NL192559C - A device for determining the position of a teat of an udder of an animal. - Google Patents

A device for determining the position of a teat of an udder of an animal. Download PDF

Info

Publication number
NL192559C
NL192559C NL8602699A NL8602699A NL192559C NL 192559 C NL192559 C NL 192559C NL 8602699 A NL8602699 A NL 8602699A NL 8602699 A NL8602699 A NL 8602699A NL 192559 C NL192559 C NL 192559C
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
transmitter
receivers
transmitters
udder
teat
Prior art date
Application number
NL8602699A
Other languages
Dutch (nl)
Other versions
NL8602699A (en
NL192559B (en
Original Assignee
Lely Nv C Van Der
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lely Nv C Van Der filed Critical Lely Nv C Van Der
Priority to NL8602699A priority Critical patent/NL192559C/en
Priority to NL8602699 priority
Publication of NL8602699A publication Critical patent/NL8602699A/en
Publication of NL192559B publication Critical patent/NL192559B/en
Application granted granted Critical
Publication of NL192559C publication Critical patent/NL192559C/en

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/017Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175Attaching of clusters
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87Combinations of sonar systems
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88Sonar systems specially adapted for specific applications

Description

1 192559 1 192559

Inrichting voor het bepalen van de plaats van een speen van een uier van een dier A device for determining the position of a teat of an udder of an animal

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het bepalen van de plaats van een speen van een uier van een in deze inrichting aanwezige koe, voorzien van meerdere, onderling gekoppelde en op onderlinge 5 afstand gelegen ontvangers en/of zenders, en van middelen voor het bepalen van het tijdsverloop tussen het uitzenden van een gericht signaal door een zender en het opvangen van een weerkaatst signaal door een ontvanger, teneinde de afstand van de zender/ontvanger tot de, de signalen weerkaatsende delen van het dier vast te stellen. The present invention relates to a device for determining the position of a teat of an udder of a cow present in this device is provided with several, mutually-coupled, and at a mutual 5 remote receivers and / or transmitters, and means for determining to determine the time interval between the transmission of a directed signal by a transmitter, and receiving a reflected signal, by a receiver, so the distance from the transmitter / receiver to the, the signals reflecting parts of the animal.

Een dergeiijke inrichting kan worden toegepast bij het automatisch aanbrengen van melkbekers aan de 10 spenen van een uier, waarbij elke melkbeker door middel van een robotarm naar een speen wordt verplaatst en op die speen wordt aangesloten. A dergeiijke device can be applied to the automatic attachment of teat cups to the teats of an udder 10, in which each teat cup is moved, by means of a robot arm to a teat and is connected to said teat. Daarbij is het van belang om zo nauwkeurig mogelijk de plaats van een speen vast te stellen. In addition, it is important to determine the position of a teat, as accurately as possible. Omdat de speen liet steeds op dezelfde plaats blijft, doch in de praktijk op onverwachte momenten van plaats verandert, is het van belang dat een dergelijke plaatsbepaling van de speen een aantal keren herhaald wordt, met name ook tijdens het naar de speen toe bewegen van 15 de melkbeker. Since the teat allowed to always remains in the same place, but in practice will change at unexpected moments of place, it is important that such a positioning of the teat is repeated a number of times, in particular also move while it to the teat of 15 the teat cup.

Een inrichting ais in de aanhef is omschreven, is bekend uit de Europese octrooiaanvrage EP-A-0.091.892. An apparatus ais is described in the preamble, is known from the European patent application EP-A-0091892. In dat document wordt gebruik gemaakt van een robotarm die als drager voor een viertal aan de spenen van een koe te koppelen melkbekers fungeert, op welke robotarm een tweetal zenders/ontvangers aanwezig is om de positie in een vrijwel horizontaal vlak te bepalen en een tussen de melkbekers 20 geplaatste verdere sensor om de afstand in verticale richting tussen de robotarm en de uier te bepalen. In that document, of a robot arm is used that acts as a carrier for four to the teats of a cow teat cups to be coupled, on which robot arm a pair of transmitters / receivers is provided in order to determine the position in a substantially horizontal plane and between the teat cups 20 placed further sensor in order to determine the distance in the vertical direction between the robot arm and the udder. Bij het bepalen van de positie van de spenen in een vrijwel horizontaal vlak doet zich het probleem voor dat vanuit de sensoren gezien de achterste spenen kunnen zijn gelegen in de schaduw van de voorste spenen, zodat hun positie slecht of in het geheel niet kan worden bepaald. In the determination of the position of the teats in a substantially horizontal plane, the problem arises that may be in view of the rearmost teats from the sensors located in the shadow of the front teats, so that their position poorly or can not be determined at all .

De uitvinding beoogt dit nadeel op te heffen en een positiebepaling van alle vier de spenen op efficiënte 25 en snelle wijze mogelijk te maken Overeenkomstig de uitvinding heeft de inrichting, zoals deze in de aanhef is omschreven, daartoe het kenn. The invention aims to eliminate this disadvantage and to make possible the teats 25 in an efficient and rapid manner with a position of all four According to the invention, the device such as it is described in the preamble, to this end the kenn. dat de zenders/ontvangers zodanig zijn opgesteld dat de hoofdrichtingen van de zend- en/of ontvangststralingspatronen in hoofdzaak schuin opwaarts in de richting van de uier of één of meer spenen verlopen, waarbij een aantal ontvangers in hoofdzaak is gepositioneerd rondom een zender, welke zender is aangebracht in een gestel dat om twee, in hoofdzaak elkaar loodrecht 30 kruisende assen, zwenkbaar is ondersteund. in that the transmitters / receivers are disposed in such a way that the main directions of the transmitting and / or receiving radiation patterns substantially obliquely upwardly in the direction of the udder, or one or more teats expired, in which a number of receivers is positioned substantially around a transmitter, said transmitter is arranged in a frame which two, substantially 30 to each other perpendicularly intersecting axes, is pivotally supported.

Op deze wijze kunnen door het zwenken van het gestel de zender en eventueel tevens de ontvangers gericht worden op het te detecteren voorwerp, in het bijzonder de uier van de te melken koe. In this manner, by the pivoting of the frame the transmitter and, optionally, also be directed at the receivers to detect the object, in particular the udder of the cow to be milked.

Uit de niet-voorgepubliceerde Europese octrooiaanvrage EP-A-0.229.682 is een inrichting bekend, waarin de positie van de spenen wordt vastgesteld met behulp van een sensor die beweegbaar is om twee 35 onderling loodrechte assen, waarbij door de sensor de uier van een koe kan worden afgetast vanuit een positie lager dan de spenen van de koe. the udder from the non-prepublished European patent application EP-A-0229682 a device is known, in which the position of the teats is determined with the aid of a sensor which is movable about two 35 mutually perpendicular axes, wherein the sensor of a cow can be scanned from a position lower than the teats of the cow. Doordat gebruik wordt gemaakt van slechts één enkele sensor is een snelle en nauwkeurige plaatsbepaling van de spenen niet goed mogelijk. As use is made of only one single sensor is a fast and accurate location of the teats are not properly possible.

Voorts zij nog gewezen op de Europese octrooiaanvrage EP-A-0.213.660, waarin de positie van een koe op een melkplaats in zijn geheel wordt bepaald door een tweetal links- en rechtsboven in de melkplaats 40 opgestelde sensoren; It should also be drawn to the European Patent Application EP-A-0213660, in which the position of a cow in a milking parlor is determined in its entirety by a pair of left and right corners in the milking parlor 40 sensors arranged; de plaats waar de spenen zich bevinden blijft op deze wijze slechts op grove wijze bepaald, zodat bij het automatisch aansluiten van melkbekers aan de spenen extra sensormiddelen, in dit document rondom in een grijpermechanisme voor de melkbekers aanwezige lichtgevoelige cellen, noodzakelijk zijn. the location where the teats are located remains determined only grossly in this manner, so that, when the automatic connection of teat cups to the teats additional sensor means, in this document, all around in a gripper mechanism for the teat cups present light-sensitive cells, are necessary.

Alhoewel het gestel met de zenders en ontvangers beweegbaar kan zijn ondersteund, is het voldoende 45 alleen de zender beweegbaar te ondersteunen. Although the frame with the transmitters and receivers may be movably supported, it is sufficient to support 45 only the transmitter is movable. Vandaar dat in een bijzondere uitvoeringsvorm volgens de uitvinding de inrichting het kenmerk heeft, dat een aantal ontvangers vast is aangebracht en dat één of meer zenders om twee, in hoofdzaak elkaar loodrecht kruisende assen zwenkbaar zijn ondersteund. Hence, in a particular embodiment, the device is characterized according to the invention, which is fixedly arranged a plurality of recipients, and that one or more transmitters to two, are substantially supported perpendicularly crossing shafts pivotable.

Een in verdere uitvoeringsvorm overeenkomstig de uitvinding heeft de inrichting het kenmerk, dat een aantal zenders/ontvangers zodanig is aangebracht dat de uit te zenden bundels tezamen de gehele uier 50 bestrijken, waarbij telkens één van de zenders/ontvangers als zender kan worden gebruikt, terwijl daarbij een aantal van de overige als ontvanger wordt gebruikt. An in another embodiment, the device is characterized in that a plurality of transmitters / receivers is provided in such a manner in accordance with the invention that the broadcast beams together cover the whole udder 50, in which in each case one of the transmitters / receivers can be used as a transmitter, while as it uses some of the other as a receiver. Hierdoor wordt het mogelijk dat elke zender slechts een bepaald deel van de uier behoeft af te tasten, hetgeen de snelheid in de plaatsbepaling van de spenen bevordert. As a result, it becomes possible that each transmitter only a certain part of the udder, need to be scanned, which improves the speed in the positioning of the teats.

55 Ter verduidelijking van de uitvinding zullen, onder verwijzing naar de tekening, enige uitvoeringsvoorbeelden van de uitvinding worden beschreven. 55 In order to explain the present invention, will be described with reference to the drawing, only exemplary embodiments of the invention. In de tekening stellen voor: figuur 1 een eerste uitvoeringsvoorbeeld, 192559 2 figuur 2 een aanzicht volgens de pijlen II in figuur 1, figuur 3 een toepassing van het uitvoeringsvoorbeeld volgens figuur 1, figuur 4 een tweede uitvoeringsvoorbeeld, figuur 5 in meer detail het toepassen van een gerichte bundel, 5 figuur 6 een aanzicht volgens de pijlen VI van figuur 5, figuur 7 een derde uitvoeringsvoorbeeld, en figuur 8 een aanzicht volgens de pijlen VIII van figuur 7. The drawing shows in: Figure 1 a first exemplary embodiment, 192 559 2 Figure 2 is a view according to the arrows II in Figure 1, Figure 3 shows an application of the embodiment according to figure 1, figure 4 shows a second embodiment, figure 5 in more detail the application of a focused beam, 5 Figure 6 is a view according to the arrows VI of Figure 5, Figure 7 shows a third embodiment, and Figure 8 is a view according to the arrow VIII of Figure 7.

In de verschillende figuren, die slechts globale weergaven zijn, zijn overeenkomstige onderdelen met gelijke 10 verwijzingscijfers aangegeven. In the various figures, which are only global representations, corresponding parts are indicated by the same reference numerals 10.

Figuur 1 toont een gestel 1 waarop een zender 2 en een aantal ontvangers 3 zijn aangebracht. Figure 1 shows a frame 1, on which a station 2 and a number of receivers 3 are arranged. De zender 2 kan een ultrasoon signaal uitzenden en de ontvangers 3 kunnen dat signaal, nadat het tegen een voorwerp 4 is weerkaatst, opvangen. The transmitter 2 may transmit an ultrasonic signal and the receivers 3, that signal, after it is reflected against an object 4, bagging. Een dergelijke ultrasone zender 2 of ontvanger 3 kan als zender of als ontvanger worden gebruikt, of als beide, dat wil zeggen dat het ultrasone signaal zowel wordt uitgezonden 15 als wordt ontvangen door dezelfde eenheid. Such an ultrasonic transmitter 2 and receiver 3 may be used as a transmitter or as a receiver, or both, that is to say that the ultrasonic signal is emitted both 15 and is received by the same unit. Het door zender 2 uitgezonden signaal kan beperkt worden tot een bundel 5, die volgens figuur 1 wordt uitgezonden in de richting van een speen 4, van welke speen de plaats moet worden bepaald. It can be limited signal transmitted by transmitter 2 to be a bundle 5, which according to Figure 1 is transmitted in the direction of a teat 4, of which teat is to be determined the location. Het zal duidelijk zijn dat het eerst ontvangen weerkaatste signaal 6 dat de ontvangers 3 opvangen afkomstig is van het uiteinde van de speen 4. De zenders/ontvangers 2, 3 zijn door middel van leidingen 7 verbonden met een computer die zowel het moment van uitzenden als het moment 20 van terugontvangen van het ultrasone signaal door de verschillende zenders/ontvangers 2, 3 kan registreren en daaruit het tijdsverloop kan berekenen tussen die momenten. It will be appreciated that the first received reflected signal 6 that the recipients 3 catch is derived from the tip of the teat 4. The transmitters / receivers 2, 3 are connected by means of conduits 7 connected to a computer that is both the moment of transmitting as the time 20 of return received from the ultrasonic signal by the different transmitters / receivers 2, 3 can record, and therefrom is able to calculate the time interval between those times. Op deze wijze is het mogelijk zowel de afstand tot het uiteinde van de speen als de plaats van de speen in een horizontaal vlak te bepalen. In this manner, it is possible to both the distance to the end of the teat when the position of the teat to be determined in a horizontal plane. De afstand tot het uiteinde van de speen 4 wordt bepaald door het tijdsverloop tussen het uitzenden en het terugontvangen van het signaal te betrekken op de voortplantingssnelheid van het ultrasone signaal. The distance to the tip of the teat 4 is determined by the lapse of time between the transmission and to engage the back receiving the signal on the propagation speed of the ultrasonic signal. De 25 plaats van de speen 4 in een horizontaal vlak kan worden bepaald op grond van het tijdsverschil tussen het terugontvangen van het weerkaatste signaal door de verschillende ontvangers 3. Door dit tijdsverschil direct te meten, kunnen deze zeer kleine waarden voldoende nauwkeurig worden bepaald teneinde te kunnen vaststellen op welke plaats de speen 4 zich in de bundel uitgezonden signaal bevindt. The 25-position of the teat 4 can be determined in a horizontal plane on the basis of the time difference between the received back from the reflected signal received by the different receivers 3. Due to this time difference to be measured directly, these very small values ​​can be determined with sufficient accuracy in order to to establish, on the place where the teat 4 is signal transmitted in the beam.

Het zal duidelijk zijn dat in beginsel drie ontvangers 3 nodig zijn om de plaats vast te leggen. It will be appreciated that required in principle three receivers 3 to capture the city. Door 30 meerdere ontvangers te gebruiken, kan een extra controle van deze plaatsbepaling plaatsvinden. Using multiple receivers 30, can be double-check the location. Door de beschreven plaatsbepaling zeer snel achter elkaar herhaald uit te voeren, kan een eventuele beweging van de speen 4 worden geregistreerd. Due to the described positioning very quickly reiterated in tandem to carry out, a possible movement of the teat 4 can be registered.

Figuur 2 geeft een bovenaanzicht van de inrichting volgens figuur 1. Op het gestel 1 zijn naast de zender 2, vier ontvangers 3 aangebracht. Figure 2 shows a top view of the device according to figure 1. On the frame 1 in addition to the transmitter 2, four recipients 3 is arranged.

35 De ontvangers 3 registreren het eerst terugkomende signaal, zodat in feite het dichtstbijzijnde voorwerp dat zich binnen de bundel 5 bevindt wordt geregistreerd. 35, the receivers 3 record the first return signal, so that in fact the closest object that is located within the beam 5 is recorded. Daarbij kan de bundel 5 zodanig ingericht worden dat met zekerheid één speen binnen de bundel 5 aanwezig is, zodat het teruggekaatste ultrasone signaal van die speen 4 afkomstig moet zijn. In addition, the beam 5 can be arranged in such a way which is present with certainty one teat within the beam 5, so that the reflected ultrasonic signal from that teat should be 4 originates. Ook is het mogelijk om door middel van een gerichte bundel 5 een deel of de gehele uier van het dier al of niet systematisch af te tasten, waarbij de dichterbij gelegen delen, 40 dat wil zeggen dichter bij gelegen dan hun omgeving, als spenen kunnen worden herkend. Also, it is possible, by means of a directed beam 5, a part or the entire udder of the animal, whether or not systematically to be scanned, wherein the closer portions, 40 that is to say nearer position than their environment, may be as teats recognized.

Figuur 3 toont een toepassing van het in figuur 1 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, waarbij het gestel 1 zowel zwenkbaar is om een as 8 als om as 9. Door deze zwenkbaarheid om twee in hoofdzaak loodrecht op elkaar staande assen 8, 9 kan het gestel 2 in meerdere richtingen worden gericht. Figure 3 shows an application of the exemplary embodiment shown in Figure 1, in which the frame 1 is both pivotable about an axis 8 as if to shaft 9. Because of this pivotability about two substantially mutually perpendicular axes 8, 9, the frame 2 may be in more than one directions are oriented. Daartoe wordt het zwenken bestuurd door bijvoorbeeld stappenmotoren 10. Nadat de plaats van de speen 4 is vastgesteld, 45 kan het zwenken van gestel 1 zodanig gestuurd worden dat bij het verplaatsen van speen 4 de bundel 5 steeds op de speen gericht blijft. To this end, for example, the pivoting is controlled by stepping motors 10. After the position of the teat 4 is fixed, 45 can pivoting of frame 1 in such a way be controlled so that when moving the teat 4 5 beam always remains on the teat. De inrichting volgens figuur 3 kan bijvoorbeeld worden ingebouwd in de vloer van een melkplaats, waarbij de bundel 5 in hoofdzaak opwaarts gericht is. For example, the device according to Figure 3 can be built into the floor of a milking parlor, where the beam 5 is directed substantially upwardly.

Figuur 4 toont een tweede uitvoeringsvoorbeeld, waarbij de ontvangers 3 een vast plaats hebben, dat wil zeggen niet te zamen met de zender 2 zwenken. Figure 4 shows a second embodiment, in which the receivers 3 have a fixed place, that is to say a total of not pivot with the transmitter 2. Deze zender 2 is zwenkbaar om twee, in hoofdzaak 50 loodrecht op elkaar staande assen, zodat ook bij dit uitvoeringsvoorbeeld de richting van de bundel 5 kan worden ingesteld. This transmitter 2 is pivotable about two substantially mutually perpendicular axes 50, so that also can be adjusted in this embodiment, the direction of the beam 5. Het zal duidelijk zijn dat ook bij dit uitvoeringsvoorbeeld de plaats van het uiteinde van de speen 4 kan worden bepaald door het tijdsverschil te meten tussen de ogenblikken van ontvangst van het signaal 6 door de verschillende ontvangers. It will be clear that also in this embodiment, the position of the tip of the teat 4 can be determined by measuring the time difference between the moments of reception of the signal 6 by the different receivers.

Figuur 5 toont een opstelling van een ultrasone zender, waarbij de bundel door middel van een holle 55 reflector wordt beperkt en geconcentreerd. Figure 5 shows an arrangement of an ultrasonic transmitter, in which the beam is limited and concentrated by means of a concave reflector 55. Op afstand van de zender 2 is een holle reflector 11 geplaatst, en wel zodanig dat het signaal door de reflector 11 ongeveer 90° wordt afgebogen. At a distance from the transmitter 2 is placed, a hollow reflector 11, and in such a way that the signal is approximately 90 ° is deflected by the reflector 11. Door het reflecteren van de bundel ultrasoon signaal zal enerzijds de bundel beperkt worden doordat slechts het weerkaatsen plaats Due to the reflection of the ultrasonic beam signal will be limited on the one hand, the beam in that only the reflection place

Claims (3)

3 192559 vindt voor zover de bundel op de reflector terechtkomt, terwijl anderzijds door het hol uitvoeren van de reflector, de tophoek van de bundel wordt verkleind, ofwel de bundel wordt geconcentreerd. 3 192559 find the extent that the beam ends up at the reflector, while on the other hand carrying out the reflector, the apex angle of the beam is reduced by the hole, or the beam is concentrated. In figuur 6 is de zender 2 met reflector 11 in bovenaanzicht weergegeven. In Figure 6, the transmitter 2 is shown with reflector 11 in plan view. De zender 2 met reflector 11 is opgehangen in een eerste gesteldeel 12 dat om as 13 kan zwenken door bekrachtiging van een elektromotor 14, en wel 5 ten opzichte van een tweede gesteldeel 15 dat zwenkbaar om as 16 is bevestigd, welke zwenking wordt geregeld door elektromotor 17. Volgens figuur 5 is het geheel zodanig gemonteerd onder de vloer 18 van een melkplaats dat de zender 2 in horizontale richting een bundel uitzendt, welke bundel door reflector 11 in opwaartse richting wordt omgebogen en daarbij door een opening 19 in de vloer 18 passeert. The transmitter 2 with reflector 11 is suspended in a first frame portion 12 about the shaft 13 is pivoted by energization of an electric motor 14, and as much as 5 in relation to a second frame part 15 for pivoting about axis 16 is fastened, which pivotal movement is controlled by electric motor 17. According to Figure 5, the transmitter 2, it is fully assembled in such a manner under the floor 18 of a milking parlor in that in the horizontal direction of emitting a beam, said beam through reflector 11 is deflected in upward direction and thereby passes through an opening 19 in the floor 18. Door middel van zwenking om de in hoofdzaak loodrecht op elkaar staande assen 16 en 13 kan de geconcentreerde 10 bundel 5 in verschillende richtingen worden uitgezonden. By means of pivoting about the substantially perpendicular axes 16 and 13 may be the concentrated beam 10 5 are transmitted in different directions. Figuren 7 en 8 tonen een derde uitvoeringsvoorbeeld, waarbij een groter aantal zenders/ontvangers 20 aanwezig is. Figures 7 and 8 show a third embodiment in which a larger number of transmitters / receivers 20 is present. Door telkens één eenheid 20 als zender te laten fungeren en een aantal overige eenheden 20 as ontvangers, kunnen zeer snel achter elkaar vele metingen op verschillende plaatsen worden uitgevoerd. By each time one unit 20 to make it function as a transmitter and a number of other units 20 as receivers, can be very rapid succession many measurements are carried out at different sites. Daarbij kan de opstelling van de zenders/ontvangers 20 zodanig zijn dat de gezamenlijke bundels 15 uitgezonden door alle zenders/ontvangers de gehele uier van de koe bestrijken, zodat bij gebruik van elk van de zenders 20 een bepaald gedeelte van de uier wordt afgetast. In addition, the arrangement of the transmitters / receivers 20 may be such that the combined beams 15 emitted by all the transmitters / receivers cover the entire udder of the cow, so that in use of each of the transmitters 20 is scanned a certain part of the udder. Daarbij is het ook mogelijk een eenheid 20 als zender en tevens als ontvanger te gebruiken. In addition, it is also possible to use a unit 20 as a transmitter and as a receiver. Door bijvoorbeeld de in figuur 8 met verwijzingscijfer 21 aangegeven eenheid als zender te gebruiken en het weerkaatste signaal op te vangen door de eenheden 21, 22 en 23, kan het ongeveer boven zender 21 gelegen gedeelte van de uier worden 20 afgetast. For example, by using the transmitter unit as shown in Figure 8 by reference numeral 21 and to collect the reflected signal by the units 21, 22 and 23, approximately above the transmitter 21 portion of the udder can be scanned 20. Tussen de in figuren 7 en 8 weergegeven zender/ontvangers 20 bevinden zich vier melkbekers 24 die zich in bovenwaartse richting naar de spenen van de uier kunnen bewegen wanneer de plaats van deze spenen is vastgesteld. Between the Figures 7 and 8 are in the shown transmitter / receivers 20 are four teat cups 24 which can move in the upward direction to the teats of the udder when the position of these teats has been established. Door de computer kan daarbij nauwkeurig worden uitgerekend in welke richting elk van de melkbekers 24 moet worden verplaatst, teneinde op de betreffende speen te kunnen worden 25 aangesloten. Because the computer can then be computed in which direction is to be moved, each of the teat cups 24 precisely, so as to be 25 connected to the relevant teat.
1. Inrichting voor het bepalen van de plaats van een speen van een uier van een in deze inrichting aanwezige koe, voorzien van meerdere, onderling gekoppelde en op onderlinge afstand gelegen ontvangers en/of zenders, en van middelen voor het bepalen van het tijdsverloop tussen het uitzenden van een gericht signaal door een zender en het opvangen van een weerkaatst signaal door een ontvanger, teneinde de afstand van de zender/ontvanger tot de, de signalen weerkaatsende delen van het dier vast te stellen, met 35 het kenmerk, dat de zenders/ontvangers zodanig zijn opgesteld dat de hoofdrichtingen van de zend- en/of ontvangstralingspatronen in hoofdzaak schuin opwaarts in de richting van de uier of één of meer spenen verlopen, waarbij een aantal ontvangers in hoofdzaak is gepositioneerd rondom een zender, welke zender is aangebracht in een gestel dat om twee, in hoofdzaak elkaar loodrecht kruisende assen zwenkbaar is ondersteund. 1. A device for determining the position of a teat of an udder of a cow present in this device is provided with a plurality of mutually coupled and spaced apart receivers and / or transmitters, and means for determining the time interval between the transmission of a directed signal by a transmitter, and receiving a reflected signal, by a receiver, in order to determine the distance from the transmitter / receiver to the, the signals reflecting parts of the animal, with 35, characterized in that the transmitters / receivers are arranged in such a way that the main directions of the transmitting and / or receiving radiation patterns substantially obliquely upwardly in the direction of the udder, or one or more teats expired, in which a number of receivers is positioned substantially around a transmitter, which transmitter is arranged in a frame to which two, substantially perpendicularly crossing shafts is supported pivotably.
2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat een aantal ontvangers vast is aangebracht en dat één of meer zenders om twee, in hoofdzaak elkaar loodrecht kruisende assen zijn ondersteund. 2. A device according to claim 1, characterized in that is fixedly arranged a plurality of recipients, and that one or more transmitters to two, are substantially supported perpendicularly crossing shafts.
3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat een aantal zenders/ontvangers zodanig is aangebracht dat de uit te zenden bundels tezamen de gehele uier bestrijken, waarbij telkens één van de zenders/ontvangers als zender kan worden gebruikt, terwijl daarbij een aantal van de overige als ontvanger 45 wordt gebruikt. 3. A device as claimed in claim 1 or 2, characterized in that a plurality of transmitters / receivers being arranged so as to be transmitted from the beams together cover the whole udder, in which in each case one of the transmitters / receivers can be used as a transmitter, while at the same a number of the other is used as a receiver 45. Hierbij 3 bladen tekening In this drawing sheets 3
NL8602699A 1986-10-28 1986-10-28 A device for determining the position of a teat of an udder of an animal. NL192559C (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL8602699A NL192559C (en) 1986-10-28 1986-10-28 A device for determining the position of a teat of an udder of an animal.
NL8602699 1986-10-28

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL8602699A NL192559C (en) 1986-10-28 1986-10-28 A device for determining the position of a teat of an udder of an animal.

Publications (3)

Publication Number Publication Date
NL8602699A NL8602699A (en) 1988-05-16
NL192559B NL192559B (en) 1997-06-02
NL192559C true NL192559C (en) 1997-10-03

Family

ID=19848731

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL8602699A NL192559C (en) 1986-10-28 1986-10-28 A device for determining the position of a teat of an udder of an animal.

Country Status (1)

Country Link
NL (1) NL192559C (en)

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB9224406D0 (en) * 1992-11-20 1993-01-13 Silsoe Research Inst Examination of milking animals
NL1034502C2 (en) * 2007-10-12 2009-04-15 Lely Patent Nv Melkinrichting.
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8707905B2 (en) 2010-08-31 2014-04-29 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US9107378B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups

Also Published As

Publication number Publication date
NL8602699A (en) 1988-05-16
NL192559B (en) 1997-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0688498B1 (en) A milking plant
EP1279327A2 (en) An implement for automatically milking animals
AU614486B2 (en) Automatic sonar activated height control for a header
EP1555544A2 (en) A sensor apparatus as well as a method of determining the position of an object in particular a teat of an animal to be milked
US5479876A (en) Automatic milking
US4150375A (en) Interferometric protective system for vehicles
US6937182B2 (en) Millimeter wave imaging system
EP0755609B1 (en) Three-dimensional phenotypic measuring system for animals
US4312002A (en) Combined radar and infrared scanning antenna
CA2661133C (en) Implement for automatically milking a dairy animal
EP1170987B1 (en) Method and apparatus for recognising and determining a position and robot including such an apparatus
NL1012529C2 (en) A device for milking animals, such as cows.
US7194236B2 (en) Millimeter wave imaging system
US6747747B2 (en) Apparatus for determining a distance profile
US5790291A (en) Beam steering and tracking of laser communication links by dual-quadrant tracker and photodiode assembly
EP1422498B1 (en) Automatic reflector tracking apparatus
US6234109B1 (en) Apparatus and method for recognizing and determining the position of a part of an animal
US6618496B1 (en) Device for determining the position of measuring points of a measurement object relative to a reference system
EP1211928B1 (en) An apparatus and a method for improving teatcup attachment, by using illuminating and image capturing means
US6227142B1 (en) Apparatus and method for recognizing and determining the position of a part of an animal
US6480269B2 (en) Angle detection method for bending machine, angle detection apparatus and angle sensor
EP0194729A1 (en) Implement for milking animals
CA2675415C (en) Unmanned vehicle for supplying feed to an animal
US6363883B1 (en) Animal related apparatus
WO1999041568A9 (en) Laser scanner measurement system

Legal Events

Date Code Title Description
BA A request for search or an international-type search has been filed
BB A search report has been drawn up
BC A request for examination has been filed
V1 Lapsed because of non-payment of the annual fee

Effective date: 20040501