NL1032431C2

NL1032431C2 - Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame

Info

Publication number: NL1032431C2
Application number: NL1032431A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg
Original assignee: Maasland Nv
Priority date: 2006-09-05
Filing date: 2006-09-05
Publication date: 2008-03-06

Abstract

A frame is arranged on a teat cup holder having a teat cup (28) movable relative to the holder. A replacing unit (60) is connected with the teat cup. The frame comprises an intermediate arm connected with frame and teat cup holder. The frame has two joints about which the holder and intermediate arm are tiltable with the aid of replacing unit. A spring (66) is coupled with the holder and frame.

Description

MELKINRICHTINGMILK DEVICE

De onderhavige uitvinding heeft in het algemeen betrekking op een melkinrichting.The present invention generally relates to a milking device.

5 In het bijzonder heeft de uitvinding betrekking op een melkinrichting, omvattende een gestel met tenminste een melkbekerhouder met een ten opzichte daarvan beweegbare melkbeker, een met de melkbeker verbonden terugplaatsmiddel, en een vacuümleiding en een ontluchtingsopening, waarbij de melkbeker een voering met daarop aangesloten een pulsatorleiding omvat, waarbij 10 de pulsatorleiding door middel van een ten opzichte van de pulsatorleiding verplaatsbaar kanaal afwisselend aansluitbaar is op de vacuümleiding en op de ontluchtingsopening, en waarbij het terugplaatsmiddel omvat een wikkelspoel, een over de wikkelspoel op- en afwikkelbaar trekmiddel dat via de melkbekerhouder is geleid, en een wikkelmotor met motorbesturing voor het draaien van de wikkelspoel, 15 voorts omvattende een pulsatorspoel met een pulsatormotor die is ingericht voor het door verplaatsen van het kanaal afwisselend op de vacuümleiding en de ontluchtingsopening aansluiten van de pulsatorleiding.In particular, the invention relates to a milking device, comprising a frame with at least one teat cup holder with a teat cup movable relative thereto, a return means connected to the teat cup, and a vacuum line and a vent opening, the teat cup having a liner with a liner connected thereto pulsator line, wherein the pulsator line can be alternately connected by means of a channel displaceable with respect to the pulsator line to the vacuum line and to the venting opening, and wherein the replacement means comprises a winding coil, a pulling means which can be rolled up and unwind over the winding coil and which is via the teat cup holder is guided, and a winding motor with motor control for rotating the winding coil, further comprising a pulsator coil with a pulsator motor which is adapted to connect the pulsator line alternately to the vacuum line and the vent opening by moving the channel.

Een bekende melkinrichting omvat een melkbeker met een voering die is aangesloten op een pulsatorleiding die afwisselend kan worden aangesloten op 20 een vacuümleiding en een ontluchting, waarbij genoemde aansluiting plaatsvindt via een draaibare spoel.A known milking device comprises a teat cup with a liner which is connected to a pulsator line which can alternately be connected to a vacuum line and a vent, wherein said connection takes place via a rotatable coil.

De bekende melkinrichting heeft het nadeel dat deze niet bijzonder compact is, hetgeen een nadeel kan zijn. Vaak is er immers maar een beperkte ruimte om te manoeuvreren onder het lijf of tussen de poten van een koe.The known milking device has the drawback that it is not particularly compact, which can be a drawback. After all, there is often only limited space for maneuvering under the body or between the legs of a cow.

25 Het is derhalve een doel van de uitvinding om een melkinrichting te verschaffen die compacter is.It is therefore an object of the invention to provide a milking device that is more compact.

De uitvinding bereikt dit doel met een melkinrichting van de in de aanhef genoemde soort, waarbij het verplaatsbare kanaal ten minste een uitsparing in de pulsatorspoel omvat, en waarbij de pulsatorspoel met de wikkelspoel 30 verbindbaar is. Met een dergelijke melkinrichting kan ruimtewinst worden behaald doordat de pulsatorspoel met de wikkelspoel kunnen worden gekoppeld. Dit is in de praktijk mogelijk aangezien de tijden van werkzaamheid in beginsel gescheiden zijn, waarbij hun functies elkaar niet negatief beïnvloeden. Ten tijde van werkzaam zijn van de pulsatorspoel is de wikkelspoel niet werkzaam, in zoverre het trekmiddel in 35 beginsel reeds maximaal is afgewikkeld en er daardoor een vrije slag in het trekmiddel bestaat. Daardoor zal een eventueel heen en weer bewegen van het 1032431 2 trekmiddel niet negatief merkbaar zijn. Omgekeerd geldt dat, bij in werking zijn van de wikkelspoel, de pulsatorspoel niet in werking is. Ook daardoor zal de werking van beide spoelen elkaar niet negatief kunnen beïnvloeden. Niettemin is er door het verbindbaar zijn van de pulsatorspoel en de wikkelspoel ruimtebesparing mogelijk 5 doordat deze nu zo dicht als gewenst is bij elkaar kunnen worden geplaatst.The invention achieves this aim with a milking device of the type mentioned in the preamble, wherein the movable channel comprises at least one recess in the pulsator coil, and wherein the pulsator coil can be connected to the winding coil 30. Space saving can be achieved with such a milking device because the pulsator coil can be coupled to the winding coil. This is possible in practice since the times of activity are in principle separate, whereby their functions do not influence each other negatively. At the time the pulsator coil is operating, the winding coil is not effective, in so far as the traction means is in principle already unwound to the maximum and there is therefore a free stroke in the traction means. As a result, a possible reciprocating movement of the 1032431 2 pulling means will not be negatively noticeable. Conversely, when the winding coil is operating, the pulsator coil is not operating. As a result, the operation of both coils cannot influence each other negatively. Nevertheless, owing to the connectability of the pulsator coil and the winding coil, space saving is possible because they can now be placed as close together as desired.

In een bijzondere uitvoeringsvorm vormen de pulsatormotor en de wikkelmotor een geheel. Bij deze uitvoeringsvorm zijn bovendien de pulsatormotor en de wikkelmotor gekoppeld. Bij voorkeur zijn deze beide motoren een en dezelfde motor, die dan twee functies kan uitoefenen, namelijk opwikkelen van het 10 terugplaatsmiddel en afwisselend aansluiten van de pulsatorleiding op de vacuümleiding en de ontluchtingsopening. Zoals boven aangegeven zijn beide functies in beginsel gescheiden, waardoor zij eenvoudig door een en dezelfde motor kunnen worden uitgevoerd. Uiteraard dient de motorbesturing aan beide functies te zijn aangepast, hetgeen voor de vakman eenvoudig te verwezenlijken is.In a special embodiment, the pulsator motor and the winding motor form a whole. Moreover, in this embodiment, the pulsator motor and the winding motor are coupled. These two motors are preferably one and the same motor, which can then perform two functions, namely winding up the return means and alternately connecting the pulsator line to the vacuum line and the vent opening. As indicated above, both functions are in principle separate, so that they can easily be performed by one and the same motor. The motor control must of course be adapted to both functions, which can easily be realized by those skilled in the art.

15 Bij voorkeur is de pulsatorspoel integraal en vast verbonden met de wikkelspoel. Een dergelijke uitvoeringsvorm waarborgt een betrouwbare koppeling tussen pulsatorspoel en wikkelspoel. Hierbij wordt optimaal gebruik gemaakt van het feit dat de werkingen van beide spoelen in de tijd gescheiden is, zodat het vest verbinden van beide spoelen een maximale ruimtewinst kan opleveren en bovendien 20 maximaal betrouwbaar is. In feite vormen pulsatorspoel en wikkelspoel een geheel, bij voorkeur zelfs één spoel.Preferably, the pulsator coil is integrally and permanently connected to the winding coil. Such an embodiment guarantees a reliable coupling between pulsator coil and winding coil. Optimal use is hereby made of the fact that the operations of both coils are separated in time, so that the connection of both coils can yield a maximum gain in space and moreover is maximally reliable. In fact, the pulsator coil and winding coil form a whole, preferably even one, coil.

In een speciale uitvoeringsvorm omvat het kanaal meerdere over de pulsatorspoel verdeelde uitsparingen. De pulsatorspoel volgens deze uitvoeringsvorm omvat naast een gedeelte waarover het trekmiddel kan worden 25 gewikkeld meerdere over de pulsatorspoel verdeelde uitsparingen. In feite is echter slechts één uitsparing nodig, die dient als verbindingskanaal tussen de pulsatorspoel en de vacuümleiding, respectievelijk de ontluchtingsopening. Overigens kan er ook sprake zijn van een ontluchtingskanaal, waarin bijvoorbeeld een filter is geplaatst om vervuiling te voorkomen. Het kan voordelig zijn om meerdere uitsparingen te 30 verschaffen, aangezien de pulsatorspoel anders over een min of meer grote slag dient te worden gedraaid voordat het kanaal kan worden aangesloten op de vacuümleiding en/of de ontluchtingsopening. Bij meerdere verschafte kanalen, dat wil zeggen meerdere uitsparingen, hoeft de motor gemiddeld een veel kleinere slag te maken voordat een dergelijke aansluiting kan worden verwezenlijkt. Dit is 35 doelmatiger en sneller. Bovendien is het mogelijk om, indien een kanaal beschadigt, 3 verstopt of dergelijke is, een ander kanaal te kiezen, door de motor een klein slagje verder te laten draaien tot een volgende uitsparing.In a special embodiment, the channel comprises a plurality of recesses distributed over the pulsator coil. The pulsator coil according to this embodiment comprises, in addition to a portion over which the pulling means can be wound, a plurality of recesses distributed over the pulsator coil. In fact, however, only one recess is needed, which serves as a connecting channel between the pulsator coil and the vacuum line, or the vent opening, respectively. Incidentally, there may also be a venting channel in which, for example, a filter is placed to prevent contamination. It can be advantageous to provide several recesses, since otherwise the pulsator coil must be turned over a more or less large turn before the channel can be connected to the vacuum line and / or the vent opening. With several channels provided, that is, several recesses, the motor has to make a much smaller stroke on average before such a connection can be realized. This is more efficient and faster. Moreover, if a channel is damaged, 3 is blocked or the like, it is possible to select another channel by allowing the motor to rotate a little further until a next recess.

De uitsparingen kunnen zijn aangebracht over de omtrek van de spoel, d.w.z. bijvoorbeeld naast het gedeelte dat wordt gebruikt voor wikkelen van het 5 trekmiddel. Bovendien kunnen de uitsparingen zijn aangebracht over een boven- of ondervlak van de spoel, in het bijzonder over een met de draaiingsas concentrische ring. De uitsparingen hoeven niet regelmatig verdeeld te zijn, maar dat is uiteraard een voordeel omdat aldus gemiddeld de kortste insteltijd kan worden verkregen.The recesses can be arranged over the circumference of the coil, i.e. for example next to the part that is used for winding the pulling means. Moreover, the recesses can be arranged over an upper or lower surface of the coil, in particular over a ring concentric with the axis of rotation. The recesses do not have to be regularly distributed, but that is of course an advantage because the shortest set-up time can thus be obtained on average.

Bij voorkeur is de pulsatormotor ingericht voor het met instelbare 10 snelheid verplaatsen van het kanaal. Bij deze uitvoeringsvorm is het mogelijk om een of meer kenmerkende fases van de melkslag te kunnen instellen. In de praktijk blijkt namelijk dat de vier kenmerkende fases van de melkbewerking, te weten vacuümopbouwfase, hoofdmelkfase, ontluchtingsfase en rustfase, instelbaar zijn door de snelheid van het kanaal te kiezen. Dit kan bijvoorbeeld als volgt worden 15 toegelicht.The pulsator motor is preferably adapted to move the channel at an adjustable speed. In this embodiment, it is possible to be able to adjust one or more characteristic phases of the milk stroke. Namely, in practice it appears that the four characteristic phases of the milking operation, namely vacuum build-up phase, main milk phase, venting phase and resting phase, are adjustable by choosing the speed of the channel. This can be explained, for example, as follows.

Uitgaande van een voering die op omgevingsdruk is en niet is verbonden met het vacuümkanaal of de ontluchtingsopening, zal in een eerste stap de voering worden aangesloten op de vacuümleiding door het kanaal in de geschikte richting te bewegen. Afhankelijk van de snelheid van het kanaal zal de genoemde 20 verbinding tussen pulsatorleiding en vacuümleiding gedurende een bepaalde tijd in stand blijven. In die tijd zal de vacuümleiding de voering naar een bepaald vacuüm weten te trekken. Bijvoorbeeld zal dit vacuüm minder diep zijn indien het kanaal zeer snel beweegt. De verplaatsingssnelheid die nodig is om een bepaald vacuüm te bereiken kan eenvoudig proefondervindelijk worden vastgesteld.Starting from a liner that is at ambient pressure and is not connected to the vacuum channel or vent, in a first step the liner will be connected to the vacuum line by moving the channel in the appropriate direction. Depending on the speed of the channel, said connection between pulsator line and vacuum line will be maintained for a certain time. During that time, the vacuum line will pull the liner to a certain vacuum. For example, this vacuum will be less deep if the channel moves very quickly. The displacement speed required to reach a certain vacuum can easily be determined experimentally.

25 Het in te stellen vacuüm van de voering kan overigens worden gekozen in afhankelijkheid van de op dat moment heersende melkfase, zoals voormelkfase, hoofdmelkfase of namelkfase. In ieder geval zal vervolgens de melkslag kunnen plaatsvinden bij gelijkblijvend vacuüm in de voering. De tijdsduur van de melkslag kan worden ingesteld door sneller of langzamer verder verplaatsen van het kanaal. In 30 een volgende stap wordt de voering aangesloten op de ontluchtingsopening. Wederom geldt dat bij sneller verplaatsen van het kanaal het te bereiken drukverschil, in dit geval door beluchten, afhankelijk is van de aansluittijd van de pulsatorleiding op de ontluchtingsopening. Bij een korte aansluittijd zal er een zeker restvacuüm overblijven. Tot slot is er de rustfase, waarbij wederom geen verbinding 35 is tussen de pulsatorleiding en de vacuümleiding of de ontluchtingsopening. Zoals 4 hiervoor opgemerkt is het op dat moment heersende vacuüm in te stellen door sneller of langzamer bewegen van het kanaal tijden beluchten.The vacuum of the liner to be adjusted can, incidentally, be selected in dependence on the milking phase prevailing at that moment, such as foremilking phase, main milking phase or post-milking phase. In any case, it will then be possible for the milk stroke to take place with a constant vacuum in the liner. The duration of the milk stroke can be adjusted by moving the channel faster or slower. In a next step, the liner is connected to the vent opening. Again, with faster displacement of the channel, the pressure difference to be achieved, in this case through aeration, depends on the connection time of the pulsator line to the vent opening. With a short connection time, a certain residual vacuum will remain. Finally, there is the rest phase, in which again there is no connection between the pulsator line and the vacuum line or the vent opening. As noted above, the vacuum prevailing at that time can be adjusted by moving the channel faster or slower aeration.

Volgens de hierboven beschreven maatregelen kunnen de vacuümomstandigheden van de voering tijdens één totale melkslag volledig worden 5 ingesteld door het met een gewenste snelheid verplaatsen van het kanaal. Deze snelheid kan tijdens de vier verschillende fases van de melkslag afzonderlijk worden ingesteld.According to the measures described above, the vacuum conditions of the liner can be fully adjusted during one total milking stroke by moving the channel at a desired speed. This speed can be set separately during the four different phases of the milk stroke.

In een speciale uitvoeringsvorm is de pulsatorspoel heen-en-weerbeweegbaar door de pulsatormotor. Door het heen-en-weerbeweegbaar zijn van 10 de pulsatorspoel is het eenvoudig en doeltreffend mogelijk om de pulsatorleiding aan te sluiten op het kanaal, waarbij er slechts een uitsparing in de pulsatorspoel nodig is. Opgemerkt wordt dat bij de uitvoeringsvormen volgens het vierde aspect van de uitvinding de pulsatorleiding in beginsel tussen de vacuümleiding en de ontluchtingsopening is aangebracht. Desgewenst kan een andere volgorde worden 15 aangehouden, mits het kanaal daaraan is aangepast.In a special embodiment, the pulsator coil can be moved back and forth by the pulsator motor. Because the pulsator coil can be moved back and forth, it is simple and effective to connect the pulsator line to the channel, wherein only a recess in the pulsator coil is required. It is noted that in the embodiments according to the fourth aspect of the invention the pulsator line is in principle arranged between the vacuum line and the vent opening. If desired, a different order can be used, provided that the channel is adapted thereto.

In een andere uitvoeringsvorm is de pulsatorspoel roteerbaar is door de pulsatormotor. Bij deze uitvoeringsvorm blijft de pulsatorspoel draaien tijdens het afwisselend aansluiten op de vacuümleiding en de ontluchtingsopening. In dat geval is het van voordeel wanneer de koppeling met de wikkelspoel verbroken is.In another embodiment, the pulsator coil is rotatable by the pulsator motor. In this embodiment, the pulsator coil continues to rotate during alternating connection to the vacuum line and the vent opening. In that case it is advantageous if the coupling with the winding coil is broken.

20 In een bijzondere en voordelige uitvoeringsvorm omvat het gestel een verrijdbaar voertuig, in het bijzonder een autonoom verrijdbaar voertuig. Vooral hierbij speelt het een belangrijke en gunstige rol dat de inrichting compact kan worden gemaakt. Immers geldt voor deze inrichtingen niet alleen dat zij moeten kunnen manoeuvreren tussen bijvoorbeeld de poten van het melkdier, maar 25 bovendien omvat een dergelijke inrichting vaak aanvullende deelinrichtingen, zoals een melkopslagvat, reinigingsmiddelen, navigatiemiddelen, enzovoort. Daardoor is te behalen ruimtewinst erg aantrekkelijk. Niettemin kan de melkinrichting ook zijn uitgevoerd als een vast opgestelde inrichting zoals een robot met een robotarm.In a special and advantageous embodiment the frame comprises a mobile vehicle, in particular an autonomously mobile vehicle. Here, in particular, it plays an important and favorable role that the device can be made compact. After all, it does not only apply to these devices that they must be able to maneuver between, for example, the legs of the dairy animal, but moreover such a device often comprises additional sub-devices, such as a milk storage vessel, cleaning means, navigation means, and so on. This makes space gains very attractive. Nevertheless, the milking device can also be designed as a fixed device such as a robot with a robot arm.

Er geldt in alle genoemde aspecten van de uitvinding dat de 30 melkinrichting kan zijn voorzien van een of meer van de hierna genoemde bijzondere kenmerken.In all the aforementioned aspects of the invention it holds that the milking implement can be provided with one or more of the special features mentioned below.

Het gestel kan zijn voorzien van ten minste twee verplaatsingsmiddelen, in het bijzonder wielen of rupsbanden, en bij voorkeur bovendien van ten minste een aanvullend verplaatsingsmiddel of een glijddeel. Het 35 aldus verrijdbare gestel kan voldoende hebben aan twee wielen om voldoende soepel te worden verplaatst. Bij voorkeur omvat het gestel bovendien een onderdeel 5 dat op een derde steunpunt het verplaatsen vergemakkelijkt, zoals een aanvullend wiel of een glijddeel. Een, of bij voorkeur twee aanvullende wielen, zodat in totaal vier wielen zijn verschaft, geven een optimaal rijdcomfort. Daar staat tegenover dat bijvoorbeeld een aanvullend kogelwiel een grotere wendbaarheid verschaft. Een 5 eventueel verschaft glijddeel heeft uiteraard het voordeel dat dit buitengewoon robuust kan worden uitgevoerd, en geen last heeft van vervuiling.The frame can be provided with at least two displacement means, in particular wheels or tracks, and preferably furthermore with at least one additional displacement means or a sliding part. The frame thus mobile can have two wheels sufficient to be moved sufficiently smoothly. The frame preferably furthermore comprises a part 5 which facilitates displacement at a third support point, such as an additional wheel or a sliding part. One, or preferably two additional wheels, so that a total of four wheels are provided, provide optimum driving comfort. On the other hand, for example, an additional ball wheel provides greater maneuverability. A sliding part, if any, provided, of course, has the advantage that it can be made extremely robust and does not suffer from contamination.

In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat de melkinrichting voorts een motor voor aandrijven van ten minste een van de ten minste twee verplaatsingsmiddelen. Met een dergelijke motor is de melkinrichting zelfrijdend, en 10 hoeft deze dus niet door een bedienende persoon te worden verplaatst. Een en ander heeft uiteraard voordelen met betrekking tot de vereiste hoeveelheid werk door een bedienende persoon, die aldus zeer gering kan worden. Met voordeel is een motorbesturing voor de aandrijfmotor verschaft. Deze kan bijvoorbeeld zijn verbonden met een GPS-systeem of dergelijke voor oriëntatie van de melkinrichting 15 in de ruimte waarin deze zich bevindt.In a special embodiment, the milking device further comprises a motor for driving at least one of the at least two displacement means. With such a motor, the milking device is self-propelled, and therefore does not have to be displaced by an operator. All this naturally has advantages with regard to the required amount of work by an operator, who can thus become very small. Advantageously, a motor control is provided for the drive motor. It can for instance be connected to a GPS system or the like for orientation of the milking device 15 in the space in which it is located.

In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de melkinrichting voorts een melkopslagvat. Bij deze uitvoeringsvorm is de melkinrichting in principe volledig zelfstandig. Na melken van een koe of ander dier, of meerdere dieren in het geval van een voldoende groot melkopslagvat, kan de melkinrichting al dan niet zelfstandig 20 naar een grotere meikopslagtank rijden om de inhouden van het melkopslagvat daarin af te geven. Het verschaffen van een dergelijk melkopslagvat heeft een nadeel dat er uiteraard ruimte nodig is om de melk te kunnen opslaan. Een voordeel is echter dat er geen slangen nodig zijn waar een dier achter kan blijven haken, enz. Een andere uitvoeringsvorm is echter ook dat de melkinrichting door middel van een 25 melktransportleiding verbindbaar of verbonden is met een meikopslagtank. Een dergelijke melkinrichting kan dan bijzonder compact worden uitgevoerd.In a preferred embodiment, the milking device further comprises a milk storage vessel. In this embodiment, the milking device is in principle completely independent. After milking a cow or other animal, or several animals in the case of a sufficiently large milk storage tank, the milking device may or may not drive independently to a larger milk storage tank to dispense the contents of the milk storage tank therein. The provision of such a milk storage vessel has a disadvantage that space is naturally required to be able to store the milk. An advantage, however, is that no hoses are needed behind which an animal can get caught, etc. However, another embodiment is also that the milking implement can be connected or connected to a milk storage tank by means of a milk transport line. Such a milking device can then take a particularly compact form.

In een speciale uitvoeringsvorm is het melkopslagvat althans ten dele aangebracht binnen de pulsatorspoel en/of de wikkelspoel. Bij deze uitvoeringsvorm wordt optimaal gebruik gemaakt van de in beginsel loze holle ruimte van de 30 pulsatorspoel en/of de wikkelspoel. Door daarin een melkopslagvat aan te brengen wordt deze ruimte nuttig gebruikt, en is een compacte melkinrichting het gevolg.In a special embodiment, the milk storage vessel is arranged at least in part within the pulsator coil and / or the winding coil. In this embodiment optimum use is made of the basically void space of the pulsator coil and / or the winding coil. By providing a milk storage vessel therein, this space is usefully used, and a compact milking device is the result.

In het bijzonder omvat de melkinrichting voorts een speendetectiemiddel, een speenreinigingsinrichting en/of een melkbekerreinigingsinrichting. Dergelijke middelen zijn in de stand van de techniek 35 bekend en dienen voor het verkrijgen van een betrouwbaardere, hygiënischere, enz. melkinrichting. De vakman kan echter de melkinrichting ook combineren met enig 6 ander in de stand van de techniek bekend middel om de daarmee verbonden voordelen te behalen.In particular, the milking device further comprises a teat detection means, a teat cleaning device and / or a teat cup cleaning device. Such means are known in the art and serve to obtain a more reliable, hygienic, etc. milking device. However, the person skilled in the art can also combine the milking implement with any other means known in the prior art to achieve the associated advantages.

De uitvinding zal hierna worden toegelicht aan de hand van de 5 tekening, waarin enkele niet-beperkende voorbeelduitvoeringsvormen worden getoond, en waarin:The invention will be explained below with reference to the drawing, in which some non-limiting exemplary embodiments are shown, and in which:

Figuur 1 een schematisch zijaanzicht is van een uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding;Figure 1 is a schematic side view of an embodiment of the milking device according to the invention;

Figuur 2 toont schematisch in zijaanzicht een deel van een 10 uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding; enFigure 2 shows diagrammatically in side view a part of an embodiment of the milking device according to the invention; and

Figuur 3 toont een detail uit Figuur 2, in bovenaanzicht.Figure 3 shows a detail from Figure 2, in top view.

Figuur 1 is een schematisch zijaanzicht van een uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding.Figure 1 is a schematic side view of an embodiment of the milking device according to the invention.

15 Hierin is met 2 de vloer aangeduid waarop de melkinrichting rust. Deze laatste omvat een gestel 10 en een subgestel 20.Herein 2 indicates the floor on which the milking device rests. The latter comprises a frame 10 and a sub-frame 20.

Het gestel 10 omvat wielen 12 en een glijslof 14, alsmede een opstaand deel 16. Het subgestel 20 omvat een bodemdeel 22 en een behuizing 46, en een hoogteverstelling met een cilinder 18 en een parallellogramconstructie 24. 20 Voorts zijn verschaft in totaal vier (waarvan twee zichtbaar) melkbekerhouders 26 met elk een melkbeker 28 en elk aangebracht op een kantelbare tussenarm 30. Melkleidingen 32 lopen via een beugel 34 naar melkafvoerbuis 36.The frame 10 comprises wheels 12 and a sliding shoe 14, as well as an upright part 16. The sub-frame 20 comprises a bottom part 22 and a housing 46, and a height adjustment with a cylinder 18 and a parallelogram construction 24. Furthermore, a total of four (of which four are provided) two visible teat cup holders 26, each with a teat cup 28 and each mounted on a tiltable intermediate arm 30. Milk lines 32 run via a bracket 34 to the milk discharge tube 36.

Met 42 is een aansluiting voor een vacuümleiding aangeduid, en met 44 een pulsator/wikkeltrommel, die is aangebracht op behuizing 46. Daarop is ook 25 een speendetectiecamera 48 aangebracht.Denoted at 42 is a connection for a vacuum line, and at 44 a pulsator / winding drum mounted on housing 46. A teat detection camera 48 is also mounted thereon.

De in Figuur 1 getoonde melkinrichting omvat twee wielen 12 en een glijslof 14. Hiermee wordt een goed compromis bereikt tussen verrijdbaarheid met wielen, die vrij eenvoudig over bijvoorbeeld kleine obstakels kunnen rijden, en een geringe hoogte met een glijslof. Dit laatste is zeer gunstig bij plaatsen van de 30 melkinrichting onder een koeienuier. De wielen 12 kunnen optioneel zijn aangedreven door een motor (niet getoond), bij voorkeur zelfs elk door een motor. Dit laatste biedt het voordeel dat er geen as tussen de wielen 12 nodig is, en bovendien kan aldus eenvoudig wendbaarheid worden verschaft door een onafhankelijke besturing van de wielen. Een besturing van de motor of motoren, en 35 dus van de melkinrichting, kan ook op de inrichting zijn verschaft. Alternatief is het 7 ook mogelijk om de melkinrichting zonder motor uit te rusten, waarbij zij bijvoorbeeld met de hand onder een koe wordt gereden of anderszins geplaatst.The milking implement shown in Figure 1 comprises two wheels 12 and a sliding shoe 14. A good compromise is hereby achieved between wheelability with wheels, which can drive over easily, for example, small obstacles, and a low height with a sliding shoe. The latter is very favorable when placing the milking device under a cow's diaper. The wheels 12 can optionally be driven by a motor (not shown), preferably even each by a motor. The latter offers the advantage that no axle is required between the wheels 12, and moreover maneuverability can thus be easily provided by independent control of the wheels. A control of the motor or motors, and thus of the milking device, can also be provided on the device. Alternatively, it is also possible to equip the milking device without a motor, wherein it is, for example, manually driven under a cow or otherwise placed.

Het gestel is hier getoond als een autonoom voertuig, maar kan ook een robotmelkinrichting met robotarm zijn, bijvoorbeeld vast opgesteld op een 5 melkplaats. Het gestel 10 hoeft in de getoonde uitvoeringsvorm voorts niet veel meer te omvatten dan een draagconstructie, die bij voorkeur zodanig is opgebouwd dat diverse leidingen van de melkinrichting, zoals melkleidingen 32, wordt belet de vloer 2 te raken. Dit wordt nader toegelicht bij Figuur 1b.The frame is shown here as an autonomous vehicle, but can also be a robot milking device with a robot arm, for instance fixedly arranged at a milking parlor. Furthermore, in the embodiment shown, the frame 10 need not comprise much more than a supporting structure, which is preferably constructed in such a way that various lines of the milking device, such as milk lines 32, are prevented from touching the floor 2. This is further explained in Figure 1b.

Het subgestel 20 is in hoogte verstelbaar ten opzichte van het gestel 20 10 en dus van de vloer 2. Daartoe omvat de inrichting een in- en uitschuifbare cilinder 18 die is verbonden tussen het gestel 10 en het subgestel 20, om precies te zijn met een van de twee evenwijdige stangen van een parallellogramconstructie 24. Door cilinder 18 in of uit te schuiven verdraaien de stangen 24 van de parallellogramconstructie, en wordt het subgestel 20 verplaatst. De hoogteverstelling 15 is wenselijk om op verschillende (uier)hoogtes de melkbekers 28 te kunnen aanbrengen. Overigens kunnen in plaats van de parallellogramconstructie 24 en de ene cilinder 18 ook andere hoogteverstelmechanismen worden toegepast, zoals een combinatie van een kranswiel en een daarmee samenwerkend tandwiel, waarbij het subgestel met het ene (tandjwiel en het gestel met het andere (tand)wiel is 20 verbonden, of bijvoorbeeld meerdere cilinders, enzovoort.The sub-frame 20 is height-adjustable with respect to the frame 10 and therefore of the floor 2. To that end, the device comprises a retractable and extendable cylinder 18 which is connected between the frame 10 and the sub-frame 20, to be precise with a of the two parallel rods of a parallelogram structure 24. By sliding cylinder 18 in or out, the rods 24 of the parallelogram structure rotate, and the subframe 20 is displaced. The height adjustment 15 is desirable in order to be able to fit the teat cups 28 at different (udder) heights. For that matter, instead of the parallelogram construction 24 and the one cylinder 18, other height adjustment mechanisms can be applied, such as a combination of a gear wheel and a gear wheel cooperating with it, the sub-frame being with one (gear wheel and the frame with the other (gear) wheel 20, or for example a plurality of cylinders, and so on.

De melkleidingen 32 lopen via een geleidingsbeugel 34 naar een melkafvoerbuis 36, die aansluiting geeft (niet weergegeven) op een melkopslag (eveneens niet weergegeven).The milk lines 32 run via a guide bracket 34 to a milk discharge tube 36, which provides connection (not shown) to a milk storage (also not shown).

Er kan een melkopslag zijn verschaft in de vorm van een externe 25 melktank, waarbij er dan een slang verbonden is tussen de melkinrichting en de melktank, bijvoorbeeld vanaf de melkafvoerbuis 36. Alternatief is er aan boord van de melkinrichting een melkopslagvat verschaft, bijvoorbeeld in de ruimte bij of tussen de wielen 12, of met voordeel in de pulsator/wikkeltrommel 44.A milk storage can be provided in the form of an external milk tank, wherein a hose is then connected between the milking device and the milk tank, for example from the milk discharge tube 36. Alternatively, a milk storage vessel is provided on board the milking device, for example in the milk container. space at or between the wheels 12, or advantageously in the pulsator / winding drum 44.

De melkbekers zijn bovendien via een niet-getoonde vacuüm- oftewel 30 pulsatorleiding aangesloten op de bijbehorende aansluiting 42, die op haar beurt werkzaam is verbonden met de pulsator/wikkeltrommel 44. Deze trommel zal verderop nader worden toegelicht. De trommel 44 is aangebracht op de dragerconstructie 46, die niet veel meer hoeft te omvatten dan een montageplaat of dergelijke.The teat cups are moreover connected via a vacuum or pulsator line (not shown) to the associated connection 42, which in turn is effectively connected to the pulsator / winding drum 44. This drum will be explained in more detail below. The drum 44 is mounted on the support structure 46, which need not comprise much more than a mounting plate or the like.

35 Voorts is getoond een speendetectiecamera 48, voor het detecteren van de posities van spenen van een te melken dier. Een dergelijke 8 speendetectiecamera is op zich aan de vakman op het gebied bekend en zal daarom hier niet nader worden beschreven. Opgemerkt wordt echter dat de camera daarnaast kan zijn toegerust voor het herkennen van poten en andere obstakels, alsmede voor het navigeren in ruimtes zoals (melk)stallen. Deze laatste optie zal 5 uiteraard vooral van pas komen indien de melkinrichting is voorzien van een aandrijving voor zelfstandig voortbewegen.Furthermore, a teat detection camera 48 is shown for detecting the positions of teats of an animal to be milked. Such a teat detection camera is known per se to the person skilled in the art and will therefore not be described in more detail here. It is noted, however, that the camera can also be equipped for recognizing legs and other obstacles, as well as for navigating spaces such as (milk) stalls. This last option will of course especially come in handy if the milking implement is provided with a drive for independent traveling.

Belangrijk is dat de melkinrichting als geheel buitengewoon compact wordt. Immers het subgestel kan zakken, de wikkel- en pulsatorspoel zijn gecombineerd, terwijl bovendien de glijslof een minimale bouwhoogte vereist. Aldus 10 is het in de praktijk mogelijk om een verrijdbare of zelfs zelfrijdende melkinrichting te verschaffen die geschikt is om koeien of andere dieren te melken waarvan de spenen nog maar enige centimeters boven de grond hangen. Met name bij kleinere melkdieren kan dit grote voordelen bieden.It is important that the milking implement as a whole becomes extremely compact. After all, the sub-frame can be lowered, the winding and pulsator coil are combined, while, moreover, the sliding shoe requires a minimum overall height. It is thus possible in practice to provide a mobile or even self-driving milking device that is suitable for milking cows or other animals whose teats are only a few centimeters above the ground. Especially with smaller dairy animals, this can offer major benefits.

Figuur 2 toont schematisch in zijaanzicht een deel van een 15 uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding. Figuur 3 toont een detail uit Figuur 2, in bovenaanzicht.Figure 2 shows diagrammatically in side view a part of an embodiment of the milking implement according to the invention. Figure 3 shows a detail from Figure 2, in top view.

Hierin is 60 een koord dat is verbonden met de melkbeker 28, via de melkbekerhouder 26, en is gewikkeld rond een pulsator/wikkeltrommel 44. De trommel 44 heeft een opstaande rand 64, om te voorkomen dat het koord van de 20 draadtrommel kan glijden. De trommel 44 heeft een zijvlak 50 met in dit geval acht uitsparingen 66. De uitsparingen 66 zijn regelmatig verdeeld over een cirkel op het vlak. Uiteraard kunnen er ook minder of meer uitsparingen zijn verschaft, met minimaal één uitsparing. Bovendien hoeven deze niet noodzakelijkerwijs regelmatig te zijn verschaft.Herein, 60 is a cord that is connected to the teat cup 28, via the teat cup holder 26, and is wound around a pulsator / winding drum 44. The drum 44 has an upstanding edge 64 to prevent the cord from sliding off the wire drum. The drum 44 has a side surface 50 with in this case eight recesses 66. The recesses 66 are regularly distributed over a circle on the surface. Of course, fewer or more recesses may also be provided, with at least one recess. Moreover, they do not necessarily have to be provided regularly.

25 Voorts zijn, in doorsneezijaanzicht een pulsatorleiding 62, een vacuümleiding 70 en een ontluchtingsleiding 72 getoond. De pulsatorleiding 62 is aan het andere uiteinde aangesloten op de voering van de melkbeker 28. Hier wordt opgemerkt dat er niet apart ook een aansluiting voor een melkleiding is weergegeven. Deze zou bijvoorbeeld naast de pulsatorleidingaansluiting kunnen zijn 30 verschaft, over een kleine hoek verdraaid. Alternatief is het mogelijk om de melkleiding en de pulsatorleiding in één gecombineerde leiding te verschaffen. Aldus wordt een extra compacte melkinrichting verkregen.Furthermore, in cross-sectional side view, a pulsator line 62, a vacuum line 70 and a vent line 72 are shown. The pulsator line 62 is connected at the other end to the liner of the teat cup 28. It is noted here that a connection for a milk line is not also shown separately. This could, for example, be provided next to the pulsator line connection, rotated through a small angle. Alternatively, it is possible to provide the milk line and the pulsator line in one combined line. An extra compact milking device is thus obtained.

De uitsparingen 66 en de doorsnede en posities van de drie genoemde leidingen 62, 70, 72, zijn zodanig dat de uitsparing 66 een verbinding kan vormen 35 tussen de pulsatorleiding 62 en de ontluchtingsleiding 72 en/of de vacuümleiding 70. Op deze wijze kan de druk in de pulsatorleiding 62, d.w.z. in de voering in de 9 melkbeker 28, worden gevarieerd. Hierbij is het van belang dat de uitsparing 66 zodanig is bemeten dat er ook een positie mogelijk is waarbij de pulsatorleiding 62 geen verbinding heeft met de ontluchtingsleiding 72, noch met de vacuümleiding 70.The recesses 66 and the section and positions of the three said conduits 62, 70, 72 are such that the recess 66 can form a connection between the pulsator conduit 62 and the vent conduit 72 and / or the vacuum conduit 70. In this way the pressure in the pulsator line 62, ie in the liner in the teat cup 28, can be varied. In this case it is important that the recess 66 is dimensioned such that a position is also possible in which the pulsator line 62 has no connection with the vent line 72, nor with the vacuum line 70.

Het variëren van de druk in de pulsatorleiding 62 komt tot stand door 5 verdraaien van de trommel 44, zodanig dat de gewenste verbinding tussen pulsatorleiding 62 en ontluchtingsleiding 72 of vacuümleiding 70 tot stand komt. Een en ander zal nader worden toegelicht aan de hand van Figuur 4. Het wordt hier overigens benadrukt dat het draaien van de trommel 44 geen invloed heeft op de werking van de melkinrichting voor wat betreft de positie van de melkbeker 28 indien 10 aangesloten op een speen, aangezien het terugplaatsmiddel 60 een veel grotere vrije slag toelaat dan nodig is om de gewenste verdraaiing te bereiken.Varying the pressure in the pulsator line 62 is effected by rotating the drum 44 such that the desired connection between pulsator line 62 and vent line 72 or vacuum line 70 is established. All this will be further elucidated with reference to Figure 4. It is furthermore emphasized here that the rotation of the drum 44 has no influence on the operation of the milking implement as regards the position of the teat cup 28 when connected to a teat since the return means 60 permits a much greater free stroke than is necessary to achieve the desired rotation.

Figuur 3 toont in schematische dwarsdoorsnede, en gezien van bovenaf, een detail van Figuur 2. Hierin is 64 de rand van de trommel 44, met daarin aangegeven de uitsparingen 66. Voorts zijn aangegeven de vacuümleiding 70, de 15 pulsatorleiding 62 en de ontluchtingsleiding 72. Deze zijn verankerd in een leidingenblok 74.Figure 3 is a diagrammatic cross-sectional view, seen from above, of a detail of Figure 2. Herein 64 is the edge of the drum 44, with the recesses 66 indicated therein. Furthermore, the vacuum line 70, the pulsator line 62 and the vent line 72 are indicated. These are anchored in a pipe block 74.

Het verdraaien van de trommel 44 om de uitsparing 66 op een gewenste positie te plaatsen kan plaatsvinden door verplaatsen van de trommel 44 of door deze heen en weer te bewegen. Dit laatste biedt uiteraard het voordeel dat 20 de vrije slaglengte van het terugplaatsmiddel 60 het minste wordt beïnvloed. Het heen en weer bewegen kan rond een uitsparing 66 plaatsvinden, maar alternatief is het ook mogelijk om de trommel 44 een zodanig grote slag te laten maken dat meerdere uitsparingen 66 achtereenvolgens de pulsatorleiding 62 verbinden met de ontluchtingsleiding 72 respectievelijk de vacuümleiding 70. De bewegingsomkering 25 kan bijvoorbeeld plaatsvinden na een slag die twee, drie of meer uitsparingen 66 omvat. Dit kan voordelen hebben bij energiebesparing, aangezien instandhouden van een snel heen en weer gaande beweging meer energie kost dan een draaiing met slechts spaarzame bewegingsomkeringen.The rotation of the drum 44 to place the recess 66 at a desired position can take place by moving the drum 44 or by moving it back and forth. The latter of course offers the advantage that the free stroke length of the return means 60 is the least affected. The reciprocating movement can take place around a recess 66, but alternatively it is also possible to have the drum 44 make such a large stroke that a plurality of recesses 66 consecutively connect the pulsator line 62 to the vent line 72 and the vacuum line 70 respectively. for example, can take place after a stroke comprising two, three or more recesses 66. This can be advantageous with energy saving, since maintaining a fast reciprocating movement costs more energy than a rotation with only economical movement inversions.

In de figuur is een uitsparing 66 zodanig gepositioneerd dat de 30 pulsatorleiding 62 is aangesloten op de vacuümleiding 70. Een en ander houdt uiteraard in dat de druk in de pulsatorleiding 62 zal afnemen. Indien de trommel 44 beweegt in de richting van de pijl D zal de verbinding met de vacuümleiding 70 worden verbroken, totdat de pulsatorleiding 62 in verbinding komt met de ontluchtingsleiding 72, waarna de druk in de pulsatorleiding 62 weer zal toenemen, 35 tot maximaal de omgevingsdruk.In the figure, a recess 66 is positioned such that the pulsator line 62 is connected to the vacuum line 70. All this of course implies that the pressure in the pulsator line 62 will decrease. If the drum 44 moves in the direction of the arrow D, the connection to the vacuum line 70 will be broken, until the pulsator line 62 comes into contact with the vent line 72, after which the pressure in the pulsator line 62 will increase again, to a maximum of the ambient pressure .

1010

Bij voorkeur zijn de rand 64 van de trommel 44, het leidingenblok 74, dat overigens optioneel is, alsmede de genoemde leidingen 62, 70, 72, of althans ten minste de uiteinden daarvan, vervaardigd van gladde en/of slijtvaste materialen. Bijvoorbeeld is de rand van de trommel 44 vervaardigd van roestvast staal, dat bij 5 voorkeur is geslepen, gepolijst enz. Het leidingenblok 74 kan bijvoorbeeld koolstof omvatten, dat goede smerings- en glijdeigenschappen heeft. Uiteraard zijn vele andere materialen ook mogelijk.Preferably the edge 64 of the drum 44, the pipe block 74, which is otherwise optional, as well as the said pipes 62, 70, 72, or at least the ends thereof, are made of smooth and / or wear-resistant materials. For example, the edge of the drum 44 is made of stainless steel, which is preferably ground, polished, etc. The pipe block 74 may comprise, for example, carbon, which has good lubrication and sliding properties. Many other materials are of course also possible.

De uitvinding is niet beperkt tot de getoonde uitvoeringsvormen. De vakman zal binnen het kader van de uitvinding uiteenlopende wijzigingen en 10 aanpassingen kunnen aanbrengen, waarbij de beschermingsomvang van de uitvinding wordt bepaald door de aangehechte conclusies.The invention is not limited to the embodiments shown. The person skilled in the art will be able to make various changes and modifications within the scope of the invention, the scope of the invention being determined by the appended claims.

10324311032431

Claims

A milking implement, comprising: - a frame (10) with at least one teat cup holder (26) with a teat cup (28) movable relative thereto, - a replacement means (60) connected to the teat cup (28), and - a vacuum line ( 70) and a vent opening (72), wherein the teat cup (28) comprises a liner with a pulsator line (62) connected thereto, the pulsator line (62) being alternately connectable by means of a channel displaceable relative to the pulsator line (62) is on the vacuum line (70) and on the vent opening (72), and wherein the replacement means comprises: - a winding spool (44), 15. a pulling means (60) which can be rolled up and unwind over the winding spool (60) and which is via the teat cup holder (26) and - a winding motor with motor control for rotating the winding coil (44), further comprising a pulsator coil with a pulsator motor which is adapted to alternately displace the vacuum line (70) by relocating the channel on the vacuum line (70) connecting the pulsator line through the opening (72), the movable channel comprising at least one recess (66) in the pulsator coil (44), and wherein the pulsator coil is connectable to the winding coil (44).

2. Milking device according to claim 1, wherein the pulsator motor and the winding motor form a whole.

Milking device according to one of the preceding claims, wherein the pulsator coil is integrally and permanently connected to the winding coil (44).

Milking device according to any one of the preceding claims, wherein the channel comprises a plurality of recesses (66) distributed over the pulsator coil.

Milking device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the pulsator motor is adapted to move the channel at an adjustable speed.

Milking device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the pulsator coil is movable to and fro through the pulsator motor.

Milking device as claimed in any of the claims 1-5, wherein the pulsator coil is rotatable by the pulsator motor. 1 03243 1

Milking device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the frame comprises a mobile vehicle, in particular an autonomously mobile vehicle.

9. Milking implement as claimed in any of the foregoing claims, wherein the frame (10) is provided with at least displacement means, in particular wheels (12) or caterpillar tracks, preferably moreover with at least one additional displacement means or a sliding part (14).

10. Milking device according to claim 9, further comprising a motor (50) for driving at least one of the at least two displacement means (12).

11. Milking device as claimed in any of the foregoing claims, further comprising a milk storage vessel.

A milking device according to claim 11, wherein the milk storage vessel is arranged at least partially within the pulsator coil and / or the winding coil (44).

A milking device according to any one of the preceding claims, further comprising a teat detection means (48), a teat cleaning device and / or a teat cup cleaning device. 1032431