NL8602699A - A device for determining the position of a teat of an udder of an animal. - Google Patents

A device for determining the position of a teat of an udder of an animal. Download PDF

Info

Publication number
NL8602699A
NL8602699A NL8602699A NL8602699A NL8602699A NL 8602699 A NL8602699 A NL 8602699A NL 8602699 A NL8602699 A NL 8602699A NL 8602699 A NL8602699 A NL 8602699A NL 8602699 A NL8602699 A NL 8602699A
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
teat
signal
characterized
transmitter
device according
Prior art date
Application number
NL8602699A
Other languages
Dutch (nl)
Other versions
NL192559C (en
NL192559B (en
Original Assignee
Lely Nv C Van Der
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lely Nv C Van Der filed Critical Lely Nv C Van Der
Priority to NL8602699A priority Critical patent/NL192559C/en
Priority to NL8602699 priority
Publication of NL8602699A publication Critical patent/NL8602699A/en
Publication of NL192559B publication Critical patent/NL192559B/en
Application granted granted Critical
Publication of NL192559C publication Critical patent/NL192559C/en

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/017Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175Attaching of clusters
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87Combinations of sonar systems
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88Sonar systems specially adapted for specific applications

Abstract

The system detects the position of udder teats of an animal using a transmitter (2) to send a signal to a receiver (3) that receives the reflected signal. A device fixes the time between sending and receiving the signal in order to measure the distance to the reflection-end object. Several receivers and/or transmitters are used. The device is designed to fix precisely the times of signals received by various receivers. The transmitter collimates the signal into a beam using a hollow reflector. The signal is ultrasound.

Description

V V

t ί C. van der Lely NV, Maasland t ί C. van der Lely NV, Maasland

INRICHTING VOOR HET BEPALEN VAN DE PLAATS VAN EEN SPEEN VAN EEN UIER VAN EEN DIER APPARATUS FOR DETERMINING THE LOCATION OF A TEAT OF AN ANIMAL UDDER

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het bepalen van de plaats van een speen van een uier van een dier, voorzien van een zender die een signaal uitzendt en een ontvanger die het weerkaatste signaal opvangt, 5 en voorzien van middelen voor het bepalen van het tijdsverloop tussen het uitzenden en het opvangen van het signaal, teneinde de afstand tot het weerkaatsende voorwerp vast te stellen. The present invention relates to a device for determining the position of a teat of an udder of an animal, provided with a transmitter which transmits a signal and a receiver which picks up the reflected signal, 5 and provided with means for determining the time lag between the transmission and the reception of the signal, in order to determine the distance to the reflecting object.

Een dergelijke inrichting kan worden toegepast bij het 10 automatisch aanbrengen van melkbekers aan de spenen van een uier, waarbij elke melkbeker door middel van een robotarm naar een speen wordt verplaatst en op die speen wordt aangesloten. Such a device can be used in the 10 automatically connecting teat cups to the teats of an udder, in which each teat cup is moved, by means of a robot arm to a teat and is connected to said teat. Daarbij is het van belang om zo nauwkeurig mogelijk de plaats van een speen vast te stellen. In addition, it is important to determine the position of a teat, as accurately as possible. Omdat de speen 15 niet steeds op dezelfde plaats blijft, doch in de praktijk op onverwachte momenten van plaats verandert, is het van belang dat een dergelijke plaatsbepaling van de speen een aantal keren herhaald wordt, met name ook tijdens het naar de speen toe bewegen van de melkbeker. Since the teat 15 does not always remain in the same place, but in practice will change at unexpected moments of place, it is important that such a positioning of the teat is repeated a number of times, in particular also move while it to the teat of the teat cup. De uitvinding beoogt 20 een inrichting voor het bepalen van de plaats van een speen van een uier van een dier, waarbij op efficiënte en snelle wijze de plaatsbepaling kan geschieden. The invention aims a device 20 for determining the position of a teat of an udder of an animal, whereby an efficient and rapid manner can be carried out the positioning. Hiertoe is volgens de uitvinding de inrichting voorzien van meerdere, onderling gekoppelde en op onderlinge afstand gelegen ontvangers en/of 25 zenders. To this end, according to the invention provide the device with a plurality of mutually coupled and spaced apart receivers and / or transmitters 25. Door het toepassen van meerdere ontvangers en/of zenders is het mogelijk om gelijktijdig meerdere metingen te verrichten, waarbij met name de afstand van de speen tot verschillende, op onderlinge afstand gelegen punten kan worden bepaald. Through the use of multiple receivers and / or transmitters, it is possible to conduct several measurements simultaneously, whereby, in particular, the distance from the teat to different, set points may be determined at a mutual distance.

30 Volgens een nader kenmerk van de uitvinding kunnen de middelen zijn ingericht voor het nauwkeurig bepalen van het tijdsverloop tussen het ontvangen van het signaal door verschillende ontvangers. 30 According to a further feature of the invention, the means may be arranged for accurately determining the time interval between the reception of the signal by different receivers. Door op deze wijze het afstands- 8602690 ; Due to the distance 8602690 in this manner; 2 verschil te bepalen vanaf de speen tot de verschillende ontvangers staat de richting, waarin de speen zich bevindt vast, terwijl tegelijktijdig uit de gegevens van het weerkaatste signaal de afstand tot de speen kan worden bepaald. Second difference to be determined from the teat to the various receivers, the direction, in which the teat is fixed, while at the same time in a timely manner from the data of the reflected signal can be determined the distance to the teat.

5 In een uitvoeringsvorm van de uitvinding wordt door de zender het signaal in een gerichte bundel uitgezonden. 5 In an embodiment of the present invention is transmitted, the signal in a focused beam by the transmitter. Het dichtstbijzijnde voorwerp in de bundel zal het eerste weerkaatste signaal tot stand brengen dat kan worden opgevangen door verschillende ontvangers. The nearest object in the beam will bring about the first reflected signal which may be received by different receivers. Door het tijds-10 verloop tussen het uitzenden en het ontvangen van het signaal te bepalen, kan de afstand tot het voorwerp worden bepaald en door het tijdsverschil tussen het ontvangen van het weerkaatste signaal door de verschillende ontvangers nauwkeurig te bepalen, kan worden vastgesteld waar in de 15 uitgezonden bundel het voorwerp zich bevindt. Due to the time-10 lapse between the transmission and to determine the receiving the signal, the distance to the object can be determined, and by the time difference between the reception of the reflected signal, by accurately determining the different receivers, it can be determined where in 15, the transmitted beam the object is located. Nadat door het aftasten van de gehele uier is vastgesteld dat het voorwerp in de bundel uitgezonden signaal het uiteinde van een speen is, kan door het snel herhalen van de meting de richting van de bundel steeds zodanig bijgesteld worden dat het uiteinde 20 van de speen zich ongeveer in het midden van de bundel blijft bevinden. After the scanning of the entire udder has been determined that the object in the beam emitted signal is the end of a teat, by rapidly repeating the measurement, the direction of the beam to be adjusted more and so that the end 20 of the teat is remains approximately located at the center of the beam. Een verandering van de plaats van de speen kan direct worden waargenomen, waarna de bundel de plaatsverandering kan volgen, zodat steeds vaststaat waar het uiteinde van de speen zich bevindt. A change of the position of the teat can be detected immediately, whereafter the beam can follow the change in position, so that each time it is established in which the tip of the teat is located.

25 Volgens een verder kenmerk van de uitvinding is het signaal een ultrasoon signaal dat, door middel van een holle reflector, tot een bundel kan worden geconcentreerd. 25 According to a further feature of the invention, the signal is an ultrasonic signal which can be concentrated by means of a concave reflector, into a bundle. Door het toepassen van een holle reflector wordt een effectieve bundel signaal verkregen doordat enerzijds de bundel 30 wordt beperkt tot het signaal voorzover dat op de reflector weerkaatst, terwijl anderzijds door de concave vorm van de reflector een concentratie van de bundel optreedt. By the use of a concave reflector the effective beam signal is obtained in that on the one hand, the beam 30 is limited to as far as the signal reflected on the reflector, while on the other hand by the concave shape of the reflector occurs at a concentration of the beam. De diver-gentiehoek van de bundel wordt daardoor verkleind. The diver-contingency angle of the beam is reduced thereby.

Volgens een ander kenmerk van de uitvinding kan 35 een aantal ontvangers in hoofdzaak gepositioneerd zijn rondom een zender, waarbij zowel de ontvangers als de zender zijn aangebracht op een beweegbaar ondersteund gestel. According to a further feature of the invention, a plurality of receivers 35 are positioned substantially around a station, in which both the receiver and the transmitter are mounted on a movable support frame. Daarbij kan de ondersteuning zodanig zijn uitgevoerd dat het 86026©® Λ 3 4 gestel om twee, in hoofdzaak elkaar loodrecht kruisende assen zwenkbaar is ondersteund. In addition, the support can be carried out in such a way that the 86026 © ® Λ 3 4 frame about two substantially perpendicularly crossing shafts is supported pivotably. Daarbij kan de ondersteuning zodanig zijn uitgevoerd dat het gestel om twee, in hoofdzaak elkaar loodrecht kruisende assen zwenkbaar is ondersteund. In addition, the support can be carried out in such a manner that the frame to two, substantially perpendicularly crossing shafts is supported pivotably.

5 Op deze wijze kunnen door het zwenken van het gestel zowel de zender als de ontvangers gericht worden op het te detecteren voorwerp. 5 In this way, by the pivoting of the frame, both the transmitter and the receivers are directed to the object to be detected. Ook kan, volgens een ander kenmerk van de uitvinding, een aantal ontvangers vast zijn aangebracht en kunnen één of meer zenders beweegbaar zijn ondersteund. Also, according to another feature of the invention, a plurality of receivers are fixedly mounted and may include one or more transmitters are movably supported.

10 Daarbij kan de zender gericht worden op het te detecteren voorwerp, terwijl de ontvangers, die het weerkaatste signaal ontvangen, vast zijn aangebracht. 10 In addition, the transmitter may be directed to the object to be detected, while the receivers, which receive the reflected signal, are fixedly arranged. Ook hierbij kan de zender zwenkbaar zijn om twee, in hoofdzaak elkaar loodrecht kruisende assen. Also in this case, the transmitter may be pivotable about two substantially intersecting axes perpendicular to each other.

15 Volgens een nader kenmerk van de uitvinding kunnen meer dan drie ontvangers zijn aangebracht, waarbij middelen aanwezig zijn om telkens enkele van die ontvangers te gebruiken voor de plaatsbepaling. 15 According to a further feature of the invention may be provided more than three receivers, whereby means are provided to use in each case some of the receivers for determining the location. Daarbij kan een aantal zenders/ontvangers zodanig zijn aangebracht dat de uit te 20 zenden bundels te zamen de gehele uier bestrijken, waarbij telkens één van de zenders/ontvangers als zender kan worden gebruikt, terwijl daarbij een aantal van de overige als ontvanger wordt gebruikt. This may be arranged in such a manner a number of transmitters / receivers, taken together, from to 20 to send beams cover the entire udder, in which in each case one of the transmitters / receivers can be used as a transmitter, while as it uses some of the other as a receiver. De gebruikelijke sensors voor een ultrasoon signaal kunnen zowel dat signaal opvangen als 25 uitzenden. The usual sensors for an ultrasonic signal can absorb both said signal broadcast as 25. Door een aantal van deze eenheden verspreid over een oppervlak aan te brengen, kunnen steeds naar wens bepaalde sensoren als zender fungeren en andere als ontvangers. Distributed by a number of these units to be transferred to a surface, can always desired specific sensors act as a transmitter and another as receiver.

Voorts kunnen volgens de uitvinding richtmiddelen 30 aanwezig zijn voor het afhankelijk van een extern commando richten van het uitgezonden signaal. In addition, may be present according to the invention directing means 30 for depending on an external command directing the transmitted signal. Dat externe commando kan worden gegeven door een conqputer die bijvoorbeeld een plaatsverandering van een speen heeft berekend. That external command can be given by a conqputer which, for example, calculates a change in position of a teat.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een 35 inrichting voor het aanbrengen van een melkbeker op.de speen van de uier van een dier, waarbij de melkbeker naar de speen wordt geleid nadat de plaats van de speen is bepaald, waarbij, volgens de uitvinding, voor het bepalen van de plaats eeo 2 ε 9 g Λ % 4 van de speen een inrichting zoals eerder beschreven wordt toegepast. The invention further relates to a 35-device for the application of a teat cup op.de teat of the udder of an animal, the teat cup is led to the teat after the position of the teat has been determined, wherein, according to the invention, for the determination of the place EEO 2 ε Λ 9 g of 4% of the teat is made of a device as previously described. Daarbij kunnen, volgens de uitvinding, middelen aanwezig zijn voor het op een vooraf bepaalde plaats fixeren van het dier en kunnen richtmiddelen aanwezig zijn voor het 5 achtereenvolgens richten van het uitgezonden signaal naar de te verwachten plaats van elke speen. In addition, according to the invention, means are provided for the fixing at a pre-determined position of the animal and may be present 5 directing means for successively directing the transmitted signal toward the anticipated location of each teat. Daarbij kunnen middelen aanwezig zijn voor het herkennen van het aanwezige dier, zodat de richtmiddelen het uitgezonden signaal kunnen richten afhankelijk van het aanwezige dier, waarvan de des-10 betreffende gegevens bekend zijn. In addition, means may be provided for identifying the animal present, such that the directing means may direct the broadcast signal depending on the animal present, the des-10 relevant data are known.

Voorts kan, volgens de uitvinding, de meting ter plaatsbepaling van de speen vele keren per seconde, bij voorkeur meer dan ongeveer 50 keer per seconde, worden uitgevoerd, zodat elke verandering van de plaats van de 15 speen kan worden vastgesteld. Further, according to the invention, the measurement for the positioning of the teat many times per second, preferably more than about 50 times per second, to be carried out, so that any change of the position of the teat 15 can be determined. Daarbij kan de zender na elke meting zodanig worden gericht dat de speen zich ongeveer in het midden van de uitgezonden bundel signaal blijft bevinden, zodat de zender de speen als het ware volgt. In addition, when the teat, the transmitter can be directed in such a way, after each measurement, approximately continues to be at the center of the transmitted beam signal, so that the transmitter of the teat, as it were follows. Dit volgen van de speen kan nog enige tijd voortduren, terwijl de 20 melkbeker naar de speen wordt bewogen, zodat er een grote kans bestaat dat de melkbeker op de juiste wijze wordt aangebracht. This tracking of the teat can continue for some time, while the teat cup 20 is moved towards the teat, so that there is a high possibility that the teat cup is applied in the correct manner.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding kan de bundel uitgezonden signaal een divergentiehoek van minder 25 dan ongeveer 10° hebben. According to a further feature of the invention, the transmitted signal beam may then have about 10 ° an angle of divergence of less than 25.

Ter verduidelijking van de uitvinding zullen, onder verwijzing naar de tekening, enige uitvoerings-voorbeelden van de uitvinding worden beschreven. For a better understanding of the invention, will be described with reference to the drawing, only exemplary embodiments of the invention.

Figuur 1 toont een eerste uitvoeringsvoorbeeld, Figure 1 shows a first embodiment,

30 Figuur 2 toont een aanzicht volgens de pijlen II 30 Figure 2 shows a view according to the arrows II

in Figuur 1, in Figure 1,

Figuur 3 toont een toepassing van het uit-voeringsvoorbeeld volgens Figuur 1, Figure 3 shows an application of the exemplary embodiment of Figure 1,

Figuur 4 toont een tweede uitvoeringsvoorbeeld, 35 Figuur 5 toont in meer detail het toepassen van een gerichte bundel, Figure 4 shows a second exemplary embodiment, 35 Figure 5 shows in more detail the use of a focused beam,

Figuur 6 is een aanzicht volgens de pijlen VI van Figure 6 is a view according to the arrows VI of

Figuur 5, 8602688 Λ . Figure 5, Λ 8,602,688. 5 » 5 »

Figuur 7 toont een derde uitvoeringsvoorbeeld, en Figure 7 shows a third embodiment, and

Figuur 8 is een aanzicht volgens de pijlen VIII van Figuur 7. Figure 8 is a view according to the arrow VIII of Figure 7.

In de verschillende figuren, die slechts globale 5 weergaven zijn, zijn overeenkomstige onderdelen met gelijke verwijzingscijfers aangegeven. In the various figures, which are only 5 global representations, corresponding parts are indicated with similar reference numerals.

Figuur 1 toont een gestel 1 waarop een zender 2 en een aantal ontvangers 3 zijn aangebracht. Figure 1 shows a frame 1, on which a station 2 and a number of receivers 3 are arranged. De zender 2 kan een ultrasoon signaal uitzenden en de ontvangers 3 kunnen 10 dat signaal, nadat het tegen een voorwerp 4 is weerkaatst, opvangen. The transmitter 2 may transmit an ultrasonic signal and the receivers 3 can 10 that signal, after it is reflected against an object 4, bagging. Een dergelijke ultrasone zender 2 of ontvanger 3 kan als zender of als ontvanger worden gebruikt, of als beide, dat wil zeggen dat het ultrasone signaal zowel wordt uitgezonden als wordt ontvangen door dezelfde eenheid. Such an ultrasonic transmitter 2 and receiver 3 may be used as a transmitter or as a receiver, or both, that is to say that both the ultrasonic signal is transmitted as is received by the same unit. Het 15 door zender 2 uitgezonden signaal kan beperkt worden tot een bundel 5, die volgens Figuur 1 wordt uitgezonden in de richting van een speen 4, van welke speen de plaats moet worden bepaald. The emitted signal 15 by the transmitter 2 can be limited to a bundle 5, which according to Figure 1 is transmitted in the direction of a teat 4, of which teat, the location must be determined. Het zal duidelijk zijn dat het eerst ontvangen weerkaatste signaal 6 dat de ontvangers 3 opvangen 20 afkomstig is van het uiteinde van de speen 4. De zenders/ontvangers 2, 3 zijn door middel van leidingen 7 verbonden met een computer die zowel het moment van uitzenden als het moment van terugontvangen van het ultrasone signaal door de verschillende zender/.ontvangers 2, 3 kan 25 registreren en daaruit het tijdsverloop kan berekenen tussen die momenten. It will be appreciated that the first received reflected signal 6 that the recipients 3 catch 20 is derived from the tip of the teat 4. The transmitters / receivers 2, 3 are connected by means of conduits 7 connected to a computer to transmit both the time of as the moment of return received from the ultrasonic signal by the different transmitter / .ontvangers 2, 3 can register 25 and from this is able to calculate the time interval between those times. Op deze wijze is het mogelijk zowel de afstand tot het uiteinde van de speen als de plaats van de speen in een horizontaal vlak te bepalen. In this manner, it is possible to both the distance to the end of the teat when the position of the teat to be determined in a horizontal plane. De afstand tot het uiteinde van de speen 4 wordt bepaald door het tijdsverloop tussen 30 het uitzenden en het terugontvangen van het signaal te betrekken op de voortplantingssnelheid van het ultrasone signaal. The distance to the tip of the teat 4 is determined by the time interval between the transmission 30 and to engage the back receiving the signal on the propagation speed of the ultrasonic signal. De plaats van de speen 4 in een horizontaal vlak kan worden bepaald op grond van het tijdsverschil tussen het terugontvangen van het weerkaatste signaal door de verschil-35 lende ontvangers 3. Door dit tijdsverschil direct te meten, kunnen deze zeer kleine waarden voldoende nauwkeurig worden bepaald teneinde te kunnen vaststellen op welke plaats de speen 4 zich in de bundel uitgezonden signaal bevindt. The position of the teat 4 can be determined in a horizontal plane on the basis of the time difference between the received back from the reflected signal from the differential-35 lumbar receivers 3. By measuring the time difference directly, these very small values ​​can be determined with sufficient precision in order to determine the place where the teat 4 is signal transmitted in the beam.

8 6 G 2 e ö 8 Λ * „ 6 8 6 G 2 e ö 8 Λ * "6

Het zal duidelijk zijn dat in beginsel drie ontvangers 3 nodig zijn om de plaats vast te leggen. It will be appreciated that required in principle three receivers 3 to capture the city. Door meerdere ontvangers te gebruiken, kan een extra controle van deze plaatsbepaling plaatsvinden. By using multiple receivers, can be double-check the location. Door de beschreven 5 plaatsbepaling zeer snel achter elkaar herhaald uit te voeren, kan een eventuele beweging van de speen 4 worden geregistreerd. Due to the described positioning 5 very quickly reiterated in tandem to carry out, a possible movement of the teat 4 can be registered.

Figuur 2 geeft een bovenaanzicht van de inrichting volgens Figuur 1. Op het gestel 1 zijn naast de zender 2, 10 vier ontvangers 3 aangebracht. Figure 2 shows a top view of the apparatus shown in Figure 1. On the frame 1, in addition to the channel 2, 10 four recipients 3 is arranged.

De ontvangers 3 registreren het eerst terugkomende signaal, zodat in feite het dichtstbijzijnde voorwerp dat zich binnen de bundel 5 bevindt wordt geregistreerd. The receivers 3 record the first return signal, so that in fact the closest object that is located within the beam 5 is recorded. Daarbij kan de bundel 5 zodanig gericht worden dat met zekerheid één 15 speen binnen de bundel 5 aanwezig is, zodat het teruggekaatste ultrasone signaal van die speen 4 afkomstig moet zijn. In addition, in that with certainty one teat 15 directed the beam 5 in such a manner may be contained within the beam 5, so that the reflected ultrasonic signal from that teat should be 4 originates. Ook is het moge lijk om door middel van een gerichte bundel 5 een deel of de gehele uier van het dier al of niet systematisch af te tasten, waarbij de dichterbij gelegen 20 delen, dat wil zeggen dichter bij gelegen dan hun omgeving, als spenen kunnen worden herkend. Also, it may corpse in order, by means of a directed beam 5, a part or the entire udder of the animal to be scanned, whether or not print systematic, wherein the nearer to 20 parts, that is to say nearer position than their surroundings, can be used as teats recognized.

Figuur 3 toont een toepassing van het in Figuur 1 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, waarbij het gestel 1 zowel zwenkbaaf is om een as 8 als om as 9. Door deze zwenkbaar-25 heid om twee in hoofdzaak loodrecht op elkaar staande assen 8, 9 kan het gestel 2 in meerdere richtingen worden gericht. Figure 3 shows an application of the exemplary embodiment shown in Figure 1, in which the frame 1, both zwenkbaaf is about an axis 8 as if to shaft 9. Due to this pivotally-25 of about two substantially mutually perpendicular axes 8, 9, the frame 2 are directed in multiple directions. Daartoe wordt het zwenken bestuurd door bijvoorbeeld s tappenmot oren 10. Nadat de plaats van de speen 4 is vastgesteld, kan het zwenken van gestel 1 zodanig gestuurd 30 worden dat bij het verplaatsen van speen 4 de bundel 5 steeds op de speen gericht blijft. To this end, the pivotal movement is controlled by, for example, s is tappenmot ears 10. After the position of the teat 4 is fixed, the pivoting movement of frame 1 can be controlled in such a way that when 30 are moving four teat 5 the beam always remains on the teat. De inrichting volgens Figuur 3 kan bijvoorbeeld worden ingebouwd in de vloer van een melkplaats, waarbij de bundel 5 in hoofdzaak opwaarts gericht is. The apparatus according to Figure 3 may, for example be built into the floor of a milking parlor, where the beam 5 is directed substantially upwardly.

35 Figuur 4 toont een tweede uitvoeringsvoorbeeld, waarbij de ontvangers 3 een vaste plaats hebben, dat wil zeggen niet te zamen met de zender 2 zwenken. 35 Figure 4 shows a second embodiment, in which the receivers 3 have a fixed place, that is to say a total of not pivot with the transmitter 2. Deze zender 2 is zwenkbaar om twee, in hoofdzaak loodrecht op elkaar 8 G 0 2 6 9 9 .i 7 < staande assen, zodat ook bij dit uitvoeringsvoorbeeld de richting van de bundel 5 kan worden ingesteld. This transmitter 2 is pivotable about two substantially orthogonal to each other G 0 2 8 6 9 9 7 .i <standing shafts, so that also can be adjusted in this embodiment, the direction of the beam 5. Het zal duidelijk zijn dat ook bij dit uitvoeringsvoorbeeld de plaats van het uiteinde van de speen 4 kan worden bepaald 5 door het tijdsverschil te meten tussen de ogenblikken van ontvangst van het signaal 6 door de verschillende ontvangers. It will be clear that also in this embodiment can be determined the position of the tip of the teat 4 5 by measuring the time difference between the moments of reception of the signal 6 by the different receivers.

Figuur 5 toont een opstelling van een ultrasone zender, waarbij de bundel door middel van een holle 10 reflector wordt beperkt en geconcentreerd. Figure 5 shows an arrangement of an ultrasonic transmitter, in which the beam is limited and concentrated by means of a concave reflector 10. Op afstand van de zender 2 is een holle reflector 11 geplaatst, en wel zodanig dat het signaal door de reflector 11 ongeveer 90° wordt afgebogen. At a distance from the transmitter 2 is placed, a hollow reflector 11, and in such a way that the signal is approximately 90 ° is deflected by the reflector 11. Door het reflecteren van de bundel ultrasoon signaal zal enerzijds de bundel beperkt worden doordat 15 slechts het weerkaatsen plaats vindt voor zover de bundel op de reflector terecht komt, terwijl anderzijds door het hol uitvoeren van de reflector, de tophoek van de bundel wordt verkleind, ofwel de bundel wordt geconcentreerd. By reflecting the beam ultrasonic signal will be on the one hand limits the beam by 15, only the reflection takes place to the extent that the beam impinges on the reflector, while on the other hand carrying out the reflector, the apex angle of the beam is reduced by the hole, or the beam is concentrated. In Figuur 6 is de zender 2 met reflector 11 in bovenaanzicht weerge-20 geven. In Figure 6 is a plan view of display weerge-20 to the transmitter 2 with reflector 11. De zender 2 met reflector 11 is opgehangen in een eerste gesteldeel 12 dat om as 13 kan zwenken door bekrachtiging van een electromotor 14, en wel ten opzichte van een tweede gesteldeel 15 dat zwenkbaar om as 16 is bevestigd, welke zwenking wordt geregeld door electromotor 25 17. Volgens Figuur 5 is het geheel zodanig gemonteerd onder de vloer 18 van een melkplaats dat de zender 2 in horizontale richting een bundel uitzendt, welke bundel door reflector 11 in opwaartse richting wordt omgebogen en daarbij door een opening 19 in de vloer 18 passeert. The transmitter 2 with reflector 11 is suspended in a first frame portion 12 about the shaft 13 is pivoted by energization of an electric motor 14, namely with respect to a second frame part 15 for pivoting about axis 16 is fastened, which pivotal movement is controlled by electric motor 25, 17. According to Figure 5, the transmitter 2, it is fully assembled in such a manner under the floor 18 of a milking parlor in that in the horizontal direction of emitting a beam, said beam through reflector 11 is deflected in upward direction and thereby passes through an opening 19 in the floor 18. Door 30 middel van zwenking om de in hoofdzaak loodrecht op elkaar staande assen 16 en 13 kan de geconcentreerde bundel 5 in verschillende richtingen worden uitgezonden. By means of pivoting 30, to the substantially mutually perpendicular axes 16 and 13 may be the concentrated beam 5 are transmitted in different directions.

Figuren 7 en 8 tonen een derde uitvoeringsvoorbeeld, waarbij een groter aantal zenders/ontvangers 20 35 aanwezig is. Figures 7 and 8 show a third embodiment in which a larger number of transmitters / receivers 20 35 is present. Door telkens één eenheid 20 als zender.te laten fungeren en een aantal overige eenheden 20 als ontvangers, kunnen zeer snel achter elkaar vele metingen op verschillende plaatsen worden uitgevoerd. By each time one unit 20 should act as an zender.te and a number of other units 20 and receivers, many measurements can be very fast one after the other are carried out at different sites. Daarbij kan de opstelling van In addition, the arrangement may of

8 6 0 2 G 9 S 8 6 0 9 2 G S

Λ 8 . Λ 8.

de zenders/ontvangers 20 zodanig zijn dat de gezamenlijke bundels uitgezonden door alle zenders/ontvangers de gehele uier van het dier bestrijken, zodat bij gebruik van elk van de zenders 20 een bepaald gedeelte van de uier wordt afge-5 tast. the transmitters / receivers 20 are such that the combined beams emitted from all the transmitters / receivers cover the entire udder of the animal, so that touch off-5 by use of each of the transmitters 20 has a certain part of the udder. Daarbij is het ook mogelijk een eenheid 20 als zender en tevens als ontvanger te gebruiken. In addition, it is also possible to use a unit 20 as a transmitter and as a receiver. Door bijvoorbeeld de in Figuur 8 met verwijzingscijfer 21 aangegeven eenheid als zender te gebruiken en het weerkaatste signaal op te vangen door de eenheden 21, 22 en 23, kan het ongeveer boven zender 10 21 gelegen gedeelte van de uier worden afgetast. For example, by using the specified unit as the transmitter in Figure 8 by reference numeral 21 and to collect the reflected signal by the units 21, 22 and 23, it can be scanned from about 21 over transmitter 10 portion of the udder.

Tussen de in Figuren 7 en 8 weergegeven zender/ontvangers 20 bevinden zich vier melkbekers 24 die zich in bovenwaartse richting naar de spenen van de uier kunnen bewegen wanneer de plaats van deze spenen is vast-15 gesteld. Between the Figures 7 and 8 are in the shown transmitter / receivers 20 are four teat cups 24 which can move in the upward direction to the teats of the udder when the position of these teats has been solid-15. Door de computer kan daarbij nauwkeurig worden uitgerekend in welke richting elk van de melkbekers 24 moet worden verplaatst, teneinde op de betrefende speen te kunnen worden aangesloten. Because the computer can then be accurately calculated in what direction to be moved, each of the teat cups 24, so as to be able to be connected to the teat Concern income.

De uitvinding is niet beperkt tot hetgeen hiervoor 20 is beschreven, doch strekt zich ook uit tot elke combinatie van de beschreven maatregelen en tot details van de figuren al dan niet beschreven. The invention is not limited to the above-20 has been described, but also extends to any combination of the described measures and details of the Figures whether described or not.

Pi i: 0 9 r» Q 0 QVVL vl·. Pi i: 0 9 r »Q 0 · QVVL vl.

Λ Λ

Claims (20)

1. Inrichting voor het bepalen van de plaats van een speen van een uier van een dier, voorzien van een zender die een signaal uitzendt en een ontvanger die het weerkaatste signaal opvangt, en voorzien van middelen voor het bepalen 5 van het tijdsverloop tussen het uitzenden en het opvangen van het signaal teneinde de afstand tot het weerkaatsende voorwerp vast te stellen, met het kenmerk, dat meerdere, onderling gekoppelde en op onderlinge afstand gelegen ontvangers en/of zenders zijn aangebracht. 1. A device for determining the position of a teat of an udder of an animal, provided with a transmitter which transmits a signal and a receiver which picks up the reflected signal, and provided with means for determining 5 of the time interval between the transmission and receiving the signal in order to determine the distance to the reflecting object, characterized in, that several, mutually coupled and are arranged side by receivers and / or transmitters at a mutual distance.
2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de middelen zijn ingericht voor het nauwkeurig bepalen van het tijdsverloop tussen het ontvangen van het signaal door verschillende ontvangers. 2. A device according to claim 1, characterized in that said means are arranged for the precise determination of the time interval between the reception of the signal by different receivers.
3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het ken-15 merk, dat door de zender het signaal in een gerichte bundel wordt uitgezonden. 3. A device as claimed in claim 1 or 2, with the Ken-15, trade mark, which is emitted to the signal by the transmitter in a focused beam.
4. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het signaal een ultrasoon signaal is. 4. A device according to any one of the preceding claims, characterized in that the signal is an ultrasonic signal.
5. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 20 met het kenmerk, dat het door de zender afgegeven signaal door middel van een holle reflector tot een bundel wordt geconcentreerd. 5. A device according to any one of the preceding claims, 20 characterized in that it is focused signal produced by the transmitter by means of a hollow reflector to form a bundle.
6. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een aantal ontvangers in hoofdzaak 25 gepositioneerd rondom een zender is aangebracht in een gestel, welk gestel beweegbaar is ondersteund. 6. A device according to any one of the preceding claims, characterized in that a number of receivers positioned substantially around a transmitter 25 is arranged in a frame, which frame is movably supported.
7. Inrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat het gestel om twee, in hoofdzaak elkaar loodrecht kruisende assen zwenkbaar is ondersteund. 7. A device according to claim 6, characterized in that the frame about two substantially perpendicularly crossing shafts is supported pivotably.
8. Inrichting volgens een der conclusies 1-5, met het kenmerk, dat een aantal ontvangers vast is aangebracht en dat één of meer zenders beweegbaar zijn ondersteund. 8. A device according to any one of claims 1-5, characterized in that is fixedly arranged a plurality of recipients, and that one or more transmitters are movably supported.
9. Inrichting volgens conclusie 8, met het.kenmerk, dat de zender om twee, in hoofdzaak elkaar loodrecht krui- 35 sende assen zwenkbaar is. 9. A device according to claim 8, het.kenmerk in that the transmitter to two, substantially at right angles to each other krui- priate shafts 35 is pivotable.
9 s CONCLUSIES; CONCLUSIONS 9 s;
10. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 860260? 10. A device according to any one of the preceding claims, 860,260? .K 1° met het kenmerk, dat meer dan drie ontvangers zijn aangebracht, waarbij middelen aanwezig zijn om telkens enkele van die ontvangers te gebruiken voor de plaatsbepaling. .K 1 °, characterized in that there are arranged more than three receivers, whereby means are provided to use in each case some of the receivers for determining the location.
11. Inrichting volgens conclusie 10, met het kenmerk, 5 dat een aantal zenders/ontvangers zodanig is aangebracht dat de uit te zenden bundels te zamen de gehele uier bestrijken, waarbij telkens één van de zenders/ontvangers als zender kan worden gebruikt, terwijl daarbij een aantal van de overige als ontvanger wordt gebruikt. 11. A device according to Claim 10, characterized 5 in that a plurality of transmitters / receivers is provided such that, taken together, to send out beams to cover the whole udder, in which in each case one of the transmitters / receivers can be used as a transmitter, while at the same is used a number of the other as a receiver.
12. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, gekenmerkt door richtmiddelen voor het afhankelijk van een extern commando richten van het uitgezonden signaal. 12. A device according to any one of the preceding claims, characterized by directing means for, depending on an external command directing the transmitted signal.
13. Inrichting voor het aanbrengen van een melkbeker op een speen van de uier van een dier, waarbij de melkbeker 15 naar de speen wordt geleid nadat de plaats van de speen is bepaald, met het kenmerk, dat voor het bepalen van de plaats van de speen een inrichting volgens een der voorgaande conclusies aanwezig is. 13. An apparatus for applying a teat cup to a teat of the udder of an animal, the teat cup 15 is led to the teat after the position of the teat has been determined, characterized in that, for the determination of the location of the a teat, a device is present according to one of the preceding claims.
14. Inrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, 20 dat middelen aanwezig zijn voor het op een vooraf bepaalde plaats fixeren van het dier en dat richtmiddelen aanwezig zijn voor het achtereenvolgens richten van het uitgezonden signaal naar de te verwachten plaats van elke speen. 14. An apparatus according to claim 13, characterized 20 in that means are present for at a pre-fixation specific place of the animal, and in that directing means are provided for successively directing the transmitted signal toward the anticipated location of each teat.
15. Inrichting volgens conclusie 14, met het kenmerk, 25 dat middelen aanwezig zijn voor het herkennen van het aanwezige dier en dat richtmiddelen het uitgezonden signaal richten afhankelijk van met betrekking tot het desbetreffende dier aanwezige gegevens. 15. An apparatus according to claim 14, characterized 25 in that means are provided for identifying the animal present and in that directing means directing the transmitted signal is subject to with regard to the relevant animal data present.
16. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 30 met het kenmerk, dat de meting ter plaatsbepaling van de speen vele keren per seconde, bij voorkeur meer dan ongeveer 50 keer per seconde, kan worden uitgevoerd. 16. A device according to any one of the preceding claims 30, characterized in that the measurement for the positioning of the teat many times per second, preferably more than about 50 times per second, can be carried out.
17. Inrichting volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat de zender na elke meting zodanig kan worden gericht dat 35 de speen zich ongeveer in het midden van de bundel uitgezonden signaal blijft bevinden. 17. An apparatus according to claim 16, characterized in that the transmitter after each measurement may be directed such that the teat is about 35 continues to be in the middle of the beam emitted signal.
18. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de bundel uitgezonden signaal een 8 ü 0 2 6 91 „i _ divergentiehoek van minder dan ongeveer 10° heeft. 18. An apparatus according to any one of the preceding claims, characterized in that the beam emitted signal is an 8 ü 0 2 6 91 "i _ angle of divergence of less than about 10 °.
19. Inrichting volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat de divergentiehoek ongeveer 4Q is. 19. An apparatus according to claim 18, characterized in that the angle of divergence is about 4Q.
20. Inrichting volgens een of meer der voorgaande 5 conclusies of zoals beschreven of weergegeven in de beschrijving en/of in de tekening. 20. A device according to one or more of the preceding claims 5 or as described or illustrated in the description and / or in the drawings. 8602696 .v 8602696 .v
NL8602699A 1986-10-28 1986-10-28 A device for determining the position of a teat of an udder of an animal. NL192559C (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL8602699A NL192559C (en) 1986-10-28 1986-10-28 A device for determining the position of a teat of an udder of an animal.
NL8602699 1986-10-28

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL8602699A NL192559C (en) 1986-10-28 1986-10-28 A device for determining the position of a teat of an udder of an animal.

Publications (3)

Publication Number Publication Date
NL8602699A true NL8602699A (en) 1988-05-16
NL192559B NL192559B (en) 1997-06-02
NL192559C NL192559C (en) 1997-10-03

Family

ID=19848731

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL8602699A NL192559C (en) 1986-10-28 1986-10-28 A device for determining the position of a teat of an udder of an animal.

Country Status (1)

Country Link
NL (1) NL192559C (en)

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5666903A (en) * 1992-11-20 1997-09-16 British Technology Group Limited Examination of milking animals
NL1034502C2 (en) * 2007-10-12 2009-04-15 Lely Patent Nv Melkinrichting.
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation

Cited By (109)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5666903A (en) * 1992-11-20 1997-09-16 British Technology Group Limited Examination of milking animals
NL1034502C2 (en) * 2007-10-12 2009-04-15 Lely Patent Nv Melkinrichting.
WO2009048318A1 (en) * 2007-10-12 2009-04-16 Lely Patent N.V. Milking implement
US9678198B2 (en) 2007-10-12 2017-06-13 Lely Patent N.V. Milking implement
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9474248B2 (en) 2010-08-31 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9980458B2 (en) 2010-08-31 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9737043B2 (en) 2010-08-31 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8707905B2 (en) 2010-08-31 2014-04-29 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720382B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720383B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8726843B2 (en) 2010-08-31 2014-05-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9894876B2 (en) 2010-08-31 2018-02-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US8807086B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8807085B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9888664B2 (en) 2010-08-31 2018-02-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9775325B2 (en) 2010-08-31 2017-10-03 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9763424B1 (en) 2010-08-31 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9706747B2 (en) 2010-08-31 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9686961B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9686962B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9648843B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9560832B2 (en) 2010-08-31 2017-02-07 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9126335B2 (en) 2010-08-31 2015-09-08 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US10327414B2 (en) 2010-08-31 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9549531B2 (en) 2010-08-31 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9516854B2 (en) 2010-08-31 2016-12-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9480238B2 (en) 2010-08-31 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9648839B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9247709B2 (en) 2010-08-31 2016-02-02 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9462781B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9462782B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9439392B2 (en) 2010-08-31 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9433184B2 (en) 2010-08-31 2016-09-06 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9282720B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9326480B2 (en) 2011-04-28 2016-05-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9282718B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9374975B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9374979B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane and robotic attacher
US9374974B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9402365B2 (en) 2011-04-28 2016-08-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9271471B2 (en) 2011-04-28 2016-03-01 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9439390B2 (en) 2011-04-28 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9462780B2 (en) 2011-04-28 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9253959B2 (en) 2011-04-28 2016-02-09 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9468188B2 (en) 2011-04-28 2016-10-18 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9474246B2 (en) 2011-04-28 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9480236B2 (en) 2011-04-28 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9183623B2 (en) 2011-04-28 2015-11-10 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9485955B2 (en) 2011-04-28 2016-11-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9491924B2 (en) 2011-04-28 2016-11-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9504224B2 (en) 2011-04-28 2016-11-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9510554B2 (en) 2011-04-28 2016-12-06 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9171208B2 (en) 2011-04-28 2015-10-27 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9549529B2 (en) 2011-04-28 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9107378B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9582871B2 (en) 2011-04-28 2017-02-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9615537B2 (en) 2011-04-28 2017-04-11 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane responsive robotic attacher
US9374976B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher, vision system, and vision system cleaning device
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9648840B2 (en) 2011-04-28 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Milking robot with robotic arm, vision system, and vision system cleaning device
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9681635B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US9686960B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9686959B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9706745B2 (en) 2011-04-28 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9737041B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9737042B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9737040B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US10373306B2 (en) 2011-04-28 2019-08-06 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9737048B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9737039B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9743635B2 (en) 2011-04-28 2017-08-29 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9756830B2 (en) 2011-04-28 2017-09-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9763422B2 (en) 2011-04-28 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US8826858B2 (en) 2011-04-28 2014-09-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9883654B2 (en) 2011-04-28 2018-02-06 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US8813680B2 (en) 2011-04-28 2014-08-26 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9901067B2 (en) 2011-04-28 2018-02-27 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9930861B2 (en) 2011-04-28 2018-04-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9980459B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8651051B2 (en) 2011-04-28 2014-02-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10143179B2 (en) 2011-04-28 2018-12-04 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US10172320B2 (en) 2011-04-28 2019-01-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10303939B2 (en) 2011-04-28 2019-05-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10327415B2 (en) 2011-04-28 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US10349618B2 (en) 2011-04-28 2019-07-16 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation
US10362759B2 (en) 2011-04-28 2019-07-30 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9980460B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal

Also Published As

Publication number Publication date
NL192559C (en) 1997-10-03
NL192559B (en) 1997-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6721510B2 (en) Atmospheric optical data transmission system
US5042428A (en) Implement for milking an animal
US8570493B2 (en) Absolute distance meter that uses a fiber-optic switch to reduce drift
DE102010038955B4 (en) Absolute distance measuring device with optical switch
ES2309664T3 (en) Method and system for identifying an edge of a crop.
US4662730A (en) Scanning keratometers
US7161664B2 (en) Apparatus and method for optical determination of intermediate distances
US9823351B2 (en) Multi-clad fiber based optical apparatus and methods for light detection and ranging sensors
CA1219477A (en) Penta-prism module having laser alignment error detection and correction capability
US5379721A (en) Automatic milking apparatus
CN101198839B (en) Geodetic target object and measuring systems
US6118118A (en) Sensor apparatus and method to scan separate overlapping space volumes to locate object therein
US6647919B2 (en) Device for determining the position of a teat of an animal
US6747747B2 (en) Apparatus for determining a distance profile
JP2705104B2 (en) The transmitting device
US7116412B2 (en) Angle detection optical system, angle detection apparatus, optical signal switch system and information recording and reproduction system
JP4024912B2 (en) Laser distance measurement device
EP0310235A2 (en) Tracking laser interferometer
EP1537774B1 (en) A device for milking animals
US3164835A (en) Alignment of microwave antenna
NL1009711C2 (en) An apparatus and method for automatically milking animals.
US4634272A (en) Optical radar system with an array of photoelectric sensors
US5142400A (en) Method and apparatus for automatic acquisition and alignment of an optical beam communication link
US20050179888A1 (en) Lidar
US5949531A (en) Device for distance measurement

Legal Events

Date Code Title Description
BA A request for search or an international-type search has been filed
BB A search report has been drawn up
BC A request for examination has been filed
V1 Lapsed because of non-payment of the annual fee

Effective date: 20040501