NL9400220A - Sensor system for determining the position of objects. - Google Patents

Sensor system for determining the position of objects. Download PDF

Info

Publication number
NL9400220A
NL9400220A NL9400220A NL9400220A NL9400220A NL 9400220 A NL9400220 A NL 9400220A NL 9400220 A NL9400220 A NL 9400220A NL 9400220 A NL9400220 A NL 9400220A NL 9400220 A NL9400220 A NL 9400220A
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
sound
sensor system
transmitter
sensors
characterized
Prior art date
Application number
NL9400220A
Other languages
Dutch (nl)
Inventor
Pieter Adriaan Oosterling
Erik Arnoldus Aurik
Original Assignee
Prolion Bv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Prolion Bv filed Critical Prolion Bv
Priority to NL9400220A priority Critical patent/NL9400220A/en
Priority to NL9400220 priority
Publication of NL9400220A publication Critical patent/NL9400220A/en

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06Systems determining the position data of a target
    • G01S15/42Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/017Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175Attaching of clusters
    • GPHYSICS
    • G10MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10KSOUND-PRODUCING DEVICES; METHODS OR DEVICES FOR PROTECTING AGAINST, OR FOR DAMPING, NOISE OR OTHER ACOUSTIC WAVES IN GENERAL; ACOUSTICS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G10K11/00Methods or devices for transmitting, conducting or directing sound in general; Methods or devices for protecting against, or for damping, noise or other acoustic waves in general
    • G10K11/18Methods or devices for transmitting, conducting, or directing sound
    • G10K11/26Sound-focusing or directing, e.g. scanning
    • G10K11/28Sound-focusing or directing, e.g. scanning using reflection, e.g. parabolic reflector

Abstract

A sensor system for determining the position of an object to be detected relative to the system with the aid of distance measurements, said system substantially comprising two or more ultrasonic sensors, at least one ultrasonic transmitter mounted in a fixed position relative to the ultrasonic sensors, both the sound transmitter and the sound sensors having a membrane positioned in an electric field, first mirror-type reflection means, by which the sound generated by the sound transmitted is reflected to produce a sonic field, second mirror-type reflection means, by which the sound reflected by an object located in the sonic field is concentrated onto the sound sensors, the reflection surfaces of the first reflection means differing in shape from the second reflection means, so that a position determination can be performed without interference and in a very short time.

Description

Sensorgyflt-ftftm voor het bepalen van de positie van voorwerpen Sensorgyflt-ftftm for determining the position of objects

De uitvinding betreft een sensor systeem. The invention relates to a sensor system.

Dergelijke systemen zijn bekend bijvoorbeeld uit EP 0 323 875 waarin een ultrasoon sensorsysteem beschreven wordt, dat gebruikt wordt voor het positioneren van melkbekers om de spenen van een te melken koe. Such systems are known for example from EP 0,323,875 in which an ultrasonic sensor system is described, which is used for positioning of teat cups to the teats of a cow to be milked. Dit bekende systeem heeft als nadeel dat de mogelijkheden tot detecteren van nabij gelegen voorwerpen beperkt wordt doordat de gebruikte sensoren onvoldoende snel stil zijn, waardoor het niet mogelijk is de voor detectie noodzakelijke versterking volledig te gebruiken. This known system has the disadvantage that the possibilities for detecting nearby objects is limited because the sensors used are not sufficiently quickly shut, so that it is not possible to fully use the amplification necessary for detection. Ook is er het nadeel dat de vorm van het geluidsveld niet optimaal is omdat de gebruikte spiegels een comprimis zijn tussen spiegels geschikt voor het opbouwen van een vlak veld en spiegels voor het luisteren. Also, there is the disadvantage that the shape of the sound field is not optimal, because the mirrors are used between a comprimis mirrors suitable for the construction of a flat field and mirrors for listening.

De uitvinding wordt hierna toegelicht aan de hand van een uitvoeringsvoorbeeld waarbij het sensorsysteem gebruikt wordt bij het on-line besturen van een robotsysteem. The invention is explained below on the basis of an embodiment example in which the sensor system is used for on-line controlling of a robot system. Met het robotsysteem worden melkbekers aangesloten aan de spenen van de uiers van een koe. With the robot system to be connected to teat cups to the teats of the udders of a cow. vanzelfsprekend kan het sensorsysteem ook gebruikt worden voor besturingen van robotsystemen die een ander doel hebben of voor andere toepassingen. of course, the sensor system may also be used for control of robotic systems which have a different purpose or for other applications.

Figuur 1 toont een robotarm voorzien van sensor systemen. Figure 1 shows a robot arm provided with sensor systems.

Figuur 2 toont een robotarm als deze gekoppeld is aan een melkarm met melkbekers. Figure 2 shows a robot arm as it is coupled to a milking arm with teat cups.

Figuur 3 toont een schematische weergave in zijaanzicht van de geluidsbron met een uier van een koe als te detecteren voorwerp. Figure 3 shows a schematic representation in side elevation of the sound source with an udder of a cow as an object to be detected.

Figuur 4 toont een schematische weergave in bovenaanzicht van de opstelling van het sensorsysteem ten opzichte van de te detecteren uier. Figure 4 shows a schematic representation in plan view of the arrangement of the sensor system in relation to the udder to detect.

Figuur 5 toont een schematische weergave van de grootte van het detectieveld. Figure 5 shows a schematic representation of the magnitude of the detection field.

Figuur 6 toont het bovenaanzicht van de geluidsbron. Figure 6 shows the top view of the sound source.

Figuur 7 toont de doorsnede II van de geluidsbron zoals getoond in figuur 6. Figure 7 shows the cross-section II of the sound source as shown in Figure 6.

Figuur 8 toont de schematische voorstelling van de ge-luidssensor. Figure 8 shows the schematic representation of the loud-ge sensor.

In de beschrijving van de figuren is er voor gezorgd dat voorwerpen en aanduidingen die hetzelfde zijn in de verschillende figuren ook zoveel mogelijk hetzelfde nummer hebben. In the description of the figures is taken to ensure that objects and indications that are also as far as possible have the same number are the same in the various figures.

Het robotsysteem 1, dat in figuur 1 getoond is zonder melkrek, zit aan de fundatie vast door middel van het robot-frame 2, dat in het horizontale vlak rechtlijnig verrijdbaar is over de rails 9. Aan het robotframe 2 is door middel van draaipunt 8 de eerste arm 3 op zodanige wijze is bevestigd dat deze eerste arm 3 in hoogte instelbaar is. The robot system 1, which is shown in Figure 1 without the milking rack, is located on the foundation fixed by means of the robot frame 2, which in the horizontal plane is linearly movable along the rails 9. At the robot frame 2 is connected by means of pivot point 8 the first arm 3 in such a way, it is confirmed that this first arm 3 is adjustable in height. Aan de eerste arm 3 is met draaipunt 8 de tweede arm 4 bevestigd. On the first arm 3 is connected to pivot point 8 is attached to the second arm 4. Aan de tweede arm is met het draaipunt 8 het koppelstuk 5 bevestigd. On the second arm with the pivot point 8 is attached to the coupling piece 5. Door middel van de koppelstangen 6 wordt bereikt dat het koppelstuk 5 onafhankelijk van de plaats waarop het koppelstuk zich bevindt, het steeds in dezelfde richting staat. By means of the coupling rods 6 it is achieved that the coupling piece 5, independently of the location at which the coupling piece is located, it is always in the same direction.

De bewegingen van de robot worden op niet getoonde wijze uitgevoerd met servo motoren terwijl de onderlinge stand van de diverse onderdelen door middel van verplaat-singsmeters wordt gedetecteerd. The movements of the robot are carried out in a manner not shown with servo motors, while the mutual position of the various parts is detected by means of displacement of meters. De aansturing van de servo-motoren van de robot vindt plaats op bekende wijze door middel van een besturingssysteem, dat daarbij mede gebruik maakt van de gedetecteerde verplaatsingen. The control of the servo-motors of the robot takes place in a known manner by means of a control system, which thereby also makes use of the detected displacements.

Aan het koppelstuk 5 zijn twee sensor systemen bevestigd, namelijk het fijnsensor systeem 7 en het grofsensor systeem 18. Aan de in het koppelstuk 5 gemonteerde hefas 13 is bevestigingsarm 11 zwenkbaar bevestigd, waarbij aan het einde van deze hefarm de om een verticale as roterende fijnsensor 12 is geplaatst. are two sensor systems mounted on the coupling piece 5, namely, the fine sensor system 7 and the coarse sensor system 18. The next is mount arm 11 is pivotally mounted lift axis mounted in the coupling piece 5 13, wherein at the end of the lifting arm, the rotary fine sensor about a vertical axis 12 is inserted. De details van deze fijnsensor zijn hier verder niet uitgewerkt, aangezien deze geen wezenlijk onderdeel van de vinding uitmaken. The fine details of this sensor are not further elaborated here since they do not form an integral part of the invention.

Het grofsensor systeem 18 is opgebouwd uit de op de bevestigingsplaat 14 gemonteerde geluidsbron 15 en de twee aan weerszijden daarvan geplaatste sensoren 16. Zowel de geluidsbron 15 als de sensoren 16 zijn daarbij zodanig gemonteerd dat ze gericht zij op het detectiepunt 17. The coarse sensor system 18 is made up of the mounting plate 14 mounted sound source 15 and the two on either side thereof positioned sensors 16. Both the source 15 and the sensors 16 are thereby mounted in such a way that they they are directed at the detection point 17.

In figuur 2 is het robotsysteem 1 gekoppeld met een melkrek 21, waaraan de melkbekers 23 en 24 zijn bevestigd. In Figure 2, the robot system 1 is coupled to a milking rack 21 to which the teat cups 23 and 24 are attached. Bij het aanbrengen van melkbekers aan de spenen van een uier van een koe, worden de melkbekers 23 en 24 door middel van het robotsysteem 1 verplaatst. In the application of teat cups to the teats of an udder of a cow, the teat cups 23 and 24 by means of the robot system 1 can be moved. Daartoe grijpt grijper 10 het bevestigingspunt 28 van het melkrek 21. Dit melkrek 21 is door middel van de draaipunten 19 en de armen 20 aan het niet getoonde in hoogte verstelbare bevestigingspunt naast de melkstal bevestigd. For this purpose, gripper 10 engages the attachment point 28 of the milking rack 21. This milking rack 21 is connected by means of the pivot points 19 and the arms 20 to the not-shown height-adjustable point of attachment mounted next to the milking parlor. Door de koppeling door middel van grijper 10 zijn de bewegingen van melkrek en robotsysteem 1 tijdens het aanbrengen gekoppeld. By coupling the movements of milking rack and robot system 1 during application linked by means of gripper 10.

De melkbekers 23 en 24 zijn door middel van de armen 22 gekoppeld met het melkrek 21, waarbij tijdens het aanbrengen van de melkbekers aan de spenen deze koppeling zodanig is dat de melkbekers uitsluitend in verticale richting kunnen bewegen, en dat gedurende het melken na het loskoppelen van het robotsysteem 1 van het melkrek 21 de melkbekers ook enige mate in het horizontale vlak kunnen bewegen, zodat de melkbekers de kleine bewegingen van de koe direct volgen, en waarbij het melkrek 21 de grotere bewegingen in het horizontale vlak eveneens vrij kan volgen. The teat cups 23 and 24 are connected by means of the arms 22 is coupled to the milking rack 21, whereby during the application of the teat cups to the teats this coupling is such that the teat cups can move only in the vertical direction, and in that during the milking after disconnection of the robot system 1 of the milking rack 21 the teat cups is also to some extent able to move in the horizontal plane, so that the teat cups immediately following the small movements of the cow, and wherein the milking rack 21, the larger movements in the horizontal plane also can follow freely.

Het grofsensorsysteem is zodanig uitgevoerd dat het detectiepunt 17 ongeveer op de plaats van de referentie melkbeker is gepositioneerd. The coarse sensor system is embodied such that the detection point 17 is positioned approximately at the location of the reference teat cup.

De melkbekers zijn aangesloten op niet getoonde vacuum-leidingen en de melkleidingen 25, die uitmonden in het klep-penblok 26. Vanuit kleppenblok 26 loopt de melk door ver-zamelleiding 27 naar een niet getoonde buffertank. The teat cups are connected to non-shown vacuum lines and the milk lines 25, which open into the valve block 26. From valve block 26 extends by far the milk-collecting line 27 to a buffer tank, not shown. De melken vacuumleidingen zijn voorzien van diverse kleppen, die op bekende wijze er voor zorg dragen dat de uit het uier afgenomen melk wordt afgevoerd en opgeslagen. The milking vacuum conduits are provided with several valves, which in a known manner, there take care that the is discharged and stored milk taken from the udder.

In figuur 3 is getoond hoe de geluidsbron 29 de referentie speen 32 van uier 31 aanstraalt. In figure 3 it is shown how the sound source 29, the reference teat 32 of the udder 31 irradiates. De overige spenen 35 worden eveneens aangestraald, maar de positionering van het sensorsysteem 18 ten opzichte van het uier 31 is zodanig dat de referentiespeen 32 als eerste wordt gedetecteerd. The remaining teats 35 are also irradiated, but the positioning of the sensor system 18 relative to the udder 31 is such that the reference teat 32 is first detected. In het gehele besturingssysteem van de robot is er mee gerekend dat de referentiespeen 32 door het sensorsysteem 18 wordt gevolgd. In the entire operating system of the robot, there is included the fact that the reference peen 32 is followed by the sensor system 18. Geluidsbron 29 is zodanig gedimensioneerd dat het geluidsveld 30 zich voornamelijk uitstrekt in een plat vlak. Sound source 29 is dimensioned such that the sound field 30 mainly extends in a flat plane. Door bewegingen van het robotsysteem beweegt het sensorsysteem 18 zich naar het uier 31. Door het sensor systeem 18 zich in de richting haaks op het geluidsveld 30 omhoog te laten bewegen, zal na enige tijd de te detecteren speen 32 in het geluidsveld 30 steken. Due to movements of the robot system moves the sensor system 18 extends towards the udder 31. With the sensor system 18 is at right angles to the sound field 30, to be moved upwards in the direction, will be the to be detected teat 32 in the sound field 30 stabbing after some time. Op dat moment zal de speen 32 geluid gaan reflecteren, zoals in figuur 3 aangegeven met het reflectieveld 33. Bij voorkeur is het geluidsveld zodanig opgebouwd dat er een snelle overgang is tussen het niet en wel reflecteren door de speen, hetgeen betekent dat het veld 30 aan de bovenzijde bij voorkeur een scherpe overgang heeft. At that time, will reflect the teat 32 sound, as shown in Figure 3 indicated by the reflection area 33. Preferably, the sound field is built up in such a way that there is a rapid transition between the failures, reflected by the teat, which means that the field 30 on the top side preferably has a sharp transition.

Figuur 4 toont de situatie van figuur 3 in bovenaanzicht, waarbij het sensorsysteem 18 de referentiespeen 32 van uier 31 detecteert. Figure 4 shows the situation of Figure 3 in plan view, whereby the sensor system 18 detects the reference teat 32 of the udder 31. Het geluidsveld 30 is ook in het horizontale vlak begrensd, wat wordt aangegeven met de lijnen 36. De in het geluidsveld 30 van geluidsbron 29 geplaatste referentiespeen 32 wordt aangestraald door ge-luidsbundel 32. Dit geluid wordt in vele richtingen gereflecteerd en de bundels 38 worden waargenomen door de twee sensoren 34. The sound field 30 is also bounded in the horizontal plane, which is indicated by the lines 36. The in the sound field 30 from noise source 29 placed referenceteat 32 is irradiated by ge-loud beam 32. This sound is reflected in many directions and the bundles 38 are sensed by the two sensors 34.

Figuur 5 toont het geluidsveld in het horizontale vlak, begrensd door de lijnen 36 en de sensorvelden, begrensd door de lijnen 39 zoals die worden waargenomen door de sensoren 34. Door de begrenzingen van het geluidsveld en de sensorvelden van beide sensoren 34 is er een detectieveld 40 waarbinnen het sensorsysteem de positie van speen 32 kan detecteren. Figure 5 shows the sound field in the horizontal plane, bounded by the lines 36, and the sensor fields, bounded by the lines 39 as observed by the sensors 34. Due to the boundaries of the sound field, and the sensor fields of both sensors 34, there is a detection field 40 in which the sensor system may detect the position of teat 32. Geluidsbron 29 is voorzien van geluidzender 41, die wordt aangestuurd door een besturingssysteem 42 dat gekoppeld is met de sensorsysteembesturing 43. Geluidssensor 34 is voorzien van ontvanger 44, die via de sensorbesturing 45 is gekoppeld met de sensorsysteembesturing 43. De sensorsysteembesturing 43 geeft signalen 46 aan de robotbesturing. Sound source 29 is provided with acoustic transmitter 41, which is controlled by a control system 42 which is coupled to the sensor system control 43. Sound sensor 34 is provided with receiver 44, which passes through the sensor controller 45 is coupled to the sensor system controller 43. The sensor system control 43 signals 46 to the robot controller.

De werking van het sensorsysteem is gebaseerd op de eigenschappen van ultrasoon geluid, die benut worden om de positie van een voorwerp ten opzichte van het sensorsysteem vast te stellen. The operation of the sensor system is based on the properties of ultrasonic sound, which are utilized in order to determine the position of an object relative to the sensor system. Daarbij wordt de tijd gemeten tussen het uitzenden van één of enkele golven geluid van hoge frequentie en de ontvangst van de reflecties door een voorwerp van deze golven. In addition, the time is measured between the transmission of one or several sound waves of high frequency and the receipt of the reflections of these waves from an object. Daarna wordt aan de hand van de onderlinge posities van de geluidsbron en de geluidsontvangers door middel van berekeningen de positie van de gedetecteerde voorwerpen vastgesteld. Then it is determined on the basis of the relative positions of the sound source and the sound receivers, by means of calculations, the position of the detected objects. Bij uitzenden en ontvangst van het ultrasone geluid wordt gebruik gemaakt van elektrostatische transducers, zoals bijvoorbeeld beschreven in US 4439641 en zoals deze geleverd worden door Polaroid Corporation. When transmitting and receiving the ultrasound uses electrostatic transducers, such as described in US 4439641 and as delivered by Polaroid Corporation. Bij deze transducers wordt een membraan in trilling gebracht door middel van een in de besturing 42 opgenomen resonantie-kring. In these transducers a membrane is brought into vibration by means of a control 42 included in the resonance circuit. Teneinde het geluidsveld zo nauwkeurig mogelijke grenzen te geven heeft het voorkeur om de geluidsfrequentie hoog te kiezen , bij voorkeur hoger dan 50 kHz, bijvoorbeeld 55 tot 65 kHz. In order to display the sound field as accurately as possible limits, it is preferable to select the high sound frequency, preferably higher than 50 kHz, for example 55 to 65 kHz.

De afstanden waarop voorwerpen gedetecteerd moeten worden kan klein zijn, bijvoorbeeld 0,3m. The distances at which objects are to be detected may be small, for example, 0.3m. Dit betekent dat de looptijd van het geluid van geluidszender naar geluids-ontvanger bij een geluidssnelheid van 300 m/sec ongeveer 2 msec bedraagt. This means that the duration of the sound of sound transmitter to the sound receiver at a velocity of sound of 300 m / sec is about 2 msec. Indien nu zoals gebruikelijk is gebruik gemaakt zou worden van een geluidszender die tegelijk ook als geluidsontvanger fungeert, dan blijkt in de praktijk het membraan dat het geluid heeft uitgezonden binnen de 2 msec nog niet tot rust gekomen te zijn: het staat enigszins na te rinkelen, waardoor het mogelijk is dat er onjuiste gegevens worden geregistreerd als de sensorbesturing dan al is ingeschakeld om waarnemingen te doen. If now, as is usual use could be made of a sound transmitter which acts at the same time as a sound receiver, it is found, in practice, the membrane is that the sound is emitted within the 2 msec to have not yet come to rest: it is a ringing signal, after some extent, making it possible that incorrect data are recorded when the sensor control already enabled to make observations. Door afzonderlijke transducers te nemen voor het zenden en ontvangen blijkt het mogelijk om ook op korte afstanden waarnemingen te doen. By taking separate transducers for transmitting and receiving proves it possible to do short distances observations.

Het detecteren van gereflecteerd geluid vindt plaats met de geluidsontvanger die gekoppeld is aan de sensorbesturing, die ondermeer bestaat uit een resonantiekring die is afgesteld op een bepaalde frequentie. The detection of reflected sound is carried out with the sound receiver which is coupled to the sensor controller, which among other things consists of a resonant circuit which is tuned to a certain frequency. In de praktijk is gebleken dat de frequentie van de resonantiekring niet gelijk hoeft te zijn aan die van het uitgezonden signaal, en bijvoorbeeld 40 kHz kan zijn als het uitgezonden signaal 55 kHz is. In practice, it has been found that the frequency of the resonant circuit does not have to be equal to that of the transmitted signal, and, for example, 40 kHz can be when the transmitted signal is 55 kHz.

De sensorsysteembesturing is zodanig uitgevoerd dat elke 40 msec een nieuwe opgave van de positie van het gedetecteerde voorwerp aan de robotbesturing wordt doorgegeven. The sensor control system is designed so that every 40 msec, a new statement of the position of the detected object to the robot control is passed. Hierdoor is het waarnemingssysteem on-line gekoppeld met de robotbesturing, en is het volgen van voorwerpen mogelijk. As a result, the viewing system on-line coupled to the robot controller, and it is the tracking of objects possible. Hierdoor is het mogelijk dat het robotsysteem de bewegingen van de spenen aan de uier van een koe goed kan volgen, en het aansluiten van de melkbekers aan spenen probleemloos kan plaats vinden. As a result, it is possible for the robot system can follow the movements of the teats on the udder of a cow good, and the connection of the teat cups to teats can take place without problems.

Figuren 6 en 7 tonen de geluidsbron in respectievelijk bovenaanzicht en volgens doorsnede II, zoals deze is opgebouwd uit de eerder genoemde geluidszender 41 en de diverse reflectievlakken die tezamen de vorm van het geluidsveld 30 bepalen. Figures 6 and 7 show the sound source, respectively, in plan view and according to cross-section II, as this is made up of the previously mentioned sound emitter 41 and the number of reflection surfaces which together define the shape of the sound field 30. De geluidszender 41 is gemonteerd in montageplaat 49 die geplaatst is tussen de onderplaat 50 en de bovenplaat 47. Deze onderplaat 50 en bovenplaat 47 zijn zodanig zwaar uitgevoerd en voorzien van dempingsmiddelen, dat er geen trillingen van zender aan het membraan worden doorgegeven door deze constructiedelen. The sound transmitter 41 is mounted in the mounting plate 49 which is disposed between the bottom plate 50 and the top plate 47. The bottom plate 50 and top plate 47 are such heavy design and provided with damping means, that no vibrations of the transmitter are transmitted to the membrane by these structural parts. Aan de achterzijde is achterplaat 54 gemonteerd. At the rear back plate 54 is mounted. De geluidszender 41 is gericht op spiegel 48, die bijvoorbeeld een cirkelvormige vorm kan hebben. The sound transmitter 41 is directed to mirror 48, which for example, may have a circular shape. Teneinde het geluidsveld 30 zo nauwkeurig mogelijk te definiëren, met name in het verticale vlak, zijn alle randen van de diverse platen voorzien van afrondingen 53. In order to define the sound field 30 as closely as possible, particularly in the vertical plane, all the edges of the various plates are provided with roundings 53.

Ook zijn uit bovenvlak 47 en ondervlak 50 respectievelijk de uitsparingen 51 en 52 genomen, waardoor het geluidsvlak nauwkeuriger gedefinieerd is. Have also been taken out of the top surface 47 and bottom surface 50, respectively, the recesses 51 and 52, whereby the sound level is more precisely defined. Een verdere verbetering wordt bereikt door boven- en ondervlak niet geheel vlak maar met een openingshoek 56 uit te voeren, waardoor een verdere focussering van de bundel in het horizontale vlak bereikt wordt. A further improvement is achieved by not completely flat, but with an opening angle to carry out 56 top and bottom surfaces, so that a further focusing of the beam is achieved in the horizontal plane.

Figuur 8 toont de opstelling van de geluidsontvanger 44, zoals deze gemonteerd is in de bovenplaat 47. De door het voorwerp gereflecteerde geluidsgolven worden ontvangen op spiegeloppervlak 55 en gefocusseerd op de geluidsont- vanger 44. De vorm van de spiegel is geoptimaliseerd om reflecties van uit het gehele detectieveld te concentreren op de geluidsontvanger 44, waardoor bereikt wordt dat zodra een voorwerp het geluidsveld 30 binnen komt, dit door de geluidsontvanger 44 wordt waargenomen. Figure 8 shows the arrangement of the sound receiver 44, as it is mounted in the top plate 47. The received by the subject-matter reflected sound waves on the reflecting surface 55, and focused onto the sound receiver 44. The shape of the mirror is optimized to from reflections of to concentrate the entire detection field on the sound receiver 44, thereby it is achieved that as soon as an object enters the sound field 30, this will be sensed by the sound receiver 44. Gezien de verschillende eisen aan geluidsveld en sensorveld is het vanzelfsprekend dat de gebruikte spiegels en de andere rondom de transducers geplaatste voorwerpen bij geluidszender en bij de geluidsontvanger verschillende vormen hebben. In view of the various requirements for sound field, and the sensor field is a matter of course that the mirrors used and the other surrounding the transducers have articles placed in acoustic transmitter and different shapes in the sound receiver.

Claims (8)

1. Sensorsysteem voor het bepalen van de positie van een te detecteren voorwerp ten opzichte van het systeem met behulp van afstandsmeting, welk systeem in hoofdzaak bestaat uit twee of meer ultrasone geluidssensoren voor het detecteren van ultrasoon geluid, elk waarvan is voorzien van een stuursysteem waarmee het spectrum van het te detecteren geluid wordt begrensd, tenminste één ten opzichte van de ultrasone geluidssensoren in vaste positie opgestelde ultrasone geluidszender voor het opwekken van ultrasoon geluid, die is voorzien van een stuursysteem voor het verkrijgen van geluidsgolven van een bepaalde frequentie, waarbij zowel de geluidszender als de geluidssensoren een in een elektrisch veld geplaatst membraan hebben, eerste reflectiemiddelen, waarmee het door de geluidszender opgewekte geluid wordt gereflecteerd tot een geluidsveld van bepaalde afmetingen, tweede reflectiemiddelen waarmee het door een in het geluidsveld geplaatst voorwerp gereflecteerde geluid wordt geconcentr 1. A sensor system for determining the position of an object to be detected with respect to the system by means of distance measurement, which system essentially consists of two or more ultrasound sensors for the detection of ultrasonic sound, each of which is provided with a control system with which the spectrum of the bounded sound to be detected, at least one with respect to the ultrasonic sound sensors in a fixed position disposed ultrasound transmitter for generating ultrasonic sound, which is provided with a control system for the acquisition of sound waves of a certain frequency, in which both the sound transmitter and the sound sensors have a placed in an electric field diaphragm, the first reflection means, by which it is reflected by the sound transmitter generated noise to a sound field of a certain size, the second reflection means by which it passes through a in the sound field object placed reflected sound is geconcentr eerd op de geluidssensoren, en een besturingssysteem waarmee de tijdsduur tussen het opwekken van de geluidsgolven door de geluidszender en het door de sensoren opvangen van het gereflecteerde geluid wordt vastgesteld voor het berekenen van de positie van het te detecteren voorwerp, met het kenmerk, dat de reflectieoppervlakken van de eerste reflectiemiddelen qua vorm verschillen van de tweede reflectiemiddelen. -installed on the sound sensors, and a control system with which the length of time between the generation of the sound waves through the sound transmitter, and is fixed receiving the reflected sound by the sensors to calculate the position of the object to be detected, characterized in that the reflection surfaces of the first reflection means in terms of differences in shape of the second reflection means.
2. Sensorsysteem volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de eerste reflectiemiddelen een gebogen spiegel omvatten voor het vormen van een geluidsveld, alsmede twee ongeveer evenwijdige, aan weerszijden van het gevormde geluidsveld geplaatste reflectievlakken, welke spiegel en reflectievlakken zodanig van vorm zijn dat de hoogte van het geluidsveld in het werkzame gebied beperkt is tot 2-4 maal de membraandiameter. 2. Sensor system according to claim 1, characterized in that the first reflector means comprise a curved mirror to form a sound field, as well as two approximately parallel, on opposite sides of the resulting sound field arranged reflecting surfaces, said mirror, and reflection surfaces is such a shape that the height of the sound field in the active region is limited to 2-4 times the diameter membrane.
3. Sensorsysteem volgens conclusie l of 2, met het kenmerk, dat de tweede reflectiemiddelen bestaan uit een spiegel met een reflecterende, haaks op het geluidsveld staande afmeting, die groter is dan 2 maal de membraandia-meter. 3. Sensor system according to claim l or 2, characterized in that said second reflection means consist of a mirror with a reflective, at right angles to the sound field standing dimension, which is greater than 2 times the membraandia-meter.
4. Sensorsysteem volgens een der conclusies 1-3, met het kenmerk, dat de constructiedelen tussen geluidszen-der en geluidsontvanger stijf zijn uitgevoerd ter voorkoming van trillingenoverdracht van geluidszender naar geluidsontvanger . 4. A sensor system according to any one of claims 1-3, characterized in that the structural parts between the sound transmitter and sound receiver are rigidly carried out in order to prevent vibration transmission of sound transmitter to the sound receiver.
5. Sensorsysteem volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de frequentie van het door de geluidszender uitgezonden geluid verschilt van de frequen-tiegevoeligheid van de geluidssensoren. 5. A sensor system according to any one of the preceding claims, characterized in that the frequency of the sound emitted by the sound transmitter is different from the frequency of the sound-tiegevoeligheid sensors.
6. Sensorsysteem volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat de frequentie van het uitgezonden geluid hoger is dan die frequentiegevoeligheid. 6. A sensor system according to claim 6, characterized in that the frequency of the emitted sound is higher than that frequency sensitivity.
7. Sensorsysteem volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de of elke geluidszender tussen twee geluidssensoren is geplaatst. 7. A sensor system according to one of the preceding claims, characterized in that the or each acoustic transmitter is positioned between two sound sensors.
8. Sensorsysteem volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het sensorbesturingssysteem zodaning is ingesteld dat de geluidsontvanger binnen 1 tot 2 msec na het uitzenden van een geluidspuls door de geluidszender de reflectie ervan detecteert. 8. A sensor system according to any one of the preceding claims, characterized in that the sensor control system indroduce is set so that the sound receiver within 1 to 2 msec after the emission of a sound pulse by the sound transmitter used to detect its reflection.
NL9400220A 1994-02-11 1994-02-11 Sensor system for determining the position of objects. NL9400220A (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL9400220A NL9400220A (en) 1994-02-11 1994-02-11 Sensor system for determining the position of objects.
NL9400220 1994-02-11

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL9400220A NL9400220A (en) 1994-02-11 1994-02-11 Sensor system for determining the position of objects.

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL9400220A true NL9400220A (en) 1995-09-01

Family

ID=19863828

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL9400220A NL9400220A (en) 1994-02-11 1994-02-11 Sensor system for determining the position of objects.

Country Status (1)

Country Link
NL (1) NL9400220A (en)

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL1004922C2 (en) * 1996-12-31 1998-07-01 Prolion Bv Device and method for milking of animals.
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation

Cited By (107)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL1004922C2 (en) * 1996-12-31 1998-07-01 Prolion Bv Device and method for milking of animals.
WO1998028968A1 (en) * 1996-12-31 1998-07-09 Prolion B.V. A device and method for milking animals
US6244215B1 (en) 1996-12-31 2001-06-12 Prolion B.V. Device and method for milking animals
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9474248B2 (en) 2010-08-31 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US9980458B2 (en) 2010-08-31 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9894876B2 (en) 2010-08-31 2018-02-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8707905B2 (en) 2010-08-31 2014-04-29 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720383B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720382B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8726843B2 (en) 2010-08-31 2014-05-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9888664B2 (en) 2010-08-31 2018-02-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8807086B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8807085B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9775325B2 (en) 2010-08-31 2017-10-03 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9763424B1 (en) 2010-08-31 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9737043B2 (en) 2010-08-31 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9706747B2 (en) 2010-08-31 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9686962B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9686961B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9648843B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9648839B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9560832B2 (en) 2010-08-31 2017-02-07 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9126335B2 (en) 2010-08-31 2015-09-08 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US10327414B2 (en) 2010-08-31 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9549531B2 (en) 2010-08-31 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9516854B2 (en) 2010-08-31 2016-12-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9480238B2 (en) 2010-08-31 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9247709B2 (en) 2010-08-31 2016-02-02 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9462781B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9462782B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9439392B2 (en) 2010-08-31 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9433184B2 (en) 2010-08-31 2016-09-06 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9374979B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane and robotic attacher
US9326480B2 (en) 2011-04-28 2016-05-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9282720B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9374975B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9374974B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9374976B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher, vision system, and vision system cleaning device
US9402365B2 (en) 2011-04-28 2016-08-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9282718B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9439390B2 (en) 2011-04-28 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9271471B2 (en) 2011-04-28 2016-03-01 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9462780B2 (en) 2011-04-28 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9468188B2 (en) 2011-04-28 2016-10-18 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9474246B2 (en) 2011-04-28 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9253959B2 (en) 2011-04-28 2016-02-09 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9480236B2 (en) 2011-04-28 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9485955B2 (en) 2011-04-28 2016-11-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9491924B2 (en) 2011-04-28 2016-11-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9504224B2 (en) 2011-04-28 2016-11-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9510554B2 (en) 2011-04-28 2016-12-06 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9183623B2 (en) 2011-04-28 2015-11-10 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9549529B2 (en) 2011-04-28 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9582871B2 (en) 2011-04-28 2017-02-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9615537B2 (en) 2011-04-28 2017-04-11 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane responsive robotic attacher
US9648840B2 (en) 2011-04-28 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Milking robot with robotic arm, vision system, and vision system cleaning device
US9107378B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9681635B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US9686959B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9686960B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9706745B2 (en) 2011-04-28 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9737039B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9737048B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9737040B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9737042B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9737041B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9743635B2 (en) 2011-04-28 2017-08-29 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9756830B2 (en) 2011-04-28 2017-09-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8826858B2 (en) 2011-04-28 2014-09-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9763422B2 (en) 2011-04-28 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8813680B2 (en) 2011-04-28 2014-08-26 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9883654B2 (en) 2011-04-28 2018-02-06 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9901067B2 (en) 2011-04-28 2018-02-27 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9930861B2 (en) 2011-04-28 2018-04-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9980459B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9980460B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US8651051B2 (en) 2011-04-28 2014-02-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10143179B2 (en) 2011-04-28 2018-12-04 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US10172320B2 (en) 2011-04-28 2019-01-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10303939B2 (en) 2011-04-28 2019-05-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10327415B2 (en) 2011-04-28 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US10349618B2 (en) 2011-04-28 2019-07-16 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation
US10362759B2 (en) 2011-04-28 2019-07-30 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US10373306B2 (en) 2011-04-28 2019-08-06 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4332016A (en) Method, apparatus and transducer for measurement of dimensions
EP1481583A2 (en) A construction including an implement for automatically milking animals
EP1652420B1 (en) Method and system for identifying an edge of a crop
EP2627257B1 (en) Concave ultrasound transducers and 3d arrays
US4005382A (en) Signal processor for ultrasonic imaging
US20040068186A1 (en) Ultrasonic therapeutic probe and ultrasonic device
US5435311A (en) Ultrasound therapeutic system
CN102869308B (en) Apparatus and method for ultrasonic tracking of ultrasound transducer(s) aboard an interventional tool
EP1271139B1 (en) Apparatus for measuring the quantity of standing plants in a field
US20080316861A1 (en) Block-switching in ultrasound imaging
EP0810450B1 (en) Method and apparatus for ultrasound imaging
EP0842600B2 (en) A construction for automatically milking animals
EP1531733B1 (en) Device and method for measuring elasticity of a human or animal organ
US3778757A (en) Method and apparatus for visual imaging ultrasonic echo signals utilizing multiple transmitters for reduced specular reflection effects
US5677490A (en) Ultrasonic testing device for weld seams in pipes, sheets and containers
RU2265803C1 (en) Device for finding position of movable robot
EP1996010B1 (en) Time of flight teat location system
US20020152963A1 (en) Device for determining the position of a teat of an animal
ES2251334T3 (en) Distance detection device.
US20010052264A1 (en) Method for the concurrent ultrasonic inspection of partially completed welds
US4980871A (en) Ultrasonic tracking system
EP1332659B1 (en) Automotive agricultural working vehicle localizing system
US5844140A (en) Ultrasound beam alignment servo
US5921928A (en) Acoustic force generation by amplitude modulating a sonic beam
CA2265796C (en) A construction including an implement for automatically milking animals

Legal Events

Date Code Title Description
BV The patent application has lapsed