NL2002644C2 - Inrichting en werkwijze voor het snijden van kuilvoer. - Google Patents

Description

P86331NL00

Korte aanduiding: Inrichting en werkwijze voor het snijden van kuilvoer

GEBIED EN ACHTERGROND VAN DE UITVINDING

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze en een inrichting voor het snijden van kuilvoer uit een kuilvoerhoop.

Een dergelijke werkwijze en inrichting zijn bekend uit Europees 5 octrooischrift 0 092 880 alsook uit de Duitse octrooiaanvrage 34 32 278.

Kuilvoer is ingekuild veevoer, dat in een enigermate samengeperste vorm is opgeslagen, bijvoorbeeld in een zogenaamde kuilvoerhoop waarin het voer met een tractor of een shovel is aangereden of waarin vooraf samengeperst voer is opgeslagen. De kuilvoerhoop wordt in hoofdzaak 10 luchtdicht afgedekt. In de kuilvoerhoop ondergaat het ingekuilde product een biochemisch proces, waardoor het product goed geconserveerd blijft. De samenpersing en luchtdichte afsluiting van de kuilvoerhoop is van belang om rotting en schimmelvorming tegen te gaan.

Kuilhopen hebben in de praktijk een dusdanige omvang, dat het 15 daarin opgeslagen kuilvoer niet in één keer kan worden overgebracht naar een voersilo, vanwaar het gedoseerd afgegeven kan worden voor het voeren van het vee. Als de voorraadsilo te groot is, dan bederft het bij overbrengen naar de voorraadsilo losgemaakte voer in de silo. Daarnaast is het bekend, het voer te mengen in een voerwagen van waaruit de dieren kunnen worden 20 gevoederd. Het voer wordt zowel bij toepassing van een voerwagen als bij voederen vanuit een silo portiegewijs uit de kuilvoerhoop gehaald.

Het is daarom voordelig om, per keer dat kuilvoer van de kuilvoerhoop wordt overgebracht naar de stal of een tussenopslagsilo relatief weinig kuilvoer wordt gemengd en/of overgebracht. Dit is echter een 25 arbeidsintensief proces. Door het uitkuilen automatisch uit te voeren kan het kuilvoer in kleine porties worden uitgevoerd en kan zonder bezwaar een kuilvoersnijder met een relatief kleine capaciteit toegepast worden, omdat het uitkuilen geen arbeidstijd vergt. Het automatisch uitkuilen zonder 2 menselijk toezicht brengt echter een gevaar van verwonding van mensen en dieren met zich, in het bijzonder indien een mens of dier zich in het gebied van een baan van een snijorgaan van de kuilvoersnij der bevindt en door omstandigheden niet in staat is om dit gebied tijdig te verlaten. Een dier 5 kan bijvoorbeeld in het snijgebied zijn gaan slapen of een mens of een dier kan in het snijgebied onwel zijn geworden dan wel gewond of beklemd zijn geraakt. Bovendien kunnen in het snijgebied achtergelaten voorwerpen, zoals een hooivork, schade aan de kuilvoersnijder veroorzaken.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING

10 Het is een doel van de uitvinding een oplossing te verschaffen, waardoor bij het automatisch ontkuilen van kuilvoer het risico van verwonding van mens of dier en het risico van beschadiging van de kuilvoersnijder wordt beperkt.

Dit doel wordt volgens de uitvinding bereikt door een werkwijze 15 volgens conclusie 1 te verschaffen. De uitvinding kan tevens zijn belichaamd in een inrichting volgens conclusie 9.

Doordat telkens gedurende een uitkuilcyclus, voorafgaand aan het naar de snijpositie brengen van het snijorgaan het eerste scanresultaat wordt vergeleken met het tweede scanresultaat van een laatste, 20 voorafgaande uitkuilcyclus en, in reactie op een verschil tussen het eerste en het tweede scanresultaat dat een vooraf bepaalde grenswaarde te boven gaat, de uitkuilcyclus voorafgaand aan het snijden wordt gestopt, wordt in geval een mens, dier of voorwerp in of nabij de snijbaan aanwezig is, een uitkuilcyclus gestaakt voordat het uit de kuilvoerhoop snijden van het 25 kuilvoer begint.

Bijzondere uitvoeringsaspecten van de uitvinding zijn neergelegd in de afhankelijke conclusies.

3

Navolgend wordt de uitvinding nader geïllustreerd en toegelicht aan de hand van enkele uitvoeringsvoorbeelden met verwijzing naar de tekening.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENING

5 Fig. 1 is een perspectivisch aanzicht van een voorbeeld van een inrichting volgens de uitvinding;

Fig. 2 is een vergrote perspectivische weergave van een gedeelte II van de inrichting volgens Fig. 1;

Fig. 3 is een opengewerkte, schematische weergave in zijaanzicht van 10 een voorbeeld van een inrichting volgens de uitvinding als getoond in de Fign. 1 en 2 en een kuilvoerhoop;

Fig. 4 is een perspectivische weergave van de inrichting volgens Fign. 1-3 en de kuilvoerhoop volgens Fig. 3; en

Fig. 5 is een schematische weergave van een voorbeeld van een 15 structuur voor het besturen en bedienen van een inrichting volgens de uitvinding.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING

In de figuren 1 en 2 is een inrichting volgens de uitvinding in de vorm van een voertuig 1 weergegeven. Het voertuig 1 heeft een zelfrijdend chassis 20 2 en een door het chassis gedragen, ten opzichte van het chassis beweegbare, telescopische en zwenkbare arm 3 met bedieningsorganen in de vorm van hydraulische cilinders 4, 5 voor het op en neer doen zwenken resp. telescopisch verlengen en verkorten van de arm 3. Het chassis 2 en de arm 3 vormen een draagstructuur die een door beweging van de arm 3 en door 25 kantelen ten opzichte van de arm 3 beweegbare kuilvoersnijder in de vorm van een kuilvoersnijder 6 draagt. De kuilvoersnijder 6 is zwenkbaar opgehangen ten opzichte van de arm 3, waarbij de hoek van de 4 kuilvoersnijder 6 ten opzichte van de arm 3 beheerst wordt door een hydraulische cilinder 8. Voor laterale beweging van de kuilvoersnijder 6 ten opzichte van het chassis is voorzien in dwarsgeleidingsrails 9, 10 waarin rollen 11 resp. 12 van de kuilvoersnijder 6 heen en weer kunnen rollen.

5 Zijwaartse verplaatsingen van de kuilvoersnijder zijn bedienbaar door een tussen het chassis en de kuilvoersnijder 6 gemonteerde hydraulische cilinder 13.

Een motor, hydraulische pomp, hydraulische leidingen, drukvaten, en kleppen, die volgens dit voorbeeld eveneens deel uitmaken van de 10 aandrijfstructuur voor het aandrijven van bewegingen van de arm alsook van rotatie en besturing van wielen die het chassis dragen, zijn op zichzelf bekende onderdelen en overzichtelijkheidshalve niet weergegeven.

Het voertuig 1 is verder voorzien van een voorraadhouder 14 met een bak 15, een mengorgaan in de vorm van een schroef 16 en middelen voor 15 het uit de voorraadhouder 14 afvoeren van voer, welke afvoermiddelen volgens dit voorbeeld zijn uitgevoerd als een transportband 17.

De kuilvoersnijder 6 heeft een kuilvoersnijderframe 19 dat tevens een steun vormt voor het in achterwaartse richting steunen van uitgesneden pakken kuilvoer. Het kuilvoersnijderframe 19 draagt bovendien een rij in 20 gebruikstoestand naast elkaar gelegen pennen 18 (niet alle pennen zijn met een verwijzingscijfer aangeduid) die vanaf het kuilvoersnijderframe 19 naar voren uitsteken en waarbij het kuilvoersnijderframe 19 zich vanaf de pennen 18 omhoog uitstrekt voor het achterwaarts ondersteunen van een uitgesneden blok kuilvoer dat op de pennen 18 rust.

25 De kuilvoersnijder volgens het getoonde voorbeeld is voorzien van aandrijvingen 23 in de vorm van hydraulische cilinders 23 voor het aandrijven van axiale bewegingen van de pennen 18 ten opzichte van het kuilvoersnijderframe 19. De hydraulische cilinders 23 zijn in lengterichting van de pennen 18 georiënteerd, hebben een ten opzichte van het 5 kuilvoersnijderframe 19 vast gedeelte en hebben elk een aan een pen 18 gekoppeld, in lengterichting van die pen 18 beweegbaar gedeelte.

Het kuilvoersnijderframe 19 is verder voorzien van geleidingen 20 waarin lopers 21 heen en weer beweegbaar zijn die een mes 22 voor het 5 snijden van kuilvoer dragen. Het mes 22 is in een gebied voor het kuilvoersnijderframe 19 verticaal beweegbaar en volgens een snijbaan 25.

Het voertuig 1 is volgens dit voorbeeld zelfrijdend en zelfsturend uitgevoerd en voor de navigatie uitgerust met een navigatie-eenheid 26 (zie Fign. 3 en 5) met een zender en een ontvanger voor het ontvangen van 10 signalen van transponders die een door de zender uitgezonden signaal moduleren. Aan de hand van de door de ontvanger ontvangen modulatie kan de positie van het voertuig worden bepaald. Dergelijke systemen zijn op zichzelf bekend en in de handel verkrijgbaar en daarom niet nader beschreven en geïllustreerd. Voor het besturen van de aandrijfstructuur is 15 de inrichting uitgerust met een besturing 28 en een invoerinterface in de vorm van en laser scanner 27. Dergelijke laser scanners zijn in de handel verkrijgbaar, bijvoorbeeld van SICK AG, te Waldkirch, Duitsland. In bedrijf kunnen door het overdragen van data die bij het scannen zijn verkregen van de laser scanner 27 naar de besturing 28, vormdata die de vorm van het 20 voorgedeelte van een kuilvoerhoop representeren worden ingevoerd in de besturing. Voor het invoeren van doseringsdata die een vooraf bepaalde hoeveelheid kuilvoer representeren is een gebruikersinterface 29 met een toetsenbord en een display aan de besturing 28 gekoppeld. Daarnaast kunnen doseringsgegevens alsmede andere data, zoals instellingen van het 25 systeem, log data alsook actualiseringen van besturingssoftware worden uitgewisseld met de besturing en via een draadloze dataoverdrachtseenheid 30. Deze is volgens dit voorbeeld uitgevoerd als een zender-ontvanger volgens de IEEE 802.11 norm (WiFi), via welke de besturing 28 in een computernetwerk opgenomen kan worden.

6

De besturing 28 is verder gekoppeld met klepbesturingen van subsystemen 31-36 voor het positioneren van de kuil·voersnijder 6 alsmede van subsystemen 37-39 voor het bedienen van andere functies van de inrichting.

5 De werking van de inrichting 1 volgens het getoonde voorbeeld wordt hierna toegelicht met verwijzing naar de Fign. 3 en 4.

Voorafgaand aan een uitkuilcyclus worden eerst doseringsdata ingevoerd die onder meer aangeven hoeveel kuilvoer van de kuilvoerhoop 40 nodig is. Als de uitkuilcyclus niet de eerste is voor het uitkuilen van voer uit 10 een bepaalde kuilvoerhoop, zijn tevens vormdata beschikbaar die de vorm van de voorzijde van de kuilvoerhoop, of althans van een relevant gedeelte daarvan, na het uitkuilen van voer tijdens een laatste voorgaande uitkuilcyclus representeren en die zijn verkregen door scannen na het uitkuilen gedurende een laatste voorgaande uitkuilcyclus. De doseringsdata 15 kunnen bijvoorbeeld afkomstig zijn van een veestalmanagement- programma dat draait op een vast opgestelde computer van een veehouderij en via de WiFi module 30 aan de besturing 28 zijn toegevoerd. De na het uitkuilen gedurende een laatste, voorafgaande uitkuilcyclus verkregen vormdata zijn opgeslagen in een op het voertuig 1 aanwezig geheugen 43 20 dat met de besturing 28 is verbonden. De vormdata kunnen echter ook zijn opgeslagen in een vast opgesteld geheugen en/of worden verwerkt in een vast opgesteld basisstation.

Volgens dit voorbeeld begint een uitkuilcyclus ermee, dat het voertuig via een voorgeprogrammeerd traject van een locatie waar kuilvoer is gelost 25 rijdt naar een scanpositie op een bepaalde afstand van de kuilvoerhoop 40.

Vervolgens wordt een voorgedeelte 41 van de kuilvoerhoop door een laser scanner 27 gescand. Het voertuig 1 in de scanpositie bevindt zich op voldoende afstand van de kuilvoerhoop 40 om, althans het te scannen gedeelte van de voorzijde 41 van de kuilvoerhoop 40 binnen een werkgebied 30 42 van de laser scanner 27 te laten vallen. Door het scannen wordt een 7 scanresultaat in overeenstemming met door het scannen verkregen meetsignalen vanaf de scanner 27 overgebracht naar de besturing 28 die, uitgaande van het scanresultaat, vormdata berekent die een beginvorm van het voorgedeelte 41 van de kuilvoerhoop 40 representeren.

5 Volgens dit voorbeeld bevindt de scanner 27 zich in een relatief laag boven de bodem gelegen positie. Het is ook mogelijk, de scanner tijdens het scannen in een positie ruimschoots hoger dan de hoogte van het chassis 2 te houden, bijvoorbeeld door de scanner nabij een vrij uiteinde van de arm 3 aan de arm 3 of aan het kuilvoersnijderframe 19 te bevestigen. Een 10 dergelijke hoge plaatsing van de scanner makt het mogelijk, ook de bovenzijde van de kuilvoerhoop te scannen en vermindert de gevoeligheid voor verstoring door zonlicht e.d.

De scanner 27 kan tijdens het rijden tevens dienen als beveiliging om te voorkomen dat de inrichting bij het rijden tussen de kuilvoerhoop en de 15 bestemming waar het losgesneden kuilvoer uitgeladen moet worden in botsing komt met obstakels. Zodra tijdens het rijden een obstakel in een waarschuwingsgedeelte van het scangebied wordt gedetecteerd wordt snelheid van het voertuig 1 aanvankelijk gereduceerd en stopt het voertuig 1 als het obstakel binnen een bepaalde afstand komt.

20 Uitgaande van de vormdata en de doseringsdata worden snijpositiedata berekend die een snijpositie van het kuilvoersnijderframe 19 representeren waarvoor geldt dat de snijbaan 25 van het ten opzichte van het kuilvoersnijderframe 19 bewegende mes 22 zodanig is gelegen, dat een berekende hoeveelheid kuilvoer tussen de snijbaan 25 behorende bij de 25 berekende snijpositie en een door de vormdata gerepresenteerd buitenoppervlaksgedeelte van het voorgedeelte 41 van de kuilvoerhoop 40 gelijk is aan de door de doseringsdata gerepresenteerde hoeveelheid kuilvoer.

Deze berekening kan bijvoorbeeld resulteren in het berekenen van 30 een snijpositie die zodanig is dat de ruimte tussen de snijbaan 25 en het 8 kuilvoersnijderframe 19 niet volledig gevuld is. Daartoe kan de snijpositie bijvoorbeeld zo gekozen te worden, dat gesneden wordt uit een gedeelte van de kuilvoerhoop met een verticale voorwand en een horizontaal bovenoppervlak, het kuilvoersnijderframe 19 in de snijpositie tegen het 5 verticale voorwandgedeelte van de kuilvoerhoop 40 aanligt en het horizontale bovenoppervlak zich op een afstand gelijk aan een bepaalde fractie van de lengte van de snijbaan 25 boven de pennen 18 bevindt.

Een andere optie is kuilvoer over de volledige hoogte van de snijbaan los te snijden, maar de snijpositie zo te kiezen dat het mes 22 slechts over 10 een gedeelte van de maximale snijdiepte in de kuilvoerhoop 40 reikt.

Het kuilvoer kan ook uit een getrapt of schuin aflopend gedeelte van de kuilvoerhoop 40 worden uitgesneden. Daarbij wordt het schuine verloop van het buitenoppervlak van het uit te snijden kuilvoer meegenomen bij het berekenen van een snijpositie.

15 Vervolgens bestuurt de besturing 28 het bewegen van het kuilvoersnijderframe 19 naar de door de berekende snijpositiedata gerepresenteerde snijpositie en daarna het langs de snijbaan 25 bewegen van het mes 22 terwijl het kuilvoersnijderframe 19 in de snijpositie wordt gehouden. Daarbij wordt, althans rekening houdend met voor de dosering 20 van veevoer acceptabele toleranties, de vooraf bepaalde hoeveelheid kuilvoer van de kuilvoerhoop 40 afgesneden.

Het afgesneden kuilvoer wordt vervolgens in de houder 14 gestort door de kuil'voersnij der 6 in te trekken en/of omhoog te zwenken en te kantelen en/of de kuilvoerpennen 18 in te trekken. De besturing 28 stuurt 25 de menger 16 op geschikte tijdstippen aan om het in de houder gestorte kuilvoer, dat afkomstig kan zijn van verschillende kuilvoerhopen die verschillende soorten kuilvoer bevatten, te mengen. Het in bedrijf stellen van de menger 16 voordat al het te mengen kuilvoer is verzameld kan bijdragen aan het verdelen van het kuilvoer over de houder 14, waardoor de 30 inhoud daarvan voor een groot gedeelte benut kan worden zonder dat het 9 kuilvoer plaatselijk tot een zodanig grote hoogte opgetast raakt dat dit over de rand valt.

Het losgesneden en in de houder 14 gestorte kuilvoer wordt van de kuilvoerhoop 40 afgevoerd, door het voertuig 1 waar de houder 14 deel van 5 uitmaakt van de kuilvoerhoop 40 weg te laten rijden, bijvoorbeeld naar de stal of naar een silo voor tussenopslag van het uitgekuilde voer.

Voordat het voertuig 1 van de kuilvoerhoop 40 wegrijdt, wordt het voorgedeelte 41 van de kuilvoerhoop 40 nogmaals gescand. Dit resulteert in een tweede scanresultaat in overeenstemming met door het scannen 10 verkregen meetsignalen. Uitgaande van dit tweede scanresultaat worden tweede vormdata berekend die de vorm van het voorgedeelte 41 van de kuilvoerhoop 40 na het snijden representeren. Deze vormdata worden eveneens in het geheugen 43 opgeslagen.

De scancyclus eindigt er volgens dit voorbeeld mee, dat het 15 uitgesneden en in de houder 14 geladen en gemengde kuilvoer wordt gelost in de stal of in een silo voor tussenopslag van het aangevoerde kuilvoer.

Tijdens een uitkuilcyclus worden telkens, voorafgaand aan het naar de snijpositie brengen van het snijorgaan 22 de eerste vormdata vergeleken met de tweede vormdata verkregen tijdens een laatste, voorafgaande 20 uitkuilcyclus. Als het verschil tussen de eerste en de tweede vormdata een vooraf bepaalde grenswaarde te boven gaat, wordt de uitkuilcyclus voorafgaand aan het snijden gestopt.

Op deze wijze wordt het risico van verwonding van zich in de snijhaan bevindende mensen of dieren alsook van beschadigingen door zich 25 in de snijbaan bevindende objecten anders dan kuilvoer aanzienlijk beperkt.

Bovendien kan de scanner en de programmatuur die dient voor het bepalen van de snijbaan tevens gebruikt worden voor het identificeren van veranderingen in het gebied van het voorste uiteinde van de kuilvoerhoop 30 40.

10

Als een uitkuilcyclus een eerste uitkuilcyclus van het uitkuilen van een bepaalde kuilvoerhoop is, zal nog geen scanresultaat verkregen tijdens een laatste, voorafgaande uitkuilcyclus beschikbaar zijn. Bij het starten van een eerste uitkuilcyclus dient echter een persoon aanwezig te zijn die de 5 inrichting bedient om de eerste uitkuilcyclus te doen starten. Deze persoon kan toezicht houden en het snijden vrijgeven. Daarom wordt hij voorkeur tijdens een eerste uitkuilcyclus van het uitkuilen van een kuilvoerhoop de stap van het vergelijken met vormdata verkregen tijdens een eerdere uitkuilcyclus overgeslagen.

10 Ook na handmatig uitkuilen of anderszins manipuleren van kuilvoer kan het vergelijken van vormdata met tijdens een laatste voorafgaande uitkuilcyclus verkregen vormdata worden overgeslagen door het bedienen van een bedieningsorgaan. Bij voorkeur is daarbij vereist dat het voertuig 1 zich in de scanpositie bevindt en het bedieningsorgaan zich aan of nabij het 15 voertuig bevindt, opdat het overslaan van de beveiligingsstap van het vergelijken van de vormdata alleen mogelijk is als een persoon die de inrichting 1 bedient in de nabijheid van het snijgebied aanwezig is om er toezicht op te houden dat het kuilvoersnijden veilig gestart kan worden.

Het is mogelijk uitsluitend een bepaald gedeelte van een 20 scanresultaat tot vormdata te verwerken of alleen een bepaald gedeelte van de vormdata te vergelijken met vormdata verkregen door scannen tijdens een laatste, voorafgaande uitkuilcylus. Veranderingen van de waargenomen vorm in een gebied van de kuilvoerhoop 40 dat niet relevant is voor de veiligheid of het voorkomen van beschadigingen worden daardoor buiten 25 beschouwing gelaten.

Het met de grenswaarde vergeleken verschil is bij voorkeur een sommatie van absolute waarden van gemeten vormveranderingen in deelgebieden van het voorgedeelte van de kuilvoerhoop 40. De deelgebieden kunnen bijvoorbeeld vakken met zijden kleiner dan 5 cm uit een raster 30 vormen. De grenswaarde kan daarbij bijvoorbeeld zodanig worden gekozen 11 dat deze overeen komt met een gemeten totale absolute volumeverandering die groter is dan bijvoorbeeld 2 dm3 of 5 dm3, wat ongeveer overeen komt met het volume van een kip of resp. een kat. Daarnaast kan ook als criterium een afstand waarover een verandering wordt waargenomen 5 worden gehanteerd, bijvoorbeeld om slanke objecten zoals een hooivork te kunnen detecteren. Hiertoe kan bijvoorbeeld als regel ingevoerd worden dat een over een afstand van minstens halve meter of minstens een meter ononderbroken volumetoename aanleiding geeft tot onderbreken van een uitkuilcyclus.

10 Door aan gemeten vormveranderingen die een toename van een kuilvoervolume representeren een zwaardere wegingsfactor toe te kennen dan aan vormveranderingen die een afname van het kuilvoervolume representeren, kan de gevoeligheid van de beveiliging zo ingesteld worden, dat deze niet reageert op geringe hoeveelheden handmatig verwijderd 15 kuilvoer. Het handmatig uitkuilen van een kleine hoeveelheid kuilvoer die bijvoorbeeld handmatig is gevoerd aan een of meer apart gehouden dieren leidt dan niet tot onderbreken van een volgende uitkuilcyclus.

Voor een nauwkeurige vergelijking van de vorm van het vooreind van de kuilvoerhoop 40 onmiddellijk na een uitkuilcyclus en aan het begin van 20 een volgende uitkuilcyclus is het voordelig indien de kuilvoer snij der 6 of althans het chassis 2 zich tijdens het scannen voor het verkrijgen van een eerste scanresultaat telkens op dezelfde positie bevindt als tijdens het scannen voor het verkrijgen van het tweede scanresultaat van de laatste, voorafgaande uitkuilcyclus.

25 Dit kan op een eenvoudige wijze worden gerealiseerd door erin te voorzien dat de kuilvoer snij der 6 of althans het chassis 2 zich tijdens het scannen telkens in eenzelfde positie bevindt.

Indien een uitkuilcyclus is gestopt in reactie op een verschil tussen de tijdens een uitkuilcyclus berekende eerste vorm data en de tweede vormdata 30 van een laatste voorafgaande uitkuilcyclus dat een bepaalde grenswaarde te 12 boven gaat, dient te worden gecontroleerd of inderdaad sprake is van een gevaarlijke situatie en, zo ja, maatregelen te worden getroffen om de gevaarlijke situatie te beëindigen, bijvoorbeeld door een mans, dier of voorwerp uit het gebied van de snijbaan te verwijderen.

5 De waargenomen vormverandering die geleid heeft tot het onderbreken van een uitkuilcyclus kan echter vele oorzaken hebben. Zo kan handmatig voer van de kuilvoerhoop zijn gehaald, kuilvoer van de kuilvoerhoop zijn afgebrokkeld, afdekplastic voor de kuil zijn gewaaid enz. Indien blijkt, dat het stoppen van de uitkuilcyclus slechts een gevolg is van 10 een vormverandering van het voorgedeelte van de kuilvoerhoop door bijvoorbeeld wind, regen of handmatig verwijderen van kuilvoer, kan de gestopte uitkuilcyclus onmiddellijk hervat worden.

Volgens dit voorbeeld geschiedt het hervatten van de gestopte uitkuilcyclus in reactie op een vrijgavesignaal dat is gegenereerd in reactie 15 op bediening van een bedieningsorgaan 45 door een menselijk persoon. Door het hervatten van een uitkuilcyclus te laten geschieden in reactie op een bedieningscommando van een menselijk persoon wordt dit afhankelijk gemaakt van goedkeuring door een menselijk persoon die gelegenheid heeft gehad de situatie in het gebied van de snijbaan waar te nemen.

20 Om te waarborgen dat de persoon die het bedieningsorgaan 45 bedient de situatie in het gebied van de snijbaan van nabij in ogenschouw heeft kunnen nemen, is het bedieningsorgaan 45 uitgevoerd als onderdeel van het voertuig 1. Als het bedieningsorgaan is uitgevoerd als een afstandsbediening, is het bij voorkeur zodanig uitgevoerd dat een 25 commando tot het hervatten van een uitkuilcyclus alleen effectief wordt als het bedieningsorgaan zich dicht bij het voertuig bevindt, bijvoorbeeld binnen afstand van ongeveer 5 m. Dit kan bijvoorbeeld worden bereikt door het communicatiemedium voor communicatie tussen de afstandbediening en de besturing 28 geschikt uit te voeren, bijvoorbeeld als draadloze 13 communicatie volgens de IEEE 802,15 (Bluetooth) norm of als infrarood verbinding met een beperkt bereik.

Teneinde een persoon die de inrichting kan bedienen te waarschuwen dat een uitkuilcyclus is onderbroken wordt, in reactie op het stoppen van 5 een uitkuilcyclus, bij voorkeur een alarmsignaal gegenereerd dat door een door de gebruiker gedragen ontvanger wordt ontvangen. De ontvanger kan bijvoorbeeld met de afstandbediening zijn geïntegreerd of een mobiele telefoon zijn. In het laatste geval, kan het voertuig bijvoorbeeld uitgerust zijn met een zender/ontvanger volgens een mobiele telefonie standaard en 10 kan de besturing 28 bijvoorbeeld zijn ingericht om als alarmsignaal een signaal te genereren dat door de zender/ontvanger wordt omgezet in een SMS boodschap.

De navigatie-eenheid kan ingericht zijn voor het volgen van lijnen, zoals optisch detecteerbare lijnen of in de bodem aangebrachte geleiders die 15 een elektromagnetisch veld veroorzaken of transponders, zoals op zichzelf bekend is op het gebied van zelfrijdende voertuigen in fabrieken en logistieke centra.

De aan de besturing 28 gekoppelde sensor 26 voor het ontvangen van positie gerelateerde signalen is volgens het onderhavige voorbeeld geplaatst 20 voor het nauwkeurig detecteren van een baken 44 dat specifiek aangebracht is voor het bepalen van een scanpositie van het voertuig 1. De besturing 28 is ingericht voor het telkens doen uitvoeren van het scannen vanuit die scanpositie. Het baken 44 bevindt zich in de bodem in een positie die, indien het voertuig 1 zich in de scanpositie bevindt, onder het voertuig 1 is 25 gelegen, Dit maakt het mogelijk de scanpositie bijzonder nauwkeurig te bepalen, hetgeen op zijn beurt een nauwkeurigere vergelijking van de middels het scannen verkregen vormdata met tijdens een eerdere scan verkregen vormdata, zodat veranderingen in het gebied van het voorgedeelte van de kuilvoerhoop 40 nauwkeuriger gedetecteerd kunnen 30 worden en, op kleinere veranderingen gereageerd kan worden en/of minder 14 valse meldingen van veranderingen als gevolg van meetfouten worden verkregen.

Voor het bepalen van de scanpositie en verschillende posities van het voertuig voor het snijden van kuilvoer, kunnen voor de voorzijde van de 5 kuilvoerhoop, behalve een baken zoals het baken 46, meerdere sporen gevormd door rijen van transponders of andere soorten bakens aangebracht zijn. De besturing 28 kan dan geprogrammeerd zijn om bij het rijden naar de snijpositie en terug, al naar gelang de beoogde snijpositie, een bepaalde van de sporen te volgen en telkens voor het scannen een positie op een 10 vooraf bepaalde plaats langs een bepaalde (bijvoorbeeld een middelste) van de sporen te kiezen. Bij voorkeur is het voertuig verder voorzien van een gyroscoop om te waarborgen dat deze tijdens het scannen telkens in dezelfde stand (oriëntatie) staat.

Voor het besturen en aandrijven van de subsystemen kunnen in 15 plaats van hydraulische besturingen en overbrengingen ook mechanisch bestuurbare koppelingen en overbrengingen en/of individueel bestuurbare motoren, zoals elektromotoren toegepast worden.

De kuilvoersnijder kan ook uitgevoerd zijn als een kuilvoergrijper, bijvoorbeeld als een kuilvoergrijper met een volgens een cirkelsegmentbaan 20 beweegbaar grijpelement waarvan een onderzijde een mes vormt, of waarvan tanden scherpe, en dus mesvormige uiteinden hebben. Bij dergelijke kuilvoergrijpers snijdt het mes bij het oppakken een gedeelte van het opgepakte kuilvoer vrij en wordt een gedeelte van het kuilvoer tussen het mes en steunen vastgehouden. De kuilvoersnijder kan tevens zijn 25 uitgevoerd met een snijorgaan in de vorm van een kuilvoerfrees.

De draagstructuur die de kuilvoersnijder draagt kan als alternatief ook stationair zijn uitgevoerd en een vast gedeelte hebben dat op een vaste plaats ten opzichte van een kuilvoeropslagplaats is geplaatst. De inrichting kan daarbij eventueel zijn ingericht om relatief gemakkelijk overplaatsbaar 30 te zijn naar een andere kuilvoeropslagplaats. Voor het van de kuilvoerhoop 15 afvoeren van het losgesneden kuilvoer wordt dan een afzonderlijk transportmiddel of meerdere afzonderlijke transportmiddelen gebruikt. Een dergelijk afzonderlijk transportmiddel kan zelfsturend of met menselijk ingrijpen bestuur- of verplaatsbaar is. Zo kunnen in een dergelijk kader 5 bijvoorbeeld rolcontainers als transportmiddel toegepast worden die met een trekker of een omlopende transporteur verplaatst worden of die zijn voorzien van eigen aandrijving en of besturing.

Voor een bijzonder accurate aftasting van het naar de inrichting toe gekeerde oppervlak van de kuilvoerhoop is het voordelig indien de scanner 10 voor het scannen van een naar de inrichting toe gekeerd oppervlaksgedeelte van de kuilvoerhoop zich bevindt op een vaste positie ten opzichte van de kuilvoerhoop. Dit kan bijvoorbeeld bereikt worden door de scanner vast te monteren, te monteren op een kuilvoer snij der die zich bevindt op een vaste plaats ten opzichte van de kuilvoerhoop of door de scanner te monteren op 15 een kuilvoersnijder die tussen meerdere kuilvoerhopen verplaatsbaar is, maar bij de kuilvoerhoop achterblijft als het uitgekuilde kuilvoer wordt afgevoerd.

In het bijzonder indien de scanner zich bevindt op een vaste plaats, is het van groot belang dat de scanner goed geplaatst en gericht is, opdat deze 20 ook daadwerkelijk het naar de inrichting toe gekeerde oppervlaksgedeelte van de kuilvoerhoop aftast, waarvan kuilvoer afgehaald wordt. Om tegen te gaan, dat de kuilvoersnijder bij een foutief ingestelde scanner toch vrijgegeven wordt, kan telkens gedurende een uitkuilcyclus, voorafgaand aan het naar de snijpositie brengen van het snijorgaan, de eerste vormdata 25 verkregen tijdens een laatste, voorafgaande uitkuilcyclus worden vergeleken met de tweede vormdata verkregen tijdens deze laatste, voorafgaande uitkuilcyclus. Indien het verschil tussen de eerste vormdata verkregen tijdens de laatste, voorafgaande uitkuilcyclus en de tweede vormdata verkregen tijdens de laatste, voorafgaande uitkuilcyclus, dat 30 onder een vooraf bepaalde grenswaarde ligt, vormt dit een indicatie dat de 16 scanner het gebied van de kuilvoerhoop waaruit kuilvoer is verwijderd niet waarneemt. In reactie op een verschil onder de grenswaarde wordt daarom een waarschuwingssignaal gegenereerd. Bij voorkeur resulteert dit waarschuwingssignaal erin, dat de kuil voer snij der niet aangestuurd wordt 5 voor het lossnijden van kuilvoer. Het waarschuwingssignaal kan ook bestaan uit het uitblijven van een vrijgavesignaal. Na de scanner te hebben ingesteld, kan de gebruiker via een bedieningspaneel het aansturen van de kuilvoer snij der voor het snijden van kuilvoer alsnog vrijgeven.

Claims (14)

1. Werkwijze voor het snijden of frezen van kuilvoer uit een 5 voorgedeelte (41) van een kuilvoerhoop (40), met gebruikmaking van een kuilvoersnij-inrichting (1) omvattende een draagstructuur (2, 3) een door de draagstructuur (2, 3) gedragen kuilvoersnijder (6) met een kuilvoersnijderframe (19) en ten minste een volgens een snijbaan (25) ten opzichte van het frame beweegbaar snijorgaan (22), waarbij een 10 uitkuilcyclus telkens omvat: a. het scannen van ten minste een gedeelte van het voorgedeelte (41) van de kuilvoerhoop (40), het genereren van een eerste scanresultaat in overeenstemming met door het scannen verkregen meetsignalen, en het uitgaande van het scanresultaat 15 berekenen van eerste vormdata die een beginvorm van het voorgedeelte (41) van de kuilvoerhoop (40) representeren; b. het uitgaande van het scanresultaat berekenen van snijpositiedata die een snijpositie en de snijbaan (25) van het kuilvoersnijderframe (19) representeren; 20 c. het naar de door de berekende snijpositiedata gerepresenteerde snijpositie brengen van het kuilvoersnijderframe (19); d. het langs de snijbaan (25) bewegen van het snijorgaan (22) terwijl het kuilvoersnijderframe (19) zich in de bereikte snijpositie 25 bevindt, waarbij de vooraf bepaalde hoeveelheid kuilvoer van de kuilvoerhoop (40) wordt afgesneden; e. het door verplaatsing van de draagstructuur (2, 3) van de kuilvoerhoop (40) afvoeren van de afgesneden hoeveelheid kuilvoer; en f. het scannen van ten minste een gedeelte van het voorgedeelte (41) van de kuilvoerhoop (40), het genereren van een tweede scanresultaat in overeenstemming met door het scannen verkregen meetsignalen, en het uitgaande van het tweede scanresultaat 5 berekenen van tweede vormdata die de vorm van het voorgedeelte (41) van de kuilvoerhoop (40) na het snijden representeren; waarbij telkens gedurende een uitkuilcyclus, voorafgaand aan het naar de snijpositie brengen van het snijorgaan (22) de eerste vormdata worden vergeleken met de tweede vormdata verkregen tijdens een laatste, 10 voorafgaande uitkuilcyclus en, in reactie op een verschil tussen de eerste en de tweede vormdata dat een vooraf bepaalde grenswaarde te boven gaat, de uitkuilcyclus voorafgaand aan het snijden wordt gestopt.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij het met de grenswaarde 15 vergeleken verschil een sommatie van absolute waarden van gemeten vormveranderingen is.

3. Werkwijze volgens conclusie, waarbij aan gemeten vormveranderingen die een toename van een kuilvoervolume representeren 20 een zwaardere wegingsfactor wordt toegekend dan aan vormveranderingen die een afname van het kuilvoervolume representeren.

4. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij ten minste een chassis (2) van de draagstructuur (2, 3) zich tijdens het scannen 25 voor het verkrijgen van een eerste scanresultaat telkens op dezelfde positie bevindt als tijdens het scannen voor het verkrijgen van het tweede scanresultaat van de laatste, voorafgaande uitkuilcyclus.

5- Werkwijze volgens conclusie 4, waarbij het chassis (2) zich tijdens 30 het scannen telkens in eenzelfde positie bevindt.

6. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij na het stoppen van een uitkuilcyclus in reactie op een verschil tussen het eerste en het tweede scanresultaat dat een vooraf bepaalde grenswaarde te hoven 5 gaat, de uitkuilcyclus wordt hervat in reactie op een vrijgavesignaal gegenereerd in reactie op bediening van een bodieningsorgaan door een gebruiker.

7. Werkwijze volgens conclusie 6, waarbij het bedieningsorgaan zich 10 binnen een beperkte afstand van de draagstructuur (2, 3) bevindt of daar deel van uitmaakt.

8. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij in reactie op het stoppen van een uitkuilcyclus een alarmsignaal wordt 15 gegenereerd dat door een door de gebruiker gedragen ontvanger wordt ontvangen.

9. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij telkens gedurende een uitkuilcyclus, voorafgaand aan het naar de snijpositie 20 brengen van het snijorgaan (22) de eerste vormdata verkregen tijdens een laatste, voorafgaande uitkuilcyclus worden vergeleken met de tweede vormdata verkregen tijdens genoemde, laatste, voorafgaande uitkuilcyclus en, in reactie op een verschil tussen de eerste vormdata verkregen tijdens de laatste, voorafgaande uitkuilcyclus en de tweede vormdata verkregen 25 tijdens de laatste, voorafgaande uitkuilcyclus, dat onder een vooraf bepaalde grenswaarde ligt, een waarschuwingssignaal wordt gegenereerd.

10. Werkwijze volgens conclusie 9, waarbij in reactie op genoemd waarschuwingssignaal de uitkuilcyclus voorafgaand aan het snijden wordt 30 gestopt.

11. Inrichting voor het snijden van kuilvoer uit een voorgedeelte (41) van een kuilvoerhoop (40), omvattende: een kuilvoersnijder (6) met een kuilvoersnijderframe (19) en een 5 volgens een snijbaan (25) ten opzichte van het kuilvoersnijderframe (19) beweegbaar snijorgaan (22); een zelfrijdende draagstructuur (2, 3) met een in bedrijfstoestand ten opzichte van de kuilvoerhoop (40) beweegbaar gedeelte (3) dat de kuilvoersnijder (6) draagt en een aandrijfstructuur (4, 5) voor het 10 aandrijven van beweging van het beweegbare gedeelte (3) ten opzichte van de kuilvoerhoop (40); een scanner (27) voor het scannen van een naar de inrichting (1) toe gekeerd oppervlaksgedeelte van een kuilvoerhoop (40) en voor het genereren van een scanresultaat in overeenstemming met door het scannen verkregen 15 meetsignalen; een besturing (28) verbonden met de scanner (27), voor het uitgaande van het scanresultaat berekenen van vormdata die de vorm van het voorgedeelte (41) van de kuilvoerhoop (40) representeren; waarbij de besturing (28) is ingerieht voor: 20 het besturen van genoemde aandrijfstructuur (4, 5); en het telkens doorlopen van een uitkuilcyclus omvattende: a. het scannen van ten minste een gedeelte van het voorgedeelte (41) van de kuilvoerhoop (40), het genereren van een eerste scanresultaat in overeenstemming met door het 25 scannen verkregen meetsignalen, en het uitgaande van het scanresultaat berekenen van eerste vormdata die een beginvorm van het voorgedeelte (41) van de kuilvoerhoop (40) representeren; b. het uitgaande van het scanresultaat berekenen van sïiijpositiedata die een snijpositie en de snijbaan (25) van het kuilvoersnijderframe (19) representeren; c. het naar de door de berekende snijpositiedata 5 gerepresenteerde snijpositie brengen van het kuilvoersnijderframe (19); d. het langs de snijbaan (25) bewegen van het snijorgaan (22) terwijl het kuilvoersnijderframe (19) zich in de bereikte snijpositie bevindt, waarbij de vooraf bepaalde hoeveelheid 10 kuilvoer van de kuilvoerhoop (40) wordt afgesneden; e. het door verplaatsen van de draagstructuur (2, 3) van de kuilvoerhoop (40) afvoeren van de afgesneden hoeveelheid kuilvoer; en f. het scannen van ten minste een gedeelte van het 15 voorgedeelte (41) van de kuilvoerhoop (40), het genereren van een tweede scanresultaat in overeenstemming met door het scannen verkregen meetsignalen, en het uitgaande van het tweede scanresultaat berekenen van tweede vormdata die de vorm van het voorgedeelte (41) van de kuilvoerhoop (40) na het 20 snijden representeren; waarbij telkens gedurende een uitkuilcyclus, voorafgaand aan het naar de snijpositie brengen van het snijorgaan (22) de eerste vormdata worden vergeleken met de tweede vormdata verkregen tijdens een laatste, voorafgaande uitkuilcyclus en, in reactie op een verschil tussen de eerste en 25 de tweede vormdata dat een vooraf bepaalde grenswaarde te boven gaat, de uitkuilcyclus voorafgaand aan het snijden wordt gestopt.

12. Inrichting volgens conclusie 11, waarbij de draagstructuur (2, 3) is voorzien van ten minste een werkzaam met de besturing (28) verbonden 30 sensor (26) voor het ontvangen van positie gerelateerde signalen.

13. Systeem omvattende een inrichting volgens conclusie 12, verder omvattende ten minste een door de ten minste ene sensor detecteerbaar baken (44) voor het bepalen van een scanpositie, waarbij de besturing is 5 ingericht voor het telkens doen uitvoeren van het scannen vanuit de scanpositie.

14. Systeem volgens conclusie 13, waarbij het baken (44) zich in de bodem bevindt in een positie die, indien de inrichting (1) zich in de 10 scanpositie bevindt, onder de inrichting(l) is gelegen.