NL1032434C2 - Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame - Google Patents
Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame Download PDFInfo
- Publication number
- NL1032434C2 NL1032434C2 NL1032434A NL1032434A NL1032434C2 NL 1032434 C2 NL1032434 C2 NL 1032434C2 NL 1032434 A NL1032434 A NL 1032434A NL 1032434 A NL1032434 A NL 1032434A NL 1032434 C2 NL1032434 C2 NL 1032434C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- frame
- teat cup
- milking
- milking device
- sub
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/003—Movable milking machines
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- External Artificial Organs (AREA)
Abstract
Description
MELKINRICHTINGMILK DEVICE
De onderhavige uitvinding heeft in het algemeen betrekking op een melkinrichting.The present invention generally relates to a milking device.
5 In een eerste aspect heeft de uitvinding betrekking op een melkinrichting, omvattende een gestel, een met het gestel verbonden en in hoogte ten opzichte daarvan verstelbaar subgestel met een bodem, ten minste een aan de bodem van het subgestel bevestigde melkbekerhouder met een ten opzichte daarvan beweegbare melkbeker, een met de melkbeker verbonden terugplaatsmiddel, en een 10 melkleiding, die een buigzame slang omvat die aan een eerste uiteinde met de melkbeker is verbonden.In a first aspect the invention relates to a milking device, comprising a frame, a sub-frame connected to the frame and adjustable in height relative thereto, having a bottom, at least one teat cup holder attached to the bottom of the sub-frame with a teat cup holder movable teat cup, a return means connected to the teat cup, and a milk line comprising a flexible hose connected to the teat cup at a first end.
Document NL-1024522-C openbaart een melkbekerdrager die daarop melkbekers en melkmiddelen draagt. De melkbekers kunnen met behulp van omhoog beweegbare melkbekergrijpers de melkbekers in een werkzame positie 15 aanbrengen.Document NL-1024522-C discloses a teat cup carrier which carries teat cups and milking means thereon. The teat cups can arrange the teat cups in an operative position with the aid of upwardly movable teat cup grippers.
Een nadeel van de bekende inrichting is dat deze in vele situaties onvoldoende compact is, met name in het geval van koeien met lage uiers.A drawback of the known device is that it is insufficiently compact in many situations, in particular in the case of cows with low udders.
Een doel van de onderhavige uitvinding is het verschaffen van een melkinrichting die compacter is, en in het bijzonder het automatische melken van met 20 name koeien met lage uiers betrouwbaarder mogelijk maakt.It is an object of the present invention to provide a milking device that is more compact and, in particular, allows more reliable milking of, in particular, cows with low udders.
De uitvinding bereikt dit doel met een melkinrichting van de in de aanhef genoemde soort, met het kenmerk dat de melkbekerhouder ten opzichte van het subgestel in een kantelvlak kantelbaar is over een hoek a.The invention achieves this object with a milking device of the type mentioned in the preamble, characterized in that the teat cup holder can be tilted over an angle α relative to the sub-frame in a tilting plane.
Door de melkbekerhouder kantelbaar te maken, kunnen de melkbekers 25 in een vlakkere positie worden geplaatst, hetgeen het onder de koe of ander melkdier plaatsen van de melkinrichting vergemakkelijkt.By making the teat cup holder tiltable, the teat cups 25 can be placed in a flatter position, which facilitates placing the milking device under the cow or other dairy animal.
In het bijzonder strekt de slang zich althans nabij het eerste uiteinde in hoofdzaak in dat kantelvlak uit. Hierdoor wordt voorkomen dat de melkslang naar opzij uitsteekt bij gekantelde melkbekerhouder, hetgeen de melkinrichting ongewenst 30 breed kan maken. Dit laatste kan ervoor zorgen dat de koe tegen de melkslang drukt of loopt, hetgeen een kans op beschadiging of irritatie oplevert.In particular, the hose extends at least near the first end substantially in that tilting plane. Hereby it is prevented that the milk hose protrudes to the side when the teat cup holder is tilted, which can make the milking device undesirably wide. The latter can cause the cow to press or walk against the milk hose, which creates a risk of damage or irritation.
Met voordeel bedraagt a ten minste 70°, en bij voorkeur ongeveer 90°, bij welke hoeken het effect van het verlagen van de melkinrichting zeer groot is.Advantageously, α is at least 70 °, and preferably about 90 °, at which angles the effect of lowering the milking implement is very large.
In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de bodem een zich althans 35 gedeeltelijk onder de slang uitstrekkende opening, waarbij de slang, bij kantelen van de melkbekerhouder met de melkbeker, tot onder de bodem verplaatsbaar is. Vaak 1032434 2 omvat de bodem van een melkinrichting uit de stand van de techniek een min of meer gesloten plaat, onder andere om vervuiling te voorkomen, of om te voorkomen dat een melkslang de grond raakt, hetgeen om hygiënische redenen ongewenst is en vaak ook niet toegestaan in de regelgeving. In de onderhavige uitvoeringsvorm kan 5 de melkslang door de bodem zakken door een gat in die bodem. Immers, het is niet nodig dat de bodem zelf gesloten is, mits de melkinrichting als geheel blijft voldoen aan de regels. Daarvoor is het voldoende wanneer bijvoorbeeld het gestel ervoor zorgt dat de melkslang(en) de grond niet raken. Daarop wordt later in meer detail ingegaan. Hoofdzaak is dat de bodem van het subgestel met een gat erin het 10 mogelijk maakt dat de melkslang door die bodem kan zakken, en daardoor een compacte melkinrichting verschaft, met kantelbare melkbekerhouder, en zonder naar buiten uitstekende melkslang.In a preferred embodiment, the bottom comprises an opening extending at least partially under the hose, wherein the hose can be moved below the bottom when the teat cup holder is tilted. Often 1032434 2 the bottom of a prior art milking device comprises a more or less closed plate, inter alia to prevent contamination, or to prevent a milk hose from touching the ground, which is undesirable and often not for hygienic reasons. allowed in the regulations. In the present embodiment, the milk hose can sink through the bottom through a hole in that bottom. After all, it is not necessary for the bottom itself to be closed, provided that the milking implement as a whole continues to comply with the rules. For this purpose, it is sufficient if, for example, the frame ensures that the milk hose (s) do not touch the ground. This will be discussed in more detail later. The main point is that the bottom of the sub-frame with a hole in it makes it possible for the milk hose to sink through that bottom, thereby providing a compact milking device, with tiltable teat cup holder, and without outwardly projecting milk hose.
In een uitvoeringsvorm omvat de buigzame slang een tweede uiteinde dat vast is verbonden met het gestel. Met voordeel is het tweede uiteinde verbonden 15 met het gestel op een punt dat ligt onder het subgestel indien het subgestel omhoog versteld is. Aldus wordt een betrekkelijk gunstig en stabiel melktransport gewaarborgd, doordat de melkslang een afvoer naar een lager gelegen punt kent.In one embodiment, the flexible hose comprises a second end that is fixedly connected to the frame. Advantageously, the second end is connected to the frame at a point below the sub-frame if the sub-frame is raised. A relatively favorable and stable milk transport is thus guaranteed in that the milk hose has a discharge to a lower point.
Met voordeel is de slang met een tweede uiteinde met een verbindingsmiddel verbonden met het subgestel, waarbij het verbindingsmiddel een 20 scharnierend deel omvat, dat zodanig scharnierbaar is dat het tweede uiteinde, bij kantelen van de melkbekerhouder met de melkbeker, tot onder de bodem van het subgestel verplaatsbaar is. Dit waarborgt dat het tweede uiteinde enerzijds dicht bij het ene uiteinde, d.w.z. bij de melkbeker, kan liggen, waardoor weinig melkslang nodig is, terwijl anderzijds toch zeer veel bewegingsvrijheid aan de melkslang wordt 25 verschaft. Met name verschaft deze uitvoeringsvorm de mogelijkheid om met een korte melkslang toch te waarborgen dat het tweede uiteinde ervan zich zo laag mogelijk kan bevinden tijdens melken, zodat een soepel melktransport mogelijk is.The hose is advantageously connected to the sub-frame with a second end with a connecting means, the connecting means comprising a hinged part which is hinged such that the second end, when the teat cup holder is tilted with the teat cup, is below the bottom of the teat cup. subframe is movable. This ensures that on the one hand the second end can be close to the one end, i.e. at the teat cup, so that little milk hose is required, while on the other hand very much freedom of movement is provided to the milk hose. In particular, this embodiment provides the possibility of ensuring with a short milk hose that the second end thereof can be as low as possible during milking, so that a flexible milk transport is possible.
Het scharnierende deel kan zo zijn uitgevoerd dat het tweede uiteinde op nagenoeg gelijke hoogte kan komen met de bodem van het subgestel, indien het 30 subgestel zich bijvoorbeeld in een lage positie bevindt, zoals tijdens onder een koe plaatsen of positioneren. Een compacte constructie is het gevolg. Het kan daarbij voldoende zijn dat het scharnier door het gestel of zelfs door de grond in de betreffende positie wordt gedrukt, maar het is ook mogelijk dat actief te doen met behulp van een verplaatsingsmiddel zoals een stelmotor. Bij omhoog bewegen van 35 het subgestel kan het scharnier dan scharnieren, zodat het tweede aansluitpunt tot beneden de bodem van het subgestel kan komen.The hinged part can be designed in such a way that the second end can come to substantially the same height as the bottom of the sub-frame, if the sub-frame is for instance in a low position, such as during placing or positioning under a cow. A compact construction is the result. It may be sufficient here for the hinge to be pressed into the relevant position by the frame or even by the ground, but it is also possible to do so actively with the aid of a displacement means such as an adjusting motor. When the sub-frame is raised, the hinge can then pivot, so that the second connection point can come below the bottom of the sub-frame.
33
In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat het scharnierende deel een aanslag die kan samenwerken met het gestel, waarbij een laagste positie van het scharnierende deel ten opzichte van het gestel wordt bepaald. Bij deze uitvoeringsvorm kan doeltreffend worden voorkomen dat de melkslang op de grond 5 komt te liggen, hetgeen volgens regelgeving vaak niet is toegestaan omdat de melkslang dan kan vervuilen.In a special embodiment, the hinged part comprises a stop which can cooperate with the frame, wherein a lowest position of the hinged part relative to the frame is determined. In this embodiment, the milk hose can be effectively prevented from lying on the floor, which is often not permitted according to regulations because the milk hose can then become dirty.
In een speciale uitvoeringsvorm omvat het scharnierende deel een aanslag die kan samenwerken met het subgestel, waarbij een laagste positie van het scharnierende deel ten opzichte van het subgestel wordt bepaald. In deze 10 uitvoeringsvorm wordt doelmatig voorkomen dat de melkslang, en dan met name het tweede uiteinde, te laag komt te liggen ten opzichte van in het bijzonder het eerste uiteinde van de melkslang. Een dergelijke te lage positie zou bijvoorbeeld afklemmen van de melkslang kunnen veroorzaken, hetgeen ongewenst is. In zowel deze uitvoeringsvorm als de voorgaande uitvoeringsvorm kan de aanslag bestaan uiteen 15 uit het scharnierende deel uitstekend deel, zoals een of meer dwarsstangen, die dan bijvoorbeeld met tegen een deel van het gestel respectievelijk het subgestel kan/kunnen komen aan te liggen.In a special embodiment, the hinged part comprises a stop which can cooperate with the sub-frame, wherein a lowest position of the hinged part relative to the sub-frame is determined. In this embodiment it is expediently prevented that the milk hose, and in particular the second end, becomes too low relative to, in particular, the first end of the milk hose. Such a too low position could, for example, cause clamping of the milk hose, which is undesirable. In both this embodiment and the preceding embodiment, the stop may consist of the hinged part projecting part, such as one or more cross bars, which may then, for example, be able to abut against a part of the frame or the sub-frame.
In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat het gestel een hoofdbodem, die zich althans onder de buigzame slang uitstrekt. Met een dergelijke hoofdbodem 20 wordt doelmatig voorkomen dat de melkslang de grond kan raken. Het is daarbij voldoende wanneer de hoofdbodem tenminste op de plek waar de melkslang de grond zou kunnen raken, bijvoorbeeld bij het laagste punt daarvan, een of meer zich daaronder uitstrekkende onderdelen omvat. Met andere woorden, het is niet noodzakelijk dat de hoofdbodem een gesloten oppervlak omvat, doch is het 25 voldoende dat de hoofdbodem op de strategische plekken aanraken met de grond voorkomt.In a special embodiment the frame comprises a main bottom, which extends at least under the flexible hose. With such a main bottom 20 it is expediently prevented that the milk hose can hit the ground. It is then sufficient if the main floor comprises one or more parts extending below it at least at the place where the milk hose could touch the ground, for example at its lowest point. In other words, it is not necessary for the main floor to have a closed surface, but it is sufficient that the main floor prevents contact with the ground at the strategic places.
In het bijzonder omvat het gestel een verrijdbaar voertuig, in het bijzonder een autonoom verrijdbaar voertuig. De melkinrichting kan zijn uitgevoerd als een melkrobot waarbij het gestel een robotarm is. De robotarm is dan 30 beweegbaar, bijvoorbeeld om het subgestel met de melkbekers onder een koe of dergelijke te plaatsen. Hierbij wordt het betreffende melkdier naar een melkplaats geleid alwaar de melkinrichting aanwezig is. In het bijzonder en met veel voordeel betreft de uitvinding echter een autonoom verrijdbaar voertuig. Deze laatste uitvoeringsvorm dient, meer nog dan een vast opgestelde melkinrichting, zo compact 35 mogelijk te zijn. Immers dient een autonoom verrijdbare melkinrichting niet alleen te manoeuvreren tussen poten enzovoort. Een dergelijke inrichting heeft ook vaak nog 4 andere deelinrichtingen "aan boord" zoals een melkopslag, reinigingsmiddelen enzovoort. Daardoor wordt het nog belangrijker om elk onderdeel zo compact mogelijk uit te voeren.In particular, the frame comprises a mobile vehicle, in particular an autonomously mobile vehicle. The milking device can be designed as a milking robot, the frame being a robot arm. The robot arm is then movable, for instance for placing the sub-frame with the teat cups under a cow or the like. The relevant dairy animal is herein guided to a milking parlor where the milking device is present. However, in particular and with great advantage, the invention relates to an autonomously mobile vehicle. This latter embodiment, more than a permanently arranged milking device, must be as compact as possible. After all, an autonomously mobile milking device must not only maneuver between legs and so on. Such a device often also has 4 other sub-devices "on board" such as a milk storage, cleaning means and so on. This makes it even more important to make each part as compact as possible.
Bovendien geldt dat de melkinrichting kan zijn voorzien van een of 5 meer van de hierna genoemde bijzondere kenmerken.Moreover, it holds that the milking implement can be provided with one or more of the special features mentioned below.
Het gestel kan zijn voorzien van ten minste twee verplaatsingsmiddelen, in het bijzonder wielen of rupsbanden, bij voorkeur bovendien van ten minste een aanvullend verplaatsingsmiddel of een glijddeel. Het aldus verrijdbare gestel kan voldoende hebben aan twee wielen of dergelijke om voldoende 10 soepel te worden verplaatst. Bij voorkeur omvat het gestel bovendien een onderdeel dat op een derde steunpunt het verplaatsen vergemakkelijkt, zoals een aanvullend verplaatsingsmiddel of een glijddeel. Een, of bij voorkeur twee aanvullende wielen, zodat in totaal vier wielen zijn verschaft, geven een optimaal rijdcomfort. Daar staat tegenover dat bijvoorbeeld een aanvullend kogelwiel een grotere wendbaarheid 15 verschaft. Een eventueel verschaft glijddeel heeft uiteraard het voordeel dat dit buitengewoon robuust kan worden uitgevoerd, en geen last heeft van vervuiling.The frame can be provided with at least two displacement means, in particular wheels or tracks, preferably moreover with at least one additional displacement means or a sliding part. The frame thus mobile can have two wheels or the like sufficient to be moved sufficiently smoothly. The frame preferably furthermore comprises a component that facilitates displacement at a third support point, such as an additional displacement means or a sliding part. One, or preferably two additional wheels, so that a total of four wheels are provided, provide optimum driving comfort. On the other hand, for example, an additional ball wheel provides greater maneuverability. A sliding part, if any, provided, of course, has the advantage that it can be made extremely robust and does not suffer from contamination.
In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat de melkinrichting voorts een motor voor aandrijven van ten minste een van de ten minste twee verplaatsingsmiddelen. Met een dergelijke motor is de melkinrichting zelfrijdend, en 20 hoeft deze dus niet door een bedienende persoon te worden verplaatst. Een en ander heeft uiteraard voordelen met betrekking tot de vereiste hoeveelheid werk door een bedienende persoon, die aldus zeer gering kan worden. Met voordeel is een motorbesturing voor de aandrijfmotor verschaft. Deze kan bijvoorbeeld zijn verbonden met een GPS-systeem of dergelijke voor oriëntatie van de melkinrichting 25 in de ruimte waarin deze zich bevindt.In a special embodiment, the milking device further comprises a motor for driving at least one of the at least two displacement means. With such a motor, the milking device is self-propelled, and therefore does not have to be displaced by an operator. All this naturally has advantages with regard to the required amount of work by an operator, who can thus become very small. Advantageously, a motor control is provided for the drive motor. It can for instance be connected to a GPS system or the like for orientation of the milking device 25 in the space in which it is located.
In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de melkinrichting voorts een melkopslagvat. Bij deze uitvoeringsvorm is de melkinrichting in principe volledig zelfstandig. Na melken van een koe of ander dier, of meerdere dieren in het geval van een voldoende groot melkopslagvat, kan de melkinrichting al dan niet zelfstandig 30 naar een grotere melkopslagtank rijden om de inhouden van het melkopslagvat daarin af te geven. Het verschaffen van een dergelijk melkopslagvat heeft een nadeel dat er uiteraard ruimte nodig is om de melk te kunnen opslaan. Een voordeel is echter dat er geen slangen nodig zijn waar een dier achter kan blijven haken, enz. Een andere uitvoeringsvorm is echter ook dat de melkinrichting door middel van een 35 melktransportleiding verbindbaar of verbonden is met een melkopslagtank. Een dergelijke melkinrichting kan dan bijzonder compact worden uitgevoerd.In a preferred embodiment, the milking device further comprises a milk storage vessel. In this embodiment, the milking device is in principle completely independent. After milking a cow or other animal, or several animals in the case of a sufficiently large milk storage vessel, the milking device may or may not independently drive to a larger milk storage tank to dispense the contents of the milk storage vessel therein. The provision of such a milk storage vessel has a disadvantage that space is naturally required to be able to store the milk. An advantage, however, is that no hoses are needed behind which an animal can get caught, etc. Another embodiment, however, is also that the milking implement can be connected or connected to a milk storage tank by means of a milk transport line. Such a milking device can then take a particularly compact form.
55
In het bijzonder omvat de melkinrichting voorts een speendetectiemiddel, een speenreinigingsinrichting en/of een melkbekerreinigingsinrichting. Dergelijke middelen zijn in de stand van de techniek bekend en dienen voor het verkrijgen van een betrouwbaardere, hygiënischere, enz.In particular, the milking device further comprises a teat detection means, a teat cleaning device and / or a teat cup cleaning device. Such means are known in the art and serve to obtain a more reliable, hygienic, etc.
5 melkinrichting. De vakman kan echter de melkinrichting ook combineren met enig ander in de stand van de techniek bekend middel om de daarmee verbonden voordelen te behalen.5 milking device. However, a person skilled in the art can also combine the milking implement with any other means known in the prior art to achieve the associated advantages.
De uitvinding zal hierna worden toegelicht aan de hand van de 10 tekening, waarin enkele niet-beperkende voorbeelduitvoeringsvormen worden getoond, en waarin:The invention will be explained below with reference to the drawing, in which some non-limiting exemplary embodiments are shown, and in which:
Figuren 1a en 1b schematische zijaanzichten zijn van een uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding; enFigures 1a and 1b are schematic side views of an embodiment of the milking device according to the invention; and
Figuur 2 toont een schematisch bovenaanzicht van de uitvoeringsvorm 15 volgens Figuur 1a.Figure 2 shows a schematic top view of the embodiment according to Figure 1a.
Figuren 1a en 1b zijn schematische zijaanzichten van een uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding, in een bovenste respectievelijk onderste stand.Figures 1a and 1b are schematic side views of an embodiment of the milking device according to the invention, in an upper and lower position, respectively.
20 Hierin is met 2 de vloer aangeduid waarop de melkinrichting rust. Deze laatste omvat een gestel 10 en een subgestel 20.Herein 2 indicates the floor on which the milking device rests. The latter comprises a frame 10 and a sub-frame 20.
Het gestel 10 omvat wielen 12 en een glijslof 14, alsmede een opstaand deel 16. Het subgestel 20 omvat een bodemdeel 22 en een behuizing 46, en een hoogteverstelling met een cilinder 18 en een parallellogramconstructie 24. 25 Voorts zijn verschaft in totaal vier (waarvan twee zichtbaar) melkbekerhouders 26 met elk een melkbeker 28 en elk aangebracht op een kantelbare tussenarm 30. Melkleidingen 32 lopen via een beugel 34 naar melkafvoerbuis 36, 38 is een scharnierend deel, dat kan scharnieren rond scharnieras 39, en met een aanslag 40.The frame 10 comprises wheels 12 and a sliding shoe 14, as well as an upright part 16. The sub-frame 20 comprises a bottom part 22 and a housing 46, and a height adjustment with a cylinder 18 and a parallelogram construction 24. Furthermore, a total of four (of which four are provided) two visible teat cup holders 26, each with a teat cup 28 and each mounted on a tiltable intermediate arm 30. Milk lines 32 run via a bracket 34 to milk discharge tube 36, 38 is a hinged part, which can pivot about hinge axis 39, and with a stop 40.
Met 42 is een aansluiting voor een vacuümleiding aangeduid, en met 30 44 een pulsator/wikkeltrommel, die is aangebracht op behuizing 46. Daarop is ook een speendetectiecamera 48 aangebracht.Denoted at 42 is a connection for a vacuum line, and at 44 a pulsator / winding drum mounted on housing 46. A teat detection camera 48 is also mounted thereon.
Zoals getoond in Figuur 1a omvat de melkinrichting twee wielen 12 en een glijslof 14. Hiermee wordt een goed compromis bereikt tussen verrijdbaarheid met wielen, die vrij eenvoudig over bijvoorbeeld kleine obstakels kunnen rijden, en 35 een geringe hoogte met een glijslof. Dit laatste is zeer gunstig bij plaatsen van de melkinrichting onder een koeienuier. De wielen 12 kunnen optioneel zijn 6 aangedreven door een motor (niet getoond), bij voorkeur zelfs elk door een motor. Dit laatste biedt het voordeel dat er geen as tussen de wielen 12 nodig is, en bovendien kan aldus eenvoudig wendbaarheid worden verschaft door een onafhankelijke besturing van de wielen. Een besturing van de motor of motoren, en 5 dus van de melkinrichting, kan ook op de inrichting zijn verschaft. Alternatief is het ook mogelijk om de melkinrichting zonder motor uit te rusten, waarbij zij bijvoorbeeld met de hand onder een koe wordt gereden of anderszins geplaatst.As shown in Figure 1a, the milking device comprises two wheels 12 and a sliding shoe 14. A good compromise is hereby achieved between wheelability with wheels, which can travel relatively easily over, for example, small obstacles, and a low height with a sliding shoe. The latter is very favorable when placing the milking device under a cow's diaper. The wheels 12 may optionally be 6 driven by a motor (not shown), preferably even each by a motor. The latter offers the advantage that no axle is required between the wheels 12, and moreover maneuverability can thus be easily provided by independent control of the wheels. A control of the motor or motors, and thus of the milking device, can also be provided on the device. Alternatively, it is also possible to equip the milking device without a motor, wherein it is, for example, manually driven under a cow or otherwise placed.
Opgemerkt wordt dat hier slechts een verrijdbare uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding is getoond. Een alternatieve uitvoeringsvorm 10 omvat een vast opgestelde melkinrichting met een beweegbare robotarm. Dit kan in de Figuren bijvoorbeeld worden gelezen door de wielen 12 weg te denken. In de praktijk zal de robotarm overigens volledig zijdelings wegklapbaar zijn uitgevoerd.It is noted that only a mobile embodiment of the milking device according to the invention is shown here. An alternative embodiment 10 comprises a permanently arranged milking device with a movable robot arm. This can be read in the Figures, for example, by omitting the wheels 12. In practice, the robot arm will, moreover, be fully foldable to the side.
Terugkerend naar de getoonde uitvoeringsvorm hoeft het gestel 10 voorts niet veel meer te omvatten dan een draagconstructie, die bij voorkeur zodanig 15 is opgebouwd dat diverse leidingen van de melkinrichting, zoals melkleidingen 32, wordt belet de vloer 2 te raken. Dit wordt nader toegelicht bij Figuur 1b.Returning to the embodiment shown, the frame 10 further does not have to comprise much more than a bearing construction, which is preferably constructed in such a way that various lines of the milking device, such as milk lines 32, are prevented from touching the floor 2. This is further explained in Figure 1b.
Het subgestel 20 is in hoogte verstelbaar ten opzichte van het gestel 20 en dus van de vloer 2. Daartoe omvat de inrichting een in- en uitschuifbare cilinder 18 die is verbonden tussen het gestel 10 en het subgestel 20, om precies te zijn met 20 een van de twee evenwijdige stangen van een parallellogramconstructie 24. Door cilinder 18 in of uit te schuiven verdraaien de stangen 24 van de parallellogramconstructie, en wordt het subgestel 20 verplaatst. De hoogteversteliing is wenselijk om op verschillende (uier)hoogtes de melkbekers 28 te kunnen aanbrengen. Overigens kunnen in plaats van de parallellogramconstructie 24 en de 25 ene cilinder 18 ook andere hoogteverstelmechanismen worden toegepast, zoals een combinatie van een kranswiel en een daarmee samenwerkend tandwiel, waarbij het subgestel met het ene (tand)wiel en het gestel met het andere (tand)wiel is verbonden, of bijvoorbeeld meerdere cilinders, enzovoort.The sub-frame 20 is adjustable in height relative to the frame 20 and therefore of the floor 2. To that end, the device comprises a retractable and extendable cylinder 18 which is connected between the frame 10 and the sub-frame 20, to be precise with a of the two parallel rods of a parallelogram structure 24. By sliding cylinder 18 in or out, the rods 24 of the parallelogram structure rotate, and the subframe 20 is displaced. The height adjustment is desirable in order to be able to place the teat cups 28 at different (udder) heights. For that matter, instead of the parallelogram construction 24 and the one cylinder 18, other height adjustment mechanisms can be used, such as a combination of a gear wheel and a gear wheel cooperating with it, the sub-frame with one (gear) wheel and the frame with the other (tooth) ) wheel is connected, or for example several cylinders, and so on.
De melkleidingen 32 lopen via een geleidingsbeugel 34 naar een 30 melkafvoerbuis 36, die aansluiting geeft (niet weergegeven) op een melkopslag (eveneens niet weergegeven). Te zien is dat de uiteinden van de melkleidingen 32 aan de zijde van de aansluiting op de melkafvoerbuis 36, samen met de melkafvoerbuis 36, tot onder het bodemdeel 22 zijn gezakt, hetgeen onder andere een verbeterde melkafvoer waarborgt. Daartoe kan scharnierend deel 38 draaien 35 rond scharnieras 39. Om een te grote uitslag of verdraaiing te voorkomen kan 7 optioneel een aanslag 40 zijn verschaft, die kan samenwerken met het bodemdeel 22. Bij de bespreking van Figuur 1b zal dit nader worden toegelicht.The milk lines 32 run via a guide bracket 34 to a milk discharge tube 36, which provides connection (not shown) to a milk storage (also not shown). It can be seen that the ends of the milk lines 32 on the side of the connection to the milk discharge tube 36, together with the milk discharge tube 36, have fallen below the bottom part 22, which guarantees, among other things, an improved milk discharge. To this end, hinged part 38 can pivot about pivot axis 39. To prevent a too large deflection or rotation, 7 can optionally be provided with a stop 40 which can cooperate with the bottom part 22. This will be explained in more detail in the discussion of Figure 1b.
Er kan een melkopslag zijn verschaft in de vorm van een externe melktank, waarbij er dan een slang verbonden is tussen de melkinrichting en de 5 melktank, bijvoorbeeld vanaf de melkafvoerbuis 36. Alternatief is er aan boord van de melkinrichting een melkopslagvat verschaft, bijvoorbeeld in de ruimte bij of tussen de wielen 12, of in de pulsator/wikkeltrommel 44.A milk storage can be provided in the form of an external milk tank, wherein a hose is then connected between the milking device and the milk tank, for example from the milk discharge tube 36. Alternatively, a milk storage vessel is provided on board the milking device, for example in the milk container. space at or between the wheels 12, or in the pulsator / winding drum 44.
De melkbekers zijn bovendien via een niet-getoonde vacuüm- oftewel pulsatorleiding aangesloten op de bijbehorende aansluiting 42, die op haar beurt 10 werkzaam is verbonden met de pulsator/wikkeltrommel 44, die volgens de stand van de techniek kan zijn gekozen, en niet nader wordt toegelicht. De trommel 44 is aangebracht op de dragerconstructie 46, die niet veel meer hoeft te omvatten dan een montageplaat of dergelijke.The teat cups are moreover connected via a vacuum or pulsator line (not shown) to the associated connection 42, which in turn is operatively connected to the pulsator / winding drum 44, which may have been selected according to the prior art, and is not further detailed explained. The drum 44 is mounted on the support structure 46, which need not comprise much more than a mounting plate or the like.
Voorts is getoond een speendetectiecamera 48, voor het detecteren 15 van de posities van spenen van een te melken dier. Een dergelijke speendetectiecamera is op zich aan de vakman op het gebied bekend en zal daarom hier niet nader worden beschreven. Opgemerkt wordt echter dat de camera daarnaast kan zijn toegerust voor het herkennen van poten en andere obstakels, alsmede voor het navigeren in ruimtes zoals (melk)stallen. Deze laatste optie zal 20 uiteraard vooral van pas komen indien de melkinrichting is voorzien van een aandrijving voor zelfstandig voortbewegen.Furthermore, a teat detection camera 48 is shown, for detecting the positions of teats of an animal to be milked. Such a teat detection camera is known per se to the person skilled in the art and will therefore not be described in more detail here. It is noted, however, that the camera can also be equipped for recognizing legs and other obstacles, as well as for navigating spaces such as (milk) stalls. This last option will of course especially come in handy if the milking implement is provided with a drive for independent traveling.
Figuur 1b toont de melkinrichting volgens Figuur 1a, maar nu in een laagste stand, bijvoorbeeld om de inrichting te kunnen aanbrengen onder een koe met lage uier. In Figuur 1b, zoals ook voor de andere figuren van de tekening, zijn 25 soortgelijke onderdelen aangeduid met gelijke verwijzingscijfers.Figure 1b shows the milking device according to Figure 1a, but now in a lowest position, for example for being able to apply the device under a cow with a low udder. In Figure 1b, as also for the other figures of the drawing, similar parts are indicated with the same reference numerals.
Te zien is dat cilinder 18 maximaal is ingeschoven, zodat het subgestel zich zo laag mogelijk, en zo dicht mogelijk bij het gestel 10 bevindt.It can be seen that cylinder 18 is retracted to the maximum, so that the sub-frame is as low as possible and as close as possible to the frame 10.
De melkbekerhouders 26 zijn iets gekanteld ten opzichte van de tussenarmen 30, een en ander zodanig dat de melkbekers 28 in hoofdzaak 30 horizontaal zijn opgesteld. De melkleidingen 32 zakken daarbij tot onder het bodemdeel 22, en worden door bijvoorbeeld de glijslof 14, of een ander daartoe dienend middel van het gestel 10, belet de grond 2 te raken. Voorts is te zien dat het scharnierend deel 38, dat nu zelf niet meer tot onder het bodemdeel 22 kan zakken, omhoog is geklapt tot in hoofdzaak evenwijdig met het bodemdeel 22. Het inklappen 35 kan motorgestuurd zijn met behulp van een optionele en niet-weergegeven aandrijving, of kan passief gebeuren, bijvoorbeeld doordat de melkleidingen 32 onder 8 spanning komen te staan door het neerklappen van het subgestel en daardoor het scharnierend deel omhoogtrekken. Belangrijk is dat de melkinrichting als geheel buitengewoon compact wordt. Immers het subgestel kan zakken, en de melkbekers kunnen worden neergeklapt, waarbij de melkleidingen maximaal naar beneden 5 kunnen zakken, terwijl bovendien de glijslof een minimale bouwhoogte vereist. Aldus is het in de praktijk mogelijk om een verrijdbare of zelfs zelfrijdende melkinrichting te verschaffen die geschikt is om koeien of andere dieren te melken waarvan de spenen nog maar enige centimeters boven de grond hangen. Met name bij kleinere melkdieren kan dit grote voordelen bieden.The teat cup holders 26 are tilted slightly with respect to the intermediate arms 30, all such that the teat cups 28 are arranged substantially horizontally. The milk lines 32 thereby drop below the bottom part 22, and are prevented from touching the ground 2 by, for example, the sliding shoe 14, or other means of the frame 10 used for this purpose. It can further be seen that the hinged part 38, which can itself no longer fall below the bottom part 22, has been folded up to substantially parallel to the bottom part 22. The collapse 35 can be motor-controlled with the aid of an optional and not shown drive, or can take place passively, for example because the milk lines 32 become under tension by folding down the sub-frame and thereby pulling up the hinged part. It is important that the milking implement as a whole becomes extremely compact. After all, the sub-frame can lower, and the teat cups can be folded down, whereby the milk lines can lower a maximum downwards, while moreover the sliding shoe requires a minimum construction height. It is thus possible in practice to provide a mobile or even self-driving milking device that is suitable for milking cows or other animals whose teats are only a few centimeters above the ground. Especially with smaller dairy animals, this can offer major benefits.
10 Figuur 2 toont een schematisch bovenaanzicht van de uitvoeringsvorm volgens Figuur 1a. Naast de reeds bij Figuur 1 beschreven onderdelen zijn getoond twee motoren 50 alsmede batterijen 52, die alle optioneel zijn. De batterijen, waarvan er bijvoorbeeld één ook een melkopslagvat zou kunnen zijn, dienen om de motoren, cilinder 18, speendetectiecamera 48, enz. te voeden. De motoren 50 drijven de 15 wielen 12 aan, en wel onafhankelijk, zodat een grote wendbaarheid kan worden gewaarborgd.Figure 2 shows a schematic top view of the embodiment according to Figure 1a. In addition to the components already described in Figure 1, two motors 50 and batteries 52 are shown, all of which are optional. The batteries, one of which, for example, could also be a milk storage vessel, serve to feed the motors, cylinder 18, teat detection camera 48, etc. The motors 50 drive the wheels 12, independently, so that great maneuverability can be guaranteed.
Duidelijk is te zien dat de melkinrichting als geheel aan het aan de zijde van de melkbekers 28 gelegen uiteinde zo compact mogelijk is, met een breedte die in hoofdzaak door beugel 34 wordt bepaald, en een hoogte die door 20 speendetectiecamera 48 wordt bepaald. Dit uiteinde is met voordeel compact, omdat aldus zo weinig mogelijk kans op contact met poten of dergelijke ontstaat. Hierbij wordt afgezien van de melkbeker(houder)s en tussenarmen 30, die uiteraard de afmetingen van het werkzame deel bepalen, maar in beginsel een "grondvlak" hebben dat ongeveer overeenkomt met dat van een uier.It can clearly be seen that the milking device as a whole at the end situated on the side of the teat cups 28 is as compact as possible, with a width mainly determined by bracket 34, and a height determined by teat detection camera 48. This end is advantageously compact, because there is thus as little chance as possible of contact with legs or the like. The teat cup (holder) s and intermediate arms 30 are hereby dispensed with, which of course determine the dimensions of the active part, but in principle have a "ground surface" which roughly corresponds to that of an udder.
25 De uitvinding is niet beperkt tot de getoonde uitvoeringsvormen. De vakman zal binnen het kader van de uitvinding uiteenlopende wijzigingen en aanpassingen kunnen aanbrengen, waarbij de beschermingsomvang van de uitvinding wordt bepaald door de aangehechte conclusies.The invention is not limited to the embodiments shown. Those skilled in the art will be able to make various changes and modifications within the scope of the invention, the scope of the invention being determined by the appended claims.
10324341032434
Claims (13)
Priority Applications (16)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1032434A NL1032434C2 (en) | 2006-09-05 | 2006-09-05 | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame |
| JP2009526552A JP5580591B2 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | Milking equipment |
| CN200780032988.8A CN101511165B (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| NZ600130A NZ600130A (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| RU2009112381/13A RU2447652C2 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | Milking device |
| US12/439,838 US8220412B2 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | Milking implement |
| PCT/NL2007/000190 WO2008030084A2 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| NZ574956A NZ574956A (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement having a frame and an arm connected to the frame with a teat cup holder and teat cup movable relative thereto |
| CN201210201990.6A CN102715093B (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| EP12171970.2A EP2520161B1 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| EP07808505.7A EP2059119B1 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| AU2007293810A AU2007293810B2 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| CA2662001A CA2662001C (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| CA2866455A CA2866455A1 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| US13/527,655 US8746177B2 (en) | 2006-09-05 | 2012-06-20 | Milking implement |
| JP2013081287A JP5735032B2 (en) | 2006-09-05 | 2013-04-09 | Milking equipment |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1032434A NL1032434C2 (en) | 2006-09-05 | 2006-09-05 | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame |
| NL1032434 | 2006-09-05 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1032434C2 true NL1032434C2 (en) | 2008-03-06 |
Family
ID=37964488
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1032434A NL1032434C2 (en) | 2006-09-05 | 2006-09-05 | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN101511165B (en) |
| NL (1) | NL1032434C2 (en) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2953448B1 (en) * | 2013-02-06 | 2017-03-22 | DeLaval Holding AB | Teat treatment method and apparatus |
| CN108157188B (en) * | 2018-01-11 | 2020-06-16 | 长乐巧通工业设计有限公司 | Automatic fixing device for milking cups for livestock raising |
| CN110169365A (en) * | 2019-07-04 | 2019-08-27 | 北京拓博尔机器人科技有限公司 | A kind of milk cup tray for robot of milking |
| US11632931B2 (en) * | 2019-08-19 | 2023-04-25 | Gea Farm Technologies, Inc. | Milker unit short milk tube with milk claw end connector |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998046069A1 (en) * | 1997-04-11 | 1998-10-22 | Alfa Laval Agri Ab | A teatcup magazine, a milking arrangement, and a method of handling a teatcup |
| EP1447001A1 (en) * | 2003-02-15 | 2004-08-18 | Prolion B.V. | Device and method for milking animals |
| NL1024522C2 (en) | 2003-10-13 | 2005-04-14 | Lely Entpr Ag | Teat cup carrier. |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1004406C2 (en) * | 1996-08-01 | 1998-02-05 | Maasland Nv | Device for automatic milking of animals. |
| CA2324601C (en) * | 1998-03-23 | 2007-06-05 | Silclear Limited | Teat cup liner for a milking machine |
| NL1022699C2 (en) * | 2003-02-15 | 2004-08-17 | Prolion Bv | Device and method for milking animals. |
-
2006
- 2006-09-05 NL NL1032434A patent/NL1032434C2/en active Search and Examination
-
2007
- 2007-08-15 CN CN200780032988.8A patent/CN101511165B/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998046069A1 (en) * | 1997-04-11 | 1998-10-22 | Alfa Laval Agri Ab | A teatcup magazine, a milking arrangement, and a method of handling a teatcup |
| EP1447001A1 (en) * | 2003-02-15 | 2004-08-18 | Prolion B.V. | Device and method for milking animals |
| NL1024522C2 (en) | 2003-10-13 | 2005-04-14 | Lely Entpr Ag | Teat cup carrier. |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN101511165B (en) | 2013-06-05 |
| CN101511165A (en) | 2009-08-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL1033090C2 (en) | Milking establishment. | |
| EP2520161B1 (en) | A milking implement | |
| NL1035763C2 (en) | Automatic milking installation. | |
| NL1001645C2 (en) | Construction with a device for milking animals. | |
| JP3159986B2 (en) | Automatic milking technology | |
| EP0188303B1 (en) | Implement for automatically milking an animal | |
| EP0726703B1 (en) | An implement for and a method of milking animals | |
| EP3516955A1 (en) | A rotary parlour for automatic milking of animals | |
| NL1032434C2 (en) | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame | |
| NL9401113A (en) | Construction with a device for automatic milking of animals. | |
| NL9200418A (en) | DEVICE FOR MILKING ANIMALS. | |
| NL9400471A (en) | Structure with device for milking animals | |
| EP1029447A2 (en) | A construction for automatically milking animals | |
| NL193648C (en) | Device for milking animals. | |
| NL1032433C2 (en) | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame | |
| NL9401114A (en) | Construction with a device for automatic milking of animals. | |
| EP1208742A2 (en) | An implement for automatically milking animals | |
| NL1032430C2 (en) | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame | |
| NL9301752A (en) | Device for automatic milking of animals. | |
| NL1032431C2 (en) | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame | |
| NL2019960B1 (en) | Autonomous cleaning vehicle and stole with it | |
| NL2012896B1 (en) | Milking establishment. | |
| NL1032432C2 (en) | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame | |
| NL2028641B1 (en) | MILK APPARATUS AND METHOD FOR MILKING AN ANIMAL | |
| NL1007119C2 (en) | Method and device for mechanically applying a teat cup to a nipple of an udder to be milked. |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up |