BE1026294B1

BE1026294B1 - IMPROVED METHOD AND DEVICE FOR AUTOMATIC FRUIT PICKING

Info

Publication number: BE1026294B1
Application number: BE20185327A
Authority: BE
Inventors: Pieter Dondeyne; Dries Gielis; Tom Coen
Original assignee: Octinion Bvba
Priority date: 2018-05-22
Filing date: 2018-05-22
Publication date: 2019-12-17
Also published as: BE1026294A1

Abstract

Er wordt een verbeterde methode en apparaat voor het automatisch plukken van een vrucht beschreven. Daarbij wordt de beweging van de vingers (100) tijdens de klemfase (204) zo aangestuurd dat een bepaalde maximum klemkracht niet wordt overschreden. Bijkomend wordt de onderlinge positie van de vingers (100) tijdens minstens een gedeelte van de verwijderingsfase (206) door de aandrijving (110) zo aangestuurd dat hun onderlinge afstand niet toeneemt.An improved method and apparatus for automatically picking a fruit is described. The movement of the fingers (100) during the clamping phase (204) is controlled in such a way that a certain maximum clamping force is not exceeded. In addition, the mutual position of the fingers (100) during at least part of the removal phase (206) is controlled by the drive (110) so that their mutual distance does not increase.

Description

VERBETERDE METHODE EN APPARAAT VOOR HET AUTOMATISCHIMPROVED METHOD AND APPARATUS FOR AUTOMATIC

PLUKKEN VAN EEN VRUCHT.PICKS OF A FRUIT.

DOMEIN VAN DE UITVINDINGDOMAIN OF THE INVENTION

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op werktuigen voor gebruik in de landbouw en tuinbouw, meer bepaald op inrichtingen voor het plukken van fruit.The present invention relates to tools for use in agriculture and horticulture, more particularly to devices for picking fruit.

STAND VAN DE TECHNIEKSTATE OF THE ART

Een grijpermechanisme voor een apparaat voor het plukken van vruchten of schijnvruchten, in het bijzonder kwetsbare vruchten of schijnvruchten , zoals fruit of groenten, zoals bijvoorbeeld aardbeien, tomaten, etc. is bijvoorbeeld gekend uit eerdere aanvragen van de aanvrager, zoals bijvoorbeeld de publicaties BE1023881, BE1023905, en hangende patentaanvragen BE2017/5187 en PCT/EP2017/068187 die hierbij worden geïncorporeerd door middel van referentie. Dergelijke apparaat bevatten bijvoorbeeld een op een beweegbaar platform aangebrachte robotarm met daaraan bevestigd een grijpermechanisme voor het plukken van vruchten. Zoals beschreven kan een dergelijk apparaat voorzien zijn van een geschikt visie systeem of geschikte optische of andere sensoren die in staat zijn om de locatie van de te plukken vrucht te bepalen en vervolgens door middel van een geschikte aansturing van de geschikte aandrijvingen door middel van een geschikte controller het beweegbaar platform, de robotarm en het grijpermechanisme zodanig aan te sturen dat een automatische methode voor het plukken van de te plukken vrucht wordt gerealiseerd.A gripper mechanism for an apparatus for picking fruit or sham fruit, in particular fragile fruit or sham fruit, such as fruit or vegetables, such as, for example, strawberries, tomatoes, etc. is known, for example, from previous applications by the applicant, such as, for example, publications BE1023881, BE1023905, and pending patent applications BE2017 / 5187 and PCT / EP2017 / 068187 which are hereby incorporated by reference. Such an apparatus comprises, for example, a robot arm mounted on a movable platform with a gripper mechanism for picking fruit attached thereto. As described, such an apparatus may be provided with a suitable vision system or suitable optical or other sensors which are able to determine the location of the fruit to be picked and subsequently by means of a suitable control of the suitable drives by means of a suitable controller controls the movable platform, the robot arm and the gripper mechanism in such a way that an automatic method for picking the fruit to be picked is realized.

In deze eerdere patentaanvragen wordt een grijpermechanisme voor het plukken van kwetsbare vruchten of schijnvruchten, zoals fruit,In these earlier patent applications, a grab mechanism for picking fragile fruits or sham fruits, such as fruit, is

BE2018/5327 beschreven met ten minste twee vingers om het te plukken stuk fruit vast te grijpen. Om bij kwetsbare vruchten of schijnvruchten, zoals bijvoorbeeld aardbeien, de druk die op de vrucht wordt uitgeoefend bij het plukken minimaal te houden wordt er voorgesteld om gebruik te maken van een grijpermechanisme met twee of meer vingers die wordt aangewend tijdens het uitvoeren van een geautomatiseerde methode voor het plukken, waarbij deze methode een roterende beweging bevat tijdens het plukken van de vrucht.BE2018 / 5327 with at least two fingers to grasp the piece of fruit to be picked. In order to minimize the pressure exerted on the fruit in the case of fragile fruits or sham fruits, such as for example strawberries, it is proposed to use a gripper mechanism with two or more fingers that is used during the execution of an automated method for picking, wherein this method includes a rotating movement during the picking of the fruit.

Er wordt verder een uitvoeringsvorm van een grijpermechanisme beschreven waarbij de ten minste twee vingers aan de naar het te plukken stuk fruit gerichte zijde voorzien zijn van een langwerpig, elastisch vervormbaar oppervlak, welk oppervlak is geconfigureerd om bij contact met het te plukken stuk fruit een concave vorm aan te nemen die ten minste gedeeltelijk de contour van het te plukken stuk fruit volgt. Deze uitvoeringsvorm bevat bij voorkeur langs de buitenkant een zodanige vorm en soepelheid dat ze andere vruchten zo weinig mogelijk schade toebrengen, want bij vruchten, zoals bijvoorbeeld aardbeien, die in trossen groeien, kan contact met andere vruchten niet altijd voorkomen worden tijdens het benaderen van de te plukken vrucht en het terug bewegen naar de aflegpositie van de vrucht. Er wordt verder een uitvoeringsvorm beschreven waarbij de elastische vervormingseigenschappen van het oppervlak kunnen op zeer gedetailleerde wijze worden gecontroleerd door het oppervlak te laten steunen op een vakwerk uit kunststof, dat bijvoorbeeld door middel van additieve fabricage, ook wel 3D printing, kan worden geproduceerd.An embodiment of a gripper mechanism is further described in which the at least two fingers are provided on the side facing the fruit piece to be picked with an elongated, elastically deformable surface, which surface is configured to form a concave on contact with the fruit piece to be picked. form that at least partially follows the contour of the piece of fruit to be picked. This embodiment preferably has a shape and flexibility on the outside in such a way that they cause damage to other fruits as little as possible, because in the case of fruits, such as for example strawberries growing in bunches, contact with other fruits cannot always be prevented while approaching the fruit. to pick fruit and move it back to the deposition position of the fruit. An embodiment is further described in which the elastic deformation properties of the surface can be checked in a very detailed manner by having the surface supported on a plastic framework, which can for instance be produced by means of additive manufacturing, also known as 3D printing.

Een alternatieve uitvoeringsvorm van een grijpermechanisme met vingers voor een inrichting voor het plukken van een vrucht is verder ook gekend uit hangende patentaanvraag BE2017/5889 die hierbijAn alternative embodiment of a gripper mechanism with fingers for a device for picking a fruit is furthermore also known from pending patent application BE2017 / 5889

BE2018/5327 wordt geïncorporeerd door middel van referentie. Het grijpermechanisme bevat vingers met een kern bestaande uit een eerste materiaal en een rondom de kern aangebrachte buitenste schil bestaande uit een tweede gegoten kunststof, waarbij de tweede gegoten kunststof een hardheid bevat die lager is dan de hardheid van het eerste materiaal. Dergelijk grijpermechanisme biedt een antwoord op het probleem dat, wanneer de vingers relatief groot worden gedimensioneerd en voldoende elastische eigenschappen moeten vertonen om voldoende variatie in grootte van de verschillende te plukken vruchten te kunnen opvangen, de vingers toch nog een voldoende stijfheid kunnen vertonen om ontoelaatbare vervormingen tijdens het uitvoeren van snelle bewegingen tijdens het plukken te vermijden, waardoor bijvoorbeeld de vrucht onvoldoende geklemd blijft in het grijpermechanisme tijdens het plukken.BE2018 / 5327 is incorporated by reference. The gripper mechanism comprises fingers with a core consisting of a first material and an outer shell arranged around the core and consisting of a second molded plastic, the second molded plastic containing a hardness lower than the hardness of the first material. Such a gripper mechanism offers an answer to the problem that if the fingers are dimensioned relatively large and must have sufficient elastic properties to be able to accommodate sufficient variation in the size of the various fruit to be picked, the fingers can still have sufficient rigidity to prevent inadmissible deformations. to be avoided during the execution of rapid movements during picking, as a result of which, for example, the fruit remains insufficiently clamped in the gripper mechanism during picking.

Er blijft echter een nood bestaan aan een verbeterde methode voor het automatisch plukken van dergelijke vruchten, alsook verbeterde grijpermechanismes waarbij de risico's op ontoelaatbare vervormingen of ongecontroleerde bewegingen van de vingers wordt gereduceerd, in het bijzonder bij het uitvoeren van snelle automatische bewegingen bij het plukken van kwetsbare vruchten of schijnvruchten, zoals bijvoorbeeld aardbeien, tomaten, etc. Verder blijft er eveneens een nood bestaan aan een verbeterd grijpermechanisme dat in staat is om voldoende de variatie in grootte van de verschillende te plukken vruchten aan te kunnen, en het risico op contact reduceert met nabijgelegen vruchten tijdens het plukken. Dit is in het bijzonder belangrijk bij kwetsbare vruchten die in trossen hangen, zoals bijvoorbeeld aardbeien. Daarbij is het verder gewenst dat het grijpermechanisme in staat is om beschadigingen aan de te plukken kwetsbare vruchten te reduceren, en een grotere variatie in afmetingen van de te plukken vruchten betrouwbaar en snel te kunnen plukken.However, there remains a need for an improved method for automatically picking such fruits, as well as improved gripper mechanisms that reduce the risk of inadmissible deformations or uncontrolled finger movements, particularly when performing rapid automatic movements when picking fragile fruits or sham fruits, such as strawberries, tomatoes, etc. Furthermore, there also remains a need for an improved gripper mechanism that is able to sufficiently handle the variation in size of the various fruits to be picked, and reduces the risk of contact with nearby fruits while picking. This is particularly important with delicate fruits hanging in bunches, such as strawberries. It is furthermore desirable that the gripper mechanism is able to reduce damage to the vulnerable fruits to be picked, and to be able to pick a larger variation in dimensions of the fruits to be picked reliably and quickly.

BE2018/5327BE2018 / 5327

Bijkomend blijft er eveneens de wens bestaan om een eenvoudige, betrouwbare en duurzame structuur en werking van het grijpermechanisme te realiseren, liefst met minimale afmetingen.In addition, there remains a desire to realize a simple, reliable and durable structure and operation of the gripper mechanism, preferably with minimal dimensions.

SAMENVATTINGRESUME

Tot dit doel wordt er volgens een eerste aspect van de uitvinding voorzien in een methode voor het automatisch plukken van een vrucht van een plant met een apparaat bevattende een grijpermechanisme dat twee of meer onderling beweegbare vingers bevat, de methode bevattende:For this purpose, according to a first aspect of the invention, a method is provided for automatically picking a fruit from a plant with an apparatus comprising a gripper mechanism comprising two or more mutually movable fingers, the method comprising:

- een benaderingsfase waarbij het grijpermechanisme naar een klempositie wordt gebracht, waarbij de vingers naast de te plukken vrucht worden gebracht voor een navolgend vastklemmen van de te plukken vrucht waarbij, terwijl het grijpermechanisme zich in de klempositie bevindt, de vingers door een aandrijving onderling naar de te plukken vrucht toe worden bewogen tot ze de vrucht vastklemmen; en- an approach phase in which the gripper mechanism is brought to a clamping position, wherein the fingers are brought next to the fruit to be picked for subsequent clamping of the fruit to be picked, while, while the gripper mechanism is in the clamping position, the fingers are mutually driven towards the fruit to be picked is moved until they clamp the fruit; and

- een verwijderingsfase waarbij de in de vingers geklemde vrucht van de plant wordt verwijderd,- a removal phase where the fruit caught in the fingers is removed from the plant,

DAARDOOR GEKENMERKT DATTHAT IS THAT CHARACTERIZED

- de vingers tijdens de klemfase zo worden bewogen dat een bepaalde maximum klemkracht niet wordt overschreden; en- the fingers are moved during the clamping phase in such a way that a certain maximum clamping force is not exceeded; and

- de onderlinge positie van de vingers tijdens minstens een gedeelte van de verwijderingsfase door de aandrijving zo wordt gecontroleerd dat hun onderlinge afstand niet toeneemt.- the mutual position of the fingers during at least a part of the removal phase is controlled by the drive in such a way that their mutual distance does not increase.

Op deze wijze kunnen kwetsbare vruchten snel en efficiënt geplukt worden zonder een risico op ontoelaatbare beschadigingen.In this way, delicate fruits can be picked quickly and efficiently without the risk of unacceptable damage.

Volgens een tweede aspect van de uitvinding wordt er voorzien in eenAccording to a second aspect of the invention there is provided a

BE2018/5327 apparaat voor het automatisch plukken van een vrucht van een plant volgens de methode volgens het eerste aspect van de uitvinding, het apparaat bevattende een grijpermechanisme dat twee of meer onderling beweegbare vingers bevat,BE2018 / 5327 apparatus for automatically picking a fruit from a plant according to the method according to the first aspect of the invention, the apparatus comprising a gripper mechanism comprising two or more mutually movable fingers,

DAARDOOR GEKENMERKT DAT de aandrijving zo geconfigureerd is dat:THAT IS CHARACTERIZED THAT THE DRIVE IS CONNECTED THAT:

- de beweging van de vingers tijdens de klemfase zo wordt aangestuurd dat een bepaalde maximum klemkracht niet wordt overschreden;- the movement of the fingers during the clamping phase is controlled in such a way that a certain maximum clamping force is not exceeded;

- de onderlinge positie van de vingers tijdens minstens een gedeelte van de verwijderingsfase zo wordt aangestuurd dat hun onderlinge afstand niet toeneemt.- the mutual position of the fingers during at least a part of the removal phase is controlled in such a way that their mutual distance does not increase.

Volgens een derde aspect van de uitvinding wordt er voorzien in een apparaat, waarbij het grijpermechanisme het volgende bevat:According to a third aspect of the invention there is provided an apparatus, the gripper mechanism comprising the following:

- een drager waaraan de minstens twee onderling beweegbare vingers zijn bevestigd;- a carrier to which the at least two mutually movable fingers are attached;

- een basis waaraan de drager draaibaar gelagerd is rond een nagenoeg horizontale draai-as, en waarbij de vingers zich, van bovenaf gezien, uitstrekken vanaf de drager met een langsas volgens de richting van de draai-as en de vingers en via een bewegingsmechanisme onderling beweegbaar op de drager zijn aangebracht.- a base on which the carrier is rotatably mounted about a substantially horizontal axis of rotation, and wherein the fingers, viewed from above, extend from the carrier with a longitudinal axis in the direction of the axis of rotation and the fingers and mutually via a movement mechanism be movably mounted on the carrier.

Bij voorkeur bevat het apparaat een grijpermechanisme dat verder armpjes bevat die geconfigureerd zijn om de vingers zo op de drager te bevestigen dat de vingers minstens tijdens de klemfase contact maken met de vrucht op een positie boven de drager door middel van een opwaartse beweging van een benaderingspositie onder een onderste einde van de vrucht naar de klempositie worden gebracht.Preferably, the device includes a gripper mechanism further comprising arms configured to attach the fingers to the carrier such that the fingers make contact with the fruit at least during the clamping phase at a position above the carrier by means of an upward movement of an approximate position are brought to the clamping position under a lower end of the fruit.

BE2018/5327BE2018 / 5327

Volgens een vierde aspect van de uitvinding wordt er voorzien in een methode voor het automatisch plukken van fruit waarbij:According to a fourth aspect of the invention, there is provided a method for automatically picking fruit wherein:

- tijdens de benaderingsfase, de vingers door middel van een opwaartse beweging van een benaderingspositie onder een onderste einde van de vrucht naar de klempositie worden gebracht; en waarbij- during the approximation phase, the fingers are moved by an upward movement from an approximation position under a lower end of the fruit to the clamping position; and where

- al in de benaderingspositie, van bovenaf gezien, de vrucht minstens gedeeltelijk overlapt met de ruimte die zich tussen minstens twee van de vingers in bevindt.- already in the approximate position, viewed from above, the fruit at least partially overlaps with the space between at least two of the fingers.

Verschillende voordelige uitvoeringsvormen worden vermeld in de afhankelijke conclusies en beschreven in de beschrijving en figuren.Various advantageous embodiments are mentioned in the dependent claims and described in the description and figures.

In deze aanvraag worden de termen fruit of vrucht als synoniemen worden beschouwd en worden ze in de ruimste betekenis gebruikt, zonder beperkt te zijn tot de strikt botanische betekenis van deze begrippen. Onder fruit of vrucht worden in het bijzonder ook schijnvruchten begrepen zoals aardbeien, vijgen, rozenbottels en dergelijke. Onder fruit of vrucht worden bovendien ook vruchten in de botanische zin van het woord bedoeld, die in het courante taalgebruik als groenten worden gekwalificeerd, zoals tomaten, komkommers en paprika's.In this application, the terms fruit or fruit are considered synonymous and are used in the broadest sense, without being limited to the strictly botanical meaning of these terms. Fruit or fruit is also understood to include in particular false fruits such as strawberries, figs, rose hips and the like. Fruit or fruit also includes fruits in the botanical sense of the word, which are commonly used as vegetables, such as tomatoes, cucumbers and peppers.

BESCHRIJVINGDESCRIPTION

Enkele uitvoeringsvormen zullen nu bij wijze van voorbeeld beschreven worden aan de hand van de figuren waarbij:Some embodiments will now be described by way of example with reference to the figures, in which:

- Figuren 1-6 verschillende stappen tonen van een uitvoeringsvorm van een methode voor het automatisch plukken van een vrucht van een plant met een uitvoeringsvorm van een apparaat met een grijpermechanisme met twee vingers;Figures 1-6 show different steps of an embodiment of a method for automatically picking a fruit from a plant with an embodiment of a device with a gripper mechanism with two fingers;

- Figuren 7 -10 geven verschillende aanzichten van het apparaat uit- Figures 7 -10 show different views of the device

BE2018/5327BE2018 / 5327

Figuren 1 - 6 weer;Figures 1 to 6 again;

- Figuren 11 - 15 geven gelijkaardige stappen van een uitvoeringsvorm van een methode, gelijkaardig als Figuren 1 - 5 weer;- Figures 11-15 show similar steps of an embodiment of a method, similar to Figures 1 - 5;

- Figuren 16 - 17 geven verschillende aanzichten van een uitvoeringsvorm van het apparaat uit Figuren 11- 15 weer;- Figures 16 - 17 show different views of an embodiment of the device of Figures 11-15;

- Figuur 18 nog een verder alternatieve uitvoeringsvorm van een dergelijk apparaat weergeeft; enFigure 18 shows a still further alternative embodiment of such an apparatus; and

- Figuren 19- 24 nog verdere alternatieve uitvoeringsvormen tonen van een methode en apparaat dat een snijdelement bevat.Figures 19-24 show still further alternative embodiments of a method and apparatus that includes a cutting element.

Figuren 1-6 tonen verschillende stappen van een uitvoeringsvorm van een methode voor het automatisch plukken van een vrucht 2 van een plant 3 met een uitvoeringsvorm van een apparaat 1 met een grijpermechanisme 10 met twee vingers 100. Zoals zichtbaar hangt de vrucht 2 met een steel 4 aan een plant 3 die schematisch is weergegeven. Zoals hierboven aangegeven is de methode bijzonder geschikt voor het automatisch plukken van vruchten 2, daarin inbegrepen schijnvruchten, zoals aardbeien. Volgens de weergegeven uitvoeringsvorm is de vrucht 2 bijvoorbeeld een aardbei. De plant 3 is bijvoorbeeld een aardbeiplant 3 die in een serre op een zekere hoogte boven de begane grond worden gekweekt, bijvoorbeeld op geschikte tafels, bakken of andere kweeksystemen. Zoals reeds meer in detail beschreven in bijvoorbeeld PCT/EP2017/068187, laat dit toe om de vruchten langs onder te detecteren en lokaliseren, bijvoorbeeld met een geschikt camerasysteem, geschikte detectoren, etc. om vervolgens het apparaat 1 dat het grijpermechanisme 10 bevat in de buurt van de te plukken vrucht te brengen, bijvoorbeeld door middel van een beweegbaar basisplatform 20, dat door geschikte voortbewegingsmiddelen zoals bijvoorbeeld aangedreven wielen door een geschikte controller zich kan bewegen naar de gewenste positie voor het uitvoeren van de weergegeven methode voor het plukken vanFigures 1-6 show different steps of an embodiment of a method for automatically picking a fruit 2 from a plant 3 with an embodiment of an apparatus 1 with a gripper mechanism 10 with two fingers 100. As can be seen, the fruit 2 hangs with a handle 4 to a plant 3 which is shown schematically. As indicated above, the method is particularly suitable for automatic picking of fruits 2, including false fruits, such as strawberries. According to the embodiment shown, the fruit 2 is, for example, a strawberry. The plant 3 is, for example, a strawberry plant 3 that is grown in a greenhouse at a certain height above the ground floor, for example on suitable tables, trays or other growing systems. As already described in more detail in, for example, PCT / EP2017 / 068187, this allows to detect and locate the fruits from below, for example with a suitable camera system, suitable detectors, etc., and subsequently the device 1 containing the gripper mechanism 10 in the to be brought near the fruit to be picked, for example by means of a movable base platform 20, which can be moved by suitable propelling means such as for example driven wheels through a suitable controller to the desired position for carrying out the method shown for picking

BE2018/5327 de vrucht 2 zoals eveneens meer in detail beschreven in PCT/EP2017/068187, wat hier door middel van referentie wordt opgenomen.BE2018 / 5327 the fruit 2 as also described in more detail in PCT / EP2017 / 068187, which is incorporated herein by reference.

Het is duidelijk dat tal van alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, in het bijzonder wat betreft de te plukken vrucht 2. Zoals verder meer in detail beschreven is de methode bijzonder geschikt voor kwetsbare vruchten, die het risico lopen om bij een uitoefening van een te grote kracht tijdens de methode voor het plukken ongewenste beschadigingen op te lopen. Bijkomend is de methode geschikt voor het plukken van vruchten 2 die met een steel 4 aan een plant 3 hangen, en in het bijzonder wanneer de vrucht 2 nagenoeg omlaag hangt aan het einde 5 van de steel 4 waaraan de vrucht is bevestigd, gelijkaardig zoals weergegeven in Figuur 1. Het is duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, en dat in het bijzonder de steel 4 niet noodzakelijk verticaal hoeft te zijn gepositioneerd zoals weergegeven, iedere geschikte hoek, kromming, etc. van het steeltje 4 is mogelijk, zolang bij voorkeur de vrucht 2 aan het einde 5 van het steeltje 4 hangt, zodat het zwaartepunt 7 van de vrucht 2 zich onder het aanhechtingspunt 6 van het einde 5 van steeltje 4 aan de vrucht 2 bevindt. Naast of in aanvulling op de hierboven vermelde vruchten, inbegrepen schijnvruchten, is de beschreven methode en het bijhorende apparaat bijzonder geschikt voor tal van vruchten 2, in het bijzonder kwetsbare vruchten, zoals bijvoorbeeld bessen zoals tomaten, meloen, blauwe bessen, druiven, bananen, etc.; bottels zoals rozenbottels, etc. ; steenvruchten zoals kersen, pruimen, perziken, sinaasappels of andere citrusvruchten, bramen, frambozen, etc.; pitvruchten zoals appels, peren, etc. ; komkommervrucht zoals komkommers, etc. ; maar ook tal van andere vruchten of schijnvruchten, zoals aardbeien, vijgen, paprika's, ananas, Chinese kruisbes of kiwi, etc. Bij voorkeur worden dergelijke vruchten 2 vanIt is clear that many alternative embodiments are possible, in particular with regard to the fruit to be picked. 2. As further described in more detail, the method is particularly suitable for fragile fruits which run the risk of exerting too great a force sustain unwanted damage during the picking process. Additionally, the method is suitable for picking fruits 2 hanging from a plant 3 with a stem 4, and in particular when the fruit 2 hangs practically down at the end 5 of the stem 4 to which the fruit is attached, similar as shown in Figure 1. It is clear that alternative embodiments are possible, and in particular that the stem 4 does not necessarily have to be positioned vertically as shown, any suitable angle, curvature, etc. of the stem 4 is possible, as long as preferably the fruit 2 hangs at the end 5 of the stalk 4, so that the center of gravity 7 of the fruit 2 is located below the point of attachment 6 of the end 5 of stalk 4 to the fruit 2. In addition to or in addition to the aforementioned fruits, including sham fruits, the method described and the associated device are particularly suitable for numerous fruits 2, in particular fragile fruits, such as for example berries such as tomatoes, melon, blueberries, grapes, bananas, etc.; bottles such as rose hips, etc.; stone fruits such as cherries, plums, peaches, oranges or other citrus fruits, blackberries, raspberries, etc .; pip fruits such as apples, pears, etc.; cucumber fruit such as cucumbers, etc.; but also numerous other fruits or sham fruits, such as strawberries, figs, peppers, pineapple, Chinese gooseberry or kiwi, etc. Preferably such fruits are 2 of

BE2018/5327 nature of door middel van geschikte kweeksystemen op een bepaalde afstand boven het grondvlak gekweekt, zodat de vrucht 2 aan het einde 5 van de steel 4 naar beneden hangt.BE2018 / 5327 grown naturally or by means of suitable growing systems at a certain distance above the ground surface, so that the fruit 2 hangs down at the end 5 of the stem 4.

Het is duidelijk dat het apparaat 1 weergegeven in Figuur 1 een grijpermechanisme 10 bevat dat twee vingers 100 bevat. Hoewel een dergelijke uitvoeringsvorm voordelig is aangezien een kleiner aantal vingers 100 het risico reduceert op interferentie met en/of schade aan nabijgelegen vruchten tijdens het plukken, in het bijzonder voor vruchten 2 zoals aardbeien die in trossen, dicht bij elkaar in de buurt aan een plant 3 groeien. Zoals zichtbaar worden in de stap van de uitvoeringsvorm van de methode weergegeven in het vooraanzicht van Figuur 1 de vingers 100 door het apparaat 1 en het grijpermechanisme 10 op een geschikte positie voor het uitvoeren van de benaderingsfase 202 weergegeven in Figuur 2 gebracht. Hiervoor werd schematisch een eerste as 8 doorheen het aanhechtingspunt 6 en het zwaartepunt 7 van de vrucht 2 getekend, die volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld nagenoeg verticaal verloopt. Verder werd dwars op deze as 8, in het zwaartepunt 7 van de vrucht 2 eveneens een referentievlak 9 weergegeven, wat volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld nagenoeg horizontaal loopt.It is clear that the device 1 shown in Figure 1 comprises a gripper mechanism 10 which contains two fingers 100. Although such an embodiment is advantageous since a smaller number of fingers 100 reduces the risk of interference with and / or damage to nearby fruits during picking, in particular for fruits 2 such as strawberries in bunches close to each other close to a plant 3 grow. As can be seen, in the step of the embodiment of the method shown in the front view of Figure 1, the fingers 100 are brought through the apparatus 1 and the gripper mechanism 10 to a suitable position for performing the approximation phase 202 shown in Figure 2. For this purpose, a first axis 8 is schematically drawn through the point of attachment 6 and the center of gravity 7 of the fruit 2, which, according to the exemplary embodiment shown, extends substantially vertically. Furthermore, a reference plane 9 is also shown transversely of this axis 8, in the center of gravity 7 of the fruit 2, which runs substantially horizontally according to the embodiment shown.

Zoals weergegeven met de opwaartse pijl 202 in Figuur 2 wordt tijdens de benaderingsfase 202 het grijpermechanisme 10 naar een klempositie 304 gebracht waarbij de vingers 100 naast de te plukken vrucht 2 worden gebracht voor een navolgend vastklemmen van de te plukken vrucht 2. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld met een grijpermechanisme 10, betekent dit dat beide vingers 100 zich aan weerszijden van de vrucht 2 bevinden, dit wil zeggen aan weerszijden van de as 8. Het is daarbij duidelijk dat bij het uitvoeren van de benaderingsfase 202 de vingers 100 bij voorkeur zo gepositioneerdAs shown with the upward arrow 202 in Figure 2, during the approximation phase 202 the gripper mechanism 10 is brought to a clamping position 304 where the fingers 100 are brought next to the fruit 2 to be picked for subsequent clamping of the fruit 2 to be picked. According to the exemplary embodiment shown with a gripper mechanism 10, this means that both fingers 100 are located on either side of the fruit 2, i.e. on either side of the shaft 8. It is thereby clear that when performing the approximation phase 202 the fingers 100 are preferably positioned so

BE2018/5327 worden dat hun onderlinge afstand groot genoeg is om een opwaartse beweging uit te voeren waarbij de vrucht 2 tussen de vingers 100 kan binnendringen. Zoals weergegeven in Figuur 3 betekent dit volgens de weergegeven uitvoeringsvorm dat beide vingers 100 zich, in het weergegeven aanzicht, aan weerszijden van de vrucht 2 bevinden ten opzichte van de as 8, op een nagenoeg gelijke hoogte en zich minstens gedeeltelijk uitstrekken tussen het aanhechtingspunt 6 en het onderste einde 11 van de vrucht 2. Zoals weergegeven in Figuren 11 - 15, is het duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij de vingers in de benaderingsfase op verschillende hoogte worden gepositioneerd. Het is verder duidelijk dat volgens nog verdere variante uitvoeringsvormen, het grijpermechanisme 10 meer dan twee vingers 100 kan bevatten, zoals, drie, vier, vijf, etc. waarbij de vingers 100 op geschikte wijze zijn aangebracht om in de benaderingsfase, verdeeld omheen het oppervlak van de vrucht 2, met minstens twee van de vingers 100 aan weerszijden van de vrucht 2 te worden gepositioneerd, zodat een navolgend klemmen van de vrucht mogelijk wordt. Bijkomend wordt bij voorkeur minstens één van de vingers 100 tijdens de benaderingsfase 202 met een opwaartse beweging, dit wil zeggen een beweging met een opwaartse component, langsheen de vrucht 2 voorbij het onderste einde 11 omhoog bewogen. Dit wil zeggen dat bij voorkeur de positie van deze minstens één vinger 100 tijdens de benaderingsfase 202 ten opzichte van de vrucht 2 toelaat dat deze minstens één vinger 100 naast de vrucht 2 opwaarts kan worden bewogen. Bijkomend wil dit zeggen dat tijdens de benaderingsfase 202 de onderlinge afstand tussen deze minstens één vinger 100 en minstens één andere vinger 100 zo aangestuurd wordt dat de vrucht 2 tussen deze minstens één vinger 100 en de minstens één andere vinger 100 in kan schuiven. Zoals verder meer in detail zal verduidelijkt worden aan de hand van het bovenaanzicht van bijvoorbeeld Figuur 10, laat dit toe om de benaderingsfase snel uit te voeren door middelBE2018 / 5327 that their mutual distance is large enough to perform an upward movement whereby the fruit 2 can penetrate between the fingers 100. As shown in Figure 3, according to the embodiment shown, this means that both fingers 100 are located on either side of the fruit 2 with respect to the axis 8, on an opposite level in the shown view and at least partially extend between the point of attachment 6 and the lower end 11 of the fruit 2. As shown in Figures 11-15, it is clear that alternative embodiments are possible in which the fingers are positioned at different heights in the approximation phase. It is furthermore clear that according to still further variant embodiments, the gripper mechanism 10 can contain more than two fingers 100, such as, three, four, five, etc. wherein the fingers 100 are arranged in a suitable manner to be distributed around the surface in the approximation phase of the fruit 2, with at least two of the fingers 100 being positioned on either side of the fruit 2, so that subsequent clamping of the fruit becomes possible. Additionally, at least one of the fingers 100 is preferably moved during the approach phase 202 with an upward movement, i.e. a movement with an upward component, along the fruit 2 past the lower end 11. This means that preferably the position of this at least one finger 100 with respect to the fruit 2 during the approximation phase 202 allows that at least one finger 100 next to the fruit 2 can be moved upwards. Additionally, this means that during the approximation phase 202 the mutual distance between this at least one finger 100 and at least one other finger 100 is controlled such that the fruit 2 can slide in between this at least one finger 100 and the at least one other finger 100. As will be further explained in more detail on the basis of the top view of, for example, Figure 10, this allows for the rapid implementation of the approximation phase by means of

BE2018/5327 van een opwaartse beweging van het grijpermechanisme 1. Het weergegeven grijpermechanisme 10, kan zijn vingers 100 tijdens de benaderingsfase onmiddellijk met een opwaartse bewegingen in een vlak bewegen waarin de te plukken vrucht 2 zich reeds bevindt. Een beweging tijdens de benaderingsfase 202, in of uit het vlak van het weergegeven aanzicht in Figuur 2 is dus niet langer noodzakelijk. Het benaderen van de vrucht 2 met de vingers 100 tijdens de benaderingsfase 202 langs zijn onderste einde 11 in de richting van het aanhechtingspunt 6 van het steeltje 4, zodat de vrucht 2 met een opwaartse beweging tussen de vingers 100 in wordt gebracht zodat bij het bereiken van de klempositie 304 onmiddellijk de vrucht 2 kan geklemd worden, biedt het bijkomende voordeel dat bij het uitvoeren van deze opwaartse beweging tijdens de benaderingsfase 202 de mogelijke interferentie van de vingers 100 met omliggende vruchten 2 wordt gereduceerd. Het is dus duidelijk dat bij voorkeur, zoals weergegeven en verder meer in detail beschreven, tijdens de benaderingsfase 202, de vingers 100 door middel van een opwaartse beweging van een benaderingspositie 302 onder het onderste einde 11 van de vrucht 2, zoals bijvoorbeeld weergegeven in Figuur 1, naar de klempositie 304 worden gebracht, en dat daarbij in de benaderingspositie 302, van bovenaf gezien, de vrucht zich minstens gedeeltelijk tussen twee van de vingers 100 in bevindt. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld worden een beweging dwars op het vlak van het aanzicht, zoveel mogelijk beperkt, zodat een zo kort mogelijk afstand kan worden afgelegd door het grijpermechanisme vanaf de benaderingspositie 302 naar de klempositie 304 en op die manier de beweging zo snel mogelijk kan worden uitgevoerd. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld kan de opwaartse beweging bijvoorbeeld uitgevoerd worden door een geschikte beweegbare arm 30, die door middel van een geschikte aandrijving en daaraan gekoppelde controller geconfigureerd is om de grijpermechanisme 10BE2018 / 5327 of an upward movement of the gripper mechanism 1. The gripper mechanism 10 shown can, during the approximation phase, immediately move its fingers 100 with an upward movement in a plane in which the fruit 2 to be plucked is already present. A movement during the approximation phase 202, in or out of the plane of the view shown in Figure 2 is thus no longer necessary. Approaching the fruit 2 with the fingers 100 during the approximation phase 202 along its lower end 11 in the direction of the point of attachment 6 of the stalk 4, so that the fruit 2 is introduced with an upward movement between the fingers 100 so that upon reaching from the clamping position 304 the fruit 2 can be clamped immediately, the additional advantage is that when this upward movement is carried out during the approximation phase 202 the possible interference of the fingers 100 with surrounding fruit 2 is reduced. Thus, it is clear that preferably, as shown and further described in greater detail, during the approximation phase 202, the fingers 100 by means of an upward movement of an approximation position 302 below the lower end 11 of the fruit 2, as shown for example in Figure 1, are brought to the clamping position 304, and that in the approximate position 302, seen from above, the fruit is at least partially in between two of the fingers 100. According to the exemplary embodiment shown, a movement transversely to the plane of the view is limited as much as possible, so that a distance as short as possible can be covered by the gripper mechanism from the approach position 302 to the clamping position 304 and in this way the movement can be made as quickly as possible. executed. According to the exemplary embodiment shown, the upward movement can be carried out, for example, by a suitable movable arm 30, which is configured around the gripper mechanism 10 by means of a suitable drive and a controller coupled thereto.

BE2018/5327 op en neer te beweging naar een gewenste positie. Een dergelijk beweegbare arm 30 voor het in de hoogte positioneren van een grijpermechanisme 10 ten opzichte van de beweegbare basisplatform 20, werd bijvoorbeeld meer in detail beschreven in PCT/EP2017/068187. Het is duidelijk dat tal van alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn die een geschikte op en neerwaartse beweging van het grijpermechanisme 10 ten opzichte van het basisplatform 20 mogelijk kunnen maken.BE2018 / 5327 to move up and down to a desired position. Such a movable arm 30 for positioning a gripper mechanism 10 in height relative to the movable base platform 20, for example, was described in more detail in PCT / EP2017 / 068187. It is clear that numerous alternative embodiments are possible that can make suitable up and down movement of the gripper mechanism 10 relative to the base platform 20 possible.

In Figuur 3 wordt schematisch de navolgende klemfase 204 weergegeven met twee pijlen. Terwijl het grijpermechanisme 10 zich in de klempositie 304 bevindt, worden de vingers 100 door een aandrijving 110 onderling naar de te plukken vrucht 2 toe bewogen tot ze de vrucht 2 vastklemmen zoals weergegeven in Figuur 4. Zoals verder meer in detail beschreven bevat de aandrijving 110 bijvoorbeeld een passieve aandrijving die bestaat uit één of meer veertjes die samenwerken met de vingers 100 om de vingers 100 om ze tijdens de klemfase 204 naar elkaar toe te bewegen totdat de te plukken vrucht tussen de vingers 100 wordt geklemd. Om te voorkomen dat tijdens dit klemmen de vrucht zou worden beschadigd wordt volgens een dergelijke uitvoeringsvorm ervoor gekozen dat de kracht die gegenereerd wordt door de veertjes om de vingers 100 onderling naar elkaar toe te bewegen zo wordt gekozen dat bij het klemmen van de vingers 100 een bepaalde maximum klemkracht op de vrucht 2 niet wordt overschreden. Deze maximum klemkracht wordt bij voorkeur zo bepaald dat ze overeenstemt met een maximum kracht die, wanneer ze wordt uitgeoefend door de vingers 100 op een vrucht 2, het risico op ontoelaatbare beschadiging van de te plukken kwetsbare vrucht 2 reduceert. Zoals verder in meer detail zal worden beschreven worden de vingers dus tijdens de klemfase 204 zo bewogen dat een bepaalde maximum klemkracht niet wordt overschreden. Dit wil dus zeggen datFigure 3 shows schematically the following clamping phase 204 with two arrows. While the gripper mechanism 10 is in the clamping position 304, the fingers 100 are moved towards the fruit 2 to be picked by a drive 110 until they clamp the fruit 2 as shown in Figure 4. As further described in more detail, the drive 110 comprises for example, a passive drive consisting of one or more springs which cooperate with the fingers 100 around the fingers 100 to move them towards each other during the clamping phase 204 until the fruit to be picked is clamped between the fingers 100. In order to prevent damage to the fruit during this clamping, it is chosen according to such an embodiment that the force generated by the springs for mutually moving the fingers 100 towards each other is selected such that when clamping the fingers 100 a certain maximum clamping force on the fruit 2 is not exceeded. This maximum clamping force is preferably determined such that it corresponds to a maximum force which, when exerted by the fingers 100 on a fruit 2, reduces the risk of inadmissible damage to the vulnerable fruit 2 to be picked. As will be described in more detail below, the fingers are thus moved during the clamping phase 204 such that a certain maximum clamping force is not exceeded. This means that

BE2018/5327 deze klemkracht niet wordt overschreden in een klemfase 204 waarbij, terwijl het grijpermechanisme 10 zich in de klempositie 304 bevindt, de vingers 100 onderling naar de te plukken vrucht 2 toe worden bewogen tot ze de vrucht 2 vastklemmen.BE2018 / 5327 this clamping force is not exceeded in a clamping phase 204 where, while the gripper mechanism 10 is in the clamping position 304, the fingers 100 are moved relative to each other to the fruit 2 to be plucked until they clamp the fruit 2.

Het is duidelijk dat in de context van deze aanvraag de term aandrijving, en in het bijzonder met betrekking tot de aandrijving 110, geïnterpreteerd moet worden als een systeem of aandrijfsysteem dat geconfigureerd is om de vingers en/of andere onderdelen van het grijpermechanisme op een gewenste wijze te bewegen. Zoals verder zal worden verduidelijkt kan de aandrijving 110 op deze wijze één of meer geschikte aandrijfelementen bevatten. Deze aandrijfelementen van de aandrijving 110 kunnen passieve mechanische aandrijfelementen bevatten, zoals bijvoorbeeld een veer of een ander geschikte elastische element, of eender welke andere geschikt passief mechanisme dat geconfigureerd is om de beweging van het gewenste onderdeel van het grijpermechanisme aan te drijven, te controleren en/of aan te sturen. Zoals verder beschreven kan de aandrijving 110 een of meer actieve aandrijfelementen bevatten, zoals bijvoorbeeld geschikte actuatoren, of kunnen de aandrijfelementen van de aandrijving 110 gevormd worden door middel van een geschikte combinatie van actieve en passieve aandrijfelementen. Het is daarbij duidelijk dat de term aandrijving, in het bijzonder wanneer referend naar aandrijving 110, verwijst naar een systeem bevattend één of meer actieve of passieve aandrijfelementen en/of een combinatie daarvan. Daarbij kunnen de aandrijfelementen van eender welk geschikt type zijn zoals mechanisch, magnetisch, elektrisch, hydraulisch, pneumatisch, etc. en/of eender welke geschikte combinatie. Het is dus duidelijk dat op deze wijze uitvoeringsvormen waarbij de beweging van de vingers tijdens de klemfase door de aandrijving 110 zo wordt aangestuurd, bepaald of gecontroleerd datIt is clear that in the context of this application the term drive, and in particular with regard to the drive 110, is to be interpreted as a system or drive system configured to adjust the fingers and / or other components of the gripper mechanism to a desired moving. As will be further clarified, the drive 110 can in this way comprise one or more suitable drive elements. These drive elements of the drive 110 may include passive mechanical drive elements, such as, for example, a spring or other suitable elastic element, or any other suitable passive mechanism that is configured to drive, control, and control the movement of the desired component of the gripper mechanism. / or to manage. As further described, the drive 110 may include one or more active drive elements, such as, for example, suitable actuators, or the drive elements of the drive 110 may be formed by a suitable combination of active and passive drive elements. It is thereby clear that the term drive, in particular when referring to drive 110, refers to a system comprising one or more active or passive drive elements and / or a combination thereof. The drive elements can herein be of any suitable type such as mechanical, magnetic, electrical, hydraulic, pneumatic, etc. and / or any suitable combination. It is thus clear that in this way embodiments in which the movement of the fingers during the clamping phase is controlled, determined or controlled by the drive 110 such that

BE2018/5327 een bepaalde maximum klemkracht niet wordt overschreden bij het onderling bewegen van de vingers naar de te plukken vrucht toe tot ze de vrucht vasklemmen, ook mogelijk is wanneer de aandrijving 110 passieve aandrijfelementen, zoals de hierboven vermelde veertjes bevat.BE2018 / 5327 a certain maximum clamping force is not exceeded when the fingers move towards the fruit to be plucked until they hold the fruit, even if the drive 110 contains passive drive elements, such as the springs mentioned above.

Het is duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, waarbij bijvoorbeeld in plaats van veertjes of een andere geschikte passief aandrijfelement, de aandrijving 110 een actief aandrijfelement zoals bijvoorbeeld een geschikte actuator bevat om de onderlinge beweging van de vingers 100 in de richting van de te plukken vrucht 2 aan te drijven. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld worden beide vingers 100, bijvoorbeeld elk door een veertje onderling naar elkaar toe bewogen in de richting van de te plukken vrucht 2. Echter het is duidelijk dat volgens alternatieve uitvoeringsvormen de aandrijving 110 bijvoorbeeld een gemeenschappelijk veertje of actuator kan bevatten die de beweging van beide vingers 100 aandrijft. Volgens nog verdere variante uitvoeringsvormen is het niet noodzakelijk dat alle vingers 100 naar elkaar toe worden bewogen tijdens deze klemfase 204, zolang minstens één vinger beweegbaar is om onderling naar de andere vingers toe te worden bewogen door de aandrijving 110 totdat de vrucht 2 wordt geklemd tussen de vingers 100 van het grijpermechanisme 10. Het is verder duidelijk dat bovenstaande ook van toepassing is op alternatieve uitvoeringsvormen waarbij een ander aantal vingers dan de twee vingers 100 uit het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld wordt gebruikt.It is clear that alternative embodiments are possible in which, for example, instead of springs or another suitable passive drive element, the drive 110 comprises an active drive element such as, for example, a suitable actuator for the mutual movement of the fingers 100 in the direction of the fruit to be picked. 2. According to the exemplary embodiment shown, both fingers 100, for instance each by a spring, are mutually moved towards each other in the direction of the fruit to be picked 2. However, it is clear that according to alternative embodiments, the drive 110 may, for example, comprise a common spring or actuator which movement of both fingers 100. According to still further variant embodiments, it is not necessary for all fingers 100 to be moved towards each other during this clamping phase 204, as long as at least one finger is movable to be mutually moved towards the other fingers by the drive 110 until the fruit 2 is clamped between the fingers 100 of the gripper mechanism 10. It is furthermore clear that the above also applies to alternative embodiments in which a different number of fingers than the two fingers 100 from the exemplary embodiment shown is used.

In Figuren 4 en 5 wordt een uitvoeringsvorm van een navolgende verwijderingsfase 206 weergegeven waarbij de in de vingers 100 geklemde vrucht 2 van de plant 3 wordt verwijderd. Zoals verder meer in detail zal worden beschreven wordt, volgens het weergegevenFigures 4 and 5 show an embodiment of a subsequent removal phase 206 in which the fruit 2 clamped in the fingers 100 is removed from the plant 3. As will be described in more detail below, according to what is shown

BE2018/5327 uitvoeringsvoorbeeld, bij voorkeur tijdens de verwijderingsfase 206 een beweging uitgevoerd zodat de in de vingers geklemde vrucht 2 wordt onderworpen aan een beweging met een rotatieve component, zoals schematisch weergegeven met pijl 206. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld worden de vingers 100 door de aandrijving 110 geroteerd omheen een rotatie-as 120. Zoals verder meer in detail zal worden beschreven, bevat de aandrijving 110 hiervoor bijvoorbeeld een geschikt aandrijfsysteem dat bijvoorbeeld een geschikte actuator bevat, zoals een elektromotor en een geschikte riem / schijf overbrenging om de rotatie van de vingers omheen de rotatie-as 120 aan te drijven. Voor het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld staat de rotatie-as 120 dwars op het vlak van het weergegeven vooraanzicht. Dit wil dus zeggen nagenoeg dwars op de hierboven vermelde as 8 van de vrucht 2 en nagenoeg parallel aan het vlak 9. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is de rotatie-as 120 nagenoeg horizontaal. Het is duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij de richting van de rotatie-as 120 afwijkt van het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, bijvoorbeeld met een afwijking van 30° of minder in eender welke geschikte richting, bij voorkeur een afwijking van 10° of minder.BE2018 / 5327 embodiment, preferably during the removal phase 206 a movement is carried out so that the fruit 2 clamped in the fingers is subjected to a movement with a rotational component, such as schematically represented by arrow 206. According to the embodiment shown, the fingers 100 are driven by the drive 110 rotated about a rotation axis 120. As will be described in more detail below, the drive 110 for this purpose comprises, for example, a suitable drive system which comprises, for example, a suitable actuator, such as an electric motor and a suitable belt / disk transmission for the rotation of the fingers. driving around the axis of rotation 120. For the embodiment shown, the axis of rotation 120 is perpendicular to the plane of the front view shown. This means, therefore, substantially transversely of the above-mentioned axis 8 of the fruit 2 and substantially parallel to the plane 9. According to the embodiment shown, the axis of rotation 120 is substantially horizontal. It is clear that alternative embodiments are possible in which the direction of the axis of rotation 120 deviates from the illustrated embodiment, for example with a deviation of 30 ° or less in any suitable direction, preferably a deviation of 10 ° or less.

Zoals verder aangegeven met de doorkruiste pijlen 206, wordt volgens de uitvoeringsvorm van de methode de onderlinge positie van de vingers 100 tijdens minstens een gedeelte van de verwijderingsfase 206 door de aandrijving 110 zo gecontroleerd, aangestuurd, aangedreven of bepaald dat hun onderlinge afstand 130 niet toeneemt. Zoals verder meer in detail zal worden beschreven bevat de aandrijving 110 hiervoor een geschikte actuator zoals bijvoorbeeld een elektromagnetische actuator zoals een solenoïde, waarmee de onderlinge positie van de vingers 100 selectief wordt geblokkeerd, of minstens wordt verhinderd dat hun onderlinge afstand wordt vergroot.As further indicated by the crossed arrows 206, according to the embodiment of the method, the mutual position of the fingers 100 during at least a part of the removal phase 206 is controlled, driven, driven or determined by the drive 110 in such a way that their mutual distance 130 does not increase . As will be further described in more detail, the drive 110 for this purpose comprises a suitable actuator such as, for example, an electromagnetic actuator such as a solenoid, with which the mutual position of the fingers 100 is selectively blocked, or at least is prevented from increasing their mutual distance.

BE2018/5327BE2018 / 5327

Op deze wijze wordt er dus verzekerd tijdens het uitvoeren van de verwijderingsfase 206 de onderlinge positie van de vingers 100, in het bijzonder tijdens het uitvoeren van een snelle beweging om de te plukken vrucht 2 van de plant 3 snel en efficiënt te verwijderen, waarbij het risico bestaat dat de vingers 100 aan krachten worden onderworpen die de hierboven vermelde maximale klemkracht overschrijden, de afstand 130 niet op ontoelaatbare wijze zou toenemen wat tot het risico zou kunnen leiden dat de vrucht 2 tijdens de verwijderingsfase 206 of daarna onvoldoende zeker geklemd wordt door de vingers 100 wat aanleiding zou kunnen geven tot beschadiging of verlies van de vrucht 2. Het is verder ook duidelijk dat de reactiekracht van het steeltje 4 tijdens het gedeelte van de verwijderingsfase 206 totdat de vrucht 2 van het steeltje of een deel daarvan is verwijderd moet worden opgevangen door de vingers 100. De hierboven beschreven aandrijving van de positie van de vingers 100 zorgt ervoor dat ook deze krachten het hoofd kunnen geboden worden zonder het risico dat de afstand tussen de vingers op ontoelaatbare wijze zou toenemen. Er wordt dus een betrouwbaar klemmen van de vrucht gerealiseerd tijdens de verwijderingsfase 206, terwijl het risico op beschadiging van de vrucht 2 onder controle wordt gehouden aangezien de onderlinge afstand tussen de vingers 100 werd bepaald tijdens de voorgaande klemfase 204 in functie van de maximale klemkracht.In this way it is thus ensured during the execution of the removal phase 206 that the fingers 100 are positioned relative to each other, in particular during a rapid movement to remove the fruit 2 to be picked from the plant 3 quickly and efficiently, there is a risk that the fingers 100 will be subjected to forces which exceed the above-mentioned maximum clamping force, the distance 130 would not increase in an unacceptable manner, which could lead to the risk that the fruit 2 is clamped by the fingers 100 which could give rise to damage or loss of the fruit 2. It is furthermore also clear that the reaction force of the stem 4 during the part of the removal phase 206 until the fruit 2 has to be removed from the stem or part thereof received by the fingers 100. The above-described drive of the position of the fingers 100 causes exper This means that even these forces can be resisted without the risk that the distance between the fingers would increase in an unacceptable way. A reliable clamping of the fruit is thus realized during the removal phase 206, while the risk of damage to the fruit 2 is kept under control since the mutual distance between the fingers 100 was determined during the preceding clamping phase 204 as a function of the maximum clamping force.

Zoals verder meer in detail beschreven, is het volgens de weergegeven uitvoeringsvorm voordelig dat tijdens de verwijderingsfase 206 de onderlinge positie van de vingers 100 door de aandrijving 110 zo wordt aangestuurd dat hun onderlinge afstand 130 constant blijft. Dit wil dus zeggen dat tijdens de verwijderingsfase 206 de aandrijving 110 zo wordt aangestuurd dat hun onderlinge afstand 130 ook niet afneemt. Dit laat toe om dit met een eenvoudig aandrijfelement te realiseren dieAs further described in more detail, according to the embodiment shown, it is advantageous that during the removal phase 206 the mutual position of the fingers 100 is controlled by the drive 110 such that their mutual distance 130 remains constant. This means that during the removal phase 206 the drive 110 is controlled in such a way that their mutual distance 130 does not decrease either. This allows to realize this with a simple drive element

BE2018/5327 de onderling positie van de vingers 100 blokkeert tijdens de verwijderingsfase 206, zoals verder meer in detail beschreven. Het is duidelijk dat tal van alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn die een geschikte selectie of combinatie van de bovenstaande elementen bevat. Daarbij is het bijvoorbeeld duidelijk dat volgens alternatieve uitvoeringsvormen niet noodzakelijk de onderlinge afstand 130 door de aandrijving 110 moet worden aangestuurd zoals hierboven beschreven tijdens de volledige verwijderingsfase 206. Het volstaat dat dit het geval is tijdens minstens een geschikt deel van de verwijderingsfase 206, bijvoorbeeld het deel van de verwijderingsfase 206 waarbij de vingers 100 aan de grootste versnellingen worden onderworpen, het deel van de verwijderingsfase 206 waarbij het verwacht wordt dat het steeltje 4 de grootste reactiekracht uitoefent, of eender welk ander geschikt deel van de verwijderingsfase 206. Het is verder ook duidelijk dat de hierboven beschreven aansturing van de onderlinge afstand 130 door de aandrijving 110 niet noodzakelijk beperkt dient te worden tot de verwijderingsfase 206. Volgens bepaalde uitvoeringsvormen, kan ook na de verwijderingsfase 206, de aansturing van de onderlinge afstand zoals hierboven beschreven worden toegepast, om zo, net als tijdens de verwijderingsfase 206, een snelle beweging van de grijpermechanisme 10 mogelijk te maken en toch een betrouwbare klemming van de vrucht 2 te garanderen. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld kan bijvoorbeeld dit gerealiseerd worden bij het bewegen van de grijper bijvoorbeeld bij verdere verplaatsingen van het grijpermechanisme 10 van de positie weergegeven in Figuur 5 naar de positie weergegeven in Figuur 6, waarbij de aandrijving 110 een geschikt aandrijfelement bevat dat de grijpermechanisme 10 heeft geroteerd zoals aangegeven met pijl 207 rond een draai-as 140 om zo de grijpermechanisme in een toestand te brengen die geschikt is voor het deponeren van de vrucht 2 in een geschikt recipiënt 40. Zoals verder meer in detail beschreven bevat de aandrijving 110 volgens hetBE2018 / 5327 blocks the mutual position of the fingers 100 during the removal phase 206, as described in more detail below. It is clear that many alternative embodiments are possible that contain a suitable selection or combination of the above elements. It is, for example, clear that, according to alternative embodiments, the mutual distance 130 does not necessarily have to be controlled by the drive 110 as described above during the complete removal phase 206. It suffices that this is the case during at least one suitable part of the removal phase 206, e.g. part of the removal phase 206 where the fingers 100 are subjected to the greatest accelerations, the part of the removal phase 206 where the stem 4 is expected to exert the greatest reaction force, or any other suitable part of the removal phase 206. It is furthermore also clearly that the above-described driving of the mutual distance 130 by the drive 110 does not necessarily have to be limited to the removal phase 206. According to certain embodiments, after the removal phase 206, the control of the mutual distance as described above can also be applied st, so as to enable rapid movement of the gripper mechanism 10, just like during the removal phase 206, and yet to ensure reliable clamping of the fruit 2. According to the exemplary embodiment shown, this can be realized, for example, when the gripper is moved, for example during further movements of the gripper mechanism 10 from the position shown in Figure 5 to the position shown in Figure 6, wherein the drive 110 comprises a suitable drive element which holds the gripper mechanism 10. has rotated as indicated by arrow 207 about a rotary axis 140 so as to bring the gripper mechanism into a condition suitable for depositing the fruit 2 in a suitable container 40. As further described in more detail, the drive 110 according to the

BE2018/5327 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld hiervoor bijvoorbeeld een geschikte actuator, zoals een elektromotor, om de grijpermechanisme 10 ten opzichte van de arm 30 rond de rotatie-as 140 te roteren naar de positie zoals weergegeven in Figuur 6. Wanneer deze positie bereikt wordt kan een deponeringsfase 208 geïnitieerd worden waarbij de onderlinge beweging van de vingers 100 niet langer wordt verhinderd door de aandrijving 110. Zoals verder in meer detail zal worden beschreven, kan, volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, bijvoorbeeld het selectief klemelement van de aandrijving 110, in de vorm van bijvoorbeeld een solenoïde, uitgeschakeld worden, zodat de klemmende werking niet langer wordt uitgeoefend op de vingers 100, waardoor de onderlinge beweging van de vingers 100 niet langer wordt verhinderd. Zoals weergegeven met pijlen 208 in Figuur 6, wordt tijdens een dergelijke deponeringsfase 208, de aandrijving 110 bijvoorbeeld geconfigureerd om de onderlinge afstand 130 tussen de vingers 100 te vergroten, zodat de vrucht 2 uit de vingers 100 kan loskomen en worden gedeponeerd in het recipiënt 40. Zoals verder meer in detail beschreven bevat de aandrijving 110 hiervoor bijvoorbeeld een geschikt aandrijfelement dat bijvoorbeeld geschikt is om de kracht van het eerder beschreven veertje dat de vingers naar elkaar toe beweegt te overwinnen zodat de vingers zich onderling van elkaar weg bewegen. Het is duidelijk dat dit zal toelaten, zoals weergegeven met pijl 209 dat de vrucht 2 niet langer geklemd wordt tussen de vingers 100 en dus losgelaten wordt uit het grijpermechanisme 10 op een geschikte positie ten opzichte van het recipiënt 40 voor het verzamelen van de geplukte vruchten. Het is soms voordelig dat, zoals weergegeven in Figuur 6, daarbij het grijpermechanisme 10, en de vingers 100 daarvan, door de aandrijving 110 in een gewenste positie worden gepositioneerd, zodat de vrucht in een gewenste oriëntatie kan worden gedeponeerd in het recipiënt. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, stuurt de aandrijvingFor example, a suitable actuator, such as an electric motor, to rotate the gripper mechanism 10 relative to the arm 30 around the axis of rotation 140 to the position as shown in Figure 6. When this position is reached, a depositing phase can be performed. 208 can be initiated in which the mutual movement of the fingers 100 is no longer prevented by the drive 110. As will be further described in more detail, according to the exemplary embodiment shown, for example the selective clamping element of the drive 110, in the form of e.g. a solenoid can be switched off so that the clamping action is no longer exerted on the fingers 100, whereby the mutual movement of the fingers 100 is no longer prevented. For example, as shown with arrows 208 in Figure 6, during such a depositing phase 208, the drive 110 is configured to increase the mutual distance 130 between the fingers 100, so that the fruit 2 can come off the fingers 100 and be deposited in the container 40 As further described in more detail, the drive 110 for this purpose comprises, for example, a suitable drive element which is suitable, for example, to overcome the force of the previously described spring which moves the fingers towards each other so that the fingers move away from each other. It is clear that this will allow, as shown with arrow 209, that the fruit 2 is no longer clamped between the fingers 100 and thus released from the gripper mechanism 10 at a suitable position relative to the container 40 for collecting the picked fruits. . It is sometimes advantageous that, as shown in Figure 6, the gripper mechanism 10, and the fingers 100 thereof, are positioned by the drive 110 in a desired position, so that the fruit can be deposited in the container in a desired orientation. According to the exemplary embodiment shown, the drive controls

BE2018/5327BE2018 / 5327

110 het grijpermechanisme 10 zo aan dat de vrucht, bijvoorbeeld een aardbei; met zijn van het steeltje weg gericht onderste einde 11, naar boven gericht, en dus met het aanhechtingspunt 6 naar onder gericht, in het recipiënt 40 wordt gedeponeerd. Het spreekt voor zich dat tal van variante uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij de geplukte vrucht door het grijpermechanisme in een gewenste oriëntatie in een geschikt recipiënt 40 wordt gedeponeerd. Het is duidelijk dat volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld de tweede rotatie-as 140 voor het roteren van de volledige grijpermechanisme 10 ten opzichte van de arm 30 parallel is aan de rotatie-as 120 voor het roteren van de vingers 100 ten opzichte van een basis 304 van de grijpermechanisme 10. Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, waarbij de aandrijving gebruik maakt van alternatieve aandrijfelementen en/or de grijpermechanisme 10 gebruik maakt van een andere structuur om de grijpermechanisme 10 en de vingers 100 daarvan een geschikte beweging te laten uitvoeren voor het automatisch plukken van een vrucht 2 en om daarna het deponeren van de vrucht 2 in een geschikt recipiënt mogelijk te maken. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld kan de onderlinge afstand 130 tussen de vingers 100 terug toenemen tot ze een geschikte afstand bereikt om te worden aangewend bij een navolgende benaderings-fase 202, waarbij zoals weergegeven in Figuren 1 en 2 de onderlinge afstand 130 tussen de vingers 100 groot genoeg is om tijdens de opwaartse beweging van de grijpermechanisme de vrucht 2 tussen de vingers in te brengen.110 the gripper mechanism 10 so that the fruit, for example a strawberry; with its lower end 11 facing away from the stalk, facing upwards, and thus with the attachment point 6 facing downwards, is deposited in the container 40. It is self-evident that numerous variant embodiments are possible in which the picked fruit is deposited by the gripper mechanism in a desired orientation in a suitable container 40. It is clear that, according to the exemplary embodiment shown, the second axis of rotation 140 for rotating the entire gripper mechanism 10 relative to the arm 30 is parallel to the axis of rotation 120 for rotating the fingers 100 relative to a base 304 of it is clear, however, that alternative embodiments are possible, wherein the drive uses alternative drive elements and / or the grab mechanism 10 uses a different structure to cause the grab mechanism 10 and the fingers 100 thereof to perform a suitable movement for automatically picking a fruit 2 and then allowing the fruit 2 to be deposited in a suitable container. According to the exemplary embodiment shown, the mutual distance 130 between the fingers 100 can increase again until it reaches a suitable distance to be used in a subsequent approximation phase 202, wherein, as shown in Figures 1 and 2, the mutual distance 130 between the fingers 100 is large enough to introduce the fruit 2 between the fingers during the upward movement of the gripper mechanism.

Het is duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, waarbij, na het verwijderen van de vrucht 2 van de plant 3, tijdens een gedeelte van de verwijderingsfase 206 en/of daarna, de aandrijving 110 zo wordt aangestuurd dat de onderlinge beweging van de vingers 100 niet langer wordt verhinderd. Gelijkaardig als hierbovenIt is clear that alternative embodiments are possible in which, after removing the fruit 2 from the plant 3, during a part of the removal phase 206 and / or afterwards, the drive 110 is controlled so that the mutual movement of the fingers 100 does not longer is prevented. Similar as above

BE2018/5327 beschreven kan volgens bepaalde uitvoeringsvormen na het verwijderen van de vrucht 2 van de plant, tijdens een gedeelte van de verwijderingsfase 206 en/of daarna, bijvoorbeeld tijdens minstens een gedeelte van een deponeringsfase, de aandrijving 110 zo worden aangestuurd dat een toename van de onderlinge afstand 130 tussen de vingers 100, of een onderlinge beweging van de vingers 100, niet langer wordt verhinderd.BE2018 / 5327, according to certain embodiments, after the removal of the fruit 2 from the plant, during a part of the removal phase 206 and / or thereafter, for example during at least a part of a depositing phase, the drive 110 can be controlled such that an increase of the mutual distance 130 between the fingers 100, or a mutual movement of the fingers 100, is no longer prevented.

Figuur 7 toont de uitvoeringsvorm van het grijpermechanisme 10 uit Figuren 1 tot 6 meer in detail in een perspectiefaanzicht. Zoals zichtbaar bevat het grijpermechanisme 10 volgens deze uitvoeringsvorm twee vingers 100 die door middel van geschikte armen 102 en een bewegingsmechanisme 104 aangebracht zijn aan een drager 106. Zoals verder meer in detail beschreven, is het bewegingsmechanisme 104 geconfigureerd om samen te werken met de aandrijving 110 zodat de onderlinge afstand 130 tussen de vingers 100 kan worden gewijzigd. Zoals weergegeven is de drager 106 draaibaar omheen de rotatie-as 120 aan een basis 150 aangebracht. Het is daarbij duidelijk dat voor de weergegeven uitvoeringsvorm, de rotatie-as 120, tijdens het gebruik van het grijpermechanisme 10 zoals weergegeven in Figuren 1 tot 6, en in het bijzonder tijdens de benaderingsfase 202, de klemfase 204 en/of de verwijderingsfase 206, horizontaal of nagenoeg horizontaal is. Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij deze rotatie-as 120 tijdens het gebruik, onder een hoek van 30° of minder, bij voorkeur 10° of minder ten opzichte van een horizontaal vlak is aangebracht of wordt gepositioneerd door het apparaat 1 waaraan het grijpermechanisme is bevestigd. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is de basis 150 uitgevoerd als een stang 150 waaraan ter hoogte van zijn ene uiteinde 152, de rotatie-as 120 voor de drager 106 van de vingers 100 is aangebracht en aan zijnFigure 7 shows the embodiment of the gripper mechanism 10 of Figures 1 to 6 in more detail in a perspective view. As can be seen, the gripper mechanism 10 according to this embodiment comprises two fingers 100 which are arranged by means of suitable arms 102 and a movement mechanism 104 on a carrier 106. As further described in more detail, the movement mechanism 104 is configured to cooperate with the drive 110 so that the mutual distance 130 between the fingers 100 can be changed. As shown, the support 106 is rotatably mounted around the axis of rotation 120 on a base 150. It is clear here that for the embodiment shown, the axis of rotation 120, during the use of the gripper mechanism 10 as shown in Figures 1 to 6, and in particular during the approximation phase 202, the clamping phase 204 and / or the removal phase 206, horizontal or almost horizontal. However, it is clear that alternative embodiments are possible in which, during use, this axis of rotation 120 is arranged at an angle of 30 ° or less, preferably 10 ° or less with respect to a horizontal plane, or is positioned by the device 1 to which the grab mechanism is attached. According to the exemplary embodiment shown, the base 150 is designed as a rod 150 on which, at the height of its one end 152, the axis of rotation 120 for the carrier 106 of the fingers 100 is arranged and on its

BE2018/5327 tegenoverliggende uiteinde een mechanisme 160 voor het roteren van de volledige grijpermechanisme 10 omheen de rotatie-as 140 is aangebracht. Het is duidelijk dat volgens het weergegeven voorbeeld de rotatie-assen 120 en 140 parallel zijn aan elkaar en zich dwars ten opzichte van het aanzicht weergegeven in Figuren 1 tot 6 uitstrekken, echter het is duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, waarbij deze rotatie-assen onder een geschikte hoek ten opzichte van elkaar of ten opzichte van het horizontale vlak zijn aangebracht.BE2018 / 5327 a mechanism 160 for rotating the complete gripper mechanism 10 is arranged around the axis of rotation 140 opposite the opposite end. It is clear that according to the example shown the rotation axes 120 and 140 are parallel to each other and extend transversely to the view shown in Figures 1 to 6, but it is clear that alternative embodiments are possible, these rotation axes be arranged at a suitable angle to each other or to the horizontal plane.

Zoals schematisch aangegeven in Figuur 7 stuurt de aandrijving 110 de verschillende beweegbare onderdelen van het grijpermechanisme 10 aan, zoals verder meer in detail beschreven. Zo wordt het bewegingsmechanisme 104 door de aandrijving 110 bijvoorbeeld aangestuurd om de onderlinge afstand 130 van de vingers 100 te wijzigen door een geschikte beweging van één of meer van de vingers 100, of minstens een gedeelte daarvan nabij hun verste uiteinde dwars ten opzichte van de rotatie 120, nagenoeg volgens de richting aangegeven met pijl 130 in Figuur 7, ten opzichte van de drager 106 te laten bewegen. Verder wordt de rotatie van de drager 106, die bijvoorbeeld op geschikte wijze door middel van een lagering, draaibaar omheen rotatie-as 120 aan de basis 150 is aangebracht, via geschikte aan de drager 106 gekoppelde aandrijfelementen 122 van de aandrijving 110 aangestuurd. Verder wordt, zoals schematisch aangegeven de rotatie van de volledige grijpermechanisme 10 omheen rotatie-as 140, dit wil zeggen de basis 150 en de aan zijn uiteinde 152 draaibaar bevestigde drager 106 met de vingers 100, volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld bijvoorbeeld aangestuurd door een geschikte aan de basis 150 gekoppelde aandrijfelementen 142 van de aandrijving 110 aangestuurd.As schematically indicated in Figure 7, the drive 110 controls the various movable parts of the gripper mechanism 10, as further described in more detail. Thus, the movement mechanism 104 is controlled by the drive 110, for example, to change the mutual distance 130 of the fingers 100 by a suitable movement of one or more of the fingers 100, or at least a portion thereof near their furthest end transverse to the rotation 120, moving substantially in the direction indicated by arrow 130 in Figure 7, relative to the carrier 106. Furthermore, the rotation of the carrier 106, which is suitably arranged on the base 150 by means of a bearing for rotation about the axis of rotation 120, is controlled via suitable drive elements 122 of the drive 110 coupled to the carrier 106. Further, as shown diagrammatically, the rotation of the entire gripper mechanism 10 about rotation axis 140, i.e., the base 150 and the carrier 106 rotatably mounted at its end 152 with the fingers 100, is controlled, for example, by a suitable drive elements 142 of the drive 110 coupled to the base 150.

Figuur 8 toont een vooraanzicht, dit wil zeggen een aanzichtFigure 8 shows a front view, i.e. a view

BE2018/5327 gelijkaardig als Figuren 1 tot 7, gezien volgens de rotatie-as 120 van de drager. Ter referentie werden ook de as 8 en het vlak 9 van de te plukken vrucht 2 tijdens het gebruik van de grijpermechanisme 10, bijvoorbeeld tijdens de benaderingsfase 202 aangegeven. Gelijkaardige elementen worden aangeduid met gelijkaardige referenties en vervullen een gelijkaardige functie als hierboven beschreven. Figuur 7 toont duidelijk, zoals verder, meer in detail zal worden beschreven, beide selectieve blokkeerelementen 320 die de aandrijving 110 bevat, en die bij de activatie een onderlinge beweging van de vingers 100 verhinderen. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld bevatten de selectieve blokkeerelementen 320 twee aan de drager 106 bevestigde solenoïdes, die samenwerken met twee aan de vingers 100 of hun bewegingsmechanisme 104 aangebrachte plaatjes 105 die met de vingers 100 mee bewegen. De plaatjes zijn van een geschikt metaal om bij activatie aangetrokken te worden door de solenoïdes en zo geklemd te worden aan de drager 106. Het is duidelijk dat bij desactivatie de plaatjes 105 zich vrij kunnen bewegen ten opzichte van de solenoïdes 320. Het is duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen voor dergelijke blokkeerelementen 320 mogelijk zijn, zoals bijvoorbeeld blokkeerpinnen, selectief activeerbare ratelmechanismes, selectief actieveerbare remmechanismes, etc. kunnen worden aangewend om, bij activatie selectief de onderlinge beweging van de vingers 100 te verhinderen.BE2018 / 5327 similar to Figures 1 to 7, viewed along the axis of rotation 120 of the carrier. For reference, the axis 8 and the face 9 of the fruit 2 to be picked were also indicated during the use of the gripper mechanism 10, for example during the approximation phase 202. Similar elements are indicated with similar references and perform a similar function as described above. Figure 7 clearly shows, as will be described in more detail below, both selective blocking elements 320 which comprise the drive 110 and which prevent a mutual movement of the fingers 100 during activation. According to the exemplary embodiment shown, the selective blocking elements 320 comprise two solenoids attached to the carrier 106, which co-act with two plates 105 mounted on the fingers 100 or their movement mechanism 104 and moving with the fingers 100. The plates are of a suitable metal to be attracted by the solenoids upon activation and thus be clamped to the carrier 106. It is clear that upon deactivation the plates 105 can move freely relative to the solenoids 320. It is clear that alternative embodiments for such blocking elements 320 are possible, such as for example blocking pins, selectively activatable ratchet mechanisms, selectively activatable braking mechanisms, etc. can be used to selectively prevent the mutual movement of the fingers 100 when activated.

Figuur 9 toont het bovenaanzicht van de uitvoeringsvorm van Figuur 8 meer in detail, bijvoorbeeld in de benaderingsfase 202. Het is daarbij duidelijk dat volgens de methode van de uitvinding, bij voorkeur, al in de benaderingsfase 202, van bovenaf gezien, de vrucht 2 zich minstens gedeeltelijk tussen twee van de vingers 100 in bevindt. Dit wil zeggen dat de ruimte tussen de twee vingers 100 in minstens gedeeltelijk overlapt met vrucht 2 van bovenaf gezien. Volgens het weergegevenFigure 9 shows the top view of the embodiment of Figure 8 in more detail, for example in the approximation phase 202. It is thereby clear that according to the method of the invention, preferably, already in the approximation phase 202, seen from above, the fruit 2 is at least partially between two of the fingers 100. This means that the space between the two fingers 100 at least partially overlaps with fruit 2 seen from above. According to the displayed

BE2018/5327 voorbeeld betekent dit dat tijdens de benaderingsfase 202, het grijpermechanisme 10 en zijn vingers 100 geen, of maar een beperkte verplaatsing in de richting van de rotatie-as 120 moeten maken. Dit is voordelig aangezien zoals hierboven aangegeven een kortere afstand moet worden afgelegd door de grijpermechanisme tijdens de benaderingsfase 202, in het bijzonder in vergelijking met gekende grijpermechanismen die gebruik maken van vingers die aangebracht zijn op een drager die roteerbaar is omheen een nagenoeg horizontale draai-as tijdens een verwijderingsfase, zoals bijvoorbeeld gekend uit bijvoorbeeld US2016073584 of andere methodes voor grijpermechanismes, die het grijpermechanisme eerst met zijn vingers volledig zijwaarts, naast de vrucht moeten positioneren, om daarna met een horizontale beweging de vrucht tussen de vingers in te brengen voordat een klemfase en daarna verwijderingsfase met een draaibeweging omheen een nagenoeg horizontale as kan worden ingezet. Het is duidelijk dat de methode volgens de uitvinding, voordelig is aangezien het benaderen van de vrucht 2 van onderuit, zonder de noodzaak om de vingers eerst zijwaarts naast de vrucht 2 te brengen, het minst risico geeft op interferentie met andere vruchten en/of onderdelen van de plant 3, en daarbij dus de kortste weg door het grijpermechanisme kan worden afgelegd tot aan een geschikte klempositie wat een snelle en efficiënte automatische plukoperatie mogelijk maakt. Daarbij kan gebruik gemaakt worden van eenvoudige bewegingsmechanismes met een beperkt aantal betrouwbare lagerpunten en vrijheidsgraden, wat voordelig is voor de nauwkeurigheid en robuustheid van de snel bewegende componenten.BE2018 / 5327 example, this means that during the approximation phase 202, the gripper mechanism 10 and its fingers 100 must make no, or only a limited, movement in the direction of the axis of rotation 120. This is advantageous since, as indicated above, a shorter distance must be covered by the gripper mechanism during the approximation phase 202, in particular in comparison with known gripper mechanisms that use fingers mounted on a carrier rotatable about a substantially horizontal axis of rotation. during a removal phase, as for example known from for example US2016073584 or other methods for gripper mechanisms, which first have to position the gripper mechanism completely sideways with its fingers, next to the fruit, to then introduce the fruit between the fingers with a horizontal movement before a clamping phase and thereafter removal phase with a rotational movement around a substantially horizontal axis can be started. It is clear that the method according to the invention is advantageous since approaching the fruit 2 from below, without the need to first bring the fingers sideways next to the fruit 2, presents the least risk of interference with other fruits and / or components from the plant 3, and thus the shortest path through the gripper mechanism can be traveled up to a suitable clamping position which enables a quick and efficient automatic plucking. Use can be made here of simple movement mechanisms with a limited number of reliable bearing points and degrees of freedom, which is advantageous for the accuracy and robustness of the fast-moving components.

Het bovenaanzicht van de uitvoeringsvorm weergegeven in Figuur 9 toont duidelijk dat het deel van de vingers 100 dat bedoeld is om in contact te komen met de vrucht 2 een langwerpige vorm bevat waarvan de langsas zich uitstrekt nagenoeg volgens de richting van deThe plan view of the embodiment shown in Figure 9 clearly shows that the part of the fingers 100 intended to come into contact with the fruit 2 has an elongated shape whose longitudinal axis extends substantially in the direction of the

BE2018/5327 draai-as 120, of met andere woorden dat de vingers 100 zich wat betreft het deel nabij hun uiterste einde 101 uitstrekken in een richting weg van de drager 106, waarbij ze excentrisch zijn aangebracht aan de drager ten opzichte van de draai-as 120 van de drager 106. Op deze wijze is het grijpermechanisme 10 geconfigureerd is om de drager 106 gedurende minstens een deel van de verwijderingsfase 206 te roteren omheen de draai-as 120 door middel van de aandrijving 110. Zoals duidelijk zichtbaar in de hierboven beschreven uitvoeringsvormen, worden zo, tijdens minstens een deel van de verwijderingsfase 206, de vingers 100 excentrisch geroteerd worden omheen de draai-as 120. Het is dus duidelijk dat de drager 106 geconfigureerd is om te roteren in een vlak dwars op deze rotatie-as 120. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld roteert de drager 106 daarbij dus in een nagenoeg verticaal vlak, dwars ten opzichte van de nagenoeg horizontale rotatie-as 120. De drager 106 bevat zoals weergegeven een in de basis 150 draaibaar gelagerde as 108 geconfigureerd om de drager 106 omheen de draai-as 120 te laten roteren. Aan deze as 108 is volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld een riemschijf 109 waaraan een geschikte riemaandrijving van de aandrijving 110 kan worden gekoppeld om tijdens het uitvoeren van de hierboven beschreven methode, de drager 106, met de daarop bevestigde vingers in de gewenste hoekpositie omheen de rotatie-as 120 te brengen. Het is duidelijk dat alternatieve aandrijfelementen mogelijk zijn, zoals eender welke geschikte actuator en/of koppelelementen om de aandrijving 110 de rotatie van de drager 106 rond de rotatie-as 120 te laten aansturen. Daarbij zorgt de eenvoudige lagering van de drager 106 in de basis 150 voor een stabiele en robuuste positionering van de drager 106 en de daarop aangebrachte vingers 100.BE2018 / 5327 axis of rotation 120, or in other words that the fingers 100 extend in their direction near the outer end 101 in a direction away from the carrier 106, whereby they are arranged eccentrically on the carrier relative to the axis of rotation. axis 120 of the carrier 106. In this way, the gripper mechanism 10 is configured to rotate the carrier 106 around the axis of rotation 120 for at least part of the removal phase 206 by means of the drive 110. As clearly visible in the above described Thus, during at least part of the removal phase 206, the fingers 100 are eccentrically rotated about the axis of rotation 120. Thus, it is clear that the carrier 106 is configured to rotate in a plane transverse to this axis of rotation 120. According to the exemplary embodiment shown, the support 106 thus rotates in a substantially vertical plane transversely to the substantially horizontal axis of rotation 120. The support 106 comprises Shown is a shaft 108 pivotally mounted in the base 150 to cause the support 106 to rotate about the pivot axis 120. According to the exemplary embodiment shown, there is a pulley 109 on this shaft 108, to which a suitable belt drive of the drive 110 can be coupled in order to carry out the method described above, the carrier 106, with the fingers mounted thereon in the desired angular position around the rotation. shaft 120. It is clear that alternative drive elements are possible, such as any suitable actuator and / or coupling elements for causing the drive 110 to control the rotation of the carrier 106 about the axis of rotation 120. The simple bearing of the carrier 106 in the base 150 thereby ensures a stable and robust positioning of the carrier 106 and the fingers 100 arranged thereon.

Verder is het duidelijk uit het bovenaanzicht van Figuur 9, dat volgens de weergegeven uitvoeringsvorm de vingers 100 door middel van eenFurthermore, it is clear from the plan view of Figure 9 that according to the embodiment shown, the fingers 100 are provided by means of a

BE2018/5327 geschikt bewegingsmechanisme 104 aan de drager 106 zijn bevestigd zodat hun verste einde 101 kan bewogen worden relatief ten opzichte van de drager 106. Zoals weergegeven bevat het bewegingsmechanisme volgens het uitvoeringsvoorbeeld een parallel stangenmechanisme dat aan één einde verbonden is met de drager 106 en aan zijn ander einde verbonden is met de vinger 100, en zo geconfigureerd is dat, gezien vanuit het bovenaanzicht in de toestand weergegeven in Figuur 9, de vingers 100 dwars ten opzichte van de draai-as 120 kunnen worden bewogen zoals aangegeven met de dubbele pijlen. Het is duidelijk dat, zoals hierboven beschreven, dit toelaat om de onderlinge afstand 130 tussen de vingers 100, dit wil zeggen de afstand tussen twee tegenoverliggende vingers 100, waartussen de vrucht 2 kan worden ingebracht, op deze manier kan worden gewijzigd. Om de onderlinge afstand 130 tussen de vingers 100 aan te sturen maakt de aandrijving 110 volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld gebruik van elastische aandrijfelementen in de vorm van veertjes of een ander geschikt elastisch element 310 dat bevestigd is aan de drager 106 en bijvoorbeeld aandrukt tegen het bewegingsmechanisme 104 van de vinger 100, bijvoorbeeld tegen de stang 103 van het weergegeven parallelle stangenmechanisme 104, zodat de vingers 100 onder invloed van deze kracht, zoals aangegeven met de pijltjes in een richting worden gedwongen die de onderlinge afstand 130 reduceert, of met andere woorden onderling naar elkaar toe worden gedwongen. Zoals hierboven reeds vermeld wordt de kracht die door de veertjes 310 wordt geleverd bij voorkeur zo gekozen dat de vingers 100 tijdens de klemfase 204 een bepaalde maximum klemkracht niet overschrijden. Het is dus duidelijk, dat zoals hierboven werd beschreven tijdens de klemfase 204, de veertjes 310 een krachtbepalend aandrijfelement 310 van de aandrijving vormen dat de vingers in de richting van de te plukken vrucht 2 zal bewegen zodat de onderlinge afstand 130 tussen de vingers afneemt totdat de vrucht 2BE2018 / 5327 suitable movement mechanism 104 are attached to the carrier 106 so that their furthest end 101 can be moved relative to the carrier 106. As shown, the movement mechanism according to the exemplary embodiment comprises a parallel rod mechanism which is connected at one end to the carrier 106 and is connected at its other end to the finger 100, and is configured so that, viewed from the plan view in the state shown in Figure 9, the fingers 100 can be moved transversely to the axis of rotation 120 as indicated by the double arrows . It is clear that, as described above, this allows the mutual distance 130 between the fingers 100, i.e. the distance between two opposite fingers 100, between which the fruit 2 can be inserted, to be changed in this way. In order to control the mutual distance 130 between the fingers 100, the drive 110 according to the exemplary embodiment shown uses elastic drive elements in the form of springs or another suitable elastic element 310 which is attached to the carrier 106 and for example pressed against the movement mechanism 104 of the finger 100, for example against the rod 103 of the shown parallel rod mechanism 104, so that under the influence of this force, as indicated by the arrows, the fingers 100 are forced into a direction which reduces the mutual distance 130, or in other words mutually towards forced to each other. As already mentioned above, the force supplied by the springs 310 is preferably selected such that the fingers 100 do not exceed a certain maximum clamping force during the clamping phase 204. It is thus clear that as described above during the clamping phase 204, the springs 310 form a force-determining drive element 310 of the drive that will move the fingers in the direction of the fruit 2 to be picked so that the mutual distance 130 between the fingers decreases until the fruit 2

BE2018/5327 tussen de vingers wordt geklemd. Een dergelijk elastisch element 310, zoals het veertje, beperkt dus bij voorkeur de aandrijfkracht tijdens de klemfase 204 tot een bepaalde maximum aandrijfkracht die lager is dan de bepaalde maximum toegelaten klemkracht zoals hierboven beschreven. Het is duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, zoals het gebruik van elastische materialen, pneumatische, elektrische, magnetische veersystemen, etc. Het is duidelijk dat nog verdere alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij, gelijkaardig als volgens een dergelijke uitvoeringsvorm, de beweging van de vingers 100 tijdens de klemfase 204 wordt aangestuurd door een aandrijving 110 die één of meer krachtbepalende aandrijfelementen 310 bevat.BE2018 / 5327 is clamped between the fingers. Such an elastic element 310, such as the spring, therefore preferably limits the driving force during the clamping phase 204 to a certain maximum driving force that is lower than the determined maximum allowable clamping force as described above. It is clear that alternative embodiments are possible, such as the use of elastic materials, pneumatic, electrical, magnetic spring systems, etc. It is clear that still further alternative embodiments are possible in which, similar to such an embodiment, the movement of the fingers 100 during the clamping phase 204 is driven by a drive 110 which contains one or more force-determining drive elements 310.

Bij voorkeur wordt de beweging van de vingers 100 tijdens klemfase 204 door de aandrijving 110 verder ook zo aangestuurd dat een bepaalde minimum klemkracht, die lager is dan de maximum klemkracht, wel wordt overschreden om zo te verzekeren dat de vrucht 2 voldoende zeker wordt geklemd door de vingers 100. Dit kan volgens de weergegeven uitvoeringsvorm bijvoorbeeld gerealiseerd worden door de kracht die door de veertjes 310 of andere geschikte krachtbepalende aandrijfelementen 310 zo te kiezen dat ze een klemkracht genereren in de vingers 100, dit wil zeggen de vingers met een bepaalde kracht onderling naar elkaar toe te dwingen, die gekozen wordt in het bereik tussen de minimum klemkracht en de maximum klemkracht. Op deze wijze kan de aandrijving 110 tijdens de klemfase 204 verzekeren dat met een eenvoudige passieve aandrijving van de beweging van de vingers 100 in de richting van de te klemmen vrucht 2 een geschikte klemming van de vrucht kan worden gerealiseerd zonder risico op beschadiging van de vrucht. Verder is het duidelijk dat een dergelijke uitvoeringsvorm op eenvoudige wijze een aandrijving 110 realiseert die de aandrijving zo aanstuurt dat tijdens de klemfasePreferably, the movement of the fingers 100 during clamping phase 204 is also controlled by the drive 110 in such a way that a certain minimum clamping force, which is lower than the maximum clamping force, is exceeded in order to ensure that the fruit 2 is clamped sufficiently securely by the fingers 100. According to the embodiment shown, this can be realized, for example, by selecting the force which is passed through the springs 310 or other suitable force-determining drive elements 310 such that they generate a clamping force in the fingers 100, i.e. the fingers mutually with a certain force to force each other, which is selected in the range between the minimum clamping force and the maximum clamping force. In this way, the drive 110 during the clamping phase 204 can ensure that with a simple passive drive of the movement of the fingers 100 in the direction of the fruit 2 to be clamped, a suitable clamping of the fruit can be realized without risk of damaging the fruit. . Furthermore, it is clear that such an embodiment realizes in a simple manner a drive 110 which drives the drive such that during the clamping phase

BE2018/5327BE2018 / 5327

204 de beweging van de vingers 100 zo wordt aangestuurd dat contact wordt gemaakt met de te plukken vrucht 2. Hoewel in de weergegeven uitvoeringsvorm gebruik gemaakt wordt van twee veertjes, dit wil zeggen één per vinger, is het duidelijk dat volgens alternatieve uitvoeringsvormen één veertje of een ander geschikt krachtbepalend aandrijfelement zo kan worden aangebracht dat het meerdere vingers 100 naar elkaar toe dwingt met een bepaalde kracht tijdens de klemfase 204.204 the movement of the fingers 100 is controlled in such a way that contact is made with the fruit to be picked 2. Although in the embodiment shown two springs are used, i.e. one per finger, it is clear that according to alternative embodiments one feather or another suitable force-determining drive element can be arranged such that it forces a plurality of fingers 100 towards each other with a certain force during the clamping phase 204.

Figuur 10 toont een gelijkaardig aanzicht van de vingers 100 en de drager 106 als weergegeven in Figuur 8 en verduidelijkt verder zo de weergegeven elementen in het bijhorende bovenaanzicht van Figuur 9. Het is dus duidelijk dat de plaatjes 105 die meebewegen met een stang van een het bewegingsmechanisme 104 van de vinger 100, zich dwars uitstrekken ten opzichte van de rotatie as in de richting van een hierboven beschreven blokkeerelement 320, zoals bijvoorbeeld een solenoïde. In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld bevat het grijpermechanisme 10 twee afzonderlijk beweegbare vingers 100, met elk een bijhorende bewegingsmechanisme 104. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld werkt het plaatje 105 samen met een bovenste solenoïde 320 en is het zo aangebracht dat het nabij de bovenkant van deze solenoïde heen en weer beweegt volgens de richting aangegeven met de dubbele pijlen in Figuur 10. Het is dus duidelijk dat het plaatje 105 van deze ene vinger 100 zich net boven de bovenste solenoïde 320 beweegt. Gelijkaardig beweegt het plaatje 105 zich net onder de onderste solenoïde 320. Wanneer de solenoïdes niet zijn geactiveerd kan het bewegingsmechanisme 104 zich vrij bewegen, en bijvoorbeeld, zoals hierboven beschreven onder invloed van krachtbepalende aandrijfelementen 310 zoals de veertjes, de vingers 100 met een bepaalde kracht naar elkaar toe bewegen tijdens de klemfase 204. Wanneer de solenoïdes 320 worden geactiveerd, danFigure 10 shows a similar view of the fingers 100 and the carrier 106 as shown in Figure 8 and further clarifies the elements shown in the associated top view of Figure 9. It is thus clear that the plates 105 that move with a rod of a movement mechanism 104 of the finger 100 extend transversely with respect to the axis of rotation in the direction of a blocking element 320 described above, such as, for example, a solenoid. In the embodiment shown, the gripper mechanism 10 comprises two separately movable fingers 100, each with a corresponding movement mechanism 104. According to the embodiment shown, the plate 105 cooperates with an upper solenoid 320 and is arranged so that it passes near the top of this solenoid and again moving in the direction indicated by the double arrows in Figure 10. It is thus clear that the plate 105 of this one finger 100 moves just above the upper solenoid 320. Similarly, the plate 105 moves just below the lower solenoid 320. When the solenoids are not activated, the movement mechanism 104 can move freely, and for example, as described above under the influence of force-determining drive elements 310 such as the springs, the fingers 100 with a certain force move towards each other during the clamping phase 204. When the solenoids 320 are activated, then

BE2018/5327 wordt de positie van de plaatjes 105, het daaraan gekoppelde bewegingsmechanisme 104 en de via de armpjes 102 daaraan gekoppelde vingers 100 geblokkeerd ten opzichte van de drager 106 en dus ook ten opzichte van elkaar. Het is duidelijk dat de geactiveerde solenoïdes 320 op deze wijze functioneren als selectieve blokkeer elementen 320 die bij de activatie een onderlinge beweging van de vingers 100 verhinderen. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld bevat de aandrijving zo positiebepalende aandrijfelementen 320 die zoals hierboven beschreven, tijdens minstens een gedeelte van de verwijderingsfase 206 geactiveerd worden om de onderlinge beweging van de vingers 100 te verhinderen. Zoals verder meer in detail beschreven, is het duidelijk dat eveneens alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij de positiebepalende aandrijfelementen 320 van de aandrijving 110 de onderlinge beweging van de vingers 100 enkel beperken in een richting weg van de geklemde vrucht 2.BE2018 / 5327, the position of the plates 105, the movement mechanism 104 coupled thereto and the fingers 100 coupled thereto via the arms 102 are blocked with respect to the carrier 106 and thus also with respect to each other. It is clear that the activated solenoids 320 function in this way as selective blocking elements 320 which prevent a mutual movement of the fingers 100 during activation. According to the exemplary embodiment shown, the drive comprises position-determining drive elements 320 which, as described above, are activated during at least a part of the removal phase 206 to prevent the mutual movement of the fingers 100. As further described in more detail, it is clear that alternative embodiments are also possible in which the position-determining drive elements 320 of the drive 110 restrict the mutual movement of the fingers 100 only in a direction away from the clamped fruit 2.

Het is daarbij duidelijk dat volgens de hierboven beschreven methode, bij voorkeur tijdens de klemfase 204 de aandrijving 110 zo wordt aangestuurd dat de één of meer positiebepalende aandrijfelementen 320 uitgeschakeld worden zodat de onderlinge beweging van de vingers 100 door de krachtbepalende aandrijfelementen 310 wordt bepaald. Zoals hierboven beschreven betekent dit dat voor het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld tijdens de klemfase 204 de solenoïdes 320 worden gedeactiveerd zodat de onderlinge beweging van de vingers 100 kan worden aangestuurd door de veertjes 310. Zoals hierboven beschreven wordt volgens de weergegeven uitvoeringsvorm na de verwijderingsfase 206, bijvoorbeeld op het einde van de deponeringsfase 208 weergegeven in Figuur 6 de positiebepalende aandrijfelementen 320 uitgeschakeld zodat een onderlinge beweging van de vingers 100 niet langer wordt verhinderd.It is clear here that, according to the method described above, preferably during the clamping phase 204, the drive 110 is controlled such that the one or more position-determining drive elements 320 are switched off so that the mutual movement of the fingers 100 is determined by the force-determining drive elements 310. As described above, this means that for the illustrated embodiment, the solenoids 320 are deactivated during the clamping phase 204 so that the mutual movement of the fingers 100 can be controlled by the springs 310. As described above, according to the illustrated embodiment, after the removal phase 206, At the end of the depositing phase 208 shown in Figure 6, the position determining drive elements 320 are switched off so that mutual movement of the fingers 100 is no longer prevented.

BE2018/5327BE2018 / 5327

Zoals verder meer in detail zal worden beschreven laat dit toe om de onderlinge afstand tussen de vingers 100 op geschikte wijze terug te doen toenemen om de geplukte vrucht te deponeren in een geschikt recipiënt en als voorbereiding op een navolgende nieuwe benaderingsfase 202 voor het plukken van een volgende vrucht 2. Volgens variante uitvoeringsvormen is het mogelijk dat zelfs tijdens een deel van de verwijderingsfase 206 na het verwijderen van de te plukken vrucht 2 van de plant 3 en/of daarna, de aandrijving 110 zo wordt aangestuurd dat de één of meer positiebepalende aandrijfelementen 320 uitgeschakeld worden zodat de onderlinge beweging van de vingers 100 niet langer wordt verhinderd. Dit laatste kan bijvoorbeeld voordelig zijn als de positiegestuurde aandrijfelementen enkel moeten geactiveerd worden om een ontoelaatbare verplaatsing van de vingers te voorkomen door de reactiekracht van het steeltje 4 tijdens de verwijderingsfase 206 en als de rest van de bewegingen van het grijpermechanisme 10 tijdens de navolgende stappen geen aanleiding zou geven tot ontoelaatbare verplaatsingen van de vingers wanneer hun onderlinge positie wordt aangestuurd door de krachtbepalende aandrijfelementen 310.As will be described in more detail below, this allows for a suitable increase in the mutual distance between the fingers 100 in order to deposit the picked fruit in a suitable container and in preparation for a subsequent new approach phase 202 for picking a next fruit 2. According to variant embodiments, it is possible that even during a part of the removal phase 206 after the removal of the fruit 2 to be picked from the plant 3 and / or thereafter, the drive 110 is controlled such that the one or more position-determining drive elements 320 can be switched off so that the mutual movement of the fingers 100 is no longer prevented. The latter can be advantageous, for example, if the position-driven drive elements only have to be activated to prevent unacceptable movement of the fingers by the reaction force of the stem 4 during the removal phase 206 and if the rest of the movements of the gripper mechanism 10 during the following steps do not would give rise to unacceptable movements of the fingers when their mutual position is controlled by the force-determining drive elements 310.

Zoals het best zichtbaar in het bovenaanzicht van Figuur 9 bevat de aandrijving 110 verder aandrijfelementen 330, die zoals weergegeven een geschikte kabelaandrijving 330 bevat die bijvoorbeeld via een geschikte kabelgeleider 332 aan een geschikte actuator is aangebracht om de kabel 330 bij activatie in de richting van de pijl te bewegen zodat een aan de stang 103 gekoppelde arm 107 zo beweegt dat het bewegingsmechanisme 104 de vingers 100 onderling beweegt in een richting waardoor de onderlinge afstand 130 toeneemt. Dit betekent dus dat de aandrijfelementen 330 geschikt zijn om aangestuurd te worden om de kracht geleverd door de veertjes 310 te overwinnen en zo de vingers 310 te bewegen naar een geopende positie waarbij eenAs best seen in the top view of Figure 9, the drive 110 further comprises drive elements 330, which, as shown, comprise a suitable cable drive 330 which, for example, is arranged via a suitable cable guide 332 on a suitable actuator around the cable 330 upon activation in the direction of the arrow so that an arm 107 coupled to the rod 103 moves so that the movement mechanism 104 moves the fingers 100 relative to each other in a direction whereby the mutual distance 130 increases. This means, therefore, that the drive elements 330 are adapted to be controlled to overcome the force supplied by the springs 310 and thus move the fingers 310 to an open position where a

BE2018/5327 geklemde vrucht kan worden losgelaten en/of een te klemmen vrucht 2 tussen de vingers 100 kan worden ingebracht voor een navolgende klemfase. Het is duidelijk dat de werking van de aandrijfelementen 330 volgens deze uitvoeringsvorm verder ook gecoördineerd moet worden met de solenoïdes 320, aangezien de aandrijfelementen 330 enkel de vingers kunnen openen als de solenoïdes niet geactiveerd zijn om de beweging van de vingers te begrenzen. Het is duidelijk dat volgens de weergegeven uitvoeringsvorm, aandrijving 110 de krachtbepalende aandrijfelementen 310, de positiebepalende aandrijfelementen 320, de verdere aandrijfelementen 330 voor het aansturen van de onderlinge positie van de vingers 100, en de aandrijfelementen 322 voor het roteren van de drager 106 van de vingers 100 ten opzichte de basis 150 bevat, en geconfigureerd is om deze aandrijfelementen op geschikte wijze aan te sturen tijdens het uitvoeren van de methode voor het automatisch plukken van een vrucht 2 zoals hierboven beschreven.BE2018 / 5327 clamped fruit can be released and / or a fruit 2 to be clamped can be inserted between the fingers 100 for a subsequent clamping phase. It is clear that the operation of the drive elements 330 according to this embodiment must also be coordinated further with the solenoids 320, since the drive elements 330 can only open the fingers if the solenoids are not activated to limit the movement of the fingers. It is clear that according to the embodiment shown, drive 110 is the force-determining drive elements 310, the position-determining drive elements 320, the further drive elements 330 for controlling the mutual position of the fingers 100, and the drive elements 322 for rotating the carrier 106 of the fingers 100 relative to the base 150, and is configured to appropriately control these drive elements during the execution of the method for automatically picking a fruit 2 as described above.

Het is duidelijk dat naast de hierboven beschreven passieve aandrijfelementen ook alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, waarbij bijvoorbeeld gebruik gemaakt wordt van geschikte actuatoren als krachtbepalende aandrijfelementen 310 voor het op een geschikte wijze naar de te klemmen vrucht 2 bewegen van de vingers 100 tijdens de klemfase 204 zoals hierboven beschreven. Volgens een alternatieve uitvoeringsvorm kunnen bijvoorbeeld één of meerdere actuatoren worden gebruikt die op geschikte wijze gekoppeld zijn aan de vingers 100 of aan een aan de vingers gekoppeld bewegingsmechanisme. Deze actuatoren worden dan bijvoorbeeld door een geschikte controller zo aangestuurd dat hun aandrijfkracht beperkt wordt tot een bepaalde maximale waarde. Volgens nog een alternieve uitvoeringsvorm kunnen de één of meer actuatoren zo gekozen worden dat hun maximale aandrijfkracht beperkt is tot een bepaalde maximum kracht die er voorIt is clear that in addition to the passive drive elements described above, alternative embodiments are also possible, wherein, for example, suitable actuators are used as force-determining drive elements 310 for moving the fingers 100 to the fruit to be clamped in a suitable manner during the clamping phase 204 such as described above. According to an alternative embodiment, for example, one or more actuators can be used which are suitably coupled to the fingers 100 or to a movement mechanism coupled to the fingers. These actuators are then, for example, controlled by a suitable controller such that their driving force is limited to a certain maximum value. According to yet another alternative embodiment, the one or more actuators can be chosen such that their maximum driving force is limited to a certain maximum force that

BE2018/5327 zorgt dat de resulterende klemkracht in de vingers de maximum klemkracht niet overschrijdt. Volgens nog verdere alternatieve uitvoeringsvormen kunnen de krachtbepalende aandrijfelementen 310 van de aandrijving 110 één of meerdere actuatoren bevatten die worden aangestuurd door een controller zodat één of meer aan de controller gekoppelde sensoren voor het meten van de klemkracht van de vingers 100 een klemkracht registreren die de maximum klemkracht niet overschrijdt of dat de vingers op geschikte wijze contact maken de te plukken vrucht 2.BE2018 / 5327 ensures that the resulting clamping force in the fingers does not exceed the maximum clamping force. According to still further alternative embodiments, the force-determining drive elements 310 of the drive 110 may comprise one or more actuators that are controlled by a controller so that one or more sensors coupled to the controller for measuring the clamping force of the fingers 100 register a clamping force which is the maximum does not exceed clamping force or that the fingers make suitable contact with the fruit to be picked 2.

Het is verder ook duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen voor de positiebepalende aandrijfelementen 320 mogelijk zijn. Zo kan bijvoorbeeld de aandrijving 110 één of meer positiebepalende aandrijfelementen 320 bevatten die één of meerdere actuatoren bevatten die bij de activatie worden aangestuurd zodat hun aandrijfkracht volstaat om een onderlinge beweging van de vingers 100 te verhinderen. Volgens nog verdere uitvoeringsvormen is het ook mogelijk dat in plaats van een volledig verhinderen van de onderlinge beweging van de vingers 100 een beweging in een richting weg van de geklemde vrucht 2 wordt verhinderd door één of meer selectieve blokkeerelementen of actuatoren, terwijl een beweging in de tegenovergestelde richting, bijvoorbeeld door de krachtbepalende aandrijfelementen 310 nog steeds wordt toegestaan.It is further also clear that alternative embodiments for the position-determining drive elements 320 are possible. For example, the drive 110 may comprise one or more position-determining drive elements 320 which contain one or more actuators that are controlled during activation so that their driving force is sufficient to prevent mutual movement of the fingers 100. According to still further embodiments, it is also possible that instead of completely preventing the mutual movement of the fingers 100, a movement in a direction away from the clamped fruit 2 is prevented by one or more selective blocking elements or actuators, while a movement in the in the opposite direction, for example by the force-determining drive elements 310, is still permitted.

Figuren 11 tot 15 tonen een alternatieve uitvoeringsvorm van het apparaat gelijkaardig bij het uitvoeren van een methode gelijkaardig als beschreven met betrekking tot Figuren 1 tot 5. Gelijkaardige referenties verwijzen naar gelijkaardige elementen en stappen in de methode en vervullen een nagenoeg gelijkaardige functie als hierboven beschreven. Het grootste verschil met de hierboven beschreven uitvoeringsvorm is dat, zoals zichtbaar alsook in het detailFigures 11 to 15 show an alternative embodiment of the device similar in carrying out a method similar to that described with respect to Figures 1 to 5. Similar references refer to similar elements and steps in the method and perform a substantially similar function as described above. The biggest difference with the embodiment described above is that, as visible as well as in the detail

BE2018/5327 weergegeven in Figuur 16, de drager in een andere hoekpositie ten opzichte van de rotatie-as 120 wordt gepositioneerd en dat de vingers 100 zo op de drager 106 zijn aangebracht dat ze op zijn minst in de klempositie 304 zich op een verschillende hoogte bevinden. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, bevindt in de klempositie 304 de bovenste vinger 100 zich boven het vlak 9 van de vrucht 2 en de onderste vinger 100 zich aan de tegenoverliggende zijde van de vrucht onder het vlak 9.BE2018 / 5327 shown in Figure 16, the carrier is positioned in a different angular position with respect to the axis of rotation 120 and that the fingers 100 are arranged on the carrier 106 such that they are at least in the clamping position 304 at a different height are located. According to the exemplary embodiment shown, in the clamping position 304, the upper finger 100 is above the face 9 of the fruit 2 and the lower finger 100 is located on the opposite side of the fruit below the face 9.

Ter verduidelijking van de relatieve positie van de elementen werd gelijkaardig als in enkele voorgaande Figuren een aantal referentie assen gedefinieerd. De aangegeven richtingen kunnen in de weergegeven aanzichten beschouwd worden als B: Boven, O: Onder, L: Links, R: Rechts, A: achter, V: voor. Het is duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij de richtingen anders worden gekozen, en bijvoorbeeld links en rechts, voor en achter anders worden gekozen. Het is verder duidelijk dat deze relatieve richtingen enkel bedoeld zijn om de relatieve positionering van de elementen van de uitvoeringsvormen te duiden en in het bijzonder om duidelijk te maken hoe de elementen zich verhouden tot de richting van de rotatieas 120 die volgens de voor/achter richting verloopt. Volgens het weergeven uitvoeringsvoorbeeld is vinger 100 aan de linkse zijde zich dus boven de vinger aan de rechter zijde gepositioneerd. Zoals zichtbaar, wordt zo in de klemfase 204 deze bovenste vinger 100 dichter bij het steeltje gepositioneerd en wordt de onderste vinger 100 nageoeg aan de diametraal tegenoverliggende zijde van de vrucht gepositioneerd. Dit kan voordelig zijn, in het bijzonder bij een uitvoeringsvorm, waarbij, zoals weergegeven, maar één vinger hoger dan het vlak 9 wordt gepositioneerd in de klempositie 304, aangezien op deze wijze de andere vingers aan de onderzijde van de vrucht kunnen worden gepositioneerd en dus een minimale interactie met nabijgelegenTo clarify the relative position of the elements, a number of reference axes have been defined as in some of the previous Figures. The indicated directions can be considered as B: Up, O: Down, L: Left, R: Right, A: rear, V: front. It is clear that alternative embodiments are possible in which the directions are chosen differently and, for example, left and right, front and rear are chosen differently. It is furthermore clear that these relative directions are intended only to indicate the relative positioning of the elements of the embodiments and in particular to make clear how the elements relate to the direction of the axis of rotation 120 which follows the front / rear direction expires. According to the illustrated exemplary embodiment, finger 100 on the left-hand side is thus positioned above the finger on the right-hand side. As can be seen, in the clamping phase 204 this upper finger 100 is positioned closer to the stalk and the lower finger 100 imitated on the diametrically opposite side of the fruit. This can be advantageous, in particular in an embodiment in which, as shown, only one finger higher than the surface 9 is positioned in the clamping position 304, since in this way the other fingers can be positioned on the underside of the fruit and thus minimal interaction with nearby

BE2018/5327 andere vruchten of andere delen van de plant verzekert, in het bijzonder bij vruchten zoals bijvoorbeeld aardbeien die in trossen voorkomen. Bij sommige vruchten kan het ook voordelig zijn om tijdens de verwijderingsfase 206 een vinger te hebben die de vrucht klemt op een positie zo dicht mogelijk nabij het aanhechtingspunt van het steeltje 4 omdat voor veel vruchten de vorm van de vrucht toelaat om daar een zekere klemming van de vrucht te realiseren die de reactiekracht van het steeltje goed kan weerstaan tijdens de verwijderingsfase 206. Het aanbrengen van de drager 106, zodat in de klempositie 304 de drager 106 zich uitstrekt in een richting evenwijdig aan de richting die bepaald wordt door beide vingers, dit wil zeggen dat de hoek ten opzichte van de boven/onder richting in het vlak weergegeven in het aanzicht van Figuren 11 - 16, overeenstemt met de hoek tussen de contactpunten van beide tegenoverliggende vingers 100 met de vrucht in de klempositie 304, zoals weergegeven in Figuur 13. Dit zorgt ervoor dat zoals het best zichtbaar in Figuur 17, wat een aanzicht heeft dwars op de richting van waarin de drager 106 zich uitstrekt volgens pijl XVII in Figuur 16, dat het bewegingsmechanisme 104 eenvoudig kan worden uitgevoerd, waarmee de vingers 100 beweegbaar op de drager 106 worden bevestigd, om hun onderlinge afstand 130 te wijzigen, in het bijzonder het deel van de vinger 100 ter hoogte van het verste uiteinde 101 volgens de richting van de rotatieas 120. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld wordt het bewegingsmechanisme 104 eveneens uitgevoerd als een parallel stangenmechanisme wat een geschikte beweging van de vingers mogelijk maakt volgens de richting waarin de drager 106 zich uitstrekt dwars op de rotatie-as 120. Het bewegingsmechanisme 104 kan dus gekozen worden als een mechanisme met 1 vrijheidsgraad waarbij toch een geschikte diametrale beweging van de vingers 100 mogelijk wordt gemaakt tijdens het uitvoeren van de klemfase 204, zodat een optimaal klemmen van de vrucht kan worden gerealiseerd, in hetBE2018 / 5327 ensures other fruits or other parts of the plant, in particular in the case of fruits such as, for example, strawberries found in clusters. With some fruits it may also be advantageous to have a finger during the removal phase 206 which clamps the fruit at a position as close as possible to the point of attachment of the stem 4 because for many fruits the shape of the fruit allows a certain clamping of it to realize the fruit which can withstand the reaction force of the stalk well during the removal phase 206. The mounting of the support 106, so that in the clamping position 304 the support 106 extends in a direction parallel to the direction determined by both fingers, this that is, the angle with respect to the top / bottom direction in the plane shown in the view of Figures 11-16 corresponds to the angle between the contact points of both opposite fingers 100 with the fruit in the clamping position 304, as shown in Figure 13. This ensures that, as best seen in Figure 17, which has a view transverse to the direction in which the carrier 106 is u according to arrow XVII in Figure 16, that the movement mechanism 104 can easily be designed with which the fingers 100 are movably mounted on the carrier 106, in order to change their mutual distance 130, in particular the part of the finger 100 at the level of the furthest end 101 in the direction of the axis of rotation 120. According to the illustrated embodiment, the movement mechanism 104 is also designed as a parallel rod mechanism which allows suitable movement of the fingers in the direction in which the carrier 106 extends transversely of the axis of rotation 120 The movement mechanism 104 can thus be chosen as a mechanism with 1 degree of freedom whereby a suitable diametrical movement of the fingers 100 is nevertheless made possible during the execution of the clamping phase 204, so that an optimal clamping of the fruit can be realized, in particular

BE2018/5327 bijzonder wanneer gebruik gemaakt wordt van een eenvoudig en licht grijpermechanisme met slechts twee vingers 100. Het is daarbij duidelijk dat volgens het uitvoeringsvoorbeeld het bewegingsmechanisme 104 een stangenmechanisme bevat waarvan de stangen verbonden zijn met draaipunten met een draai-as die dwars ten opzichte van de draai-as 120 zijn aangebracht en dwars ten opzichte van de langsas van de drager 106 die eveneens dwars ten opzichte van de draai-as 120 is aangebracht. Daarbij zijn de bewegingsmechanismes 104 volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, bij voorkeur ook rotatiesymmetrisch rondom de rotatie-as 120 aan de drager 106 aangebracht. Dit zorgt voor een gelijkaardige onderlinge verplaatsing van beide vingers wanneer aangestuurd door de aandrijving 110. Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, waarbij bijvoorbeeld één van de vingers stationair op de drager 106 wordt aangebracht en enkel één van de vingers voorzien wordt met een bewegingsmechanisme 104 voor het wijzigen van de onderlinge afstand ten opzichte van de stationaire vinger wanneer aangestuurd door de aandrijving 110.BE2018 / 5327 particularly when use is made of a simple and light gripper mechanism with only two fingers 100. It is clear here that, according to the exemplary embodiment, the movement mechanism 104 comprises a rod mechanism whose rods are connected to pivots with a pivot axis that is transverse to of the axis of rotation 120 and transversely to the longitudinal axis of the carrier 106, which is also arranged transversely to the axis of rotation 120. The movement mechanisms 104 according to the exemplary embodiment shown are herein arranged on the carrier 106, preferably also rotationally symmetrically around the axis of rotation 120. This ensures a similar mutual displacement of both fingers when driven by the drive 110. However, it is clear that alternative embodiments are possible in which, for example, one of the fingers is arranged stationarily on the carrier 106 and only one of the fingers is provided with a movement mechanism 104 for changing the mutual distance relative to the stationary finger when driven by the drive 110.

Zoals hierboven beschreven en het duidelijkst zichtbaar in de aanzichten van Figuren 9 en 17 strekken de vingers 100 zich in hoofdzaak met hun langsas voorwaarts uit vanaf de drager 106 via het bewegingsmechanisme 104 in de richting van hun uiterste einde 101. De drager 106 die roteerbaar omheen de nagenoeg horizontale draaias 120 gelagerd is op de basis 105 en zich dwars uitstrekt tot deze draai-as 120 is volgens de weergegeven aanzichten dus achter de zich voorwaarts uitstrekkende vingers aangebracht. Het bewegingsmechanisme 104 en de drager 106 vormen zo een zich nagenoeg parallel aan de rotatie-as 120 uitstrekkend vlak. Zoals verder weergegeven bevatten de weergegeven uitvoeringsvoorbeelden van de vingers 100 verder ook armpjes 102, die zich in het bijzonder in deAs described above and most clearly seen in the views of Figures 9 and 17, the fingers 100 extend substantially with their longitudinal axis forward from the carrier 106 via the movement mechanism 104 toward their extreme end 101. The carrier 106 rotatably around it the substantially horizontal axis of rotation 120 is mounted on the base 105 and extends transversely until this axis of rotation 120 is thus arranged, according to the views shown, behind the forwardly extending fingers. The movement mechanism 104 and the carrier 106 thus form a plane extending substantially parallel to the axis of rotation 120. As further shown, the exemplary embodiments of the fingers 100 shown also further comprise arms 102, which are in particular in the shape of the fingers

BE2018/5327 klemfase 204, maar bij voorkeur ook tijdens minstens een deel van de benaderingsfase 202 in hoofdzaak omhoog uitstrekken. Dit wil zeggen dat de armpjes 202 geconfigureerd zijn om het verste einde van de vingers 100 zo aan de drager 106 te bevestigen, eventueel via een geschikt bewegingsmechanisme 104, dat minstens tijdens de klemfase 204, enkel een deel van de vingers 100 nabij hun uiterste einde, dit wil zeggen het deel van de vingers dat in de klemfase contact maakt met de vrucht en eventueel een deel van de armpjes 102 zich voorbij het onderste einde van de vrucht omhoog uitstrekt. De andere onderdelen van het grijpermechanisme 10 zoals bijvoorbeeld, de drager 106, de bewegingsmechanismes 104, de basis 150, etc. kunnen bij voorkeur tijdens minstens de klemfase 204 en bij voorkeur eveneens tijdens andere fases van de methode zoals hierboven beschreven onder de positie van het onderste einde 11 van de vrucht wanneer in de klempositie 304 blijven. Hierdoor wordt het risico op interferentie van deze onderdelen met nabijgelegen vruchten en/of ander onderdelen van de plan 3 gereduceerd. Bovendien wordt zo ook de inertie van het deel van de grijpermechanisme 10 dat rond de rotatie-as 120 wordt geroteerd gereduceerd bij het uitvoeren van de weergegeven draaibeweging tijdens de verwijderingsfase 206 aangezien enkel de armpjes 102 en het uiterste einde 101 van de vingers 100 verder verwijderd zijn van de rotatie-as 120 en de drager 106, en bewegingsmechanismes en eventuele onderdelen van de aandrijving 110, zoals bijvoorbeeld de solenoïdes 320, de bewegingsmechanismes 104, etc dichter bij de rotatie-as 120 kunnen worden aangebracht.BE2018 / 5327 clamping phase 204, but preferably also extend substantially upwards during at least a part of the approximation phase 202. That is, the arms 202 are configured to secure the furthest end of the fingers 100 to the carrier 106, possibly via a suitable moving mechanism 104, that at least during the clamping phase 204, only a portion of the fingers 100 near their extreme end that is, the part of the fingers that makes contact with the fruit in the clamping phase and optionally a part of the arms 102 extends upwardly beyond the lower end of the fruit. The other components of the gripper mechanism 10, such as, for example, the carrier 106, the moving mechanisms 104, the base 150, etc., can preferably be placed at least during the clamping phase 204 and preferably also during other phases of the method as described above under the position of the lower end 11 of the fruit when remaining in the clamping position 304. This reduces the risk of interference of these parts with nearby fruits and / or other parts of the plan 3. In addition, the inertia of the part of the gripper mechanism 10 that is rotated about the axis of rotation 120 is thus also reduced when performing the illustrated rotational movement during the removal phase 206 since only the arms 102 and the extreme end 101 of the fingers 100 are further removed. are of the axis of rotation 120 and the carrier 106, and movement mechanisms and optional parts of the drive 110, such as, for example, the solenoids 320, the movement mechanisms 104, etc. can be arranged closer to the axis of rotation 120.

Figuur 18 toont een verdere alternatieve uitvoeringsvorm van een grijpermechanisme 10 met vingers en een bewegingsmechanisme gelijkaardig zoals beschreven in hangende patentaanvraag BE2017/5889 en PCT/EP2017/068187 die hierbij worden geïncorporeerd door middel van referentie. Het is duidelijk dat deFigure 18 shows a further alternative embodiment of a gripper mechanism 10 with fingers and a movement mechanism similar as described in pending patent application BE2017 / 5889 and PCT / EP2017 / 068187 which are hereby incorporated by reference. It is clear that the

BE2018/5327 langsas van deze vingers 100, verschillend van de hierboven beschreven uitvoeringsvormen eerder uitstrekt volgens de opwaartse richting in het weergegeven aanzicht. De draaibeweging van de vingers tijdens een verwijderingsfase wordt volgens dit uitvoeringsvoorbeeld aangestuurd door een geschikt stangenmechanisme. De hierboven beschreven uitvoeringsvormen van het grijpermechanisme bieden als voordeel ten opzichte van deze uitvoeringsvorm dat de onderlinge verplaatsing van de zich in hoofdzaak voorwaarts vanaf een draaibaar gelagerde drager uitstrekkende vingers in staat is om een grotere variatie in de grootte van de verschillende vruchten op te vangen dan de uitvoeringsvorm in Figuur 18. Daarbij heeft een dergelijke variatie van grootte, vorm of afmeting van de te plukken vruchten ook minder invloed op de betrouwbaarheid van de klemming van de vrucht door de vingers aangezien dit enkel aanleiding geeft tot een wijziging van de onderlinge afstand 130 van de vingers tijdens de klemfase. Het contactvlak van de vingers met de geklemde vrucht, alsook de relatieve positie van de vingers op de omtrek van de vrucht, varieert niet zo sterk. Bij de uitvoeringsvorm van Figuur 18 dient de vorm van het contactvlak aan de binnenzijde van de vingers zo gekozen worden dat het in staat is om een bepaalde variatie in grootte, vorm, etc. van de te plukken vruchten aan te kunnen, wat telkens een compromis inhoudt en bij variaties in vorm, grootte, etc. aanleiding geeft tot een zich wijzigend contactvlak, etc. in de klempositie. Toch kan het ook bij een dergelijke uitvoeringsvorm voordelig zijn om een aandrijving 110 met geschikte aandrijfelementen te voorzien, zodat de hierboven beschreven methode op gelijkaardige wijze kan worden uitgevoerd.BE2018 / 5327 longitudinal axis of these fingers 100, different from the embodiments described above, previously extending in the upward direction in the view shown. According to this exemplary embodiment, the rotational movement of the fingers during a removal phase is controlled by a suitable rod mechanism. The embodiments of the gripper mechanism described above offer the advantage over this embodiment that the mutual displacement of the fingers extending substantially forward from a pivotally supported carrier is capable of accommodating a greater variation in the size of the different fruits than the embodiment in Figure 18. In addition, such a variation in size, shape or size of the fruit to be picked also has less influence on the reliability of the clamping of the fruit by the fingers, since this only gives rise to a change in the mutual distance 130 of the fingers during the clamping phase. The contact surface of the fingers with the clamped fruit, as well as the relative position of the fingers on the circumference of the fruit, does not vary so greatly. In the embodiment of Figure 18, the shape of the contact surface on the inside of the fingers must be chosen such that it is able to handle a certain variation in size, shape, etc. of the fruit to be picked, which is always a compromise and with variations in shape, size, etc., gives rise to a changing contact surface, etc. in the clamping position. Nevertheless, even with such an embodiment it can be advantageous to provide a drive 110 with suitable drive elements, so that the method described above can be carried out in a similar manner.

Hoewel het duidelijk is dat tal van alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, wordt in de uitvoeringsvorm van Figuur 18 een aandrijving 110 gebruikt die samenwerkt met een bowden kabel 400 waarvan de behuizing 420 en de in de behuizing beweegbare kabel 410Although it is clear that many alternative embodiments are possible, in the embodiment of Figure 18 a drive 110 is used which cooperates with a bowden cable 400 of which the housing 420 and the cable 410 movable in the housing

BE2018/5327 respectievelijk aan de twee onderling beweegbare vingers 100 van het grijpermechanisme is aangebracht. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is volgens dit aanzicht de kabel 410 gekoppeld aan de linker vinger 100 en de behuizing 420 aan de rechter vinger 100. Het is duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, waarbij bijvoorbeeld elke vinger op geschikte wijze gekoppeld is aan een eigen bowden kabel. Het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld bevat zoals zichtbaar als krachtbepalend aandrijfelement 310 bijvoorbeeld een passieve veer gekoppeld aan het andere einde van de kabel 410 zodat tijdens de klemfase 204 de veer 310 een onderlinge kracht uitoefent op de kabel 410 relatief tot de behuizing 420 zodat beide vingers naar elkaar toe worden gedwongen, gelijkaardig als hierboven beschreven. Zoals verder schematisch aangegeven bevat, volgens deze uitvoeringsvorm, de aandrijving verder een positiebepalend aandrijfelement 320, dat bijvoorbeeld een selectieve koppeling of klemelement bevat die geconfigureerd is om bij activatie een beweging van de kabel 410 ten opzichte van de behuizing 420 te verhinderen, zodat gelijkaardig zoals hierboven beschreven tijdens minstens een deel van de verwijderingsfase 206 het risico wordt gereduceerd dat de onderlinge afstand tussen de vingers op ontoelaatbare wijze zou toenemen of wijzigen. Het is duidelijk dat volgens deze uitvoeringsvorm, het selectief klemelement of de selectieve koppeling 320 wanneer uitgeschakeld terug een beweging van de kabel 410 ten opzichte van de behuizing 420 toelaat, bijvoorbeeld om de aandrijving 110 toe te laten om tijdens een deponeringsfase of tijdens een benaderingsfase de vingers terug te openen totdat de onderlinge afstand terug groot genoeg is om bij een opwaartse beweging een vrucht 2 tussen de vingers in te brengen.BE2018 / 5327 or on the two mutually movable fingers 100 of the gripper mechanism. According to the exemplary embodiment shown, according to this view, the cable 410 is coupled to the left finger 100 and the housing 420 to the right finger 100. It is clear that alternative embodiments are possible, wherein, for example, each finger is suitably coupled to its own bowden cable. . The exemplary embodiment shown comprises, as visible as a force-determining drive element 310, for example a passive spring coupled to the other end of the cable 410 so that during the clamping phase 204 the spring 310 exerts a mutual force on the cable 410 relative to the housing 420 so that both fingers face each other are forced, similar to those described above. As further schematically indicated, according to this embodiment, the drive further comprises a position-determining drive element 320, which comprises, for example, a selective coupling or clamping element that is configured to prevent movement of the cable 410 relative to the housing 420 upon activation, so that similar described above during at least a part of the removal phase 206 the risk is reduced that the mutual distance between the fingers would increase or change in an unacceptable way. It is clear that according to this embodiment, the selective clamping element or the selective coupling 320 when switched off again allows a movement of the cable 410 relative to the housing 420, for example to allow the drive 110 to operate during a deposition phase or during an approximation phase. fingers to open again until the mutual distance is large enough to introduce a fruit 2 between the fingers during an upward movement.

Figuur 19 toont nog een verdere uitvoeringsvorm, gelijkaardig als de uitvoeringsvorm beschreven in Figuren 1 tot 10 en gelijkaardigeFigure 19 shows a still further embodiment, similar to the embodiment described in Figures 1 to 10 and similar

BE2018/5327 elementen werden met gelijkaardige referenties aangeduid en functioneren op een gelijkaardige manier. Het grootste verschil ten opzichte van de hierboven beschreven uitvoeringsvorm is dat zoals zichtbaar aan de vingers 100 één of meer snijdelementen 500 zijn aangebracht. Zoals zichtbaar, in het bijzonder ook in Figuren 20 - 24 zijn de snijdelement 500 zo aangebracht dat ze in de klempositie 204 naar de stengel van de te plukken vrucht zijn gericht en zich naast de te plukken vrucht bevinden. Zoals aangegeven met de pijltjes kunnen de snijdelementen 500 bijvoorbeeld inklapbaar, intrekbaar, inschuifbaar, etc. aan vingers 100 zijn aangebracht, zodat ze enkel tijdens de verwijderingsfase 206, wanneer ze hun snijdfunctie uitvoeren zoals verder in detail zal worden beschreven, naar buiten worden gebracht om een eventueel risico op interferentie met de vrucht of de plant te vermijden tijdens andere fases van de methode. Volgens het uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 19 bevatten beide vingers die zich in de klempositie nabij de stengel 4 bevinden een dergelijk snijdelement 500. Volgens alternatieve uitvoeringsvormen, zoals bijvoorbeeld verder zal worden verduidelijkt kan het soms volstaan dat er slechts één vinger voorzien is van een dergelijk snijdelement en/of dat de snijdelementen stationair op de vingers zijn aangebracht.BE2018 / 5327 elements were designated with similar references and function in a similar way. The biggest difference with respect to the embodiment described above is that, as is visible on the fingers 100, one or more cutting elements 500 are arranged. As can be seen, in particular also in Figures 20 - 24, the cutting element 500 is arranged such that in the clamping position 204 they face the stalk of the fruit to be picked and are located next to the fruit to be picked. As indicated by the arrows, the cutting elements 500 can be arranged, for example, collapsible, retractable, retractable, etc. on fingers 100, so that they are only brought out during the removal phase 206, when they perform their cutting function, as will be described in further detail, to avoid any risk of interference with the fruit or the plant during other phases of the method. According to the exemplary embodiment of Figure 19, both fingers which are in the clamping position near the stem 4 contain such a cutting element 500. According to alternative embodiments, as will be further explained, for example, it may sometimes suffice that only one finger is provided with such a cutting element and / or that the cutting elements are stationary on the fingers.

Figuren 20 - 24 tonen verschillende fasen van de methode voor het plukken van een vrucht met een uitvoering van een aparaat gelijkaardig als weergegeven in Figuren 11 - 15, waarbij op de bovenste vinger een snijdelement 500 werd aangebracht zodat in de klemfase 204 dit snijdelement 500 naar de steel 4 van de geklemde vrucht is gericht en in de verwijderingsfase 206 door de rotatie van de houder met de vingers omheen de rotatie-as 120 het snijdelement in contact komt met de stengel en de stengel afsnijd zodat op het einde van de verwijderingsfase 206, zoals weergegen in Figuur 24 nog een deel van de steel 4 aan het naar de vrucht gerichte einde 5 nogFigures 20 - 24 show different phases of the method for picking a fruit with an embodiment of a device similar to that shown in Figures 11 - 15, wherein a cutting element 500 was arranged on the upper finger so that in the clamping phase 204 this cutting element 500 the stem 4 of the clamped fruit is oriented and in the removal phase 206, by rotating the holder with the fingers around the axis of rotation 120, the cutting element comes into contact with the stem and cuts the stem so that at the end of the removal phase 206, as shown in Figure 24, a part of the stem 4 is still present at the end 5 facing the fruit

BE2018/5327 vastgehecht is aan de vrucht wanneer de vrucht 2 reeds van de plant 3 losgemaakt is zoals weergegeven. Dit is voordelig voor het toepassen van de weergegeven methode wanneer het gewenst is dat de geplukte vrucht nog minstens een deel van het steeltje 4 behoudt.BE2018 / 5327 is attached to the fruit when the fruit 2 has already been detached from the plant 3 as shown. This is advantageous for applying the method shown when it is desired that the picked fruit still retains at least a part of the stalk 4.

Het is duidelijk dat in de uitvoeringsvorm van de methode zoals weergegeven in Figuren 20 - 24 de draairichting tijdens de verwijderingsfase 206 tegengesteld is als de draairichting bij de uitvoeringsvorm van de methode weergegeven in Figuren 11- 15. Het is dus duidelijk dat het grijpermechanisme volgens de uitvinding toelaat om, naar wens, in het bijzonder tijdens de verwijderingsfase 206 een geschikte draairichting voor de houder met de vingers omheen de rotatie-as te kiezen.It is clear that in the embodiment of the method as shown in Figures 20 - 24 the direction of rotation during the removal phase 206 is opposite to the direction of rotation in the embodiment of the method shown in Figures 11-15. It is thus clear that the gripper mechanism according to the The invention allows, as desired, particularly during the removal phase 206, to select a suitable direction of rotation for the container with the fingers around the axis of rotation.

Het is duidelijk dat verder variante uitvoeringsvormen mogelijk zijn. In het bijzonder kan het eveneens voordelig zijn om het voordelige grijpermechanisme waarvan uitvoeringsvoorbeelden werden weergegeven in bijvoorbeeld Figuren 1-17 en 19-24 toe te passen in andere methodes voor het plukken van vruchten. In dergelijke omstandigheden kan bijvoorbeeld de aanwezigheid van een positiegestuurd aandrijfelement, zoals bijvoorbeeld de weergegevens solenoïdes achterwege gelaten worden, en de positie van en/of de kracht geleverd door de vingers aangestuurd worden door eender welke andere geschikte aandrijving.It is clear that further variant embodiments are possible. In particular, it may also be advantageous to use the advantageous gripper mechanism, exemplary embodiments of which are shown in, for example, Figures 1-17 and 19-24 in other methods for picking fruit. In such circumstances, for example, the presence of a position-controlled drive element, such as, for example, the weather data solenoids, and the position of and / or the force supplied by the fingers can be controlled by any other suitable drive.

Het is duidelijk dat verdere combinaties en variante uitvoeringsvormen mogelijk zijn zonder af te wijken van de beschermingsomvang zoals gedefinieerd in de conclusies.It is clear that further combinations and variant embodiments are possible without departing from the scope of protection as defined in the claims.

Claims

CONCLUSIONS

A method (200) for automatically picking a fruit (2) from a plant (3) with an apparatus (1) comprising a gripper mechanism (10) containing two or more mutually movable fingers (100), the method comprising :

- an approximation phase (202) in which the gripper mechanism (10) is brought to a clamping position (304), the fingers (100) being brought next to the fruit to be picked (2) for subsequent clamping of the fruit to be picked (2);

- a clamping phase (204) wherein, while the gripper mechanism (10) is in the clamping position (304), the fingers (100) are moved relative to each other to the fruit to be picked (2) until they clamp the fruit (2); and

- a removal phase (206) in which the fruit (2) clamped in the fingers (100) is removed from the plant (3),

THAT IS THAT CHARACTERIZED

- the fingers (100) are moved during the clamping phase (204) such that a certain maximum clamping force is not exceeded; and

- the mutual position of the fingers (100) during at least a part of the removal phase (206) is checked by the drive (110) so that their mutual distance does not increase.

A method according to claim 1, wherein the mutual position of the fingers (100) during at least a portion of the removal phase (206) is controlled by the drive (110) so that their mutual distance does not decrease.

A method according to claim 1 or 2, wherein the mutual position of the fingers (100) during at least a portion of the

BE2018 / 5327 removal phase (206) by the drive (110) is checked so that their mutual distance remains constant.

A method according to any one of the preceding claims, wherein the movement of the fingers (100) during clamping phase (204) is controlled by the drive (110) such that:

- the maximum clamping force is not exceeded and a certain minimum clamping force that is lower than the maximum clamping force is exceeded; and / or

- contact is made with the fruit to be picked (2).

A method according to any one of the preceding claims, wherein the relative movement of the fingers (100) during the clamping phase (204) is controlled by the drive (110) which contains one or more of the following force-determining drive elements (310), to move the fingers between themselves in the direction of the fruit to be picked:

- an elastic element that limits the driving force to a certain maximum force that is lower than the maximum clamping force;

- one or more actuators that are controlled so that their driving force is limited or one or more actuators with a maximum driving force that is limited to a certain maximum force in function of the maximum clamping force of the fingers (100);

- one or more actuators controlled by a controller so that one or more sensors coupled to the controller for measuring the clamping force of the fingers (100) register a clamping force that does not exceed the maximum clamping force.

A method according to claim 5, wherein the mutual movement of the fingers (100) during at least a portion of the removal phase (206) is controlled by the drive (110) which further determines one or more of the following position determining

BE2018 / 5327 contains drive elements (320) which are activated during this part of the removal phase (206) to limit the mutual movement of the fingers (100) in a direction away from the jammed fruit (2).

A method according to claim 6, wherein the drive (110) includes one or more of the following position-determining drive elements (320):

- one or more selective blocking elements which during activation prevent a mutual movement of the fingers (100) in a direction away from the clamped fruit (2);

- one or more selective blocking elements that prevent mutual movement of the fingers (100) during activation;

- one or more actuators that are controlled during activation so that their driving force is sufficient to prevent mutual movement of the fingers (100) in a direction away from the clamped fruit (2);

- one or more actuators that are controlled during activation so that their driving force is sufficient to prevent mutual movement of the fingers (100).

A method according to claim 6 or 7, wherein during the clamping phase (204) the drive (110) is controlled such that the one or more position-determining drive elements (320) are switched off so that the mutual movement of the fingers (100) by the force-determining drive elements (120) is determined.

A method according to any one of the preceding claims, wherein, after removing the fruit (2) from the plant, during a part of the removal phase (206) and / or thereafter, the drive (110) is controlled such that the mutual movement of the fingers (100)

BE2018 / 5327 is no longer prevented.

A method according to claim 9, wherein after removing the fruit (2) from the plant, during a part of the removal phase (206) and / or afterwards, the drive (110) is controlled such that the one or more position-determining drive elements (320) are switched off so that the mutual movement of the fingers (100) is no longer prevented.

A method according to one or more of the preceding claims, wherein:

- during the approximation phase (202), the fingers (100) are moved by an upward movement from an approximation position (302) below a lower end (11) of the fruit (2) to the clamping position (304); and where

- already in the approximate position (302), viewed from above, the fruit (2) at least partially overlaps with the space between at least two of the fingers (100).

A method according to one or more of the preceding claims, wherein during at least a part of the removal phase (206), the fingers (100) are eccentrically rotated about an axis of rotation (120).

A method according to any one or more of the preceding claims, wherein the method is used for picking one or more of the following fruits (2), including sham:

- strawberries;

- tomatoes;

- the Capsicum annuum species;

BE2018 / 5327

- the species Cucumis sativus;

- the genus Rubus;

- the genus Vaccinium;

- the Ribes genus.

An apparatus (1) for automatically picking a fruit (2) from a plant (3) according to the method according to one of the preceding claims, the apparatus (1) comprising a gripper mechanism (10) that has two or more mutually movable fingers (100), THAT CHARACTERIZED THAT the drive (110) is configured so that:

- the fingers (100) are moved during the clamping phase (204) such that a certain maximum clamping force is not exceeded;

- the mutual position of the fingers (100) during at least a part of the removal phase (206) is checked so that their mutual distance does not increase.

An apparatus according to claim 14, wherein the drive (110):

- includes one or more of the force-determining drive elements (310) configured to move the fingers relative to each other in the direction of the fruit to be picked during the clamping phase (204) so that the maximum clamping force is not exceeded;

- contains one or more of the position-determining drive elements (320) which are activated during at least a part of the removal phase (206) to limit the mutual movement of the fingers (100) in a direction away from the clamped fruit (2).

A device according to claim 15, wherein:

- one or more of the force-determining drive elements (310) contains one or more of the following elements:

- an elastic element configured to the clamping force

BE2018 / 5327 for the fingers (100) to be supplied or limited; and / or

- one or more of the position-determining drive elements (320) contains one or more of the following elements:

- one or more bowden cables (400), the housing (420) and the cable (410) of which are coupled to two mutually movable fingers (100) and a selective coupling configured to activate a movement of the cable (410) upon activation prevent relative to the housing (420) and, when switched off, allow movement of the cable (410) relative to the housing (420);

- one or more selectively activatable clamping elements arranged on the gripper mechanism (10) which are configured to activate one or more mutually movable fingers (100) upon activation so that mutual movement is prevented; and / or

An apparatus according to one or more of claims 13 to 16, wherein the gripper mechanism comprises the following:

- a carrier (106) to which the at least two mutually movable fingers are attached;

- a base (150) on which the carrier (106) is rotatably mounted about a substantially horizontal axis of rotation (120); and where:

- the fingers (100), viewed from above, extend from the carrier (106) with a longitudinal axis in the direction of the axis of rotation (120); and are movably arranged on the carrier (106) via a movement mechanism (104); and wherein the gripper mechanism (10) is configured to rotate the carrier (106) about the axis of rotation (120) for at least a portion of the removal phase (206).

An apparatus according to claim 17, wherein the gripper mechanism

BE2018 / 5327 (10) further comprises arms (102) configured to mount the fingers (100) on the carrier (106) such that the fingers (100) make contact with the fruit (2) at least during the clamping phase (204) ) at a position above the carrier (106).

An apparatus according to one or more of claims 13 to 18, wherein a cutting element (500) is arranged on at least one of the fingers (100) so that the cutting element (500) comes into contact during at least a portion of the removal phase (206) comes with

10 the stalk (4) of the fruit (2).

An apparatus according to claim 19, wherein the cutting element (500) is configured to be retracted into the finger (100) and only outward during a portion of the removal phase (206)

15 is released from the finger (100).