NL1034476C2

NL1034476C2 - Method and device for the singling and positioning of planting sticks.

Info

Publication number: NL1034476C2
Application number: NL1034476A
Authority: NL
Inventors: Franz Sroka
Original assignee: Sroka Verarbeitungssysteme
Priority date: 2007-10-05
Filing date: 2007-10-05
Publication date: 2009-04-07
Also published as: DE202008012886U1

Description

WERKWIJZE EN INRICHTING VOOR HET VERENKELEN EN POSITIONEREN VAN PLANTSTOKKENMETHOD AND DEVICE FOR SPRING AND POSITIONING PLANT STICKS

Terrein van de uitvinding 5 De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het verenkelen en positioneren van plantstokken, omvattende een voorraadhouder voor plantstokken, een plantstokhouder en een transportorgaan voor het verplaatsen van telkens één plantstok van de voorraadhouder naar de plantstokhouder. De uitvinding betreft tevens een werkwijze voor het verenkelen en positioneren van plantstokken middels zo een 10 inrichting.Field of the invention. The invention relates to a device for pivoting and positioning planting sticks, comprising a planting stick holder, a planting stick holder and a transport member for moving one planting stick from the storage holder to the planting stick holder in each case. The invention also relates to a method for the singling and positioning of planting sticks by means of such a device.

Achtergrond van de uitvindingBACKGROUND OF THE INVENTION

Bij de productie van potplanten worden vaak voorzieningen getroffen om de bovengrondse delen van een plant te ondersteunen, te beschermen of te geleiden. De 15 meest toegepaste voorziening is de zogenoemde plantstok. In de meest eenvoudige uitvoering is de plantstok een langwerpig voorwerp, dat op een bepaalde plaats en in een bepaalde stand in een met een groeimedium, zoals potgrond, gevulde plantpot wordt gestoken. Het in een plantpot steken van een plantstok is een eenvoudige handeling die zich in beginsel goed leent voor automatisering.During the production of pot plants, provisions are often made to support, protect or guide the aboveground parts of a plant. The most commonly used provision is the so-called planting stick. In the simplest embodiment, the planting stick is an elongated object which is inserted at a certain place and in a certain position into a planting pot filled with a growing medium, such as potting soil. Putting a planting stick in a plant pot is a simple operation that in principle lends itself well to automation.

2020

In de octrooiliteratuur worden verschillende inrichtingen behandeld voor het verenkelen en positioneren van langwerpige voorwerpen. Zo beschrijft DE 2616124 een methode voor het verenkelen, positioneren en plaatsen van stokken in vlees voor de bereiding van bijvoorbeeld schaslik en roulade. NL9402105 behandelt een inrichting en 25 werkwijze voor het inbrengen van zogenoemde informatiedragers in plantpotten. Beide documenten hebben betrekking op langwerpige voorwerpen die onderling gelijk zijn, voorspelbare eigenschappen hebben en een voorspelbaar gedrag vertonen.Various devices are treated in the patent literature for angling and positioning elongated objects. For example, DE 2616124 describes a method for the singling, positioning and placing of sticks in meat for the preparation of, for example, shashlik and roulade. NL9402105 deals with a device and method for introducing so-called information carriers in plant pots. Both documents relate to elongated objects that are mutually identical, have predictable properties and exhibit predictable behavior.

Voor potplanten worden uit kostenoverwegingen en / of esthetisch oogpunt ook 30 natuurlijke materialen toegepast die minder regelmatig gevormde plantstokken opleveren. Plantstokken uit bamboe, al of niet overlangs gedeeld, zijn hiervan een /44 344^ 2 bekend voorbeeld. Afhankelijk van de sortering kunnen bamboestokken min o.f meer gekromd zijn en verschilt de diameter van de stokken onderling. Bovendien worden bamboestokken gekenmerkt door zogeheten intemodiën, dat wil zeggen verdikkingen op min of meer regelmatige afstanden langs de stok. In de octrooiliteratuur worden 5 inrichtingen voor het geautomatiseerd verenkelen, positioneren en plaatsen van plantstokken genoemd, waarbij rekening gehouden is met het niet-recht zijn en niet-uniform zijn van de plantstokken.For pot plants, for reasons of cost and / or aesthetically, natural materials are also used that yield less regularly formed planting sticks. Bamboo planting sticks, whether or not divided lengthwise, are a well-known example of this. Depending on the sorting, bamboo sticks can be more or less curved and the diameter of the sticks differs from one another. Moreover, bamboo sticks are characterized by so-called intemodes, that is, thickenings at more or less regular distances along the stick. In the patent literature there are mentioned devices for automated singling, positioning and placing of plant sticks, taking into account the non-straightness and non-uniformity of the plant sticks.

NL1019268 beschrijft een inrichting welke middelen omvat voor het uit een 10 voorraadhouder nemen van telkens één plantstok, het positioneren van de plantstok ten opzichte van een plantpot en het inbrengen van de plantstok in de plantpot. In het octrooischrift wordt een voorraadhouder met een bodem beschreven, in welke bodem langgerekte, rechte verdiepingen zijn aangebracht, die plaats bieden aan telkens één plantstok. Het zal een ter zake deskundige duidelijk zijn dat de vulling van een 15 verdieping in de bodem van de voorraadhouder moeilijker verloopt naarmate de vorm en afmetingen van de plantstokken meer afwijken van de vorm en afmetingen van deze verdieping.NL1019268 describes a device which comprises means for removing one plant stake from a storage container, positioning the plant stake relative to a plant pot and introducing the plant stake into the plant pot. The patent specification describes a storage container with a bottom, in which bottom elongated, straight recesses are provided which offer space for one planting stick. It will be clear to a person skilled in the art that the filling of a recess in the bottom of the storage container proceeds more difficultly as the shape and dimensions of the plant sticks deviate more from the shape and dimensions of this recess.

In NL 1021298 wordt expliciet verwezen naar de problemen die niet-rechte, niet-20 uniforme plantstokken kunnen geven in de vorm van blokkeringen en missers tijdens een cyclus van verenkelen, positioneren en in de plantpot aanbrengen van een plantstok. Voor het vermijden van deze problemen wordt een ‘afgeefsamenstel voor langwerpige voorwerpen’ beschreven, dat bestaat uit een voorraadhouder met een afgeefopening in de vorm van een brede trechter. Onder de afgeefopening bevindt zich een 25 transportorgaan met zogenoemde opnames. Aan weerszijden van dit centraal opgestelde transportorgaan bevinden zich steundelen. In de voorkeursuitvoering zijn het van opnames voorziene deel en de steundelen cirkelrond uitgevoerd. Voor het plaatsen in een plantpot wordt een plantstok aan één uiteinde gegrepen en door een rotatie van de liggende stand in de transportorgaan naar een opgerichte stand gebracht. Het is 30 aannemelijk dat ook bij deze inrichting beperkingen gelden voor de mate waarin de plantstokken van recht en uniform afwijken. Zo is het voorstelbaar dat blokkeringen 3 optreden ter plaatse van de afgeefopening van de voorraadhouder en dat de nauwkeurigheid van het plaatsen van een niet-rechte plantstok te wensen over kan laten.NL 1021298 explicitly refers to the problems that non-straight, non-uniform plant sticks can give in the form of blocks and misses during a cycle of feathering, positioning and placing a plant stake in the plant pot. To avoid these problems, a "dispensing assembly for elongated objects" is described, which consists of a storage container with a dispensing opening in the form of a wide funnel. Below the dispensing opening there is a transport member with so-called receptacles. Supporting parts are located on either side of this centrally arranged transport member. In the preferred embodiment, the part provided with recordings and the support parts are circular. For placing in a plant pot, a plant stick is grasped at one end and brought to an erected position by rotation of the lying position in the transport member. It is likely that also with this device restrictions apply to the extent to which the plant sticks deviate from straight and uniform. For example, it is conceivable that blockages 3 occur at the dispensing opening of the supply container and that the accuracy of placing a non-straight plant stake can be desired.

Het doel van de onderhavige uitvinding is het verschaffen van een inrichting en een 5 werkwijze voor het verenkelen en positioneren van niet-rechte, niet-uniforme plantstokken, bijvoorbeeld vervaardigd van bamboe, waarbij de kans op storingen in de vorm van missers of blokkeringen relatief laag is en de plaatsnauwkeurigheid relatief hoog is ten opzichte van inrichtingen die bekend zijn uit de stand van de techniek. Bovendien is een doel van de uitvinding een inrichting te verschaffen die eenvoudige 10 verstelmogelijkheden biedt voor het verwerken van plantstokken en plantpotten met verschillende afmetingen. De uitvinding beperkt zich tot het verenkelen en het in een vooraf gedefinieerde positie plaatsen van plantstokken, d.w.z. de meest complexe processtappen bij het geautomatiseerd inbrengen van plantstokken in plantpotten.The object of the present invention is to provide a device and a method for the singling and positioning of non-straight, non-uniform planting sticks, for example made of bamboo, wherein the chance of malfunctions in the form of misses or blocks is relatively low and the location accuracy is relatively high relative to devices known in the art. Moreover, it is an object of the invention to provide a device which offers simple adjustment possibilities for processing planting sticks and plant pots with different dimensions. The invention is limited to singling and placing planting sticks in a predefined position, i.e. the most complex process steps in the automated introduction of planting sticks into plant pots.

15 Samenvatting van de uitvindingSummary of the invention

De uitvinding verschaft een inrichting voor het verenkelen en positioneren van plantstokken, omvattende een voorraadhouder voor plantstokken, een plantstokhouder en een transportorgaan voor het verplaatsen van telkens één plantstok van de voorraadhouder naar de plantstokhouder, met het kenmerk, dat het transportorgaan een 20 grijparm omvat welke grijparm aan een eerste uiteinde een eerste grijper omvat. De toepassing van een grijporgaan voor het grijpen en transporteren van een plantstok heeft als voordeel dat een enkele plantstok boven uit een stapel plantstokken kan worden genomen, zonder dat noemenswaardige weerstand geboden wordt door andere plantstokken en onderdelen van de voorraadhouder. Hierdoor is de kans op blokkering 25 van bewegende delen van de inrichting minimaal.The invention provides a device for pivoting and positioning planting sticks, comprising a planting stick holder, a planting stick holder and a transporting member for moving one planting stick from the storage holder to the planting stick holder, characterized in that the transporting member comprises a gripping arm which gripping arm comprises a first gripper at a first end. The use of a gripping member for gripping and transporting a planting stick has the advantage that a single planting stick can be taken from the top of a stack of planting sticks, without significant resistance being offered by other planting sticks and parts of the storage container. As a result, the chance of blocking moving parts of the device being minimal.

Voor het grijpen van een willekeurige plantstok uit de voorraadhouder omvat de eerste grijper bij voorkeur twee eerste samenwerkende scharende delen. Door gebruik te maken van samenwerkende scharende delen, welke middels een actuator een grijpende 30 en een lossende actie kunnen uitvoeren, is het mogelijk om een plantstok over een relatief klein segment stevig vast te grijpen. In vergelijking met een grijporgaan dat een 4 plantstok over een relatief lang segment grijpt, of een grijporgaan dat meer dan één segment van een plantstok grijpt, is de gevoeligheid voor de oriëntatie van de plantstokken in de voorraadhouder, de diameter en het verloop van de diameter over de lengte van een plantstok gering en is de kans op een misser minimaal.For gripping an arbitrary planting stick from the storage container, the first gripper preferably comprises two first cooperating scissor parts. By making use of cooperating scissor parts, which can perform a gripping and releasing action by means of an actuator, it is possible to firmly grasp a planting stick over a relatively small segment. In comparison with a gripping member that grips a planting stick over a relatively long segment, or a gripping member that grips more than one segment of a planting stick, the sensitivity to the orientation of the planting sticks in the storage container is the diameter and the diameter variation small over the length of a planting stick and the chance of a failure is minimal.

55

De grijparm volgens de uitvinding is bij voorkeur uitgerust met middelen waarmee de eerste grijper naar, in en uit de voorraadhouder kan bewegen. Het feit dat de eerste grijper in de voorraadhouder kan bewegen is essentieel voor de vinding, omdat niet alleen een plantstok die zich aan het oppervlak of elders op de omtrek van een stapel 10 bevindt kan worden gegrepen, maar ook een plantstok die zich in de stapel bevindt. De grote bewegingsvrijheid van de eerste grijper is niet alleen van belang voor de betrouwbaarheid van de grijpactie, maar opent ook mogelijkheden voor het manipuleren van een plantstok. Deze mogelijkheid kan bijvoorbeeld benut worden voor het voeden van meer dan één plantstokhouder voor het gelijktijdig inbrengen van plantstokken in 15 twee rijen plantpotten.The gripping arm according to the invention is preferably equipped with means with which the first gripper can move towards, in and out of the storage container. The fact that the first gripper can move in the storage container is essential for the invention, because not only a planting stick that is located on the surface or elsewhere on the circumference of a stack 10 can be gripped, but also a planting stick which is located in the stack is located. The great freedom of movement of the first gripper is not only important for the reliability of the gripping action, but also opens possibilities for manipulating a planting stick. This possibility can be utilized, for example, for feeding more than one plant stake holder for the simultaneous insertion of plant sticks in two rows of plant pots.

De grijparm volgens de uitvinding heeft bij voorkeur voorts als kenmerk, dat een tweede uiteinde van de grijparm scharnierend is bevestigd, zodanig dat de grijparm tijdens een grijpactie binnen bepaalde grenzen vrij kan pendelen in een richting in 20 hoofdzaak haaks op de oriëntatie van de plantstokken in de voorraadhouder. Het voordeel van dit constructiedetail is, dat de positie van de eerste grijper zich tijdens een grijpactie kan aanpassen aan de positie van één van de plantstokken in de voorraadhouder die een voorkeurpositie inneemt ten opzichte van de eerste grijper. De kans op het optreden van missers wordt hierdoor verder gereduceerd. Om ditzelfde doel 25 te bereiken voorziet de uitvinding ook in een uitvoering waarin de eerste grijper scharnierend aan de grijparm bevestigd is.The gripping arm according to the invention is preferably further characterized in that a second end of the gripping arm is hingedly mounted, such that during a gripping action the gripping arm can swing freely within certain limits in a direction substantially perpendicular to the orientation of the planting sticks in the stock holder. The advantage of this construction detail is that during a gripping action the position of the first gripper can adapt to the position of one of the planting sticks in the storage container that occupies a preferred position relative to the first gripper. The chance of errors occurring is thereby further reduced. To achieve this same object, the invention also provides an embodiment in which the first gripper is hinged to the gripping arm.

Om beide uiteinden van de grijparm van en naar elkaar te bewegen om in en uit de voorraadhouder te reiken kan de grijparm een cilinder omvatten. De grijpactie begint 30 nadat de eerste grijper in de stapel plantstokken gedrongen is. Om de positie van de eerste grijper ten opzichte van het oppervlak van de stapel plantstokken te kunnen 5 meten is de grijparm bij voorkeur uitgerust met een daartoe geschikte sensor, bijvoorbeeld een uhrasoonsensor. De inrichting is bij voorkeur voorzien van besturingsmiddelen waarmee de tijd die verstrijkt tussen het binnendringen van de stapel plantstokken en het begin van de grijpactie ingesteld kan worden. De uitvinding 5 betreft tevens twee alternatieve methoden voor het bepalen van het moment waarop het begin van een grijpactie plaats vindt.To move both ends of the gripping arm from and towards each other to reach in and out of the supply container, the gripping arm may comprise a cylinder. The gripping action begins after the first gripper has penetrated into the stack of planting sticks. In order to be able to measure the position of the first gripper relative to the surface of the stack of planting sticks, the gripping arm is preferably provided with a suitable sensor, for example a uhrasonic sensor. The device is preferably provided with control means with which the time that elapses between the penetration of the stack of planting sticks and the start of the gripping action can be adjusted. The invention also relates to two alternative methods for determining the moment at which the start of a gripping action takes place.

Een grijpactie kan tot gevolg hebben dat een aantal plantstokken in de voorraadhouder niet langer parallel aan de overige plantstokken ligt, waardoor de kans op een 10 mislukking van een volgende grijpactie toe kan nemen. Om de plantstokken in de voorraadhouder na een grijpactie opnieuw te rangschikken in een onderling parallelle ligging kan tenminste een deel van de voorwand van de voorraadhouder beweegbaar zijn ten opzichte van de stapel plantstokken.A gripping action can result in a number of planting sticks in the storage container no longer being parallel to the other planting sticks, as a result of which the chance of a subsequent gripping action failing can increase. In order to rearrange the planting sticks in the storage container after a gripping action in a mutually parallel position, at least a part of the front wall of the storage container can be movable relative to the stack of planting sticks.

15 Voor het positioneren van een enkele plantstok is de inrichting bij voorkeur voorzien van een plantstokhouder welke tenminste twee tweede grijpers omvat. Een tweede grijper omvat bij voorkeur twee tweede samenwerkende scharende delen. De uiteinden van deze samenwerkende scharende delen vormen een taps uitlopende ontvangruimte voor het ontvangen van een plantstok die door de grijparm naar de plantstokhouder is 20 getransporteerd. De vorm van de tweede scharende delen is zodanig, dat het middelpunt van een omklemd segment van een plantstok tijdens een grijpactie door de betrokken tweede grijper in of nabij een gedefinieerde positie ten opzichte van de plantstokhouder wordt gebracht. De tweede samenwerkende scharende delen vormen daartoe een ruitvormige ruimte. Het voordeel van het splitsen van het proces in verenkelen middels 25 één grijper en positioneren middels tenminste twee grijpers is, dat de kans op een geslaagde grijpactie bij het verenkelen met één grijper groter is dan met meerdere grijpers, terwijl de nauwkeurigheid bij het positioneren met meer dan één grijper groter is dan met één grijper. Om plantstokken met verschillende lengtematen te kunnen verwerken is het voordelig dat de afstand tussen twee of meer tweede grijpers instelbaar 30 is.For positioning a single planting stick, the device is preferably provided with a planting stick holder which comprises at least two second grippers. A second gripper preferably comprises two second cooperating scissor parts. The ends of these cooperating scissor parts form a tapered receiving space for receiving a plant stake that is transported by the gripping arm to the plant stake holder. The shape of the second pivotal parts is such that during a gripping action the center of a clamped segment of a plant stake is brought into or near a defined position with respect to the plant stake holder by the relevant second grab. To that end, the second cooperating scissor parts form a diamond-shaped space. The advantage of splitting the process into singling by means of one gripper and positioning by means of at least two grippers is that the chance of a successful gripping action when singling with one gripper is greater than with several grippers, while the accuracy when positioning with more than one grab is larger than with one grab. In order to be able to process planting sticks with different lengths, it is advantageous that the distance between two or more second grippers is adjustable.

66

De uitvinding heeft ook betrekking op een werkwijze voor het verenkelen en positioneren van plantstokken middels een inrichting volgens de uitvinding, zoals in het hieraan voorafgaande reeds ten dele is beschreven. Een belangrijk kenmerk van de werkwijze is, dat het verenkelen en transporteren van een plantstok middels één grijper 5 en het positioneren van een plantstok middels tenminste twee grijpers plaats vindt. Een belangrijk kenmerk van de werkwijze volgens de uitvinding is tevens, dat één van de tweede grijpers de verenkelde plantstok grijpt op een segment dat zich op relatief korte afstand van het uiteinde van de plantstok bevindt dat in de plantpot gebracht wordt. Dit kenmerk komt de nauwkeurigheid van het positioneren van het uiteinde van de 10 plantstok ten opzichte van de plantstokhouder en uiteindelijk de plantpot ten goede.The invention also relates to a method for the singling and positioning of planting sticks by means of a device according to the invention, as has already been partially described above. An important feature of the method is that the singling and transporting of a planting stick by means of one gripper 5 and the positioning of a planting stick by means of at least two grippers takes place. An important feature of the method according to the invention is also that one of the second grippers grips the singled-out planting stick on a segment which is located at a relatively short distance from the end of the planting stock that is introduced into the planting pot. This characteristic benefits the accuracy of the positioning of the end of the plant stake relative to the plant stake holder and ultimately the plant pot.

Korte beschrijving van de tekeningenBrief description of the drawings

De uitvinding wordt in het navolgende toegelicht aan de hand van een drietal figuren. Figuur 1 toont een schematisch een perspectivisch aanzicht op een inrichting voor het 15 verenkelen en positioneren van plantstokken. Fig. 2 toont eveneens een perspectivisch aanzicht op deze inrichting, met weglating van de plantstokhouder en met toevoeging van een voorziening om een deel van de voorwand van de voorraadhouder te bewegen. Fig. 3 toont schematisch een vooraanzicht van een tweede grijper.The invention is explained below with reference to three figures. Figure 1 shows a schematic perspective view of a device for springing over and positioning planting sticks. FIG. 2 also shows a perspective view of this device, with omission of the plant stake holder and with the addition of a provision for moving part of the front wall of the storage holder. FIG. 3 schematically shows a front view of a second gripper.

20 Uitvoeringsvoorbeelden van een inrichting en een werkwijze volgens de uitvindingEmbodiments of a device and a method according to the invention

Figuur 1 toont een inrichting 1, welke omvat een voorraadhouder 2 met plantstokken 3, een grijparm 4 met een eerste grijper 5, een plantstokhouder 6 met tweede grijpers 7, 7’ en een transportband 8 met daarop een plantpot 9. Een tweede uiteinde 10 van de grijparm 4 is scharnierend bevestigd, in een richting in hoofdzaak haaks op de oriëntatie 25 van de plantstokken 3 in de voorraadhouder 2, aan een niet-getoond deel van het frame van de inrichting 1. De grijparm 4 kan tot een pendelende beweging gedwongen worden door een actuator, bijvoorbeeld een pneumatische cilinder 11.Figure 1 shows a device 1, which comprises a storage container 2 with planting sticks 3, a gripping arm 4 with a first gripper 5, a planting stick holder 6 with second grippers 7, 7 'and a conveyor belt 8 with a planting pot 9. Thereon a second end 10 of the gripping arm 4 is hingedly attached, in a direction substantially perpendicular to the orientation of the planting sticks 3 in the storage container 2, to a part of the frame of the device 1 (not shown). The gripping arm 4 can be forced to swing. by an actuator, for example a pneumatic cylinder 11.

Een niet zichtbaar eerste uiteinde van de grijparm 4 is voorzien van een eerste grijper 5 30 welke is opgebouwd uit eerste samenwerkende scharende delen 12, 12’. De scharende delen 12, 12’ kunnen door een niet-getoonde actuator, bijvoorbeeld een pneumatische 7 cilinder, naar en van elkaar bewogen worden om respectievelijk een grijpende en lossende taak uit te voeren. De grijparm 4 is voorzien van middelen om het niet-zichtbare eerste en het tweede uiteinde 10 van en naar elkaar te bewegen. In het uitvoeringsvoorbeeld volgens figuur 1 bestaat de grijparm 4 uit een stang 13 en een huis 5 14. In het huis 14 bevindt zich een niet-getoonde cilinder die de stang 13 in en uit het huis 14 kan schuiven. De grijparm 4 kan een sensor IS omvatten, die de afstand meet tussen het niet-zichtbare eerste uiteinde van de grijparm 4 en de stapel plantstokken 3 in de voorraadhouder 2. De grijparm 4 kan voorts voorzien zijn van een schakelaar 16, bijvoorbeeld een naderingsschakelaar, die automatisch schakelt wanneer de afstand 10 tussen de uiteinden van de grijparm 4 een instelbare waarde overschrijdt. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld is de schakelaar 16 verschuifbaar bevestigd aan het huis 14 van de grijparm 4. In dit voorbeeld wordt de schakelaar bediend door een nok 17 die deel uit maakt van de stang 13.An invisible first end of the gripping arm 4 is provided with a first gripper 5 which is composed of first cooperating scissor parts 12, 12 ". The scissor parts 12, 12 'can be moved towards and away from each other by an actuator (not shown), for example a pneumatic 7 cylinder, to perform a gripping and releasing task, respectively. The gripping arm 4 is provided with means for moving the invisible first and second ends 10 to and from each other. In the exemplary embodiment according to Figure 1, the gripping arm 4 consists of a rod 13 and a housing 14. There is a cylinder (not shown) in the housing 14 which can slide the rod 13 into and out of the housing 14. The gripping arm 4 may comprise a sensor IS, which measures the distance between the invisible first end of the gripping arm 4 and the stack of planting sticks 3 in the storage container 2. The gripping arm 4 may further be provided with a switch 16, for example a proximity switch, which switches automatically when the distance 10 between the ends of the gripping arm 4 exceeds an adjustable value. In the present exemplary embodiment, the switch 16 is slidably attached to the housing 14 of the gripping arm 4. In this example, the switch is operated by a cam 17 which forms part of the rod 13.

15 Figuur 2 toont een uitvoeringsvoorbeeld van een voorraadhouder 2 voor plantstokken 3 met een beweegbare voorwand 18. De beweegbare voorwand 18 is middels een schamierstang 19 scharnierend aan het framedeel 20 gekoppeld. Middels een actuator, bijvoorbeeld een cilinder 21 welke excentrisch aan de schamierstang 19 is gekoppeld, kan tenminste een deel van de voorwand 18 heen en weer bewogen worden. Uiteraard 20 zijn meer oplossingen denkbaar die alle tot gevolg hebben dat de stapel plantstokken 3 in een richting in hoofdzaak haaks op de oriëntatie er van heen en weer bewogen wordt, met een rangschikking van de plantstokken 3 in een parallelle oriëntatie als resultaat.Figure 2 shows an exemplary embodiment of a storage holder 2 for planting sticks 3 with a movable front wall 18. The movable front wall 18 is hinged to the frame part 20 by means of a hinge rod 19. By means of an actuator, for example a cylinder 21 which is eccentrically coupled to the hinge rod 19, at least a part of the front wall 18 can be moved back and forth. Of course, more solutions are conceivable, all of which result in the stack of planting sticks 3 being moved back and forth in a direction substantially perpendicular to the orientation thereof, resulting in an arrangement of the planting sticks 3 in a parallel orientation.

De zijwanden 22, 23 van de voorraadhouder zijn verschuifbaar op het framedeel 20 25 gemonteerd, zodat de afmetingen van de voorraadhouder 2 aangepast kunnen worden aan de lengtemaat van de plantstokken 3 van een bepaalde lengtesortering. Bovendien kan hierdoor de positie van de voorraadhouder 2 ten opzichte van de grijparm 4 en de plantstokhouder 6 gevarieerd worden.The side walls 22, 23 of the storage container are slidably mounted on the frame part 20, so that the dimensions of the storage container 2 can be adapted to the length dimension of the plant poles 3 of a specific length sorting. Moreover, this allows the position of the storage container 2 relative to the gripping arm 4 and the plant stake holder 6 to be varied.

30 De plantstokhouder 6 in figuur 1 omvat tenminste twee tweede grijpers 7, 7’ en kan tevens een gaffelvormige steun 24 omvatten. De plantstokhouder 6 omvat aan één 8 uiteinde een scharnier 25. Door middel van een niet-getoonde actuator, bijvoorbeeld een pneumatische cilinder, kan de plantstokhouder 6 van een liggende in een opgerichte stand gebracht worden. Een uitvoeringsvoorbeeld van een tweede grijper 7, 7’ wordt nader toegelicht aan de hand van figuur 3. Een tweede grijper 7, 7’ bestaat uit twee 5 tweede samenwerkende scharende delen 26, 26’. Tenminste één van twee of meer tweede grijpers 7, 7’ is verschuifbaar ten opzichte van het overige deel van de plantstokhouder 6 gemonteerd. De tweede scharende delen 26, 26’ kunnen door een actuator, bijvoorbeeld een stappenmotor 27, naar en van elkaar bewogen worden om respectievelijk een grijpende en een lossende taak uit te voeren. De naar elkaar gerichte 10 delen van twee tweede samenwerkende scharende delen 26, 26’ vormen een ruit die er voor zorgt, dat de positie van het middelpunt van een segment 28 van een willekeurige plantstok 3, die gegrepen wordt door een tweede grijper 7, 7’, steeds goed gedefinieerd is. De uiteinden van de twee tweede samenwerkende scharende delen 26,26’ lopen taps uiteen om een plantstok 3, die door de grijparm 4 gelost wordt, te geleiden.The plant stake holder 6 in figure 1 comprises at least two second grippers 7, 7 "and can also comprise a fork-shaped support 24. The plant stake holder 6 comprises a hinge 25 at one end 8. By means of an actuator (not shown), for example a pneumatic cylinder, the plant stake holder 6 can be brought from a lying position to an erected position. An exemplary embodiment of a second gripper 7, 7 "is further elucidated with reference to Figure 3. A second gripper 7, 7" consists of two second cooperating pivot parts 26, 26 ". At least one of two or more second grippers 7, 7 "is mounted slidably with respect to the remaining part of the plant stake holder 6. The second pivoting parts 26, 26 'can be moved towards and away from each other by an actuator, for example a stepping motor 27, to perform a gripping and a releasing task, respectively. The mutually facing parts of two second cooperating scissor parts 26, 26 'form a diamond which ensures that the position of the center of a segment 28 of an arbitrary planting stick 3 is gripped by a second gripper 7, 7 , is always well defined. The ends of the two second cooperating scissor parts 26, 26 'are tapered apart to guide a plant stake 3 that is released by the gripping arm 4.

1515

De werkwijze voor het verenkelen en positioneren van plantstokken 3 volgens de uitvinding begint met het verplaatsen van de grijparm 4 met de eerste grijper 5 naar en in de voorraadhouder 2 met de plantstokken 3. Tijdens het binnendringen van de stapel plantstokken 3 kan de grijparm 4 en / of de eerste grijper 5 praktisch zonder weerstand 20 bewegen in een richting in hoofdzaak haaks op de oriëntatie van de plantstokken 3 in de voorraadhouder 2. Hierdoor kan de eerste grijper 5 zich nauwkeurig richten op de plantstok 3, die een voorkeurpositie inneemt ten opzichte van de eerste grijper 5.The method for angling and positioning planting sticks 3 according to the invention starts with moving the gripping arm 4 with the first gripper 5 to and in the storage container 2 with the planting sticks 3. During the penetration of the stack of planting sticks 3 the gripping arm 4 and / or the first gripper 5 moves practically without resistance 20 in a direction substantially perpendicular to the orientation of the planting sticks 3 in the storage container 2. As a result, the first gripper 5 can accurately focus on the planting stick 3, which occupies a preferred position with respect to the first grab 5.

De werkwijze voor het verenkelen van een plantstok 3 voorziet er in, dat de eerste 25 grijper 5 een grijpactie begint na het verstrijken van een vooraf bepaalde tijd vanaf het moment dat de eerste grijper 5 de stapel plantstokken 3 binnengedrongen is. Het moment waarop de eerste grijper 5 de stapel plantstokken 3 binnendringt, wordt bepaald door de sensor 15 die een signaal geeft aan besturingsmiddelen die de eerste grijper 5 bedienen.The method for singling a planting stick 3 provides that the first gripper 5 starts a gripping action after a predetermined time has elapsed from the moment that the first gripper 5 has penetrated the stack of planting sticks 3. The moment at which the first gripper 5 penetrates the stack of planting sticks 3 is determined by the sensor 15 which gives a signal to control means which operate the first gripper 5.

30 99

De uitvinding voorziet tevens in een eerste alternatieve werkwijze en bijbehorende middelen voor het besturen van de eerste grijper 5. Een kenmerk van deze eerste alternatieve werkwijze is, dat de eerste grijper 5 begint aan een grijpactie nadat een instelbare tijd verstreken is vanaf het moment waarop de grijparm 4 aan een beweging 5 begonnen is, die de eerste grijper 5 in de voorraadhouder 2 brengt. Deze eerste alternatieve werkwijze kan toegepast worden wanneer een druksysteem, bijvoorbeeld een pneumatisch druksysteem, de niet-getoonde cilinder in het huis 14 de stang 13 met een relatief lage druk doet uitschuiven in de richting van de voorraadhouder 2 met de plantstokken 3. Nadat de grijparm 4 met de eerste grijper 5 in de stapel plantstokken 3 10 gedrongen is, zal de beweging van de grijparm 4 stoppen wanneer de weerstand die de grijparm 4 ondervindt in de stapel plantstokken 3 gelijk is aan de kracht die de niet-getoonde cilinder in het huis 14 op de stang 13 uitoefent. Na verloop van de ingestelde tijd zal de eerste grijper 5 beginnen aan de grijpactie.The invention also provides a first alternative method and associated means for controlling the first gripper 5. A feature of this first alternative method is that the first gripper 5 starts a gripping action after an adjustable time has elapsed from the moment at which the gripping arm 4 has started a movement 5 which brings the first gripper 5 into the storage container 2. This first alternative method can be applied when a pressure system, for example a pneumatic pressure system, causes the cylinder in the housing 14 (not shown) to extend the rod 13 with a relatively low pressure in the direction of the storage container 2 with the planting rods 3. After the gripping arm 4 has been forced into the stack of plant poles 3 with the first gripper 5, the movement of the gripping arm 4 will stop when the resistance encountered by the gripping arm 4 in the stack of plant poles 3 is equal to the force that the cylinder (not shown) in the housing 14 on the rod 13. After the set time has elapsed, the first gripper 5 will begin the gripping action.

15 Voor de snelheid van het proces van verenkelen en positioneren is het voordelig dat de ingestelde tijd tussen het begin van de beweging van de grijparm 4 naar de voorraadhouder 2 en het begin van de grijpactie zo kort mogelijk is. Om te voorkomen dat de eerste grijper 5 aan een grijpactie begint voordat de stapel plantstokken 3 binnengedrongen is, bijvoorbeeld wanneer de voorraadhouder 2 bijna leeg is, kan de 20 uitvinding tevens een tweede alternatieve werkwijze met bijbehorende middelen voor het besturen van de eerste grijper 5 omvatten. Bij de tweede alternatieve werkwijze is een schakelaar 16 aan de grijparm 4 toegevoegd. Wanneer de schakelaar 16 door de nok 17 bediend wordt voordat de ingestelde tijd voor het begin van de grijpactie verstreken is, moet volgens de tweede alternatieve werkwijze opnieuw een instelbare tijd voor het 25 beginnen aan de grijpactie verstrijken vanaf het moment dat de schakelaar 16 werd bediend tot het begin van die grijpactie.For the speed of the singling and positioning process, it is advantageous that the set time between the start of the movement from the gripping arm 4 to the storage container 2 and the start of the gripping action is as short as possible. In order to prevent the first gripper 5 from starting a gripping action before the stack of planting sticks 3 has penetrated, for instance when the storage container 2 is almost empty, the invention can also comprise a second alternative method with associated means for controlling the first gripper 5 . In the second alternative method, a switch 16 is added to the gripping arm 4. According to the second alternative method, if the switch 16 is operated by the cam 17 before the set time for the start of the gripping action has elapsed, an adjustable time for starting the gripping action must elapse from the moment that the switch 16 was operated. until the start of that grabbing action.

Wanneer de eerste grijper 5 een grijpactie uitgevoerd heeft, brengt de grijparm 4 de verenkelde plantstok 3 boven de plantstokhouder 6. Boven de plantstokhouder 6 voert 30 de eerste grijper 5 een lossende taak uit waarbij de plantstok 3 door de ontvangende delen van de tweede grijpers 7, 7’ door de plantstokhouder 6 ontvangen wordt. De 10 tweede grijpers 7, 7’ voeren daarna een grijpende taak uit, waarbij de segmenten 28 van de plantstok, die gegrepen zijn door de tweede grijpers 7, 7’, gepositioneerd worden in relatie tot de plantstokhouder 6. Omdat de plantstok 3 door tenminste twee tweede grijpers 7, 7’ gegrepen wordt, kunnen beide uiteinden van een niet-rechte plantstok 3 5 relatief nauwkeurig gepositioneerd worden. Bij voorkeur is de afstand tussen twee tweede grijpers 7, 7’ groter dan of gelijk aan 0,1 m.When the first gripper 5 has carried out a gripping action, the gripping arm 4 brings the single planting stick 3 above the planting stick holder 6. Above the planting stick holder 6, the first gripper 5 performs a releasing task in which the planting stick 3 passes through the receiving parts of the second grippers 7 7 'is received by the plant stake holder 6. The second grippers 7, 7 'then perform a gripping task, wherein the segments 28 of the planting stick, which are gripped by the second grippers 7, 7', are positioned in relation to the planting stick holder 6. Because the planting stick 3 is at least When two second grippers 7, 7 'are gripped, both ends of a non-straight plant stake 3 can be positioned relatively accurately. The distance between two second grippers 7, 7 "is preferably greater than or equal to 0.1 m.

Volgens de uitvinding wordt een plantstok 3 zodanig gegrepen door een tweede grijper 7, 7’, dat de afstand tussen een segment 28 dat gegrepen wordt en een uiteinde van de 10 plantstok 3, welke bedoeld is om in de plantpot 9 te brengen, minimaal 0,02 m en maximaal 0,15 m bedraagt. Deze maatvoering is van voordeel bij een volgende processtap.According to the invention, a planting stick 3 is gripped by a second gripper 7, 7 'such that the distance between a segment 28 that is grabbed and an end of the planting stick 3, which is intended to be introduced into the planting pot 9, is at least 0 , 02 m and a maximum of 0.15 m. This dimensioning is advantageous for the next process step.

Wanneer de plantstok 3 door de tweede grijpers 7, 7’ van de plantstokhouder 6 15 gepositioneerd is, kan de plantstok 3 van een liggende in een opgerichte stand gebracht worden ten behoeve van volgende processtappen die buiten het kader van deze uitvinding vallen.When the planting stick 3 is positioned by the second grippers 7, 7 'of the planting stick holder 6, the planting stick 3 can be moved from a lying position to an erected position for the purpose of subsequent process steps that fall outside the scope of this invention.

10344761034476

Claims

1. Device for the singling and positioning of planting sticks, comprising a storage stick for planting sticks, a planting stick holder and a transporting member for moving one planting stick from the storage holder to the planting stick holder, characterized in that the transporting member comprises a gripping arm which grip arm a first end comprises a first gripper.

Device as claimed in claim 1, characterized in that the first gripper comprises two first cooperating pivoting parts, which parts can perform a gripping and a releasing task by means of an actuator 10.

Device as claimed in claim 1 or 2, characterized in that the gripping arm comprises means with which the first gripper can move towards, in and out of the storage container. 15

Device as claimed in any of the claims 1-3, characterized in that a second end of the gripping arm is hingedly mounted, such that during a gripping action the gripping arm can swing freely within certain limits in a direction substantially perpendicular to the orientation of the gripping arm. planting sticks in the storage container. 20

5. Device as claimed in any of the claims 1-4, characterized in that the first gripper is hinged to the gripping arm, such that during a gripping action the first gripper can swing freely within certain limits in a direction substantially perpendicular to the orientation of the planting sticks in the storage container. 25

Device as claimed in any of the claims 1-5, characterized in that the gripping arm comprises at least one cylinder with which the first and the second end of the gripping arm can be moved from and to each other.

Device as claimed in any of the claims 1-6, characterized in that the device comprises control means for performing a gripping action at an adjustable time after the start of the movement of the gripping arm to and in the storage container.

Device as claimed in any of the claims 1-7, characterized in that the gripping arm 5 comprises a switch which is automatically operated when the distance between the ends of the gripping arm exceeds an adjustable size.

9. Device as claimed in any of the claims 1-8, characterized in that the device comprises control means for causing a gripping action to be carried out at an adjustable time after operating the switch by the gripping arm.

Device as claimed in any of the claims 1-6, characterized in that the gripping arm comprises a sensor.

Device as claimed in claim 10, characterized in that the sensor measures the distance between the first gripper and the planting sticks in the storage container.

12. Device as claimed in claim 10 or 11, characterized in that the sensor gives a signal when the first gripper has approached the planting sticks in the storage container up to a predetermined distance.

13. Device as claimed in any of the claims 1 - 6, 10 - 12, characterized in that the device comprises control means for performing a gripping action at an adjustable time after the first gripper has penetrated the stack of planting sticks.

14. Device as claimed in any of the claims 1-13, characterized in that means are provided for moving at least a part of the storage container for arranging the plant poles in the storage container.

Device as claimed in claim 14, characterized in that the means set in motion at least a part of the front wall of the storage container.

16. Device as claimed in any of the claims 1-15, characterized in that the plant stake holder comprises at least two second grippers with a mutual distance of at least 0.1 m.

Device as claimed in any of the claims 1-16, characterized in that a second gripper comprises two second cooperating pivoting parts. 10

Device as claimed in any of the claims 1-17, characterized in that the second cooperating scissor parts form a tapered receiving space.

19. Device as claimed in any of the claims 1-18, characterized in that at least one second gripper is slidable with respect to the remaining part of the plant stake holder.

20. Method for the singling and positioning of planting sticks by means of a device according to one of claims 1-19, characterized in that the method comprises urging the first gripper in a stack of planting sticks located in the storage container with the first cooperating scissor sharing in the open state.

21. Method as claimed in claim 20, characterized in that the method also comprises of controlling the first gripper by means of the control means such that the first cooperating scissor parts perform a gripping task after the first gripper has penetrated the stack of planting sticks in the storage container.

A method according to claim 20 or 21, characterized in that the method also comprises transporting one planting stick from the supply holder to the planting stick holder by means of the gripping arm.

A method according to any one of claims 20 - 22, characterized in that the method also comprises controlling by means of the control means of the first gripper such that the first cooperating scissor parts perform a releasing task after the first gripper is above the receiving spaces of the second grippers has come. 10

A method according to any one of claims 20 - 23, characterized in that the method also comprises positioning one planting stick in the planting stick holder by moving the second cooperating scissor parts of at least two second grippers towards each other. 15

A method according to any one of claims 20 - 24, characterized in that the method also comprises positioning one plant stake in the plant stake holder in such a way that the distance between the segment of a plant stake that is gripped by a second gripper and the end of the planting stick, which is intended to be introduced into the growing medium into the plant pot, is greater than 0.02 m and less than 0.15 m. 1034476