NL1031686C2

NL1031686C2 - Mobile cultivation system for greenhouse, uses industrial robot with arm as manipulator for transferring plants to and from containers

Info

Publication number: NL1031686C2
Application number: NL1031686A
Authority: NL
Inventors: Pieter Kloosterhuis; Willem Nowe; Gerrit Johannes Va Staalduinen; Willem Arie Kemmers
Original assignee: Logiqs Agro B V
Priority date: 2006-04-25
Filing date: 2006-04-25
Publication date: 2007-10-26

Abstract

Plants (2) are transferred to and from the container (1) using a manipulator comprising an industrial robot (7) with a robot arm (8) movable in more than one direction. The robot transfers plants directly between two containers and/or between at least one conveyor such as a conveyor belt (3) and at least one container. The containers can be moved along tracks. The plants are preferably potted.

Description

KASINRICHTING EN WERKWIJZE VOOR GERBUIK VAN EEN ROBOT DAARINCASH DEVICE AND METHOD FOR USING A ROBOT THEREIN

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een kasinrichting voor de mobiele 5 teelt van gewassen, in het bijzonder potplanten, alsmede op een nieuwe werkwijze daarvoor.The present invention relates to a greenhouse device for the mobile cultivation of crops, in particular pot plants, and to a new method therefor.

Dergelijke inrichtingen en bijbehorende werkwijzen zijn algemeen bekend, bijvoorbeeld uit het Nederlandse octrooi NL-1016960. In de bekende inrichtingen wordt het gewas opgehouden in gewashouders, ook wel rolcontainers genoemd, 10 waarbij de houders door de kas kunnen bewegen over een systeem van boven de grond gehouden sporen. Ten behoeve van de groei van het gewas zijn dergelijke houders voor het grootste deel opgenomen in naast elkaar geplaatste rijen, en kunnen de houders voor een bewerking van het gewas naar het einde van de betreffende rij worden bewogen en doorgaans desgewenst worden overgezet in een althans 15 overwegend dwars op de rijen georiënteerde transportbaan. Gedurende de groei van het gewas dienen de afzonderlijke planten althans in veel gevallen, ten minste een keer doch doorgaans twee tot drie keer op grotere onderlinge afstand worden geplaatst. Dit wordt uitgevoerd met een zogenaamde opnemer welke het gewas aangrijpt bij een pot, dan wel bijvoorbeeld een stam, zoals bij boomkwekerijgewassen. 20 De bekende opnemers ofwel manipulatoren zijn doorgaans stationair opgesteld op een bewerkingsplaats, en opereren althans grotendeels automatisch. Hierbij strekt de opnemer zich met een opneemorgaan over een doorgaans kops uiteindedeel van een houder uit. Het opneemorgaan omvat een kamvormige grijper waarmee tussen de potten van de betreffende container wordt gestoken, en waarmee met een rij potten, 25 althans planten uit het gewas, een opwaartse en voorwaartse beweging kan worden uitgevoerd voor het neerzetten hiervan op een transportband die daartoe op de benodigde wijze evenwijdig aan de opnemer langs de werkplek is gevoerd. De neergezette planten worden vervolgens met een tweede opnemer opgepakt en op vergrootte onderlinge afstand in twee a drie andere houders geplaatst. Het 30 opneemorgaan van de bekende opnemer is hierbij aan beide uiteinden, dat wil zeggen aan weerszijden van de houder ondersteund. Het kamvormige opneemorgaan dient bij ieder afzonderlijk type bewerking te worden aangepast, ofwel te worden uitgewisseld. De bekende opnemers worden sinds jaar en dag toegepast en zijn relatief voordelig in aanschaf.Such devices and associated methods are generally known, for example from Dutch patent NL-1016960. In the known devices, the crop is held in crop holders, also referred to as roll containers, wherein the holders can move through the greenhouse over a system of tracks kept above the ground. For the purpose of growing the crop, such holders are for the most part accommodated in rows arranged next to each other, and for processing the crop, the holders can be moved to the end of the row in question and usually, if desired, be transferred to an at least 15 predominantly transverse to the rows oriented conveyor track. During the growth of the crop, the individual plants must be placed at least once, but usually two to three times, at a greater mutual distance, at least in many cases. This is carried out with a so-called pick-up which engages the crop with a pot or, for example, a trunk, such as with tree nursery crops. The known sensors or manipulators are usually arranged stationarily at a processing location, and at least largely operate automatically. In this case, the pick-up extends with a pick-up member over a generally head end portion of a holder. The pick-up member comprises a comb-shaped gripper with which is inserted between the pots of the container in question, and with which a row and pots of plants, at least plants from the crop, can be used to carry out an upward and forward movement for depositing it on a conveyor belt for this purpose has been passed along the workplace parallel to the sensor. The plants put down are then picked up with a second pick-up and placed at two to three other containers at an increased mutual distance. The pick-up member of the known pick-up is herein supported at both ends, i.e. on either side of the holder. The comb-shaped pick-up member must be adjusted or exchanged for each individual type of operation. The known sensors have been used for many years and are relatively inexpensive to purchase.

1031686" 21031686 "2

Nadelen van de bekende opnemers zijn de beperking in de mogelijkheden van inrichten van een kas en de daarmee verhoogde prijs van de kasinrichting, en het relatief beperkte gemak in gebruik, welke ondermeer wordt bepaald door de noodzaak van het regelmatige wisselen van de opneemkammen. De uitvinding heeft tot doel 5 dergelijke nadelen althans vergaand weg te nemen, en te komen tot een gemoderniseerde, doch niettemin economische kasinrichting welke voordelen heeft in gebruik en vrijheid van indeling van de kas, althans de bewerkingsruimte daarvan.Disadvantages of the known sensors are the limitation in the possibilities of arranging a greenhouse and the thereby increased price of the greenhouse arrangement, and the relatively limited ease of use, which is determined inter alia by the necessity of regularly changing the pick-up combs. The invention has for its object to obviate such drawbacks at least to a large extent, and to arrive at a modernized, but nevertheless economical greenhouse arrangement which has advantages in use and freedom of layout of the greenhouse, at least the processing space thereof.

Conform de huidige uitvinding wordt dit doel bereikt door de toepassing van een op zich bekende industriële robot met een robot-arm met meerdere vrijheidsgraden 10 van beweging, waarbij de robot ten minste wordt ingezet, dat wil zeggen is geprogrammeerd voor het direct vanuit de ene houder in de andere houder, veelal op een grotere onderlinge afstand plaatsen van het opgenomen gewas en/of voor het vanuit één of meer transporteurs, althans niet-gewashouders, in één of meer gewashouders en vice-versa overzetten van gewasgoed.In accordance with the present invention, this object is achieved by the use of an industrial robot known per se with a robot arm with a plurality of degrees of freedom of movement, wherein the robot is at least deployed, i.e. is programmed for direct movement from one holder. in the other holder, often placing the picked-up crop at a greater mutual distance and / or for transferring crop material from one or more conveyors, at least non-crop holders, into one or more crop holders and vice-versa.

15 Met een dergelijke inrichting wordt gunstigerwijs bespaard op de aanwezigheid en het inrichten voor een transportsysteem in de bewerkingsplek van een kas, op een tweede opneemorgaan en op daarbij tot nu toe benodigde, relatief grotere ruimte. In combinatie met de sterk verhoogde efficiëntie door het niet meer hoeven te wisselen van grijpers, wordt het met de inrichting volgens de uitvinding mogelijk gemaakt om op 20 economische wijze efficiënt en zo nodig op een relatief klein kas oppervlak tot ondermeer een nieuw wijderzetsysteem te komen.Such a device advantageously saves on the presence and arrangement for a transport system in the processing location of a greenhouse, on a second pick-up member and on relatively larger space required thereby. In combination with the greatly increased efficiency due to the fact that the grippers no longer have to change, it is made possible with the device according to the invention to arrive in an economically efficient manner and, if necessary, on a relatively small greenhouse surface, among other things, in a new widening system.

Hoewel industriële robots op zich reeds jaar en dag bekend zijn, is de toepassing daarvan in een kas voor gewasteelt steeds achterwege gebleven, vermoedelijk op grond van vermeende onrendabelheid. De huidige uitvinding toont de 25 wijze waarop een dergelijke inzet, onder aanpassing van de kasinrichting en de daarbij horende werkwijze wel rendabel is, en maakt het daarmee mogelijk dat efficiënt, dat wil zeggen met verminderde noodzaak tot persoonlijk ingrijpen, en op een relatief klein kasoppervlak kan worden geproduceerd, hetgeen in huidige, grootschalige en daardoor vaak kapitaalintensieve kassen van belang is.Although industrial robots have been known per se for many years, their use in a greenhouse for greenhouse cultivation has always been omitted, presumably on the grounds of alleged unprofitability. The present invention shows the manner in which such a deployment, while adapting the greenhouse device and the associated method, is indeed cost-effective, and thus makes it possible to operate efficiently, i.e. with a reduced need for personal intervention, and on a relatively small greenhouse area. can be produced, which is important in current, large-scale and therefore often capital-intensive greenhouses.

30 In de aanloop naar de uitvinding is overwogen een deel van de nadelen van de bekende opnemer op te heffen door deze vergroot uit te voeren en het grijporgaan een vrijheid van beweging in zijn langsrichting te verschaffen, daarbij twee houders naast elkaar opstellend, en bedienend. Met een dergelijke uitvoering werd echter niet de efficiency winst behaald die met een inrichting volgens de uitvinding wel wordt 35 behaald.In the run-up to the invention, consideration has been given to overcoming some of the disadvantages of the known pick-up by enlarging it and providing the gripping member with a freedom of movement in its longitudinal direction, thereby arranging two containers side by side, and operating. However, with such an embodiment the efficiency gain was not achieved that is achieved with a device according to the invention.

33

Ter verdere onderbouwing van een rendabele introductie van een industriële robot in de kassenteelt is de inrichting verder aangepast, zodanig dat de robot is geprogrammeerd voor het neerzetten van het gewas met een vergrootte onderlinge afstand zowel in de rij als tussen de rijen. Door deze maatregel wordt het gewas 5 neergezet in driehoeksverband, hetgeen de efficiënte vulling van een houder bevordert. In weer een verdere uitvoering van de inrichting is de robot geprogrammeerd voor het oppakken van gewas van een bandtransporteur, en het neerzetten daarvan in een of meerdere gewashouders. Op deze wijze wordt gekomen tot een efficiënte vulling, ofwel een efficiënt oppotten van een houder omdat de nieuwe 10 inrichting het mogelijk maakt dat tweede houder reeds wordt gevuld terwijl een eerste wordt afgevoerd en vervangen. In weer een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding is niet slechts een, maar zijn meerdere bandtransporteurs langs een houder of langs houders gevoerd. Een dergelijke nieuwe opzet en programmering van de ingezette industriële robot maakt het onder meer, op relatief eenvoudige wijze mogelijk een 15 rolcontainer met meerdere sorteringen te vullen. Ook kan conform een verder aspect van de uitvinding met deze uitvoering worden bereikt dat verschillende sorteringen eenvoudig uit elkaar worden gehouden.To further substantiate a cost-effective introduction of an industrial robot in greenhouse cultivation, the device is further adapted such that the robot is programmed to place the crop with an increased mutual distance both in the row and between the rows. As a result of this measure, the crop 5 is set down in a triangular relationship, which promotes the efficient filling of a container. In yet a further embodiment of the device, the robot is programmed to pick up crop from a belt conveyor and to place it in one or more crop holders. In this way an efficient filling or efficient potting of a holder is achieved because the new device makes it possible for the second holder to already be filled while a first is discharged and replaced. In yet a further embodiment of the invention, not only one, but several belt conveyors are passed along a holder or along holders. Such a new set-up and programming of the industrial robot used makes it possible, inter alia, to fill a roll container with several grades in a relatively simple manner. In accordance with a further aspect of the invention, it can also be achieved with this embodiment that different sorts are simply kept apart.

Waar met de huidige opnemers de noodzaak bestaat een bandtransporteur op bij voorkeur slechts geringe hoogte boven een houder langs te voeren, is het met de 20 nieuwe inrichting mogelijk en conform een verder aspect van de uitvinding tevens voorzien een band transporteur tussen de rijen te laten bewegen. Een dergelijke opzet vergroot in sterke mate de ontwerpvrijheid en daarmee de mogelijkheid tot efficiënte inrichting van logistieke stromen in een kas.Whereas with the current sensors there is a need to pass a belt conveyor at preferably only a small height above a holder, it is possible with the new device and in accordance with a further aspect of the invention also provided for a belt conveyor to move between the rows . Such an arrangement greatly increases the design freedom and thus the possibility of efficient organization of logistics flows in a greenhouse.

Een nog verdere uitwerking van een concept voor het economisch kunnen 25 inzetten van een industriële robot waarvan de arm over meerdere vrijheidgraden van beweging beschikt wordt conform weer een verder aspect van de uitvinding bereikt in het beweegbaar in de kasinrichting opnemen van de robot. Onder meer wordt het op deze wijze mogelijk een sortering over meerdere gewashouders tegelijk te bewerkstelligen. Ook met deze maatregel wordt voordeligerwijs bereikt dat het aantal 30 noodzakelijke bewegingen van gewasplanten sterk beperkt wordt. Ook is het mogelijk de robot van een eerste werkpositie naar een tweede werkpositie te verplaatsen voor het op deze wijze bedienen van meerdere houders.A still further elaboration of a concept for being able to use an industrial robot economically, the arm of which has several degrees of freedom of movement, is achieved in accordance with yet another aspect of the invention in movably accommodating the robot in the greenhouse device. Among other things, it becomes possible in this way to effect a sorting over several crop holders at the same time. This measure also advantageously achieves that the number of necessary movements of crop plants is strongly limited. It is also possible to move the robot from a first working position to a second working position for operating a plurality of holders in this way.

Conform verdere aspecten van de uitvinding wordt verdergaand gebruik gemaakt van unieke mogelijkheden van een industriële robot door deze te 35 programmeren voor het over- dan wel neerzetten van delen van rijen in een 4 gewashouder, en/of deze te programmeren voor het aan het einde van de teelt gereed zetten van een klantenorder. Met deze laatste maatregel wordt bereikt dat met een zeer sterk gereduceerd aantal handelingen planten worden geplaatst in trays van een door de klant gewenste maat.In accordance with further aspects of the invention, further use is made of unique possibilities of an industrial robot by programming it for transferring or depositing parts of rows in a 4 crop holder, and / or programming it for the end of prepare the cultivation of a customer order. With this last measure it is achieved that with a very greatly reduced number of operations plants are placed in trays of a size desired by the customer.

5 De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van een voorbeeld waahn per figuur van linksboven via linksonder naar rechtsonder steeds in een bovenaanzicht, een zijaanzicht en een vooraanzicht wordt getoond:The invention will now be further elucidated on the basis of an example waahn per figure from top left through bottom left to bottom right always shown in a top view, a side view and a front view:

Figuur 1 illustreert een algemeen bekende oppak en neerzet inrichting in de vorm van een manipulator, en de daarbij horende werkwijze; 10 Figuur 2 illustreert een nieuwe werkwijze en een daarbij horende, op zich bekende industriële robot;Figure 1 illustrates a well-known pick-up and drop device in the form of a manipulator, and the associated method; Figure 2 illustrates a new method and an associated industrial robot known per se;

Figuur 3 illustreert een nieuwe werkwijze voor het sorteren met behulp van een stationaire robot;Figure 3 illustrates a new method for sorting using a stationary robot;

Figuur 4 illustreert een nieuwe werkwijze voor het sorteren van planten met 15 behulp van een verplaatsbare robot;Figure 4 illustrates a new method for sorting plants using a movable robot;

Figuur 5 illustreert een nieuwe werkwijze voor het wijder zetten van planten;Figure 5 illustrates a new method for widening plants;

Figuur 6 illustreert een nieuwe werkwijze voor het overzetten van een enkele drager naar meerdere dragers van een ander type.Figure 6 illustrates a new method for transferring a single carrier to multiple carriers of a different type.

Figuur 1 toont een bekende oppakinrichting waarbij gewasgoed 2, door een 20 manipulator 4, uit een container ofwel (gewas-) houder 1 wordt opgenomen, en op een in de huidige voorbeelden doorgaans als transportband uitgevoerde transporteur 3 wordt geplaatst of vice versa. De manipulator is voorzien van om een as draaibare armen 5, welke een kam-vormig opneemelement 6 vasthouden. De manipulator 4 is uit de aard van dit type werktuig beperkt in zijn vrijheidsgraden van beweging, en is als 25 zodanig ook niet programmeerbaar. Ook dient het opneemelement 6, bijvoorbeeld voor het manipuleren van een andere potmaat of -afstand, handmatig uitgewisseld te worden. De transporteur 3 waarop het gewasgoed 2 wordt geplaatst dient noodzakelijkerwijs dwars op de bewegingsrichting V van de houder 1 te zijn geplaatst. De as voor de arm 5 is ondersteund door twee, op een vloer 0 geplaatste consoles die 30 elk aan een lanszijde van een houder zijn geplaatst. In een van beide is een aandrijving voor de arm ondergebracht.Figure 1 shows a known pick-up device in which crop material 2 is picked up by a manipulator 4 from a container or (crop) container 1, and is placed on a conveyor 3 generally designed as a conveyor belt or vice versa. The manipulator is provided with arms 5 which are rotatable about an axis and which hold a comb-shaped receiving element 6. The manipulator 4 is by its nature limited in terms of its degrees of freedom of movement, and as such is also not programmable. The pick-up element 6, for example for manipulating a different pot size or distance, must also be exchanged manually. The conveyor 3 on which the crop material 2 is placed must necessarily be positioned transversely to the direction of movement V of the holder 1. The axle for the arm 5 is supported by two brackets placed on a floor 0, each placed on a lance side of a holder. An arm drive is included in one of the two.

Figuur 2 illustreert een nieuwe inrichting en werkwijze, gebaseerd op het gebruik van een op zichzelf bekende, en op zichzelf relatief zeer dure robot 7 met robotarm 8. In dit voorbeeld is de robot 7 ingezet op een vaste werkpositie, en wel voor het 35 uitvoeren van een overeenkomstige taak als in figuur 1, namelijk het op of vanaf een 5 transportband 3, uit of in een container 1 plaatsen van gewas 2. De transportband verloopt hier echter in de bewegingsrichting van de container 1. Hierbij kan de robot 7 zijn ingezet met hetzij een grijporgaan voor individuele potten, althans planten, hetzij met het op zichzelf bekende, doch hier niet getoonde kamvormige opneemorgaan dat 5 dan draaibaar is met een as aan het uiteinde van de robotarm 8. In de hier getoonde uitvoeringsvorm van de robot 7 is de arm 8 gesteund en beweegbaar met een parallellogramconstructie.Figure 2 illustrates a new device and method based on the use of a per se known and relatively expensive robot 7 with robot arm 8. In this example, the robot 7 is deployed at a fixed working position, namely for performing of a corresponding task as in figure 1, namely placing crop 2 on or from a conveyor belt 3, out of or in a container 1. However, the conveyor belt here runs in the direction of movement of the container 1. Here, the robot 7 can be deployed with either a gripping member for individual pots, at least plants, or with the per se known but not shown comb-shaped receiving member which is then rotatable with an axis at the end of the robot arm 8. In the embodiment of the robot 7 shown here the arm 8 supported and movable with a parallelogram construction.

Figuur 3 toont een kasinrichting waarbij een op zichzelf bekende robot 7 is ingezet voor het althans quasi gelijktijdig bedienen van twee gewashouders 1A en 1B 10 waarvan de inhoud wordt afgelegd op, respectievelijk wordt opgenomen van transporteurs 3A en3B. In de figuur is een als omloopstation uitgevoerde ondersteuning voor de transporteurs 3 getoond. Met een dergelijke, nieuwe opstelling worden hier twee relatief langzame verwerkingsstations bediend, en wordt aldus met behulp van de robot een verhoogde omloopsnelheid, althans verwerkingssnelheid 15 bereikt onder besparing van een manipulator.Figure 3 shows a greenhouse device in which a per se known robot 7 is used for operating at least almost simultaneously two crop holders 1A and 1B, the contents of which are deposited on, and taken up from, conveyers 3A and 3B, respectively. The figure shows a support for the conveyors 3 designed as a bypass station. With such a new arrangement, two relatively slow processing stations are served here, and with the aid of the robot an increased turnover speed, at least processing speed, is achieved while saving a manipulator.

Figuur 4 illustreert een verdere nieuwe werkwijze welke wordt uitgevoerd met een eveneens nieuwe constructie, uitgevoerd met een aan een boven in de kas opgenomen spoor 10 hangende, daarlangs verplaatsbare robot 7. Met deze constructie is hier een nieuwe werkwijze voor het sorteren van gewasgoed 20 gerealiseerd. Hierbij kan het gewas uit de houders 1A - 1D bijvoorbeeld in een voorbepaalde volgorde op een transporteur 3 of omgekeerd worden geplaatst, doch desgewenst tevens vanuit gewashouders in een andere gewashouder 1A - 1D.Figure 4 illustrates a further new method which is carried out with a likewise new construction, embodied with a robot 7 hanging on a track 10 and positioned alongside it in the greenhouse and movable along it. A new method for sorting crop material 20 has been realized here. . Here, the crop from the containers 1A - 1D can for instance be placed on a conveyor 3 or vice versa in a predetermined order, but if desired also from crop holders in another crop holder 1A - 1D.

Figuur 5 illustreert de nieuwe werkwijze en inzet van een robot voor het zonder tussenkomst van manipulatoren 4 en transporteurs 3 op een onderling vergrootte 25 afstand plaatsen van gewasgoed 2. Hierbij wordt het gewasgoed door de robot 7 direct van de ene in de andere gewashouder 1 geplaatst. De vergrootte onderlinge afstand is in dit voorbeeld gerealiseerd door het uit de rij weglaten van ten minste een plant of pot, ofwel door een vergrootte afstand in de rij te realiseren en deze maatregel te combineren met het verschoven ten opzichte van elkaar in de houder plaatsen van 30 opvolgende rijen, daarmee een driehoeksverband tussen de planten realiserend. Gebruik wordt hierbij gemaakt van de bijzondere mogelijkheid van een robot 7 om een kamvormige opnemer in zijn lengterichting te kunnen verplaatsen, Ingezien is dat met een robot 7 ook delen van rijen planten kunnen worden opgenomen. In dit voorbeeld wordt anders dan tot noch toe bij een manipulator dan ook gebruik gemaakt van een 35 kamvormige gewasopnemer die minder breed is dan de gewashouder 1.Figure 5 illustrates the new method and use of a robot for placing crop material 2 at an mutually enlarged distance without the intervention of manipulators 4 and conveyors 3. Hereby the crop 7 is placed directly from one crop holder 1 into the other by the robot 7 . The increased mutual distance is realized in this example by omitting at least one plant or pot from the row, or by realizing an increased distance in the row and combining this measure with the displaced relative to each other in the container. 30 consecutive rows, thereby realizing a triangular relationship between the plants. Use is hereby made of the special possibility of a robot 7 to be able to move a comb-shaped sensor in its longitudinal direction. It has been recognized that parts of rows of plants can also be accommodated with a robot 7. In this example, unlike nor with a manipulator, use is therefore made of a comb-shaped crop sensor that is less wide than the crop holder 1.

66

Figuur 6 toont weer een ander deel van een nieuwe kasinrichting volgens de uitvinding, waarbij een robot 7 is ingezet voor het realiseren van klantenorders waarbij de planten of potten dienen te worden aangeboden in trays 11 of dragers, hier met zes trays 11A tot 11F naast elkaar, van een andere afmeting en positionering dan in de 5 kas. De robot kan hierbij eenvoudig diverse soorten, dat wil zeggen klant gespecificeerde trays klaarzetten.Figure 6 shows yet another part of a new greenhouse device according to the invention, wherein a robot 7 is used to realize customer orders in which the plants or pots must be presented in trays 11 or carriers, here with six trays 11A to 11F next to each other , of a different size and positioning than in the greenhouse. The robot can easily prepare various types of trays, that is to say customer-specified.

Opgemerkt wordt dat een nieuwe kasinrichting volgens de uitvinding bij voorkeur gebruik maakt van verschillende, ten minste twee van de in het voorgaande geschetste en uitgewerkte toepassingsmogelijkheden, en dat doorgaans ten minste 10 twee robots op verschillende gebieden in de kas ingezet zullen zijn. Hierbij kunnen staande en hangende robots met elkaar gecombineerd zijn.It is noted that a new greenhouse device according to the invention preferably makes use of different, at least two of the possibilities of application outlined and elaborated above, and that generally at least two robots will be deployed in different areas in the greenhouse. Standing and hanging robots can be combined with each other.

De uitvinding heeft behalve op het in het voorgaande beschrevene eveneens betrekking op alle details in de figuren, althans voor zover deze onmiddellijk en eenduidig voor een vakman herleidbaar zijn, en op al hetgeen is beschreven in het 15 navolgende stel conclusies.The invention relates not only to the foregoing described but also to all details in the figures, at least insofar as they are immediately and unambiguously traceable to a person skilled in the art, and to all that is described in the following set of claims.

1031686-1031686-

Claims

A greenhouse device for the mobile cultivation of crops in a greenhouse, such as pot plants and tree-growing crops, provided with crop holders (1) which are movable in the greenhouse over a rail system 5, in which crop material (2) is preferably accommodated in pots, which device is provided with at least at least one sensor for placing crop material (2) out of or into the holder, characterized in that the sensor is formed by an industrial robot (7) with a robot arm (8) with several degrees of freedom of movement, and that the robot (7) is used for transferring picked up crop material directly from a first holder (1) into a second holder (2) and / or for transferring from one or more conveyors (3) such as belt conveyors, at least non-crop holders, into one or more crop holders (1) and vice-versa transferring crop material (2).

2. Device as claimed in claim 1, characterized in that the robot (7) is connected to an electronic control unit for the device, and the change or adaptation of the function of the robot takes place by programming, at least specify a control program associated with the desired function.

3. Device as claimed in claim 1 or 2, characterized in that the crop material (2) is placed in the second holder (1), with selection or specification of a suitable robot program, at a greater mutual distance.

Device as claimed in claim 1, 2 or 3, characterized in that the robot (7) is programmed to be able to place the crop material at an mutually increased distance, for example by placing the crop material with an increased distance between the rows 25 .

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the robot (7) has at least four, preferably five, degrees of freedom of movement for manipulating the crop material.

6. Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the robot (7) is programmed to be able to receive crop from a conveyor (3) and to be able to place it in one or more crop holders.

Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that a plurality of belt conveyors (3) are passed along a workplace for the robot (7).

8. Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that a belt conveyor (3) is oriented parallel to the direction of movement of a crop holder (1) to be processed by the robot (7). 1031686-

Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the robot (7) is programmed to be able to fill a holder (1) from one or more belt conveyors (3) with multiple grades.

Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the robot (7) is movably accommodated in greenhouse device for displacing crop material (2).

Device according to the preceding claim, characterized in that the robot (7) is accommodated in the greenhouse for displacement between fixed working positions.

Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the robot (7) is suspended in the device.

Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the robot (7) is programmed to effect a sorting over a plurality of crop holders (1), preferably directly adjacent to each other.

14. Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the robot is programmed for transferring or placing parts of rows in or out of a holder.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the robot is programmed to prepare a customer order from a holder in a tray (11A-11F).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that at least two different of the previous functions or tasks are realized in the robot (7). Ü031686-