative to a center state. The sum of the amplitudes is the top-top amplitude TTA, also called "stroke".

Fig. 3c toont schematisch een apparaat 100 welke meer dan één grijpelement bezit. Deze kunnen afhankelijk of onafhankelijk aangedreven worden. In de schematische weergave van fig. 3c is één translatie inrichting 130, alhoewel ook elk grijpelement 110 kan worden aangestuurd door een eigen translatie inrichting 130 (niet afgebeeld). De scheidingsinrichting 120 kan op velerlei manier gestalte krijgen. Er kan een centrale eerste opvang 121 en een centrale tweede opvang 122 zijn. Ze kunnen, zoals hier schematisch afgebeeld, ook decentraal zijn. Echter, de controle, via de controle-eenheid 140 kan nog steeds centraal (en simultaan gebeuren), hoewel dit niet noodzakelijk is.FIG. 3c schematically shows an apparatus 100 which has more than one gripping element. These can be driven depending on or independently. In the schematic representation of Fig. 3c, one translation device is 130, although each gripping element 110 can also be controlled by its own translation device 130 (not shown). The separation device 120 can take shape in a variety of ways. There may be a central first collection 121 and a central second collection 122. As can be seen here, they can also be decentralized. However, the control via the control unit 140 can still be done centrally (and simultaneously), although this is not necessary.

Fig. 3d toont schematisch een apparaat 100 welke tevens een verwijderelement 150 omvat. Dit kan gebruikt worden om het plantdeel uit het geopende grijpelement 110 te duwen, te blazen, of te slaan. In dit figuur wordt schematisch een verwijderelement 150 getoond dat bijvoorbeeld door het blazen van perslucht kan faciliteren dat een plantdeel dat blijft hangen/kleven aan het grijpelement 110 na het openen ervan, alsnog naar beneden valt.FIG. 3d schematically shows an apparatus 100 which also comprises a removal element 150. This can be used to push, blow, or strike the plant part out of the opened gripping element 110. In this figure, a removal element 150 is schematically shown which, for example, by blowing compressed air, can facilitate that a plant part that remains stuck / adheres to the gripping element 110 after its opening, still falls down.

Fig. 3e toont schematisch een inrichting 130 voor het verticaal transleren van het grijpelement. De referentie stelt AP een achterplaat, AFP een afstandsplaat, VP een voorplaat LBZ een lagerblok 2, NRO een nokrol ondersteuning, NR een nokrol, RTB een rotatie -translatie blok, LBI een lagerblok 1, LB2 een lagerblok 2, AS een aandrijfstang, MG een montage gripper, 110 een gripper of grijpelement, 112 een steel of plantdeel detector of sensor; 111 een klemelement, EM een elektromotor, VTP een voetplaat, en TD een trillingsdemper voor. In het bijzonder is over de rotor van elektromotor EM de nokrol ondersteuning NRO geschoven, waarop nokrol NR excentrisch is bevestigd. De nokrol NR valt in RTB rotatie-translatie blok waaraan aandrijfstang AS is gekoppeld samen met montage gripper MG en gripper of grijpelement 110. De aandrijfstang AS schuift in lagerblok 1 LBI en lagerblok LB2 waardoor de rotatie van nokrol ondersteuning NRO via nokrol NR en rotatie-translatie blok RTB omgezet in een translatie.FIG. 3e schematically shows a device 130 for translating the gripping element vertically. The reference sets AP a back plate, AFP a spacer plate, VP a front plate LBZ a bearing block 2, NRO a cam roll support, NR a cam roll, RTB a rotation-translational block, LBI a bearing block 1, LB2 a bearing block 2, AS a drive rod, MG a mounting gripper, 110 a gripper or gripping element, 112 a stem or plant part detector or sensor; 111 a clamping element, EM an electric motor, VTP a foot plate, and TD a vibration damper. In particular, the cam roller support NRO is slid over the rotor of electric motor EM, to which cam roller NR is eccentrically mounted. The cam roller NR falls into RTB rotation-translation block to which drive rod AS is coupled together with mounting gripper MG and gripper or gripping element 110. The drive rod AS slides into bearing block 1 LBI and bearing block LB2, as a result of which the rotation of cam roller support NRO via cam roller NR and rotation- translation block RTB converted into a translation.

Fig. 4 toont schematisch een uitvoeringsvorm van een systeem 1000 omvattende een apparaat 100, zoals hierin beschreven, waarbij het systeem 1000 voorts een verder apparaat 200 omvat voor het behandelen van vruchten voor het rissen, na het rissen, of voor en na het rissen. Puur als voorbeeld worden in dit figuur meerdere opties voor een dergelijke verdere apparaten getoond. Echter, andere opties zijn ook mogelijk, zoals een wasapparaat en/of een apparaat voor het enzymatisch behandelen, etc. etc. Derhalve is figuur 4 niet uitputtend, maar slechts een voorbeeld van meerdere opties die ook alleen gekozen kunnen worden, of waarvoor alternatieven gekozen kunnen worden.FIG. 4 schematically shows an embodiment of a system 1000 comprising an apparatus 100 as described herein, wherein the system 1000 further comprises a further apparatus 200 for handling fruits before rising, after rising, or before and after rising. Purely as an example, in this figure several options for such further devices are shown. However, other options are also possible, such as a washing machine and / or a device for enzymatic treatment, etc. etc. Therefore, Figure 4 is not exhaustive, but only an example of several options that can also be chosen alone, or for which alternatives have been chosen could be.

Bovenstrooms van het apparaat is een rijpingsapparaat 210 als (voorbeeld van een) verder apparaat (200), afgebeeld. Het rijpingsapparaat is ingericht om optioneel het ongeriste fruit te rijpen voor het rissen. Uiteraard kan eventueel dit apparaat omzeild worden als de vruchten de gewenste rijpheid al bezit. Het rijpingsapparaat kan een rijpingskamer 211 en een gassysteem 212 voor het verzorgen van rijpingsgas naar de rijpingskamer 211 omvatten. Een kenmerkend rijpingsgas is etheen (ethyleen).Upstream of the device, a maturing device 210 is shown as (example of a) further device (200). The ripening device is arranged to optionally rip the undrawn fruit before risking. Of course, this device can possibly be bypassed if the fruits already have the desired ripeness. The maturing apparatus may comprise a maturing chamber 211 and a gas system 212 for supplying maturing gas to the maturing chamber 211. A typical aging gas is ethylene (ethylene).

Benedenstrooms kunnen ook één of meer verdere apparaten 200 geschakeld zijn. Ook weer als voorbeeld wordt een verpakkingsinrichting 220 als verder apparaat 200 voor het verpakken van de geriste vruchten getoond. Een verpak product, zoals gerist fruit in een luchtdichte verpakking, is aangeduid met referentie 221. Tevens als additioneel of alternatief voorbeeld van een verder apparaat 200 kan het systeem 1000 voorts een verwerkingsinrichting 230 voor het verwerken van de geriste vruchten omvatten. Een verwerkt product, bijvoorbeeld een vruchtensalade, vruchtensnack of vruchtencocktail, is aangeduid met referentie 231. De controle-eenheid 140 kan eventueel geconfigureerd zijn om het hele systeem, of één of meer onderdelen, aan te sturen, in het bijzonder in ieder geval het apparaat 100.Downstream can also be one or more further devices 200 connected. Again as an example, a packaging device 220 is shown as a further device 200 for packaging the crossed fruits. A packaged product, such as fruit in airtight packaging, is indicated by reference 221. Also as an additional or alternative example of a further device 200, the system 1000 may further comprise a processing device 230 for processing the fruit that has been harvested. A processed product, for example a fruit salad, fruit snack or fruit cocktail, is indicated by reference 231. The control unit 140 may optionally be configured to control the entire system, or one or more components, in particular at least the device 100.

Experiment 1: effectiviteit van frequentie op de risresultatenExperiment 1: effectiveness of frequency on the risk results

Met een apparaat zoals hierin beschreven werden meerdere experimenten uitgevoerd. Onder andere werd de frequentie en de triltijd gevarieerd. Hieronder in tabel 1 staan de resultaten beschreven waarbij de frequentie werd gevarieerd voor de verticale uitslag van het grijpelement op het rissen van druiven van een druiventros.Multiple experiments were performed with an apparatus as described herein. Among other things, the frequency and the vibrating time were varied. Table 1 below describes the results in which the frequency was varied for the vertical result of the gripping element on the rising of grapes from a bunch of grapes.

Tabel 1: Risresultaten als functie van de frequentie van de verticale translatie van het grijpelement.Table 1: Ris results as a function of the frequency of the vertical translation of the gripping element.

Experiment 2: Effect ethyleen behandeling op effectiviteit bij het rissen van rode bessenExperiment 2: Effect of ethylene treatment on effectiveness in raising red berries

Hieronder wordt de effectiviteit van een ethyleen behandeling onderzocht. De definitie van effectiviteit wordt gegeven als het percentage onbeschadigde bessen bij een volledige (100%) verwijdering van bessen van de tros.The effectiveness of an ethylene treatment is investigated below. The definition of effectiveness is given as the percentage of undamaged berries with a complete (100%) removal of berries from the bunch.

Tabel 2: Effect van 1, 3 en 7 dagen durende ethyleen (>1200ppm) behandeling (20°C ) op het percentage onbeschadigde bessen gerist door het apparaat ten opzichte van onbehandeld (0 dag)Table 2: Effect of 1, 3 and 7-day ethylene (> 1200ppm) treatment (20 ° C) on the percentage of undamaged berries lost by the device compared to untreated (0 day)

*) vers is 2 dagen na oogst en bewaard in maanden in Conditioned Air (CA)*) is fresh 2 days after harvest and stored in months in Conditioned Air (CA)

Ethyleen heeft positief effect op het percentage onbeschadigde bessen bij vers geplukte bessen maar niet op bewaarde (2 en 6 maanden Conditioned Air bewaring (verhoogde CO2 gehalte en verlaagd O2 gehalte).Ethylene has a positive effect on the percentage of undamaged berries with freshly picked berries but not on preserved (2 and 6 months of Conditioned Air storage (increased CO2 content and reduced O2 content).

Claims

An apparatus (100) for raising fruit (1) from a plant part (3), the apparatus comprising: a. A gripping element (110) which closes automatically when the plant part (3) is introduced into the gripping element (110) ; b. a device (130) for vertically translating the gripping element (110) with a frequency of at least 10 Hz and a top-top amplitude of at least 0.1 mm; c. a separation device (120) configured to collect the raised fruits (1) in a first receptacle (121) during the riser of the plant part (3), and after the riser the plant part (3) after it has been released from the gripping element (110) in a second receptacle (122); d. a control unit (140) for controlling the gripping element (110), the separation device (120), and the device (130) for translating vertically.

The apparatus (100) of claim 1, wherein the separation device (120) further comprises a contact surface portion (125), wherein the separation device (120) is arranged to raise the contact surface portion (125) at an angle with a horizontal below the gripping element (110).

The apparatus (100) of claim 2, wherein the separating device (120) is adapted to move the contact surface portion (125) relative to the gripping element (110) after rising, and wherein the control unit (140) is furthermore arranged to open the gripping element (110).

The device (100) according to any of claims 2-3, wherein the separation device (120) is adapted to move the contact surface part (125) from a first state to a second state, the contact surface part (125) in the first state ) is arranged to guide the crossed soft fruit to a first receptacle (121), and wherein in the second state the contact surface part (125) is arranged around the plant part (3) after it has been released from the gripping element (110) conduct a second reception (122).

The device (100) according to any of the preceding claims, wherein the device (130) is adapted to translate the gripping element vertically with a frequency selected from the range of 10-50 Hz, a travel time of at least 2.5 seconds, and with a top-top amplitude selected from the range of 5-25 mm.

The device (100) according to any of the preceding claims, wherein the gripping element (110) comprises at least two clamping elements (111), wherein the gripping element (110) is configured to connect with the at least two clamping elements (111) during the closing of the gripping element (110) to hold the plant part (3), and wherein at least one of the two clamping elements (111) has a built-in sensor (112) for detecting whether the plant part (3) is introduced into the gripping element (110).

The device (100) according to claim 6, wherein the gripping element (110) is pneumatically controlled and wherein the sensor (112) comprises an optical cable with a photocell.

The device (100) according to any of the preceding claims, further comprising a removal element (150) arranged to exert a force on the plant part (3) after opening of the gripping element (110).

The apparatus (100) according to any of the preceding claims, the apparatus comprising: a. A plurality of gripping elements (110), which automatically close when plant parts (3) with fruits (1) are introduced into the respective gripping elements (110) ; b. a device (130) for vertically translating the plurality of gripping element (110) with a frequency of at least 10 Hz and an amplitude of at least 0.1 mm; c. a separating device (120) configured to collect the raised fruits (1) in a first receptacle (121) during rising of the plant parts (3), and after planting the plant parts (3) after they have been released from the gripping elements (110) in a second receptacle (122); d. a control unit (140) for controlling the gripping element (110), the separation device (120), and the device (130) for translating vertically.

A system (1000) comprising an apparatus (100) according to any one of the preceding claims, wherein the system (1000) further comprises a further apparatus (200) for treating fruits before rising, after rising, or before and after risking.

The system (1000) according to claim 10, comprising an apparatus (100) as well as a ripening device (210) as a further device (200), wherein the ripening device is adapted to optionally rip the undrawn fruit for risking.

The system (1000) of claim 11, wherein the maturing device comprises a maturing chamber (211) and a gas system (212) for supplying maturing gas to the maturing chamber (211).

The system (1000) according to any one of claims 10-12, wherein the system (1000) further comprises a packaging device (220) as a further device (200) for packaging the crossed fruits.

The system (1000) according to any one of claims 10-12, wherein the system (1000) further comprises a processing device (230) as a further device (200) for processing the raised fruits.

A method for processing fruits, comprising rising fruits (1) from a plant part (3), wherein rising the fruits (1) comprises: a. Securing a plant part (3) in a gripping element (110) ); b. translating the gripping element (110) vertically with a frequency of at least 10 Hz and an amplitude of at least 0.1 mm for raising the fruits (1) of the plant part (3); c. collecting the raised fruits (1) in a first receptacle (121) during the riser of the plant part (3), and releasing the plant part (3) after the riser by the gripping element (110), and collecting the plant part (3), after being released from the gripping element (110), in a second receptacle (122).

The method of claim 15, wherein use is made of a separation device (120), and wherein the method further comprises separating the raised fruits and the plant part (3) with the aid of the separation device (120).

The method according to any one of claims 15-16, wherein there is traversed with a frequency selected from the range of 10-50 Hz and with a top-top amplitude selected from the range of 5-25 mm.

The method according to any of claims 15-17, wherein each plant part (3) is cleared with a clear time selected from the range of 2.5-30 seconds.

The method according to any of claims 15-18, wherein after unlocking the gripping element (110) a force is exerted on the plant part (3) by means of a removal element (150).

The method according to any of claims 15-19, further comprising assessing the ripeness of the soft fruit (1) before rising, as well as the accelerated ripening of the soft fruit (1), before rising, if the soft fruit (1) is not yet ripe enough.

The method according to any of claims 15-20, further comprising enzymatically treating the plant part (3) to facilitate the raising of fruits (1) from the plant part (3).

The method of any one of claims 15-21, further comprising packaging the raised fruits (1).

The method according to any of claims 15-22, further comprising further processing the raised fruits (1).

The method according to any of claims 15-23, wherein the soft fruit is selected from the group consisting of the (forest) strawberry, the blackberry, the grape, the raspberry, the melon, the rosehip, the berry, the cranberry .

The method of any one of claims 15-24, wherein the device of any of claims 1-9 or the system of any of claims 10-14 is used.

The method of any one of claims 15-25, wherein the fruits are packaged after rising.

The method of claim 26, wherein the fruits are packaged in gas-packed packaging, wherein a packaged fruit product is obtained with the fruits contained in this gas in the package, and wherein the surrounding gas is a result of controlled gas permeability of the packaging on the one hand and the breathing of the fruit on the other hand whether or not supplemented with an addition of gas such as CO2 and / or N2.