NL1032432C2 - Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame - Google Patents
Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame Download PDFInfo
- Publication number
- NL1032432C2 NL1032432C2 NL1032432A NL1032432A NL1032432C2 NL 1032432 C2 NL1032432 C2 NL 1032432C2 NL 1032432 A NL1032432 A NL 1032432A NL 1032432 A NL1032432 A NL 1032432A NL 1032432 C2 NL1032432 C2 NL 1032432C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- milking
- winding
- teat cup
- motor
- frame
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- External Artificial Organs (AREA)
Abstract
Description
MELKINRICHTINGMILK DEVICE
De onderhavige uitvinding heeft in het algemeen betrekking op een melkinrichting.The present invention generally relates to a milking device.
5 In het bijzonder heeft de uitvinding betrekking op een melkinrichting, omvattende een verrijdbaar gestel met tenminste een melkbekerhouder met een ten opzichte daarvan beweegbare melkbeker, een met de melkbeker verbonden terugplaatsmiddel, waarbij het terugplaatsmiddel omvat een wikkelspoel, een over de wikkelspoel op- en afwikkelbaar trekmiddel dat via de melkbekerhouder is geleid, 10 alsmede een wikkelmotor met motorbesturing voor het draaien van de wikkelspoel om daardoor het trekmiddel op te wikkelen met een opwikkelkracht.In particular, the invention relates to a milking device, comprising a mobile frame with at least one teat cup holder with a teat cup movable relative thereto, a return means connected to the teat cup, the return means comprising a winding spool, a winding reel unwinding and unwinding over the winding spool pulling means which is guided via the teat cup holder, and a winding motor with motor control for rotating the winding coil to thereby wind up the pulling means with a winding force.
Een bekende melkinrichting omvat een dergelijk terugplaatsmiddel met wikkelspoel en wikkelmotor, waarbij de wikkelmotor een motorbesturing heeft die is ingericht om de wikkelmotor over een bepaalde slag te draaien, waarbij het 15 terugplaatsmiddel in hoofdzaak een vaste afstand aflegt. Een nadeel van de melkinrichting is dat bij ongewild verschuiven van het terugplaatsmiddel, bij opwikkelen van het terugplaatsmiddel, enz., het terugplaatsmiddel niet meer doelmatig functioneert. Immers zal het terugplaatsmiddel de melkbeker bij een te korte slag niet betrouwbaar kunnen terugplaatsen op de melkbekerhouder.A known milking device comprises such a return means with a winding coil and winding motor, the winding motor having a motor control adapted to rotate the winding motor over a specific stroke, the return means covering substantially a fixed distance. A drawback of the milking device is that in the case of unintentional displacement of the return means, when the return means is wound up, the return means no longer functions effectively. After all, if the stroke is too short, the replacement means will not be able to reliably replace the teat cup on the teat cup holder.
20 Het is een doel van de melkinrichting volgens de uitvinding om een betrouwbaarder melkinrichting te verschaffen, in het bijzonder met een betrouwbaarder terugplaatsmiddel en besturing daarvan.It is an object of the milking device according to the invention to provide a more reliable milking device, in particular with a more reliable return means and control thereof.
De uitvinding bereikt dit doel met een melkinrichting van de in de aanhef genoemde soort, waarbij de motorbesturing is ingericht voor uitschakelen van 25 de wikkelmotor indien de opwikkelkracht een vooraf bepaalde maximale opwikkelkracht overschrijdt. Met een dergelijke motorbesturing hoeft er geen rekening te worden gehouden met een bepaalde vaste slag, aangezien de motorbesturing simpelweg blijft opwikkelen totdat er een bepaalde weerstand wordt ontmoet in de vorm van een opwikkelkracht. Daardoor is de motorbesturing altijd in 30 staat om de melkbeker betrouwbaar terug te plaatsen op de melkbekerhouder. Rek, verschuiving en dergelijke in het terugplaatsmiddel kunnen eenvoudig worden opgevangen.The invention achieves this aim with a milking device of the type mentioned in the preamble, wherein the motor control is adapted to switch off the winding motor if the winding force exceeds a predetermined maximum winding force. Such a motor control does not have to take into account a certain fixed stroke, since the motor control simply continues to wind up until a certain resistance is encountered in the form of a winding force. As a result, the motor control is always able to reliably place the teat cup back onto the teat cup holder. Elongation, shift and the like in the return means can be easily absorbed.
Bijvoorbeeld omvat het trekmiddel een koord of keten. Een dergelijk trekmiddel is betrouwbaar, soepel en eenvoudig te vervaardigen. Een dergelijk koord 35 kan bijvoorbeeld zijn vervaardigd van een kunststof zoals nylon, metaal, zoals een gevlochten koord of kabel, of ook een keten in de vorm van metalen of kunststof 1032432 2 schakels. Andere trekmiddelen zijn echter niet uitgesloten, zoals een leren riem of dergelijke.For example, the draw means comprises a cord or chain. Such a pulling means is reliable, flexible and easy to manufacture. Such a cord 35 can for instance be manufactured from a plastic such as nylon, metal, such as a braided cord or cable, or also a chain in the form of metal or plastic links. However, other pulling means are not excluded, such as a leather belt or the like.
In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat de motorbesturing een sensor voor meten van een aan de opwikkelkracht gerelateerde grootheid. De sensor meet 5 de aan de opwikkelkracht gerelateerde grootheid, waaruit vervolgens, bijvoorbeeld door de motorbesturing, de trekkracht kan worden bepaald. Op basis daarvan beslist de motorbesturing of de wikkelmotor dient te blijven wikkelen of niet.In a special embodiment, the motor control comprises a sensor for measuring a quantity related to the winding force. The sensor measures the quantity related to the winding force, from which subsequently, for example by the motor control, the tensile force can be determined. Based on this, the motor controller decides whether the winding motor should continue to wrap or not.
In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat de sensor een snelheidsmeter, een stroommeter, een spanningsmeter, een koppelmeter of een 10 span krachtmeter. De snelheidsmeter en de span krachtmeter meten in beginsel op het trekmiddel, terwijl de stroommeter de spanningsmeter en/of de koppelmeter in beginsel op de wikkelmotor meten. Dergelijke meters zijn gebruikelijk en eenvoudig aan te brengen in de motorbesturing. Desgewenst kunnen ook andere sensoren worden gebruikt.In a special embodiment the sensor comprises a speed meter, a current meter, a voltage meter, a torque meter or a tension force meter. The speed meter and the tension meter measure in principle on the traction means, while the current meter in principle measures the tension meter and / or the torque meter on the winding motor. Such meters are common and easy to install in the motor control. Other sensors can also be used if desired.
15 In een speciale uitvoeringsvorm is de motorbesturing ingericht voor bijregelen van de wikkelmotor tot een lager vermogen indien de opwikkelkracht gedurende een vooraf bepaalde tijdsduur beneden een bepaalde waarde blijft.In a special embodiment, the motor control is adapted to adjust the winding motor to a lower power if the winding force remains below a certain value for a predetermined period of time.
Deze uitvoeringsvorm is geschikt om de wikkelmotor met een lager vermogen te laten draaien of zelfs uit te schakelen bij bijvoorbeeld breuk van het 20 trekmiddel. Immers zou in een dergelijk geval de opwikkelkracht nooit de vooraf bepaalde maximale opwikkelkracht overschrijden. De bepaalde waarde kan zijn gelijkgesteld aan de vooraf bepaalde maximale opwikkelkracht, maar kan desgewenst ook lager worden gekozen. De vooraf bepaalde tijdsduur kan eenvoudig worden bepaald op basis van de gemiddelde te maken slag van het trekmiddel 25 gedeeld door de gemiddelde snelheid tijdens die slag. Desgewenst kan een marge worden ingebouwd, zoals een factor 3 of dergelijke. Met voordeel is de motorbesturing ingericht voor het afgeven van een alarmsignaal bij uitschakelen van de wikkelmotor op grond van deze conditie.This embodiment is suitable for running the winding motor with a lower power or even switching it off in the event of, for example, breaking of the traction means. After all, in such a case the winding force would never exceed the predetermined maximum winding force. The determined value can be equated with the predetermined maximum winding force, but can also be chosen lower if desired. The predetermined duration can easily be determined on the basis of the average stroke to be made of the traction means 25 divided by the average speed during that stroke. If desired, a margin can be built in, such as a factor of 3 or the like. The motor control is advantageously adapted to give an alarm signal when the winding motor is switched off on the basis of this condition.
In een bijzondere uitvoeringsvorm is de motorbesturing ingericht voor 30 het in een werkzame positie van de melkbeker aan het met de melkbeker verbonden trekmiddel aanleggen van een vooraf bepaalde namelk-trekkracht. De werkzame positie van de melkbeker is hierbij een positie op een speen, waarbij er een melkvacuüm is aangelegd. Dit melkvacuüm zorgt er onder andere voor dat de melkbeker stevig blijft zitten op de speen. De namelktrekkracht kan bijvoorbeeld 35 worden aangelegd nadat de melkinrichting heeft vastgesteld dat de namelkfase is aangebroken. Daartoe kan de motorbesturing zijn gekoppeld met een melkbesturing, 3 die hetzij op de melkinrichting is aangebracht, hetzij extern de melkinrichting bestuurt. De afmelktrekkracht wordt gekozen in afhankelijkheid van het te melken dier en eventueel verdere eigenschappen daarvan. De vakman kan deze volgens de bekende aangegeven beginselen eenvoudig vaststellen.In a special embodiment, the motor control is adapted to apply a predetermined after-milk-pulling force to the pulling means connected to the teat cup in an operative position of the teat cup. The effective position of the teat cup is in this case a position on a teat, wherein a milking vacuum has been applied. This milking vacuum ensures, among other things, that the teat cup stays firmly on the teat. The after-milk pulling force can be applied, for example, after the milking implement has determined that the after-milk phase has arrived. To this end, the motor control can be coupled to a milk control, which is either mounted on the milking device or controls the milking device externally. The milking pull is selected in dependence on the animal to be milked and possibly further properties thereof. Those skilled in the art can easily determine these in accordance with the known principles.
5 In een speciale uitvoeringsvorm is het trekmiddel over een afwikkellengte afwikkelbaar die ten minste tweemaal zo groot is als een maximale vrije lengte van het trekmiddel tussen wikkelspoel en melkbeker in een werkzame positie van de melkbeker. Deze uitvoeringsvorm heeft als voordeel dat het trekmiddel, indien er een breuk optreedt, in vele gevallen eenvoudig kan worden 10 gerepareerd en daarna toch nog doelmatig kan werken. Immers zal er vaak een breuk optreden in het gedeelte van het trekmiddel tussen melkbeker en aansluitpunt op de melkbekerhouder, dat wil zeggen de vrije slag. Daar treedt immers de meeste wrijving op of is er de meeste kans op beschadiging van buitenaf. Bij terugplaatsen van de melkbeker bij gebroken trekmiddel zal de motorbesturing vaststellen dat er 15 breuk heeft plaatsgevonden en zal stoppen met opwikkelen en eventueel een alarmsignaal geven. De bedienden persoon kan vervolgens door bijvoorbeeld knopen, lassen of dergelijke van het gebroken trekmiddel dit trekmiddel repareren. Zelfs bij een daardoor gewijzigde totale lengte van het trekmiddel zal er in de bediening geen fout optreden, aangezien de motorbesturing de melkbeker in alle 20 gevallen wederom betrouwbaar kan terugplaatsen op de melkbekerhouder, onafhankelijk van de lengte van het trekmiddel.In a special embodiment the pulling means can be unwound over a unwinding length that is at least twice as large as a maximum free length of the pulling means between winding coil and teat cup in an operative position of the teat cup. This embodiment has the advantage that, if a breakage occurs, the pulling means can in many cases be easily repaired and can still function effectively afterwards. After all, a break will often occur in the part of the pulling means between the teat cup and the connection point to the teat cup holder, i.e. the free stroke. There, after all, the most friction occurs or there is the greatest chance of damage from outside. When replacing the teat cup with broken traction means, the motor control will determine that a break has occurred and will stop winding up and possibly giving an alarm signal. The operator can then repair this traction means by, for example, knotting, welding or the like of the broken traction means. Even with a total length of the traction means changed as a result, no error will occur in the operation, since the motor control can reliably again place the teat cup on the teat cup holder, irrespective of the length of the traction means.
In een bijzondere en voordelige uitvoeringsvorm omvat het gestel een verrijdbaar voertuig, in het bijzonder een autonoom verrijdbaar voertuig. Vooral bij verrijdbare melkinrichtingen, en nog meer in het bijzonder bij autonoom rijdende 25 melkinrichtingen, is het belangrijk om die zo compact mogelijk uit te voeren, aangezien er dan eenvoudig kan worden gemanoeuvreerd tussen bijvoorbeeld poten van melkdieren. Met name autonome inrichtingen zijn daarnaast vaak voorzien van aanvullende deelinrichtingen zoals een melkopslagvat, navigatiemiddelen, reinigingsmiddelen, een voeding, een aandrijving enzovoort. Door zo veel mogelijk 30 onderdelen compact en eenvoudig mogelijk te houden, zoals het terugplaatsmiddel en de besturing ervan, wordt kostbare ruimte bespaard.In a special and advantageous embodiment the frame comprises a mobile vehicle, in particular an autonomously mobile vehicle. Especially with mobile milking devices, and more particularly with autonomously driving milking devices, it is important to make them as compact as possible, since it is then easy to maneuver between, for example, legs of dairy animals. In addition, autonomous devices in particular are often provided with additional sub-devices such as a milk storage vessel, navigation means, cleaning means, a power supply, a drive and so on. By keeping as many components as compact and simple as possible, such as the return means and its control, valuable space is saved.
Het is echter ook mogelijk om de richting uit te voeren als een vast opgestelde melkrobot met een robotarm, die bijvoorbeeld onder een melkdier kan worden bewogen.However, it is also possible to design the direction as a permanently arranged milking robot with a robot arm, which can for instance be moved under a dairy animal.
44
Bovendien geldt in alle genoemde aspecten van de uitvinding dat de melkinrichting kan zijn voorzien van een of meer van de hierna genoemde bijzondere kenmerken.Moreover, in all the aforementioned aspects of the invention it holds that the milking implement can be provided with one or more of the special features mentioned below.
Het gestel kan zijn voorzien van ten minste twee 5 verplaatsingsmiddelen, in het bijzonder wielen of rupsbanden, bij voorkeur bovendien van ten minste een aanvullend verplaatsingsmiddel of een glijddeel. Het verrijdbare gestel kan voldoende hebben aan twee wielen om voldoende soepel te worden verplaatst. Bij voorkeur omvat het gestel bovendien een onderdeel dat op een derde steunpunt het verplaatsen vergemakkelijkt, zoals een aanvullend wiel of een 10 glijddeel. Een, of bij voorkeur twee aanvullende wielen, zodat in totaal vier wielen zijn verschaft, geven een optimaal rijcomfort. Daar staat tegenover dat bijvoorbeeld een aanvullend kogelwiel een grotere wendbaarheid verschaft. Een eventueel verschaft glijddeel heeft uiteraard het voordeel dat dit buitengewoon robuust kan worden uitgevoerd, en geen last heeft van vervuiling.The frame can be provided with at least two displacement means, in particular wheels or tracks, preferably moreover with at least one additional displacement means or a sliding part. The mobile frame can have enough on two wheels to be moved sufficiently smoothly. The frame preferably furthermore comprises a part that facilitates displacement at a third support point, such as an additional wheel or a sliding part. One, or preferably two additional wheels, so that a total of four wheels are provided, provide optimum driving comfort. On the other hand, for example, an additional ball wheel provides greater maneuverability. A sliding part, if any, provided, of course, has the advantage that it can be made extremely robust and does not suffer from contamination.
15 In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat de melkinrichting voorts een motor voor aandrijven van ten minste een van de ten minste twee verplaatsingsmiddelen. Met een dergelijke motor is de melkinrichting zelfrijdend, en hoeft deze dus niet door een bedienende persoon te worden verplaatst. Een en ander heeft uiteraard voordelen met betrekking tot de vereiste hoeveelheid werk door 20 een bedienende persoon, die aldus zeer gering kan worden. Met voordeel is een motorbesturing voor de aandrijfmotor verschaft. Deze kan bijvoorbeeld zijn verbonden met een GPS-systeem of dergelijke voor oriëntatie van de melkinrichting in de ruimte waarin deze zich bevindt.In a special embodiment, the milking device further comprises a motor for driving at least one of the at least two displacement means. With such a motor, the milking implement is self-propelled and therefore does not have to be displaced by an operator. All this naturally has advantages with regard to the required amount of work by an operator, who can thus become very small. Advantageously, a motor control is provided for the drive motor. It can, for example, be connected to a GPS system or the like for orientation of the milking device in the space in which it is located.
In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de melkinrichting voorts een 25 melkopslagvat. Bij deze uitvoeringsvorm is de melkinrichting in principe volledig zelfstandig. Na melken van een koe of ander dier, of meerdere dieren in het geval van een voldoende groot melkopslagvat, kan de melkinrichting al dan niet zelfstandig naar een grotere melkopslagtank rijden om de inhouden van het melkopslagvat daarin af te geven. Het verschaffen van een dergelijk melkopslagvat heeft een 30 nadeel dat er uiteraard ruimte nodig is om de melk te kunnen opslaan. Een voordeel is echter dat er geen slangen nodig zijn waar een dier achter kan blijven haken, enz. Een andere uitvoeringsvorm is echter ook dat de melkinrichting door middel van een melktransportleiding verbindbaar of verbonden is met een melkopslagtank. Een dergelijke melkinrichting kan dan bijzonder compact worden uitgevoerd.In a preferred embodiment, the milking device further comprises a milk storage vessel. In this embodiment, the milking device is in principle completely independent. After milking a cow or other animal, or several animals in the case of a sufficiently large milk storage vessel, the milking device may or may not drive independently to a larger milk storage tank to dispense the contents of the milk storage vessel therein. The provision of such a milk storage vessel has a drawback that space is of course required to be able to store the milk. An advantage, however, is that no hoses are needed behind which an animal can get caught, etc. However, another embodiment is also that the milking implement can be connected or connected to a milk storage tank by means of a milk transport line. Such a milking device can then take a particularly compact form.
35 In een speciale uitvoeringsvorm is het melkopslagvat althans ten dele aangebracht binnen de pulsatorspoel en/of de wikkelspoel. Bij deze uitvoeringsvorm 5 wordt optimaal gebruik gemaakt van de in beginsel loze holle ruimte van de pulsatorspoel en/of de wikkelspoel. Door daarin een melkopslagvat aan te brengen wordt deze ruimte nuttig gebruikt, en is een compacte melkinrichting het gevolg.In a special embodiment, the milk storage vessel is arranged at least in part within the pulsator coil and / or the winding coil. In this embodiment, optimum use is made of the basically void space of the pulsator coil and / or the winding coil. By providing a milk storage vessel therein, this space is usefully used, and a compact milking device is the result.
In het bijzonder omvat de melkinrichting voorts een 5 speendetectiemiddel, een speenreinigingsinrichting en/of een melkbekerreinigingsinrichting. Dergelijke middelen zijn in de stand van de techniek bekend en dienen voor het verkrijgen van een betrouwbaardere, hygiënischere, enz. melkinrichting. De vakman kan echter de melkinrichting ook combineren met enig ander in de stand van de techniek bekend middel om de daarmee verbonden 10 voordelen te behalen.In particular, the milking device further comprises a teat detection means, a teat cleaning device and / or a teat cup cleaning device. Such means are known in the art and serve to obtain a more reliable, hygienic, etc. milking device. However, the person skilled in the art can also combine the milking implement with any other means known in the prior art to achieve the advantages associated therewith.
De uitvinding zal hierna worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin enkele niet-beperkende voorbeelduitvoeringsvormen worden getoond, en waarin: 15 Figuur 1 een schematisch zijaanzicht is van een uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding; enThe invention will be explained below with reference to the drawing, in which some non-limiting exemplary embodiments are shown, and in which: Figure 1 is a schematic side view of an embodiment of the milking device according to the invention; and
Figuur 2 toont schematisch in zijaanzicht een deel van een uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding.Figure 2 shows diagrammatically in side view a part of an embodiment of the milking device according to the invention.
20 Figuur 1 is een schematisch zijaanzicht van een uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding.Figure 1 is a schematic side view of an embodiment of the milking device according to the invention.
Hierin is met 2 de vloer aangeduid waarop de melkinrichting rust. Deze laatste omvat een gestel 10 en een subgestel 20.Herein 2 indicates the floor on which the milking device rests. The latter comprises a frame 10 and a sub-frame 20.
Het gestel 10 omvat wielen 12 en een glijslof 14, alsmede een 25 opstaand deel 16. Het subgestel 20 omvat een bodemdeel 22 en een behuizing 46, en een hoogteverstelling met een cilinder 18 en een parallellogramconstructie 24. Voorts zijn verschaft in totaal vier (waarvan twee zichtbaar) melkbekerhouders 26 met elk een melkbeker 28 en elk aangebracht op een kantelbare tussenarm 30. Melkleidingen 32 lopen via een beugel 34 naar melkafvoerbuis 36.The frame 10 comprises wheels 12 and a sliding shoe 14, as well as an upright part 16. The sub-frame 20 comprises a bottom part 22 and a housing 46, and a height adjustment with a cylinder 18 and a parallelogram construction 24. Furthermore, a total of four (of which four are provided) two visible teat cup holders 26, each with a teat cup 28 and each mounted on a tiltable intermediate arm 30. Milk lines 32 run via a bracket 34 to the milk discharge tube 36.
30 Met 42 is een aansluiting voor een vacuümleiding aangeduid, en met 44 een pulsator/wikkeltrommel, die is aangebracht op behuizing 46. Daarop is ook een speendetectiecamera 48 aangebracht.Denoted at 42 is a connection for a vacuum line, and at 44 a pulsator / winding drum mounted on housing 46. A teat detection camera 48 is also mounted thereon.
De in Figuur 1 getoonde melkinrichting omvat twee wielen 12 en een glijslof 14. Hiermee wordt een goed compromis bereikt tussen verrijdbaarheid met 35 wielen, die vrij eenvoudig over bijvoorbeeld kleine obstakels kunnen rijden, en een geringe hoogte met een glijslof. Dit laatste is zeer gunstig bij plaatsen van de 6 melkinrichting onder een koeienuier. De wielen 12 kunnen optioneel zijn aangedreven door een motor (niet getoond), bij voorkeur zelfs elk door een motor. Dit laatste biedt het voordeel dat er geen as tussen de wielen 12 nodig is, en bovendien kan aldus eenvoudig wendbaarheid worden verschaft door een 5 onafhankelijke besturing van de wielen. Een besturing van de motor of motoren, en dus van de melkinrichting, kan ook op de inrichting zijn verschaft. Alternatief is het ook mogelijk om de melkinrichting volgens de uitvinding zonder motor uit te rusten, waarbij zij bijvoorbeeld met de hand onder een koe wordt gereden of anderszins geplaatst, of zelfs vast opgesteld als een melkrobot met robotarm.The milking device shown in Figure 1 comprises two wheels 12 and a sliding shoe 14. A good compromise is hereby achieved between mobility with wheels, which can drive over, for example, small obstacles relatively easily, and a low height with a sliding shoe. The latter is very favorable when placing the milking device under a cow's diaper. The wheels 12 can optionally be driven by a motor (not shown), preferably even each by a motor. The latter offers the advantage that no axle is required between the wheels 12, and moreover maneuverability can thus be easily provided by independent control of the wheels. A control of the motor or motors, and thus of the milking device, can also be provided on the device. Alternatively, it is also possible to equip the milking device according to the invention without a motor, wherein it is, for example, manually driven under a cow or otherwise placed, or even fixedly arranged as a milking robot with robot arm.
10 Het gestel 10 hoeft voorts niet veel meer te omvatten dan een draagconstructie, die bij voorkeur zodanig is opgebouwd dat diverse leidingen van de melkinrichting, zoals melkleidingen 32, wordt belet de vloer 2 te raken.The frame 10 furthermore does not have to comprise much more than a bearing construction, which is preferably constructed in such a way that various lines of the milking device, such as milk lines 32, are prevented from touching the floor 2.
Het subgestel 20 is in hoogte verstelbaar ten opzichte van het gestel 20 en dus van de vloer 2. Daartoe omvat de inrichting een in- en uitschuifbare cilinder 15 18 die is verbonden tussen het gestel 10 en het subgestel 20, om precies te zijn met een van de twee evenwijdige stangen van een parallellogramconstructie 24. Door cilinder 18 in of uit te schuiven verdraaien de stangen 24 van de parallellogramconstructie, en wordt het subgestel 20 verplaatst. De hoogteverstelling is wenselijk om op verschillende (uier)hoogtes de melkbekers 28 te kunnen 20 aanbrengen. Overigens kunnen in plaats van de parallellogramconstructie 24 en de ene cilinder 18 ook andere hoogteverstelmechanismen worden toegepast, zoals een combinatie van een kranswiel en een daarmee samenwerkend tandwiel, waarbij het subgestel met het ene (tand)wiel en het gestel met het andere (tand)wiel is verbonden, of bijvoorbeeld meerdere cilinders, enzovoort.The sub-frame 20 is adjustable in height relative to the frame 20 and therefore of the floor 2. To that end, the device comprises a retractable and extendable cylinder 18 which is connected between the frame 10 and the sub-frame 20, to be precise with a of the two parallel rods of a parallelogram structure 24. By sliding cylinder 18 in or out, the rods 24 of the parallelogram structure rotate, and the subframe 20 is displaced. The height adjustment is desirable in order to be able to place the teat cups 28 at different (udder) heights. For that matter, instead of the parallelogram construction 24 and the one cylinder 18, other height adjustment mechanisms can be applied, such as a combination of a gear wheel and a gear wheel cooperating with it, the sub-frame with one (gear) wheel and the frame with the other (tooth) wheel is connected, or for example several cylinders, and so on.
25 De melkleidingen 32 lopen via een geleidingsbeugel 34 naar een melkafvoerbuis 36, die aansluiting geeft (niet weergegeven) op een melkopslag (eveneens niet weergegeven).The milk lines 32 run via a guide bracket 34 to a milk discharge tube 36, which provides connection (not shown) to a milk storage (also not shown).
Er kan een melkopslag zijn verschaft in de vorm van een externe melktank, waarbij er dan een slang verbonden is tussen de melkinrichting en de 30 melktank, bijvoorbeeld vanaf de melkafvoerbuis 36. Alternatief is er aan boord van de melkinrichting een melkopslagvat verschaft, bijvoorbeeld in de ruimte bij of tussen de wielen 12, of in de pulsator/wikkeltrommel 44.A milk storage can be provided in the form of an external milk tank, wherein a hose is then connected between the milking device and the milk tank, for example from the milk discharge tube 36. Alternatively, a milk storage vessel is provided on board the milking device, for example in the milk container. space at or between the wheels 12, or in the pulsator / winding drum 44.
De melkbekers zijn bovendien via een niet-getoonde vacuüm- oftewel pulsatorleiding aangesloten op de bijbehorende aansluiting 42, die op haar beurt 35 werkzaam is verbonden met de pulsator/wikkeltrommel 44. Deze trommel zal verderop nader worden toegelicht. De trommel 44 is aangebracht op de 7 dragerconstructie 46, die niet veel meer hoeft te omvatten dan een montageplaat of dergelijke.The teat cups are moreover connected via a vacuum or pulsator line (not shown) to the associated connection 42, which in turn is operatively connected to the pulsator / winding drum 44. This drum will be further explained below. The drum 44 is mounted on the 7 support structure 46, which need not comprise much more than a mounting plate or the like.
Voorts is getoond een speendetectiecamera 48, voor het detecteren van de posities van spenen van een te melken dier. Een dergelijke 5 speendetectiecamera is op zich aan de vakman op het gebied bekend en zal daarom hier niet nader worden beschreven. Opgemerkt wordt echter dat de camera daarnaast kan zijn toegerust voor het herkennen van poten en andere obstakels, alsmede voor het navigeren in ruimtes zoals (melk)stallen. Deze laatste optie zal uiteraard vooral van pas komen indien de melkinrichting is voorzien van een 10 aandrijving voor zelfstandig voortbewegen.Furthermore, a teat detection camera 48 is shown for detecting the positions of teats of an animal to be milked. Such a teat detection camera is known per se to the person skilled in the art and will therefore not be described here in more detail. It is noted, however, that the camera can also be equipped for recognizing legs and other obstacles, as well as for navigating spaces such as (milk) stalls. This last option will of course come in handy especially if the milking implement is provided with a drive for independent propulsion.
Belangrijk is dat de melkinrichting als geheel buitengewoon compact wordt. Immers het subgestel kan zakken, terwijl bovendien de glijslof een minimale bouwhoogte vereist. Aldus is het in de praktijk mogelijk om een verrijdbare of zelfs zelfrijdende melkinrichting te verschaffen die geschikt is om koeien of andere dieren 15 te melken waarvan de spenen nog maar enige centimeters boven de grond hangen. Met name bij kleinere melkdieren kan dit grote voordelen bieden.It is important that the milking implement as a whole becomes extremely compact. After all, the sub-frame can lower, while moreover the sliding shoe requires a minimum construction height. It is thus possible in practice to provide a mobile or even self-driving milking device that is suitable for milking cows or other animals whose teats are only a few centimeters above the ground. Especially with smaller dairy animals, this can offer major benefits.
Figuur 2 toont schematisch in zijaanzicht een deel van een uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding.Figure 2 shows diagrammatically in side view a part of an embodiment of the milking device according to the invention.
Hierin is 60 een koord dat is verbonden met de melkbeker 28, via de 20 melkbekerhouder 26, en is gewikkeld rond een pulsator/wikkeltrommel 44. De trommel 44 heeft een opstaande rand 52, om te voorkomen dat het koord van de draadtrommel kan glijden. De trommel 44 heeft een zijvlak 50, en is draaibaar rond een wikkelas 54. Niet getoond is een wikkelmotor, die zich bijvoorbeeld in de wikkeltrommel 44 kan bevinden, of ook extern kan zijn en via een overbrenging de 25 wikkelas 54 kan aandrijven.Herein, 60 is a cord that is connected to the teat cup 28, via the teat cup holder 26, and is wound around a pulsator / winding drum 44. The drum 44 has an upstanding edge 52 to prevent the cord from sliding off the wire drum. The drum 44 has a side face 50, and is rotatable about a winding shaft 54. Not shown is a winding motor, which can for instance be located in the winding drum 44, or can also be external and can drive the winding shaft 54 via a transmission.
De wikkelmotor kan het koord 60 opwikkelen om daardoor de melkbeker 28 terug te plaatsen op de melkbekerhouder 26. Daarbij gaat de wikkelmotor door met wikkelen totdat de melkbeker 28 volledig is teruggeplaatst op die melkbekerhouder 26. Dat moment kan worden bepaald doordat dan de 30 opwikkelkracht sterk toeneemt. Indien de opwikkelkracht gemeten wordt, bijvoorbeeld met een niet-getoonde koppelmeter op de wikkelmotor of wikkelas 54 of dergelijke, kan het moment om te stoppen met wikkelen worden bepaald. De motor kan dan hetzij volledig stoppen, of naar een (veel) lagere wikkelkracht gaan, om zodoende de melkbekers betrouwbaar vast te zetten.The winding motor can wind up the cord 60 to thereby place the teat cup 28 back onto the teat cup holder 26. The winding motor then continues to wind until the teat cup 28 is completely placed back on that teat cup holder 26. That moment can be determined by the winding force then being strong increases. If the winding force is measured, for example with a torque meter (not shown) on the winding motor or winding shaft 54 or the like, the moment to stop winding can be determined. The motor can then either stop completely or go to a (much) lower winding force in order to reliably secure the teat cups.
35 Het moment van stoppen met wikkelen is onafhankelijk van een touwlengte, dus ook bij rek blijft de plaatsing betrouwbaar. Ingeval van breken van 8 het koord komt er nooit een moment van toename van de wikkelkracht. Daarom omvat de wikkelmotor bij voorkeur een tijdbegrenzer, om na een bepaalde tijd waarin geen wikkelkrachtvergroting optreedt koordbreuk te vermoeden en het wikkelen te stoppen.35 The moment of stopping winding is independent of a rope length, so the placement remains reliable even when stretched. In the case of breaking 8 the cord, there will never be a moment of winding force increase. Therefore, the winding motor preferably comprises a time limiter, in order to suspect cord breakage and to stop winding after a certain time in which no winding force increase occurs.
5 Het wordt hier overigens benadrukt dat het draaien van de trommel 44 geen invloed heeft op de werking van de melkinrichting voor wat betreft de positie van de melkbeker 28 indien aangesloten op een speen, aangezien het terugplaatsmiddel 60 een veel grotere vrije slag toelaat dan nodig is om de gewenste verdraaiing te bereiken.Incidentally, it is emphasized here that the rotation of the drum 44 has no influence on the operation of the milking device as regards the position of the teat cup 28 when connected to a teat, since the return means 60 allows a much greater free play than is necessary to achieve the desired rotation.
10 De uitvinding is niet beperkt tot de getoonde uitvoeringsvormen. De vakman zal binnen het kader van de uitvinding uiteenlopende wijzigingen en aanpassingen kunnen aanbrengen, waarbij de beschermingsomvang van de uitvinding wordt bepaald door de aangehechte conclusies.The invention is not limited to the embodiments shown. Those skilled in the art will be able to make various changes and modifications within the scope of the invention, the scope of the invention being determined by the appended claims.
I032432I032432
Claims (13)
Priority Applications (15)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1032432A NL1032432C2 (en) | 2006-09-05 | 2006-09-05 | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame |
| CN201210201990.6A CN102715093B (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| US12/439,838 US8220412B2 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | Milking implement |
| EP12171970.2A EP2520161B1 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| CA2866455A CA2866455A1 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| AU2007293810A AU2007293810B2 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| PCT/NL2007/000190 WO2008030084A2 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| NZ574956A NZ574956A (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement having a frame and an arm connected to the frame with a teat cup holder and teat cup movable relative thereto |
| JP2009526552A JP5580591B2 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | Milking equipment |
| EP07808505.7A EP2059119B1 (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| NZ600130A NZ600130A (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| CN200780032988.8A CN101511165B (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| CA2662001A CA2662001C (en) | 2006-09-05 | 2007-08-15 | A milking implement |
| US13/527,655 US8746177B2 (en) | 2006-09-05 | 2012-06-20 | Milking implement |
| JP2013081287A JP5735032B2 (en) | 2006-09-05 | 2013-04-09 | Milking equipment |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1032432A NL1032432C2 (en) | 2006-09-05 | 2006-09-05 | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame |
| NL1032432 | 2006-09-05 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1032432C2 true NL1032432C2 (en) | 2008-03-06 |
Family
ID=37875686
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1032432A NL1032432C2 (en) | 2006-09-05 | 2006-09-05 | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL1032432C2 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1523880A2 (en) * | 2003-10-13 | 2005-04-20 | Lely Enterprises AG | An assembly for and a method of feeding and milking animals |
| WO2006024506A1 (en) * | 2004-08-31 | 2006-03-09 | Westfaliasurge Gmbh | Device and method for removing teat cups |
| WO2006068568A1 (en) * | 2004-12-20 | 2006-06-29 | Delaval Holding Ab | Milking arrangement |
-
2006
- 2006-09-05 NL NL1032432A patent/NL1032432C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1523880A2 (en) * | 2003-10-13 | 2005-04-20 | Lely Enterprises AG | An assembly for and a method of feeding and milking animals |
| WO2006024506A1 (en) * | 2004-08-31 | 2006-03-09 | Westfaliasurge Gmbh | Device and method for removing teat cups |
| WO2006068568A1 (en) * | 2004-12-20 | 2006-06-29 | Delaval Holding Ab | Milking arrangement |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8220412B2 (en) | Milking implement | |
| NL1033090C2 (en) | Milking establishment. | |
| US8167526B2 (en) | Apparatus for automatically unloading agricultural material from a storage bag | |
| EP1447002A1 (en) | Device and method for milking animals | |
| NL1032432C2 (en) | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame | |
| EP2353364A1 (en) | Agricultural harvesting pickup apparatus | |
| EP2568802A1 (en) | Vehicle for displacing feed | |
| NL1032434C2 (en) | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame | |
| US20090229527A1 (en) | Device and method for removing teat cups | |
| US20130180455A1 (en) | Control system for at least one flexible tubular element connected to a cup-shaped member | |
| NL1032433C2 (en) | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame | |
| NL1032430C2 (en) | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame | |
| RU205225U1 (en) | DRIP TAPE WINDER | |
| NL1032431C2 (en) | Milking implement e.g. milking robot, has spring which is coupled with teat cup holder and frame | |
| AU2012202963B2 (en) | A milking implement | |
| NL2019960B1 (en) | Autonomous cleaning vehicle and stole with it | |
| NL2009575C2 (en) | Unmanned autonomous barn vehicle for displacing feed. | |
| CA2791435A1 (en) | Manipulative auger system | |
| IES950889A2 (en) | A teat-cup cluster removal device | |
| NL2019970B1 (en) | Covering device as well as a method for covering feed | |
| JP2011010569A (en) | Combine harvester |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| V1 | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20130401 |