NL1018563C1 - A device for determining the position of an object, in particular a teat of an animal. - Google Patents

A device for determining the position of an object, in particular a teat of an animal. Download PDF

Info

Publication number
NL1018563C1
NL1018563C1 NL1018563A NL1018563A NL1018563C1 NL 1018563 C1 NL1018563 C1 NL 1018563C1 NL 1018563 A NL1018563 A NL 1018563A NL 1018563 A NL1018563 A NL 1018563A NL 1018563 C1 NL1018563 C1 NL 1018563C1
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
device
characterized
rays
beam
ray
Prior art date
Application number
NL1018563A
Other languages
Dutch (nl)
Inventor
Helena Geralda Mari Vijverberg
Original Assignee
Lely Entpr Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lely Entpr Ag filed Critical Lely Entpr Ag
Priority to NL1018563 priority Critical
Priority to NL1018563A priority patent/NL1018563C1/en
Priority claimed from EP20020076615 external-priority patent/EP1253440B1/en
Application granted granted Critical
Publication of NL1018563C1 publication Critical patent/NL1018563C1/en

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/017Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175Attaching of clusters
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06Systems determining position data of a target
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88Lidar systems specially adapted for specific applications
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4812Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver transmitted and received beams following a coaxial path
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4813Housing arrangements
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • GPHYSICS
    • G02OPTICS
    • G02BOPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS, OR APPARATUS
    • G02B26/00Optical devices or arrangements using movable or deformable optical elements for controlling the intensity, colour, phase, polarisation or direction of light, e.g. switching, gating, modulating
    • G02B26/08Optical devices or arrangements using movable or deformable optical elements for controlling the intensity, colour, phase, polarisation or direction of light, e.g. switching, gating, modulating for controlling the direction of light
    • G02B26/10Scanning systems
    • G02B26/12Scanning systems using multifaceted mirrors

Abstract

Two transmitters emit a beam of ray (27) and receivers receive the beam of rays (27) reflected by a teat (21). A polygonal mirror (3) is rotatable about an axis of rotation for directing the beam of rays from transmitter to the teat and for directing the beam of rays from teat to the receiver. The mirror changes the orientation of reflective surface during its rotation relative to the teat.

Description

INRICHTING VOOR HET BEPALEN VAN DE POSITIE VAN EEN OBJECT, IN HET BIJZONDER EEN SPEEN VAN EEN DIER DEVICE FOR DETERMINING THE POSITION OF AN OBJECT, IN PARTICULAR A TEAT OF AN ANIMAL

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen van een dier, volgens de aanhef van conclusie 1. The present invention relates to a device for determining the position of an object located in a standing space, in particular a teat of an animal, according to the preamble of claim 1.

5 De uitvinding heeft verder betrekking op een inrichting voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen van een dier, volgens de aanhef van conclusie 4. 5 The invention further relates to a device for determining the position of an object located in a standing space, in particular a teat of an animal, according to the preamble of claim 4.

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting 10 voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen van een dier, volgens de aanhef van conclusie 23. The present invention relates to a device 10 for determining the position of an object located in a standing space, in particular a teat of an animal, according to the preamble of claim 23.

Een dergelijke inrichting is bekend uit de internationale octrooiaanvrage WO . Such a device is known from the international patent application WO. 99/09430. 99/09430. Hoewel deze 15 inrichting naar behoren functioneert en zeer nauwkeurig de positie van een speen kan bepalen, blijkt het in enkele' gevallen, bijvoorbeeld bij scheefstaande spenen, wenselijk om de positiebepaling te verbeteren. Although this apparatus 15 is functioning properly, and to very accurately determine the position of a teat, it is clear in some 'cases, for example at crooked teats, it is desirable to improve the position determination.

Het is een doel van de uitvinding een inrichting 20 voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen van een dier, te verschaffen waarmee een verbeterde positiebepaling mogelijk is. It is an object of the invention a device 20 to provide for the determination of the position of an object located in a standing space, in particular a teat of an animal, with which an improved position determination is possible.

Hiertoe bevat een inrichting voor het bepalen van de 25 positie van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen van een dier, volgens een eerste aspect van de uitvinding de maatregelen van conclusie 1. Doordat middelen zijn voorzien voor het tijdens het roteren van het spiegelende oppervlak doen veranderen van de oriëntatie van 30 het spiegelende oppervlak ten opzichte van het object, worden tijdens het roteren verschillende vlakken verkregen waarin de straal respectievelijk stralenbundel wordt uitgezonden. For this purpose, a device for the determination of the 25 position of an object located in a standing space, in particular a teat of an animal, according to a first aspect of the invention of claim 1. Because of the action means are provided for during the rotating doing to change the mirror surface 30 of the orientation of the reflecting surface with respect to the object, can be obtained different planes, during rotation, in which the ray beam is transmitted, respectively.

1 01 856331 2 1 01 856331 2

Hierdoor is naast een positiebepaling tevens een bepaling in hoogterichting van het object, bijvoorbeeld een speen mogelijk, waardoor scheefstand van het object te bepalen is. As a result, in addition to a position determination is also a provision in the height direction of the object, for instance a teat is possible, so that to determine tilt of the object is. De synchronisatie van de verandering en de daaruit verkregen 5 gegevens kunnen door middel van een computer worden gerealiseerd, zodat een verwerking van de gegevens nauwkeurig kan plaatsvinden. The synchronization of the change and the 5 data obtained therefrom can be realized by means of a computer, so that a processing of the data can take place accurately. Het zal duidelijk zijn dat de verandering in oriëntatie enerzijds geleidelijk cq continu kan zijn, maar anderzijds kan er natuurlijk ook een discrete 10 oriëntatieverandering plaatsvinden. It will be appreciated that the change in orientation may be the one hand, gradually or continuously, but the other hand, there can of course also be a discrete 10 change in orientation.

Bij voorkeur zijn de middelen geschikt voor het veranderen van de oriëntatie van het spiegelend oppervlak ten opzichte van de rotatieas. Preferably, the means are suitable for changing the orientation of the mirror surface with respect to the axis of rotation. Aanvullend of alternatief zijn de middelen geschikt voor het veranderen van de oriëntatie van de 15 rotatieas. Additionally or alternatively, the means are suitable for changing the orientation of the axis of rotation 15. Een dergelijke verandering kan bijvoorbeeld door middel van een excentrische ophanging of een curveschijf of dergelijke plaatsvinden. Such a change may, for example, by means of an eccentric suspension, or a curve disc or the like.

Hiertoe bevat een inrichting voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object, in het 20 bijzonder een speen van een dier, volgens een tweede aspect van de uitvinding de maatregelen van conclusie 4. Doordat er tenminste twee spiegelende oppervlakken zijn, waarbij ten minste één van de spiegelende oppervlakken ten opzichte van de rotatieas onder een andere hoek staat dan een van de andere 25 spiegelende oppervlakken, worden ten minste twee op afstand van elkaar gelegen vlakken verkregen waaronder de straal respectievelijk stralenbundel wordt uitgezonden. For this purpose, a device for determining the position of an object located in a space standing, in 20 particular a teat of an animal, according to a second aspect of the invention, the features of claim 4. Because there are at least two mirror surfaces, wherein at least one of the reflective surfaces with respect to the axis of rotation is at an angle other than any of the other 25 mirror surfaces shall include at least two spaced-apart planes obtained at which the ray beam is transmitted, respectively. Hierdoor is naast een positiebepaling tevens een bepaling in hoogterichting van het object, bijvoorbeeld een speen 30 mogelijk, waardoor scheefstand van het object te bepalen is. As a result, in addition to a position determination is also a provision in the height direction of the object, for instance a teat 30 as possible, thereby to determine tilt of the object is. Het zal duidelijk zijn dat de oriëntatie van de spiegelende oppervlakken ten opzichte van de rotatieas zowel vast als variabel kan zijn. It will be appreciated that the orientation of the reflective surfaces relative to the axis of rotation may be both fixed and variable. Verder kan ook hier de oriëntatie van de rotatieas variabel zijn. Further, here, too, the orientation of the axis of rotation are variable.

101 856 3.« 3 101 856 3. «3

Een optimale positiebepaling, in het bijzonder voor het detecteren van de positie van spenen, blijkt te kunnen worden verkregen wanneer de spiegel een pentagoon is die vijf spiegelende oppervlakken bevat. An optimal positioning, in particular for the detection of the position of teats, it appears to be able to be obtained when the mirror is a pentagon that contains five reflective surfaces.

5 Een in het bijzonder nauwkeurige bepaling van niet alleen de positie, maar ook van scheefstand, wordt verkregen wanneer één van de spiegelende oppervlakken evenwijdig aan de rotatieas is, twee van de spiegelende oppervlakken onder een gelijke positieve hoek staan ten opzichte van de rotatieas, en 10 de resterende twee van de spiegelende oppervlakken onder een gelijke negatieve hoek staan ten opzichte van de rotatieas. 5, a particularly accurate determination of not only the position but also of tilt is obtained when one of the reflective surfaces is parallel to the axis of rotation, two of the reflective surfaces are at an equal positive angle relative to the axis of rotation, and 10, the remaining two of the reflective surfaces are at an equal negative angle relative to the axis of rotation. Hierdoor worden drie detectievlakken verkregen waarbij de buitenste vlakken door stralen of stralenbundels afkomstig van twee spiegelende oppervlakken worden veroorzaakt, en aldus een 15 1 dubbele meting leveren.. Bij voorkeur zijn de positieve en negatieve hoek gelegen tussen ongeveer 3° en ongeveer 13°. As a result, three detection areas obtained in which the outer surfaces are caused by rays or beams of rays coming from two reflective surfaces, and thus make a 15 1 double measurement .. Preferably located are the positive and negative angle is between about 3 ° and about 13 °.

Alternatief wordt een bijzonder nauwkeurige bepaling van de positie en de scheefstand verkregen wanneer twee van de spiegelende oppervlakken evenwijdig aan de rotatieas zijn, één 20 van de spiegelende oppervlakken onder een eerste hoek staat ten opzichte van de rotatieas, en de resterende twee van de spiegelende oppervlakken onder een tweede hoek staan ten opzichte van de rotatieas. Alternatively, is obtained a particularly accurate determination of the position and the tilt when two of the reflective surfaces are parallel to the axis of rotation, one 20 of the reflective surfaces at a first angle with respect to the axis of rotation, and the remaining two of the reflective surfaces are at a second angle relative to the axis of rotation.

Bij voorkeur is de eerste hoek gelegen tussen 25 ongeveer 1° en ongeveer 7°. Preferably, the first angle situated between 25 approximately 1 ° and approximately 7 °. Bij voorkeur is de tweede hoek gelegen tussen ongeveer 1° en ongeveer 20°. Preferably, the second angle is between approximately 1 ° and approximately 20 °. In het bijzonder worden nauwkeurige gegevens verkregen wanneer de tweede hoek althans ongeveer twee keer zo groot is als de eerste hoek. In particular, be obtained accurate data when the second angle is at least approximately twice as large as the first angle.

Teneinde de positie van twee ten opzichte van de 30 inrichting achter elkaar geplaatste objecten nauwkeurig te kunnen bepalen, omvat de inrichting voorts middelen om de ruimte in althans twee deelgebieden in hoofdzaak tegelijkertijd af te tasten. In order at the position of two to be able to accurately determine with respect to the device 30, behind the other object, the device furthermore comprises means for scanning the space in at least two sub-areas substantially simultaneously. Dit wordt bij voorkeur gerealiseerd doordat de inrichting middelen heeft om ten 1018563Λ 4 minste twee van elkaar gescheiden stralen of stralenbundels naar verschillende gebieden in die ruimte te richten. This is preferably realized in that the device has means for directing at least two 1018563Λ 4 separated from each other rays or beams of rays to focus to different areas in that space.

Wanneer de zendelementen afwisselend worden in- en uitgeschakeld kan volstaan worden met een processor die de 5 verkregen gegevens van de twee zendelementen verwerkt. When the transmitter elements will suffice alternately be switched on and off with a processor 5 which processes the data obtained from the two transmitter elements.

Teneinde een vereenvoudigde montering van de inrichting te verschaffen zijn het zendelement, het ontvangelement en het richtelement gemonteerd op een bodemplaat, en vormen daardoor een eenheid. In order to provide a simplified mounting of the device, the transmitter element, the receiver element and the directional element is mounted on a bottom plate, and thereby form a single unit. De inrichting 10 wordt dan samengesteld door de bodemplaat met elementen op te nemen in een behuizing met een venster voor het doorlaten van de van het zendelement afkomstige en/of de van het voorwerp afkomstige straal of stralenbundel, waarbij tussen de behuizing en de bodemplaat schokabsorberende middelen zijn 15 voorzien. The apparatus 10 is then assembled by inserting the base plate with elements in a housing with a window for the passage of the of the transmitter element-derived and / or coming from the object ray or beam of rays, in which between the housing and the bottom plate shock absorbing means 15 are provided. Hierdoor worden op de behuizing uitgeoefende schokken niet of verminderd doorgegeven aan de gevoelige delen van de inrichting. As a result, the housing exerted shock passed out or reduced to the sensitive parts of the apparatus.

Teneinde ongewenste reflectie te voorkomen is het venster een vlak venster en staat deze onder een hoek ten 20 opzichte van de normaal op de bodemplaat. In order to prevent undesired reflection the window is a flat window and is at an angle to this 20 relative to the normal to the bottom plate.

Bij voorkeur is de inrichting voorzien van een vuildetector voor het detecteren van vervuiling van het venster. Preferably, the device is provided with a dirt detector for detecting contamination of the window. Wanneer vervuiling wordt gedetecteerd, kan door de vuildetector een signaal worden afgegeven aan de operateur van 25 de inrichting of aan een automatische inrichting vóór het reinigen van het venster. When contamination is detected, a signal may be issued by the soil detector to the operator of the device 25, or to an automatic device for cleaning of the window. Een dergelijke vuildetector kan worden gevormd door afzonderlijke ontvangelementen die de van en door het venster gereflecteerde stralen of stralenbundels detecteren. Such a dirt detector may be constituted by separate receiver elements detecting the rays or beams of rays and reflected by the window.

30 Bij voorkeur is de inrichting voorzien van anti- condensmiddelen om condens op de binnenzijde van het venster te voorkomen en/of te verwijderen en/of te reduceren, zodat de stralen of stralenbundels niet verstoord worden bij doorgang door het venster. 30 Preferably, the device is provided with anti-condensation means for preventing condensation on the inside of the window and / or to remove and / or to be reduced, so that the rays or beams of rays are not disturbed as it passes through the window. Bij voorkeur omvatten de anti-35 condensmiddelen een in het venster geïntegreerde verwarming. Preferably, the anti-condensation means comprise an integrated heater 35 in the window.

101 856 3* 5 101 856 3 * 5

In het bijzonder is de verwarming continu, met andere woorden onafhankelijk van de omgevingscondities, werkzaam. In particular, the heating is continuous, in other words independently of the environmental conditions, working. Hierdoor is het spiegelende oppervlak onafhankelijk van snel wisselende omgevingscondities steeds condensvrij, hetgeen de 5 positiebepaling verbetert. As a result, the specular surface is independent of rapidly changing environmental conditions still free of condensation, which enhances the 5 position.

Dientengevolge heeft de uitvinding ook betrekking op een inrichting voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object, bevattende de maatregelen van conclusie 23. Consequently, the invention also relates to a device for determining the position of an object standing in a space, comprising the features of claim 23.

10 Een verdere bescherming tegen vocht in de behuizing wordt verkregen wanneer, met uitzondering van het venster, de binnenzijde van de wanden van de behuizing is voorzien van een laag aluminium. 10 A further protection against moisture in the housing is obtained when, except the window, the inner side of the walls of the housing is provided with a layer of aluminum.

De inrichting volgens de uitvinding is in het 15 bijzonder geschikt voor toepassing in een melkinrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van ten minste één melkplaats met ten minste één melkrobot met een robotarm voor het automatisch aanbrengen van melkbekers aan de spenen van een te melken dier; The device according to the invention is 15 particularly suitable for use in a milking device for milking animals, such as cows, provided with at least one milking parlor including at least one milking robot having a robot arm for automatically connecting teat cups to the teats of an animal to be milked; waarbij de inrichting wordt gebruikt 20 voor het bepalen van de positie van een speen ten opzichte van een melkbeker. wherein the apparatus 20 is used for determining the position of a teat relative to a teat cup.

Een melkinrichting waarbij de inrichting voor het bepalen van de positie van de speen schokbestendig is aangebracht wordt verkregen wanneer de behuizing is afgedekt 25 met een deksel dat door de robotarm wordt ondersteund. A milking device wherein the device for determining the position of the teat is obtained is mounted shockproof when the housing 25 is covered with a cover, which is supported by the robot arm. Bij voorkeur is het deksel van roestvast staal. Preferably, the lid is made of stainless steel.

De uitvinding zal nader worden toegelicht aan de hand van niet beperkende uitvoeringsvoorbeelden onder 30 verwijzing naar de bijgevoegde tekeningen. The invention will be explained in more detail with reference to non-limiting exemplary embodiments with reference to the 30 accompanying drawings. Hierin toont: In the drawing:

Figuur 1 schematisch een zijaanzicht in doorsnede van een uitvoering van de inrichting volgens de uitvinding; Figure 1 shows schematically a sectional side view of an embodiment of the device according to the invention;

Figuur 2 schematisch een bovenaanzicht van de in 35 figuur 1 getoonde inrichting; Figure 2 shows diagrammatically a plan view of the apparatus shown in 35 Figure 1; en J 01 856 31 6 and J 01 856 31 6

Figuur 3 schematisch een melkinrichting voorzien van een inrichting volgens figuur 1 en 2. Figure 3 shows schematically a milking device provided with a device according to figure 1 and 2.

De in figuur 1 en 2 getoonde uitvoering omvat een 5 behuizing 1 met zijwanden en een bodem van voor de betreffende straal of stralenbundel ondoordringbaar materiaal, zoals lichtdicht materiaal voor bijvoorbeeld laser (IR-)licht, met aan de voorzijde een opening of venster dat is af gedicht met een voor de betreffende straal of stralenbundel doordringbare 10 plaat, zoals een glasplaat 2. Deze kan bijvoorbeeld ook van een geschikte kunststof zijn. In Figure 1 and 2 embodiment comprises a 5 housing 1 with side walls and a bottom for the relevant ray or beam of rays impervious material, such as light-proof material, for example, laser (IR-) light, having an opening or window which is on the front side sealed off with a for the relevant ray or beam of rays-pervious plate 10, such as a glass plate 2. for example, this may also be of a suitable plastics material. Achter de glasplaat 2 is een richtelement opgesteld in de vorm van een spiegel met een spiegelend oppervlak dat de betreffende straal of stralenbundel reflecteert. Behind the glass plate 2 is arranged a directional element in the form of a mirror having a reflective surface which reflects the relevant ray or beam of rays. Volgens een aspect van de 15 . According to an aspect of the fifteenth. uitvinding kan met één spiegelend oppervlak worden volstaan, wanneer er middelen zijn voor het veranderen van de oriëntatie van het spiegelend oppervlak ten opzichte van het object. invention may be sufficient to use one mirror surface, where there are means for changing the orientation of the mirror surface with respect to the object. Dit kan bijvoorbeeld worden gerealiseerd door rotatieas 4 in een lager te lageren, welk lager een heen en weer gaande beweging 20 in de richting naar en van het venster af maakt. For example, this can be achieved by axis of rotation 4 in a bearing to lower ones, which bearing makes out a reciprocating movement 20 in the direction towards and away from the window. Een dergelijke beweging kan bijvoorbeeld door een excenter of een curveschijf worden gerealiseerd. Such a movement can be realized by an eccenter or a curve disc. De uitvinding zal hierna worden beschreven aan de hand van een spiegel in de vorm van een veelhoek 3 met ten minste drie spiegelende oppervlakken 25 die de betreffende straal of stralenbundel reflecteren. The invention will be described hereinafter with reference to a mirror in the form of a polygon 3 having at least three reflective surfaces 25 that reflect the relevant ray or beam of rays. In het bijzonder is de veelhoek 3 een pentagoon die vijf spiegelende oppervlakken bevat. In particular, the polygon 3 is a pentagon that contains five reflective surfaces.

De veelhoek 3 is rond zijn rotatieas 4 roteerbaar aangebracht en is daartoe aan één zijde met een asstomp 5 in 30 een lager 6 in een bodemplaat 7 gelagerd. The polygon 3 is rotatably mounted around its axis of rotation 4, and is to this end mounted on one side with a shaft end 5 in 30 a bearing 6 in a bottom plate 7. Een deksel 8, bij voorkeur van roestvast staal, sluit de behuizing 1 af. A lid 8, preferably of stainless steel, closes the housing 1. In deze uitvoering wordt de veelhoek 3 rechtstreeks via een stappenmotor 9 aangedreven. In this embodiment the polygon 3 is driven directly via a stepper motor 9. De veelhoek 3 roteert bij voorkeur voortdurend in dezelfde richting met althans in hoofdzaak 1 01 856 3^ 7 dezelfde snelheid, zodat zijn aandrijving licht belast is en slij tage-ongevoelig. The polygon 3 rotates preferably continuously in the same direction with at least substantially 1 01 856 3 ^ 7 at the same speed, so that its drive is lightly loaded and abrasion tage-insensitive.

Zoals schematisch is getoond in figuur 2, is ter weerszijden van de veelhoek 3 telkens een zendelement in de 5 vorm van een laserdiode 13, 14 opgesteld. As schematically shown in Figure 2, is provided on both sides of the polygon 3 in each case arranged a transmitter element 5 in the form of a laser diode 13, 14. Onder elk zendelement 13, 14 bevindt zich een respectief ontvangelement 17, 18, dat hier is uitgevoerd als een zogenaamde CCD. Below each transmitter element 13, 14 there is provided a respective receiver element 17, 18, which is here designed as a so-called CCD. De golflengte van beide diodes 13, 14 ligt bij voorkeur in het gebied van 600-900 nm, met meer voorkeur in het gebied van 10 780-830 nm, waarbij de golflengtes van de zendelementen 13, 14 bij voorkeur onderling zodanig verschillen, dat geen hinderlijke interferentie optreedt wanneer de van de zendelementen 13, 14 afkomstige stralen of stralenbundels 16 elkaar kruisen. The wavelength of the two diodes 13, 14 is preferably in the range of 600-900 nm, more preferably in the range of 10,780 to 830 nm, wherein the wavelengths of the transmitter elements 13, 14 preferably mutually differ in such a manner, that none disturbing interference occurs when the transmitter elements 13, 14 emanating rays or beams of rays 16 crossing each other. Ook is het golflengteverschil zodanig, dat de 15 1 gevoeligheid van een ontvangelement 17, 18 betrouwbaar kan worden afgestemd op de van het zendelement 13, respectievelijk 14 afkomstige straal of stralenbundel 16, om ook daarmee interferentie zoveel mogelijk te voorkomen. Also, the wavelength difference is such that the 15 1 sensitivity of a receiver element 17, 18 can be reliably matched to the of the transmitter element 13, 14 respectively emanating ray or beam of rays 16, in order to also avoid interference as much as possible. Bij wijze van alternatief kan in plaats van de golflengte ook de 20 zendamplitude tussen de zendelementen 13, 14 verschillen. Alternatively, instead of the wavelength also the transmission amplitude between the transmitter 20 elements 13, 14 may differ. Ook kan sprake zijn van verschil in modulatie van de zendsignalen. Also, there may be differences in modulation of the radio signals. Daarnaast is het ook denkbaar de van de zendelementen 13, 14 afkomstige stralen of stralenbundels 16 op verschillende hoogte door de behuizing 1 te sturen, zodat zij het 25 richtelement 3 in een ander hoogtegebied treffen, waarmee eveneens hinderlijke interferentie kan worden vermeden. In addition, it is also conceivable for the transmitter elements 13, 14 emanating rays or beams of rays 16, to send at different heights through the housing 1, so that they strike the 25 directional element 3 in an other range of height, which allows the same time disturbing interference can be avoided. Ook andere verschillen in eigenschappen van de twee stralen of stralenbundels 16 zijn denkbaar om hinderlijke effecten van interferentie tegen te gaan, bijvoorbeeld door gebruik van 30 combinaties van twee of meer hiervoor genoemde maatregelen. Also other differences in characteristics of the two rays or beams of rays 16 are possible for preventing disturbing effects of interference, for example, by use of 30 combinations of two or more of the measures listed above.

De ontvangelementen 17, 18 worden bij voorkeur gevormd door een diodesensor. The receive elements 17, 18 are preferably constituted by a diode sensor. Hierbij kan een ontvangelement een één- of tweedimensionale reeks van aan elkaar grenzende detectorelementen hebben. This is a receiver element may have a one- or two-dimensional series of adjacent detector elements. Elk detectorelement is gevoelig voor 35 de respectieve straling, en geeft bij blootstelling aan die 101 8563,-3 8 straling een met de intensiteit van die straling overeenkomend detectiesignaal af aan een evalueerinrichting 10. Elk ontvangelement 17, 18 is op de bodemplaat 7 bevestigd. Each detector element is sensitive to 35, the respective radiation, and in case of exposure to that 101 8563, -3 8 radiation, an off to an evaluation device with the intensity of that radiation corresponding detection signal 10. Each receiver element 17, 18 is fixed on the bottom plate 7.

Wanneer de lasers 13, 14 afzonderlijk in- en 5 uitgeschakeld worden, blijft de capaciteit van de evalueerinrichting 10 beperkt, terwijl toch een nauwkeurige positiebepaling mogelijk is. When the lasers 13, 14 be enabled and 5 are turned off, the capacity of the evaluation device 10 remains limited, while still allowing an accurate position determination. De evalueerinrichting 10 verwerkt dus telkens slechts gegevens van één van de lasers. The evaluator 10 processes so each only data from one of the lasers.

Het richtelement 3 is hier voor beide stralen of 10 stralenbundels gemeenschappelijk. The directional element 3 is here for two beams or 10 beams common.

De in hoofdzaak uitgezonden, onderling parallelle stralen of stralenbundels treffen na het verlaten van het respectieve zendelement 13, 14 een respectief afbuigelement 19, 20 teneinde naar het tussen die afbuigelementen 19, 20 15 opgestelde richtelement 3 te worden afgebogen. The emitted substantially, mutually meet parallel rays or beams of rays after leaving the respective transmitter element 13, 14 has a respective deflection element 19, 20 in order to between the deflection elements 19, 20, 15 directional element 3 arranged to be deflected. Elk afbuigelement is hier een reflector 19, 20 die een hoek van ongeveer 30° insluit met de invallende straal of stralenbundel 16. Alternatief kan ook bijvoorbeeld een respectieve prisma of bundel'glasvezelkabels gebruikt zijn. Each deflection element is here by a reflector 19, 20 enclosing an angle of approximately 30 ° with the incident ray or beam of rays 16. Alternatively, it may also be used, for example, a respective prism or bundel'glasvezelkabels.

20 Tussen elk afbuigelement 19, 20 en het respectieve ontvangelement 17, 18 is een focusseer-element of convergentie-element opgesteld, in deze uitvoering een lens 24, 25, waarvan de functie verderop wordt toegelicht. 20 Between each deflecting element 19, 20 and the respective receiver element 17, 18 is arranged a focusing element or converging element, a lens 24, 25, the function of which will be explained further on in this embodiment. Het richtelement kan elke straal of stralenbundel 16 over een 25 respectieve hoeksector 22, 23 in de ruimte richten, om bijvoorbeeld de positie van een speen 21 van een te melken dier in die ruimte te bepalen. The targeting element may each ray or beam of rays 16 over a respective angle sector 25, 22, 23 to focus in the space, for example, to determine the position of a teat 21 of an animal to be milked in that space. In het geval van een pentagoon met vijf spiegelende oppervlakken en twee lasers die elk een sector bestrijken, is de hoek ongeveer 72° voor elke 30 hoeksector 22, 23. De hoeksectoren 22 en 23 kunnen elkaar overlappen, bij voorbeeld over 2°, waardoor het totale in de ruimte af te tasten hoekgebied 29, 140° bedraagt. In the case of a pentagon having five reflective surfaces and two lasers each covering a sector, the angle is about 72 °, for each 30 angle sector 22, 23. The angle sectors 22 and 23 may overlap, for example, about 2 °, which makes it total angle area 29 to be scanned, is 140 ° off into space. Doordat elke straal of stralenbundel 16 een laserlicht is, zijn de 1 01 856 3 h 9 hoeksectoren loodrecht op hun vlak, althans in hoofdzaak niet-divergerend. Because each ray or beam of rays 16 is a laser light, the 1 01 856 9 3 h angular sectors, perpendicular to their plane, at least substantially non-divergent.

De uit de ruimte teruggekaatste of verstrooide straling van de straal of stralenbundel 16 wordt als 5 reflectiebundel 27 door het richtelement 3 opgevangen en via het respectieve afbuigelement 19, 20 op het ontvangelelement 17, respectievelijk 1'8 gericht. The reflected from the space or scattered radiation of the ray or beam of rays 16 is used as the fifth reflection beam 27 is received by the directional element 3 and via the respective deflection element 19, 20 on the ontvangelelement 17, 1'8-oriented, respectively. Daarbij passeert de ref lectiebundel 26, 27 de respectieve lens 24, 25, zodat de relatief brede ref lectiebundel 27 op een lokaal gebied van het 10 ontvangelement geconcentreerd wordt. It passes through the ref lectiebundel 26, 27 of the respective lens 24, 25, so that the relatively wide ref lectiebundel 27 is concentrated on a local area of ​​the receiver element 10. Doordat in deze uitvoering de lens een vaste brandpuntafstand heeft, en zoals in figuur 3 zichtbaar is, onder een hoek staat ten opzichte van een robotarm, wordt, mede doordat ' de lens 24, 25 is bevestigd op de bodemplaat 7 en dus vast is opgesteld ten 15 opzichte van het respectieve ontvangelement 17, 18, houdt de plaats waar de speen 21 op het ontvangelement 17, 18 wordt afgebeeld verband met de positie van de speen 21 in de ruimte. Since in this embodiment, the lens has a fixed focal distance, and as can be seen in figure 3, at an angle with respect to a robot arm, it is, in part because 'of the lens 24, 25 is mounted on the bottom plate 7, and thus is fixedly disposed at 15 with respect to the respective receiver element 17, 18, keeps the place where the teat 21 to the receiver element 17, 18 is depicted with regard to the position of the teat 21 in the space. Het ontvangelement 17, 18 geeft, afhankelijk van de aard van het signaal en zijn verdere verwerking, eventueel onder 20 tussenkomst van een analoog-digitaal-omzetter, een overeenkomstig signaal af aan een evalueerinrichting 10 (eveneens op de bodemplaat 7 bevestigd) , die bijvoorbeeld een microprocessor kan zijn. The receiver element 17, 18 provides, depending on the nature of the signal and its further processing possibly by 20 the intermediary of an analog-to-digital converter, a corresponding signal to an evaluation device 10 (also on the bottom plate 7 is fixed), for example, may be a microprocessor. Het principe van aftasting van de speen 21 met behulp van een achtereenvolgens op verschillende 25 gebieden in de ruimte te richten straal of stralenbundel, en de verwerking van de met de sensorinrichting verkregen signalen zijn op zich bekend. The principle of scanning the teat 21 with the aid of a sequentially focus on different areas in the space 25, ray or beam of rays, and the processing of the signals obtained with the sensor device are known per se.

Door het bijhouden van de stand van het richtelement 3, bijvoorbeeld door de motor 9 te koppelen met een pulsgever 30 die per gedeelte van de omwenteling, bijvoorbeeld elke 1°, een puls afgeeft, is met eenvoudig rekenwerk in bijvoorbeeld een microprocessor de stand van het richtelement 3 op het moment dat een van de speen 21 gereflecteerde straal of stralenbundel 16 het ontvangelement 17 treft, af te leiden. By keeping track of the position of the directional element 3, for example by coupling the motor 9 to a pulse generator 30 which detects the position of the per portion of the revolution, for example, every 1 °, issues a pulse is by simple calculation in e.g., a microprocessor directional element 3 at the moment when one of the teat 21, reflected beam 16 or beam of rays strikes the receiver element 17, to derive. Bevindt de speen 35 21 zich in de andere hoeksector 22, dan zal de straal of 1018563« 10 stralenbundel 16 vanzelfsprekend vanaf het zendelement 14 komen en het ontvangelement 17 treffen. 35 is the teat 21 is located in the other angle sector 22, the ray or beam of 1,018,563 will «10 beam of rays 16, of course, come and the receiver element 17 to take from the transmitter element 14. Teneinde een nulstand van de veelhoek te kunnen bepalen is deze voorzien van een standindicator, bijvoorbeeld een uitsteeksel 11 waarvan de 5 positie door een detector 12, bijvoorbeeld een lichtdetector, wordt bepaald. In order to be able to determine a zero position of the polygon the latter is provided with a position indicator, for example, a projection 11 of which the 5-position by a detector 12, for example a light detector, is determined. Bij doorgang van het uitsteeksel 11 voorbij de detector 12 wordt dan een signaal aan de evalueerinrichting 10 gegeven. When a signal is then passed on to the evaluating means 10 passage of the protrusion 11 past the detector 12. Tevens kan het signaal van de detector 12 voor beveiliging worden gebruikt. Also, the signal from the detector 12 can be used for security. Bijvoorbeeld kan wanneer 10 gedurende een vooraf in te stellen periode de detector 12 geen passage van het uitsteeksel detecteert worden aangenomen dat de veelhoek 3 niet roteert. For example, when 10, for a period prior to be set to the detector 12, no passage of the projection detects be assumed that the polygon 3 does not rotate. In dit geval verbetert de daaropvolgende automatische uitschakeling van de lasers de veiligheid. In this case improves the subsequent automatic shutdown of the laser safety.

15 Ten behoeve van bijvoorbeeld detectie van vuil op het venster 2 kunnen één of beide stralen of stralenbundels 16 zo gericht zijn dat in een vooraf bepaalde stand van het richtelement 3 een straal of stralenbundel 16 zonder de inrichting te verlaten via het richtelement 3 naar een 20 (eventueel) additioneel ontvangelement (niet weergegeven) terugkeert, zodat een eventuele vervuiling meetbaar is. 15 For the purpose of, for example, detection of dirt on the window 2, one or both rays or beams of rays 16 are directed such that in a predetermined position of the directional element 3 a ray or beam of rays 16 without leaving the device via the directional element 3 to a 20 (optionally) additional receiving element (not shown) returns, so that any pollution can be measured.

De glasplaat 2 is, zoals in figuur 1 weergegeven, zodanig geplaatst dat een normaal op de glasplaat 2 en een uitgezonden straal 16 een hoek maken om hinderlijke reflectie 25 zoveel mogelijk tegen te gaan. The glass plate 2 is, as shown in Figure 1, placed such that a normal on the glass plate 2 and a emitted ray 16 at an angle to counter 25 as much as possible light reflection.

Zoals in figuur 3 schematisch is weergegeven ontstaan er drie positiebepalingsvlakken 28, 29, 30 doordat één van de spiegelende oppervlakken van de pentagoon 3 evenwijdig aan de rotatieas 4 is, twee van de spiegelende 30 oppervlakken onder een gelijke positieve hoek staan ten opzichte van de rotatieas 4, en de resterende twee van de spiegelende oppervlakken onder een gelijke negatieve hoek staan ten opzichte van de rotatieas 4. Door deze drie vlakken 28, 29, 30 kan nauwkeuriger de positie van de speen 21 worden 35 bepaald en tegelijkertijd de (scheef)stand daarvan. As is shown diagrammatically in Figure 3 are created three position determination surfaces 28, 29, 30 in that one of the reflective surfaces of the pentagon 3 parallel to the axis of rotation 4, two of the reflective 30 surfaces are at an equal positive angle relative to the axis of rotation 4, and the remaining two of the reflective surfaces are at an equal negative angle relative to the axis of rotation 4. by these three surfaces 28, 29, 30, the position of the teat 21, 35 can be more accurately determined, and at the same time the (oblique) position thereof.

101 856 3:4 11 101,856 3: 4 11

Rekening houdende met de gebruikelijke afstand tussen, en met de afmetingen van de spenen liggen de positieve en negatieve hoek tussen ongeveer 3° en ongeveer 13°. Taking into account the usual distance between, and with the dimensions of the teats are the positive and negative angle is between about 3 ° and about 13 °.

In een alternatieve uitvoering waarbij eveneens drie 5 positiebepalingsvlakken 28, 29, 30 worden gevormd, zijn twee van de spiegelende oppervlakken evenwijdig aan de rotatieas, staat één van de spiegelende oppervlakken onder een eerste hoek ten opzichte van de rotatieas, en staan de resterende twee van de spiegelende oppervlakken onder een tweede hoek ten 10 opzichte van de rotatieas. In an alternative embodiment in which also three 5 position determination surfaces 28, 29, 30 are formed, two of the reflective surfaces are parallel to the axis of rotation, is one of the reflective surfaces at a first angle with respect to the axis of rotation, and are the remaining two of the reflective surfaces at a second angle 10 with respect to the axis of rotation. Hierbij ligt de eerste hoek tussen ongeveer 1° en ongeveer 7°, en de tweede hoek tussen ongeveer 1° en ongeveer 20°. Here, the first angle is between approximately 1 ° and approximately 7 °, and the second angle is between about 1 ° and about 20 °. Bij voorkeur is de tweede hoek althans ongeveer twee keer zo groot als de eerste hoek, waarbij bij voorkeur de tweede hoek ongeveer 5,2° en de eerste hoek 15 ongeveer 2,6° is. Preferably, the second angle is at least approximately twice as large as the first angle, wherein preferably the second angle is approximately 5.2 ° and the first angle 15 is approximately 2.6 °.

Doordat de bodemplaat 7 de relevante elementen draagt van de inrichting, is deze bodemplaat met elementen eenvoudig te monteren in de behuizing 1. Hierbij zijn tussen de behuizing 1 en de bodemplaat 7 schokabsorberende middelen 20 15, zoals bijvoorbeeld rubberen ringen, voorzien. Because the bottom plate 7 carries the relevant elements of the apparatus, this bottom plate with elements is easy to mount in the housing 1. Here, between the housing 1 and the bottom plate 7, shock-absorbing means 20, 15, such as for example rubber rings, equipped.

De inrichting is bij voorkeur voorzien van anticondensmiddelen (niet weergegeven) om condens op de binnenzijde van het venster te voorkomen en/of te verwijderen en/of te reduceren, zodat de stralen of stralenbundels niet 25 worden verstoord bij doorgang door het venster. The apparatus is preferably provided with anti-condensation means (not shown) to condense on to prevent the inner side of the window and / or to remove and / or to be reduced, so that the rays or beams of rays are not 25 be disturbed as it passes through the window. Bij voorkeur omvatten de anticondensmiddelen een in het venster geïntegreerde verwarming, die continu, met andere woorden onafhankelijk van de omgevingscondities, werkzaam is. Preferably, the anti-condensation means comprise a heating integrated in the window, which is continuous, in other words independently of the environmental conditions, is employed.

Een verdere bescherming tegen vocht in de behuizing 30 wordt verkregen wanneer met uitzondering van het venster de binnenzijde van de wanden van de behuizing is voorzien van een laag aluminium. A further protection against moisture is obtained in the housing 30 when, with the exception of the window, the inner side of the walls of the housing is provided with a layer of aluminum.

In figuur 3 wordt schematisch een deel van de melkinrichting getoond voorzien van een inrichting volgens 35 figuur 1 en 2. De melkinrichting omvat ten minste één 1018563* 12 melkplaats met ten minste één melkrobot met een robotarm 31 voor het automatisch aanbrengen van melkbekers 32 aan de spenen van een te melken dier. In figure 3 is schematically shown a part of the milking device shown provided with a device according to 35 Figures 1 and 2. The milking device comprises at least one 1018563 * 12 milking parlor including at least one milking robot having a robot arm 31 for automatically connecting teat cups 32 to the teats of an animal to be milked. Een zoekinrichting 26 voor het bepalen van de positie van een speen ten opzichte van een van 5 de melkbekers 32 bevat een inrichting zoals beschreven aan de hand van figuren 1 en 2. De zoekinrichting staat onder een hoek met de langsrichting van de robotarm 31 om positiebepaling eenvoudig mogelijk te maken, gebaseerd op het bekende triangulatieprincipe. A search device 26 for determining the position of a teat relative to one of 5 the teat cups 32 comprises a device as described with reference to Figures 1 and 2. The scanning device is at an angle with the longitudinal direction of the robotic arm 31 to position easy as possible, based on the known triangulation.

10 Doordat het deksel 8 door de robotarm 31 wordt ondersteund is de zoekinrichting 2 6 voor het bepalen van de positie van de speen schokbestendig aangebracht. 10 Since the lid 8 by the robot arm 31 is supported is the search apparatus 2 6 for determining the position of the teat, shock-proof applied. Bij voorkeur is het deksel van roestvast staal. Preferably, the lid is made of stainless steel.

101 856 3«« 101 856 3 ««

Claims (27)

1. Inrichting voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen (21) van een dier, ten opzichte van de inrichting, welke inrichting is voorzien van een zendelement (13, 14) voor het 5 uitzenden van een straal of stralenbundel (27), ten minste één ontvangelement (17, 18) dat is ingericht om een door het object gereflecteerde straal of stralenbundel (27) te ontvangen, alsmede voorzien van ten minste één rond een rotatieas (4) roteerbaar spiegelend oppervlak (3) om de van 10 het zendelement afkomstige straal of stralenbundel achtereenvolgens op verschillende gebieden in die ruimte te richten, en/of om de van het object afkomstige straal of stralenbundel op het ontvangelement te richten, met het kenmerk, dat middelen zijn voorzien voor het tijdens het 15 roteren van het spiegelende oppervlak (3) doen veranderen van de oriëntatie van het spiegelende oppervlak (3) ten opzichte van het object. 1. A device for determining the position of a part of a space standing object, in particular a teat (21) of an animal, relative to the device, which device is provided with a transmitter element (13, 14) for 5 emitting a ray or beam of rays (27), at least one receiving element (17, 18) which is adapted to receive a from the object reflected ray or beam of rays (27), as well as provided with at least one around an axis of rotation (4) rotatable reflective surface (3) to the 10, the transmitter element emanating ray or beam of rays consecutively to focus on different areas in that space, and / or to direct the from the object emanating ray or beam of rays on the receiver element, characterized in that means are provided for causing change during the 15 rotation of the mirror surface (3) on the orientation of the mirror surface (3) relative to the object.
2* Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de middelen geschikt zijn voor het veranderen van de 20 oriëntatie van het spiegelend oppervlak (3) ten opzichte van de rotatieas (4). 2 * A device as claimed in claim 1, characterized in that the means are suitable for changing the orientation 20 of the mirror surface (3) with respect to the rotation axis (4).
3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de middelen geschikt zijn voor het veranderen van de oriëntatie van de rotatieas (4). 3. A device as claimed in claim 1 or 2, characterized in that the means are suitable for changing the orientation of the axis of rotation (4).
4. Inrichting voor het bepalen van de positie van een zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen (21) van een dier, ten opzichte van de inrichting, welke inrichting is voorzien van een zendelement (13, 14) voor het uitzenden van een straal of stralenbundel (27), ten minste één 30 ontvangelement (17, 18) dat is ingericht om een door het object gereflecteerde straal of stralenbundel (27) te ontvangen, alsmede voorzien van een rond een rotatieas (4) 1 0 1 856 3 «* roteerbare spiegel (3) om de van het zendelement afkomstige straal of stralenbundel achtereenvolgens op verschillende gebieden in die ruimte te richten, en/of om de van het object afkomstige straal of stralenbundel op het ontvangelement te 5 richten, met het kenmerk, dat de spiegel (3) een veelhoek is die ten minste twee spiegelende oppervlakken bevat, waarbij ten minste één van de spiegelende oppervlakken ten opzichte van de rotatieas (4) onder een andere hoek staat dan een van de andere spiegelende op 4. A device for determining the position of a part of a space standing object, in particular a teat (21) of an animal, relative to the device, which device is provided with a transmitter element (13, 14) for emitting a ray or beam of rays (27), at least one 30 receiver element (17, 18) which is adapted to receive a from the object reflected ray or beam of rays (27), as well as provided with a round an axis of rotation (4) 1 0 1856 3 «* rotatable mirror (3) in order to direct the from the transmitter element emanating ray or beam of rays consecutively to different areas in that space, and / or to focus the object's emanating ray or beam of rays on the receiver element to 5, characterized in that the mirror (3) is a polygon containing, at least two reflective surfaces, wherein at least one of the reflective surfaces with respect to the rotation axis (4) at an angle other than a state of the other mirror-on pervlakken. surfaces.
5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de spiegel een pentagoon is die vijf spiegelende oppervlakken bevat. 5. A device as claimed in claim 4, a pentagon, characterized in that the mirror that contains five reflective surfaces.
6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat één van de spiegelende oppervlakken evenwijdig aan de 15 rotatieas is, twee van de spiegelende oppervlakken onder een gelijke positieve hoek staan ten opzichte van de rotatieas, en de resterende twee van de spiegelende oppervlakken onder een gelijke negatieve hoek staan ten opzichte van de rotatieas. 6. A device according to claim 5, characterized in that one of the reflective surfaces is parallel to the axis of rotation 15, two of the reflective surfaces are at an equal positive angle relative to the axis of rotation, and the remaining two of the reflective surfaces under an equal negative angle relative to the rotational axis stand.
7. Inrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat 20 de positieve en negatieve hoek gelegen zijn tussen ongeveer 3° en ongeveer 13°. 7. A device according to claim 6, characterized in that 20 are located, the positive and negative angle is between about 3 ° and about 13 °.
8. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat twee van de spiegelende oppervlakken evenwijdig aan de rotatieas (4) zijn, één van de spiegelende oppervlakken onder 25 een eerste hoek staat ten opzichte van de rotatieas (4), en de resterende twee van de spiegelende oppervlakken onder een tweede hoek staan ten opzichte van de rotatieas (4). 8. A device according to claim 5, characterized in that two of the reflective surfaces is parallel to the axis of rotation (4), one of the reflective surfaces 25 under a first angle with respect to the rotation axis (4), and the remaining two of the reflective surfaces are at a second angle relative to the axis of rotation (4).
9. Inrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de eerste hoek gelegen is tussen ongeveer 1° en ongeveer 7°. 9. A device according to claim 8, characterized in that the first angle is between approximately 1 ° and approximately 7 °.
10. Inrichting volgens conclusie 8 of 9, met het kenmerk, dat de tweede hoek gelegen is tussen ongeveer 1° en ongeveer 20°. 10. A device as claimed in claim 8 or 9, characterized in that the second angle is between approximately 1 ° and approximately 20 °.
11. Inrichting volgens conclusie 8, 9 of 10, met het kenmerk, dat de tweede hoek althans ongeveer twee keer zo 35 groot is als de eerste hoek. 11. Apparatus according to claim 8, 9 or 10, characterized in that the second angle is at least approximately twice as large as 35 is the first angle. 10 1 856 3'J 10 1856 3'J
12. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting voorts middelen omvat om de ruimte in althans twee deelgebieden in hoofdzaak tegelijkertijd af te tasten. 12. A device according to any one of the preceding claims, characterized in that the apparatus further comprises means for scanning the space in at least two sub-areas substantially simultaneously.
13. Inrichting volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat de inrichting middelen heeft om ten minste twee van elkaar gescheiden stralen of stralenbundels naar verschillende gebieden in die ruimte te richten. 13. An apparatus according to claim 12, characterized in that the device has means for directing at least two separate rays or beams of rays to different areas in that space.
14. Inrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, 10 dat er voor elke afzonderlijke straal of stralenbundel een afzonderlijk zendelement en/of ontvangelement is. 14. An apparatus according to claim 13, characterized in 10 that there is a separate transmitter element and / or receiver element for each separate ray or beam of rays.
15. Inrichting volgens conclusie 14, met het kenmerk, dat de zendelementen afwisselend worden in- en uitgeschakeld. 15. An apparatus according to claim 14, characterized in that the transmitter elements are alternately switched on and off.
16. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 15 met het kenmerk, dat het zendelement, het ontvangelement en het richtelement zijn gemonteerd op een bodemplaat. 16. A device according to any one of the preceding claims, 15 characterized in that the transmitter element, the receiver element and the directional element are mounted on a base plate.
17. Inrichting volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat de bodemplaat met elementen is opgenomen in een behuizing met een venster voor het doorlaten van de van het zendelement 20 afkomstige en/of de van het voorwerp afkomstige straal of stralenbundel, waarbij tussen de behuizing en de bodemplaat schokabsorberende middelen zijn voorzien. 17. An apparatus according to claim 16, characterized in that the base plate with elements is accommodated in a housing with a window for the passage of the of the transmitter element 20 originating from and / or coming from the object ray or beam of rays, in which between the housing and the bottom plate shock-absorbing means are provided.
18. Inrichting volgens conclusie 17, met het kenmerk, dat het venster een vlak venster is en onder een hoek staat 25 ten opzichte van de normaal op de bodemplaat. 18. The apparatus according to claim 17, characterized in that the window is a flat window and is at an angle 25 with respect to the normal to the bottom plate.
19. Inrichting volgens conclusie 17 of 18, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een vuildetector voor het detecteren van vervuiling van het venster. 19. An apparatus as claimed in claim 17 or 18, characterized in that the device is provided with a dirt detector for detecting contamination of the window.
20. Inrichting volgens conclusie 17, 18 of 1-9, met het 30 kenmerk, dat de inrichting is voorzien van anticondensmiddelen om condens op de binnenzijde van het venster te voorkomen en/of te verwijderen en/of te reduceren. 20. The apparatus according to claim 17, 18 or 1-9, 30, characterized in that the device is provided with anti-condensation means for preventing condensation on the inside of the window and / or to remove and / or reduce.
21. Inrichting volgens conclusie 20, met het kenmerk, dat de anticondensmiddelen een in het venster geïntegreerde 35 verwarming omvatten. 21. An apparatus according to claim 20, characterized in that the anti-condensation means comprise an integrated heater 35 in the window. 1 01 856 3 1 01856 3
22. Inrichting volgens conclusie 21, met het kenmerk, dat de verwarming continu, met andere woorden onafhankelijk van de omgevingscondities, werkzaam is. 22. An apparatus according to claim 21, characterized in that the heating continuously, in other words independently of the environmental conditions, is employed.
23. Inrichting voor het bepalen van de positie van een 5 zich in een ruimte bevindend object, in het bijzonder een speen (21) van een dier, ten opzichte van de inrichting, welke inrichting is voorzien van een zendelement (13, 14) voor het uitzenden van een straal of stralenbundel (27), ten minste een ontvangelement (17, 18) dat is ingericht om een door het 10 object gereflecteerde straal of stralenbundel (27) te ontvangen, alsmede voorzien van ten minste één rond een rotatieas (4) roteerbaar spiegelend oppervlak (3) om de van het zendelement afkomstige straal of stralenbundel achtereenvolgens op verschillende gebieden in die ruimte te 15 richten, en/of om de van het object afkomstige straal of stralenbundel op het ontvangelement te richten, met het kenmerk, dat de inrichting een behuizing bevat met een venster voor het doorlaten van de van het zendelement afkomstige en/of de van het voorwerp afkomstige straal of stralenbundel, 20 waarbij de inrichting is voorzien van een in het venst 23. An apparatus for determining the position of a 5 extends in a space standing object, in particular a teat (21) of an animal, relative to the device, which device is provided with a transmitter element (13, 14) for emitting a ray or beam of rays (27), at least one receiving element (17, 18) which is adapted to receive a through the 10 object reflected ray or beam of rays (27), as well as provided with at least one around an axis of rotation (4 ) rotatable reflective surface (3) to the transmitter element emanating ray or beam of rays sequentially focus on different areas in that space to 15, and / or to direct the from the object emanating ray or beam of rays on the receiver element, characterized in that the device comprises a housing with a window for the passage of the emanating from the transmitter element and / or coming from the object ray or beam of rays, wherein the apparatus 20 is provided with a in the venst er geïntegreerde verwarming, waarbij de verwarming continu, met andere woorden onafhankelijk van de omgevingscondities, werkzaam is. there is integrated heater, wherein the heater continuously, in other words independently of the environmental conditions, is employed.
24. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies 17 25 tot en met 23, met het kenmerk, dat met uitzondering van het venster de binnenzijde van de wanden van de behuizing is voorzien van een laag aluminium. 24. An apparatus according to any one of the preceding claims 17, 25 to 23, characterized in that with the exception of the window, the inner side of the walls of the housing is provided with a layer of aluminum.
25. Melkinrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van ten minste één melkplaats met ten minste 30 één melkrobot met een robotarm voor het automatisch aanbrengen van melkbekers aan de spenen van een te melken dier, en met een zoekinrichting voor het bepalen van de positie van een speen ten opzichte van een melkbeker, met het kenmerk, dat die zoekinrichting een inrichting volgens een der voorgaande 35 conclusies 1-24 bevat. 25. Milking device for milking animals, such as cows, provided with at least one milking parlor including at least 30 one milking robot having a robot arm for automatically connecting teat cups to the teats of an animal to be milked, and with a search device for determining the position of a teat relative to a teat cup, characterized in that said search device comprising a device according to any one of the preceding 35 claims 1-24. 101 6563·' 101 6563 · '
26. Melkinrichting volgens conclusie 25 in combinatie met een van de conclusies 1 tot en met 22, met het kenmerk, dat de behuizing is afgedekt met een deksel dat door de robotarm wordt ondersteund. 26. Milking device as claimed in claim 25, in combination with any one of claims 1 to 22, characterized in that the housing is covered with a cover, which is supported by the robot arm.
27. Melkinrichting volgens conclusie 26, met het kenmerk, dat het deksel van roestvast staal is. 27. Milking device as claimed in claim 26, characterized in that the lid is made of stainless steel. 1 01 856 3 · 1 01 856 3 ·
NL1018563A 2001-07-17 2001-07-17 A device for determining the position of an object, in particular a teat of an animal. NL1018563C1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1018563 2001-07-17
NL1018563A NL1018563C1 (en) 2001-07-17 2001-07-17 A device for determining the position of an object, in particular a teat of an animal.

Applications Claiming Priority (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1018563A NL1018563C1 (en) 2001-07-17 2001-07-17 A device for determining the position of an object, in particular a teat of an animal.
EP20020076615 EP1253440B1 (en) 2001-04-24 2002-04-23 A device for determining the position of a teat of an animal
DK02076615T DK1253440T3 (en) 2001-04-24 2002-04-23 A device for determining the position of a teat cup to an animal
CA 2383101 CA2383101C (en) 2001-04-24 2002-04-23 A device for determining the position of a teat of an animal
JP2002122139A JP4217419B2 (en) 2001-04-24 2002-04-24 Apparatus for determining the teat positions of an animal
US10/128,665 US6647919B2 (en) 2001-04-24 2002-04-24 Device for determining the position of a teat of an animal
AU35654/02A AU783377B2 (en) 2001-04-24 2002-04-24 A device for determining the position of a teat of an animal
AU2005222545A AU2005222545B2 (en) 2001-04-24 2005-10-13 A device for determining the position of a teat of an animal

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL1018563C1 true NL1018563C1 (en) 2003-01-20

Family

ID=19773739

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL1018563A NL1018563C1 (en) 2001-07-17 2001-07-17 A device for determining the position of an object, in particular a teat of an animal.

Country Status (1)

Country Link
NL (1) NL1018563C1 (en)

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL1034502C2 (en) * 2007-10-12 2009-04-15 Lely Patent Nv Melkinrichting.
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation

Cited By (106)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL1034502C2 (en) * 2007-10-12 2009-04-15 Lely Patent Nv Melkinrichting.
WO2009048318A1 (en) * 2007-10-12 2009-04-16 Lely Patent N.V. Milking implement
US9678198B2 (en) 2007-10-12 2017-06-13 Lely Patent N.V. Milking implement
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9433184B2 (en) 2010-08-31 2016-09-06 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9980458B2 (en) 2010-08-31 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9894876B2 (en) 2010-08-31 2018-02-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8707905B2 (en) 2010-08-31 2014-04-29 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720383B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720382B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8726843B2 (en) 2010-08-31 2014-05-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9888664B2 (en) 2010-08-31 2018-02-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US8807085B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9775325B2 (en) 2010-08-31 2017-10-03 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9763424B1 (en) 2010-08-31 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9737043B2 (en) 2010-08-31 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9706747B2 (en) 2010-08-31 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9686961B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9686962B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9648843B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9648839B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US10327414B2 (en) 2010-08-31 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9560832B2 (en) 2010-08-31 2017-02-07 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9549531B2 (en) 2010-08-31 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9516854B2 (en) 2010-08-31 2016-12-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9480238B2 (en) 2010-08-31 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9247709B2 (en) 2010-08-31 2016-02-02 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8807086B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9474248B2 (en) 2010-08-31 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9462781B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9462782B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9439392B2 (en) 2010-08-31 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9480236B2 (en) 2011-04-28 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9326480B2 (en) 2011-04-28 2016-05-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9374975B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9374976B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher, vision system, and vision system cleaning device
US9374974B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9374979B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane and robotic attacher
US9402365B2 (en) 2011-04-28 2016-08-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9282720B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9439390B2 (en) 2011-04-28 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9282718B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9271471B2 (en) 2011-04-28 2016-03-01 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9462780B2 (en) 2011-04-28 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9468188B2 (en) 2011-04-28 2016-10-18 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9474246B2 (en) 2011-04-28 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9253959B2 (en) 2011-04-28 2016-02-09 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9485955B2 (en) 2011-04-28 2016-11-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9491924B2 (en) 2011-04-28 2016-11-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9504224B2 (en) 2011-04-28 2016-11-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9510554B2 (en) 2011-04-28 2016-12-06 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9183623B2 (en) 2011-04-28 2015-11-10 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9171208B2 (en) 2011-04-28 2015-10-27 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9582871B2 (en) 2011-04-28 2017-02-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9615537B2 (en) 2011-04-28 2017-04-11 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane responsive robotic attacher
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9107378B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9648840B2 (en) 2011-04-28 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Milking robot with robotic arm, vision system, and vision system cleaning device
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US9681635B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9686959B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9686960B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9706745B2 (en) 2011-04-28 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9737048B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9737042B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9737039B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9737040B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9737041B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9743635B2 (en) 2011-04-28 2017-08-29 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9756830B2 (en) 2011-04-28 2017-09-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8826858B2 (en) 2011-04-28 2014-09-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9763422B2 (en) 2011-04-28 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8813680B2 (en) 2011-04-28 2014-08-26 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9883654B2 (en) 2011-04-28 2018-02-06 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9901067B2 (en) 2011-04-28 2018-02-27 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9930861B2 (en) 2011-04-28 2018-04-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9980460B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9980459B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8651051B2 (en) 2011-04-28 2014-02-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10143179B2 (en) 2011-04-28 2018-12-04 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US10172320B2 (en) 2011-04-28 2019-01-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10303939B2 (en) 2011-04-28 2019-05-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10327415B2 (en) 2011-04-28 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US10349618B2 (en) 2011-04-28 2019-07-16 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation
US10362759B2 (en) 2011-04-28 2019-07-30 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US10373306B2 (en) 2011-04-28 2019-08-06 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA1236904A (en) Measuring system employing a measuring method based on the triangulation principle for the non-contact measurement of a distance from the surface of contoured object to a reference level
US6160479A (en) Method for the determination of the distance and the angular position of an object
US7403269B2 (en) Scanning rangefinder
CN101198839B (en) Geodetic target object and measuring systems
CN1184489C (en) Method for determining position of automated guide vehicle
EP1039263A2 (en) Surveying system
JP3741477B2 (en) Surveying system
US6858836B1 (en) Laser scanner measurement system
EP0358368B1 (en) Laser based measurement system
US4634272A (en) Optical radar system with an array of photoelectric sensors
US5546188A (en) Intelligent vehicle highway system sensor and method
JP4024912B2 (en) Laser distance measurement device
US4841284A (en) Infrared intrusion detection system incorporating a fresnel lens and a mirror
CN1973180B (en) Scanner system and method for registering surfaces
JP3523368B2 (en) Optical distance meter
JP4350385B2 (en) How to automatically retrieve the target mark, apparatus for automatically searching for the target mark, the receiving unit, geodetic meters and positioning system
CN101469590B (en) Door Systems
US5689102A (en) Portable multi-directional bar code scanner
US7434932B2 (en) Ophthalmic apparatus
JP3832101B2 (en) Distance measuring device
US20070058230A1 (en) Laser scanner
CN102576076B (en) Device for optically scanning and measuring an environment
EP1537774B1 (en) A device for milking animals
US7064810B2 (en) Optical range finder with directed attention
CA1254968A (en) Object locating system having at least one passive sight

Legal Events

Date Code Title Description
VD2 Lapsed due to expiration of the term of protection

Effective date: 20070717